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ROBOTICS

Manuel d’utilisation
IRC5 avec FlexPendant
Trace back information:
Workspace R17-2 version a11
Checked in 2017-09-20
Skribenta version 5.1.011
Manuel d’utilisation
IRC5 avec FlexPendant
RobotWare 6.06

ID du document: 3HAC050941-004
Révision: E

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ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suède
Table des matieres

Table des matieres


Vue générale de ce manuel .............................................................................................................. 9
Documentation du produit, IRC5 ...................................................................................................... 12

1 Sécurité 15
1.1 À propos de ce chapitre ...................................................................................... 15
1.2 Normes applicables ........................................................................................... 16
1.3 Terminologie propre à la sécurité ......................................................................... 18
1.3.1 Signaux de sécurité dans le manuel ............................................................ 18
1.3.2 Arrêt de protection et arrêt d’urgence .......................................................... 20
1.3.3 La gâchette de validation et la fonctionnalité hold-to-run ................................. 21
1.4 Traitement d'une urgence ................................................................................... 22
1.4.1 Arrêt du système ..................................................................................... 22
1.4.2 Extinction des incendies ........................................................................... 25
1.4.3 Reprise suite à un arrêt d’urgence ............................................................. 26
1.5 Travailler en toute sécurité .................................................................................. 27
1.5.1 Vue d'ensemble ...................................................................................... 27
1.5.2 Pour votre propre sécurité ........................................................................ 28
1.5.3 DANGER - Les robots en mouvement présentent un danger mortel. ................. 29
1.5.4 Manipulation du FlexPendant .................................................................... 30
1.5.5 Outils de sécurité .................................................................................... 32
1.5.6 Sécurité en mode manuel ......................................................................... 33
1.5.7 Sécurité en mode automatique .................................................................. 35

2 Bienvenue dans IRC5 37


2.1 À propos de ce chapitre ...................................................................................... 37
2.2 Qu'est-ce qu'un système de commande IRC5 ? ...................................................... 38
2.3 Définition de FlexPendant ................................................................................... 40
2.4 Définition de T10 ............................................................................................... 46
2.5 Qu'est-ce que RobotStudio Online ? ..................................................................... 48
2.6 Présentation de RobotStudio ............................................................................... 50
2.7 Conditions d'utilisation des différents périphériques ................................................ 51
2.8 Boutons et ports du système de commande ........................................................... 54

3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant 57


3.1 À propos de ce chapitre ...................................................................................... 57
3.2 Menu ABB ....................................................................................................... 58
3.2.1 HotEdit menu ......................................................................................... 58
3.2.2 Explorateur du FlexPendant ...................................................................... 60
3.2.3 Entrées et sorties, E/S .............................................................................. 61
3.2.4 Pilotage manuel ...................................................................................... 62
3.2.5 Fenêtre de production ............................................................................. 64
3.2.6 Données du programme .......................................................................... 65
3.2.7 Éditeur de programme ............................................................................ 67
3.2.8 Sauvegarde et restauration ...................................................................... 69
3.2.9 Étalonnage ............................................................................................ 70
3.2.10 Panneau de commande ........................................................................... 72
3.2.11 Journal des événements ......................................................................... 76
3.2.12 Infos système ........................................................................................ 78
3.2.13 Redémarrer ........................................................................................... 80
3.2.14 Déconnexion ......................................................................................... 81
3.3 Fenêtre de l'opérateur ........................................................................................ 82
3.4 Barre d'état ...................................................................................................... 83
3.5 Quickset .......................................................................................................... 84
3.5.1 Menu QuickSet ....................................................................................... 84
3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique .............................................................. 85
3.5.3 Menu Quickset, Incrément ........................................................................ 91

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3.5.4 Menu QuickSet, mode d'exécution ............................................................ 92


3.5.5 Menu QuickSet, mode pas à pas ............................................................... 93
3.5.6 Menu Quickset, Vitesse ............................................................................ 94
3.5.7 Menu Quickset, Tâches ............................................................................ 95
3.6 Procédures de base ........................................................................................... 96
3.6.1 Utilisation du clavier programmable ............................................................ 96
3.6.2 Messages du FlexPendant ........................................................................ 98
3.6.3 Défilement et zoom .................................................................................. 99
3.6.4 Filtrage des données ............................................................................... 100
3.6.5 Applications de process ........................................................................... 103
3.6.6 Attribution de l'accès à RobotStudio ........................................................... 104
3.6.7 Connexion et déconnexion ........................................................................ 105
3.7 Modification des paramètres du FlexPendant ......................................................... 107
3.7.1 Paramètres du système ............................................................................ 107
3.7.1.1 Paramétrage des chemins par défaut .............................................. 107
3.7.1.2 Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de
fonctionnement ou au démarrage ................................................... 109
3.7.1.3 Changement de l'image d'arrière-plan ............................................. 111
3.7.1.4 Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS. ............ 112
3.7.1.5 Définition d’une vue de test supplémentaire ..................................... 113
3.7.1.6 Définir la règle de programmation de position ................................... 114
3.7.1.7 Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau des
tâches ....................................................................................... 116
3.7.1.8 Gestion de l’affichage du système de commande et du nom du système .117
3.7.2 Paramètres de base ................................................................................. 118
3.7.2.1 Réglage de la luminosité et du contraste .......................................... 118
3.7.2.2 Adaptation du FlexPendant pour les gauchers .................................. 119
3.7.2.3 Paramètres du contrôleur .............................................................. 121
3.7.2.4 Configuration des signaux d'E/S les plus courants ............................. 123
3.7.2.5 Changement de la langue ............................................................. 124
3.7.2.6 Modification des touches programmables ........................................ 125
3.7.2.7 Étalonnage de l'écran tactile .......................................................... 127

4 Pilotage manuel 129


4.1 Présentation du pilotage manuel .......................................................................... 129
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel ...................................................... 132
4.3 Directions du joystick ......................................................................................... 138
4.4 Limitations liées au pilotage manuel ..................................................................... 139
4.5 Pilotage coordonné ........................................................................................... 140
4.6 Paramètres de base du pilotage manuel ................................................................ 141
4.6.1 Sélection de l'unité mécanique de pilotage ................................................... 141
4.6.2 Sélection du mode de déplacement ............................................................ 143
4.6.3 Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile ................................. 144
4.6.4 Paramétrage de l'orientation de l'outil ......................................................... 145
4.6.5 Pilotage axe par axe ................................................................................ 146
4.6.6 Sélection du système de coordonnées ........................................................ 147
4.6.7 Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques ................................. 148
4.6.8 Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis ................................. 150
4.6.9 Lecture de la position exacte ..................................................................... 152
4.6.10 Alignement d'outils .................................................................................. 154

5 Programmation et test 155


5.1 Avant de commencer la programmation ................................................................ 155
5.2 Utilisation des programmes RAPID ....................................................................... 157
5.3 Concept de programmation ................................................................................. 159
5.3.1 Gestion des programmes .......................................................................... 159
5.3.2 Gestion des modules ............................................................................... 162
5.3.3 Gestion des routines ................................................................................ 166
5.3.4 Gestion des instructions ........................................................................... 171

6 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement .............................................. 176


5.3.6 À propos des pointeurs de programme et de mouvement ............................... 178
5.4 Types de données ............................................................................................. 179
5.4.1 Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines
spécifiques ............................................................................................ 179
5.4.2 Création d'une instance de données ........................................................... 180
5.4.3 Modification d'instances de données .......................................................... 182
5.5 des outils ......................................................................................................... 186
5.5.1 Définition d'un outil .................................................................................. 186
5.5.2 Qu'est-ce que le point central de l'outil ? ..................................................... 188
5.5.3 Création d'un outil ................................................................................... 189
5.5.4 Définition du référentiel outil ...................................................................... 192
5.5.5 Modification des données de l'outil ............................................................. 197
5.5.6 Modification de la déclaration de l'outil ........................................................ 200
5.5.7 Suppression d'un outil .............................................................................. 201
5.5.8 Configuration des outils fixes .................................................................... 202
5.6 des repères objet .............................................................................................. 204
5.6.1 Qu'est-ce qu'un repère objet ? ................................................................... 204
5.6.2 Création d'un repère objet ......................................................................... 205
5.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet .................................. 206
5.6.4 Modification des données du repère objet .................................................... 210
5.6.5 Modification de la déclaration du repère objet ............................................... 211
5.6.6 Suppression d'un repère objet ................................................................... 212
5.7 des charges utiles ............................................................................................. 213
5.7.1 Création d'une charge utile ....................................................................... 213
5.7.2 Modification des données de la charge utile ................................................. 215
5.7.3 Modification de la déclaration de la charge utile ............................................ 217
5.7.4 Suppression d'une charge utile .................................................................. 218
5.8 Test ................................................................................................................ 219
5.8.1 À propos du mode automatique ................................................................. 219
5.8.2 À propos du mode manuel ........................................................................ 220
5.8.3 Utilisation de la fonction Hold-to-run. .......................................................... 222
5.8.4 Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique ......................... 223
5.8.5 Exécution d'une routine spécifique ............................................................. 224
5.8.6 Exécution pas à pas ................................................................................ 225
5.9 Routines d'entretien ........................................................................................... 228
5.9.1 Exécution d'une routine de service ............................................................. 228
5.9.2 Routine de service d'arrêt de la batterie ....................................................... 232
5.9.3 Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum .................................. 233
5.9.4 Service Information System, routine de service ServiceInfo ............................ 234
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge .............................. 235
5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage .................................................. 245

6 Exécution en mode de production 253


6.1 Procédures de base ........................................................................................... 253
6.1.1 Démarrage de programmes ....................................................................... 253
6.1.2 Arrêt de programmes ............................................................................... 256
6.1.3 Utilisation de programmes Multitasking ....................................................... 257
6.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans
mouvement ............................................................................................ 259
6.1.5 À l’aide de l’option hot plug ....................................................................... 263
6.2 Dépannage et reprise sur erreur ........................................................................... 266
6.2.1 Procédure générale lors du dépannage ....................................................... 266
6.2.2 Réorientation du robot vers sa trajectoire .................................................... 267
6.2.3 Exécution du programme RAPID avec une unité mécanique non étalonnée ....... 269
6.3 Modes de fonctionnement ................................................................................... 270
6.3.1 Mode de fonctionnement en cours .............................................................. 270
6.3.2 Passage du mode manuel au mode automatique .......................................... 272
6.3.3 Passage du mode automatique au mode manuel .......................................... 274

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 7


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6.3.4 Passage au mode manuel à pleine vitesse ................................................... 275


6.4 Modification des positions .................................................................................. 276
6.4.1 Modification et réglage des positions .......................................................... 276
6.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de
production ............................................................................................ 277
6.4.3 Réglage des positions avec HotEdit ............................................................ 281
6.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages ....................................... 285
6.4.5 Déplacement du robot vers une position programmée .................................... 287

7 Gestion des entrées et des sorties (E/S) 289


7.1 Affichage des listes de signaux ............................................................................ 289
7.2 Simulation et changement de la valeur d'un signal ................................................... 290
7.3 Affichage d'un groupe de signaux ........................................................................ 291
7.4 Signaux de sécurité ........................................................................................... 292
7.4.1 Signaux d'E/S de sécurité ......................................................................... 292

8 Gestion du journal des événements 295


8.1 Accès au journal des événements ........................................................................ 295
8.2 Suppression d'entrées du journal ......................................................................... 296
8.3 Enregistrement des entrées du journal .................................................................. 297

9 Sauvegarder et restaurer 299


9.1 Sauvegarde du système ..................................................................................... 299
9.2 Restauration du système .................................................................................... 302
9.3 Points importants lors d'une sauvegarde ............................................................... 305

10 Étalonnage 307
10.1 Comment vérifier si le robot doit être étalonné ........................................................ 307
10.2 Mise à jour des compte-tours .............................................................................. 308

Index 311

8 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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Vue générale de ce manuel

Vue générale de ce manuel


A propos de ce manuel
Ce manuel contient les instructions relatives à l'utilisation quotidienne des systèmes
de robot IRC5 fonctionnant avec FlexPendant.

Utilisation
Le présent manuel doit être utilisé lors du fonctionnement des systèmes de robot.
Certaines actions plus avancées ou non utilisées au quotidien sont décrites dans
Manuel d’utilisation - IRC5 Integrator's guide.

Public visé
Ce manuel est destiné au(x) :
• opérateurs
• techniciens produit
• techniciens de service
• programmeurs de robot

Comment lire le manuel d’utilisation


Le manuel d'utilisation est structuré autour des chapitres suivants.
Chapitre Titre Contenu
1 Sécurité Consignes de sécurité et avertissements.
2 Bienvenue dans IRC5 Description du IRC5.
3 Navigation dans le FlexPe- Description de l'interface utilisateur et des procé-
ndant et manipulation du dures de base du FlexPendant.
FlexPendant
4 Pilotage manuel Procédures de pilotage manuel.
5 Programmation et test Procédures de programmation et de test, y compris
description de certains concepts de programmation.
6 Exécution en mode de Procédures d'exécution en mode de production.
production
7 Gestion des entrées et des Procédures de gestion des E/S.
sorties (E/S)
8 Gestion du journal des Procédures du journal des événements.
événements
9 Sauvegarder et restaurer Procédures de sauvegarde et de restauration des
systèmes.
10 Étalonnage Procédures d'étalonnage du système de robot.

Conditions préalables
Le lecteur doit :
• Connaître les concepts décrits dans Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5
et RobotStudio.
• Avoir reçu une formation relative à l'utilisation de robots.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 9
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Vue générale de ce manuel
Suite

Références

Manuel du produit - IRC5 3HAC047136-004


IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.

Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5 3HAC047137-004


IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.

Manuel du produit - IRC5 Compact 3HAC047138-004


IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004
Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel d’utilisation - Système d'information sur l'entretien 3HAC050944-004
Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5 3HAC020738-004
Manuel d’utilisation - IRC5 Integrator's guide 3HAC050940-004
Manuel d’utilisation - IRC5 avec T10 3HAC050943-004
Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC050948-004
Manuel de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID 3HAC050947-004
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de 3HAC050917-004
données RAPID
Manuel de référence technique - RAPID kernel 3HAC050946-004
Manuel sur les applications - Additional axes and stand alone controller 3HAC051016-004
Manuel sur les applications - Controller software IRC5 3HAC050798-004
Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC050961-004
Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum 3HAC16578-4
Manuel d’utilisation - IRC5 avec T10 3HAC050943-004

Remarque

Les numéros de document répertoriés pour les documents logiciels sont valables
pour RobotWare 6. Des documents équivalents sont disponibles pour RobotWare
5.

Révisions

Révision Description
- Disponible avec RobotWare 6.0.
A Disponible avec RobotWare 6.02.
• Ajout des informations sur la limitation du temps à la section Passage
au mode manuel à pleine vitesse à la page 275.
• Ajout des informations sur la vérification du diagramme de charge
dans la section LoadIdentify, routine de service d'identification de
charge à la page 235.
• Mise à jour de la section Paramètres du contrôleur à la page 121.

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10 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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Suite

Révision Description
B Disponible avec RobotWare 6.03.
• Mise à jour de la section Mode pas à pas à la page 93.
• Mise à jour de la section Illustration du panneau de configuration à la
page 73.
• Mise à jour de la section Infos système à la page 78.
• Ajout d'un avertissement sur les données de charge dans les sections
Avant de commencer la programmation à la page 155, des outils à la
page 186, des charges utiles à la page 213 et Routines d'entretien à la
page 228.
C Disponible avec RobotWare 6.04.
• Mise à jour de la section Menu Quickset, Incrément à la page 91.
• Mise à jour de la section Restauration du système à la page 302.
• Mise à jour de la section LoadIdentify, routine de service d'identification
de charge à la page 235.
D Disponible avec RobotWare 6.05.
• Nouvelle section Gestion de l’affichage du système de commande et
du nom du système à la page 117 ajoutée.
• Nouvelle section Routine de service de contrôle de freinage à la
page 245 ajoutée.
• Mise à jour de la section Sélection d’une vue à afficher pendant la
modification du mode de fonctionnement ou au démarrage à la page 109.
• Mise à jour des descriptions des arrêts à la section Arrêt de protection
et arrêt d’urgence à la page 20.
• Suppression des informations sur la limitation du temps à la section
Passage au mode manuel à pleine vitesse à la page 275.
E Disponible avec RobotWare 6.06.
• Mise à jour de la section Routine de service de contrôle de freinage à
la page 245.
• Mise à jour de la section Sauvegarder et restaurer à la page 299.
• Mise à jour de la section Exemple d'exécution vers l'arrière à la
page 226.
• Mise à jour de la section Paramètres du contrôleur à la page 121.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 11


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Documentation du produit, IRC5

Documentation du produit, IRC5


Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics
La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories.
La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il
s'agisse de produits standard ou optionnels.
Vous pouvez commander sur DVD tous les documents répertoriés auprès d'ABB.
Les documents répertoriés sont valables pour les systèmes de robot IRC5.

Manuels du produit
Les manipulateurs, systèmes de commande, DressPack/SpotPack et presque tout
le matériel sont livrés avec un Manuel du produit contenant généralement :
• Informations de sécurité.
• Installation et mise en service (descriptions de l'installation mécanique ou
des connexions électriques).
• Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive
requises, intervalles inclus et durée de vie prévue des pièces).
• Réparation (description de toutes les procédures de réparation
recommandées, pièces détachées incluses).
• Étalonnage.
• Démantèlement.
• Informations de référence (normes de sécurité, conversions des unités,
assemblages par vis, listes des outils).
• Liste des pièces détachées avec vue éclatée (ou références des listes de
pièces détachées).
• Schémas de câblage (ou références aux schémas de câblage).

Manuels de référence technique


Les manuels de référence techniques fournissent des informations de référence
pour les produits robotiques.
• Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs : Description
des types et volumes de lubrification pour les réducteur de manipulateur.
• Manuel de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID : Vue d'ensemble
du langage de programmation RAPID.
• Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données
RAPID : Description et syntaxe pour tous les types de données, instructions
et fonctions RAPID.
• Manuel de référence technique - RAPID kernel : Description formelle du
langage de programmation RAPID.
• Manuel de référence technique - Paramètres système : Description des
paramètres système et des flux de production des configurations.

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Documentation du produit, IRC5
Suite

Manuels sur les applications


Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles)
sont décrites dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications
peut décrire une ou plusieurs application(s).
Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes :
• L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile).
• Les éléments inclus (par exemple les câbles, cartes d'E/S, instructions RAPID,
paramètres système, DVD avec logiciel pour PC).
• Procédure d'installation du matériel inclus ou nécessaire.
• Le mode d'utilisation de l'application.
• Des exemples d'utilisation de l'application.

Manuels d'utilisation
Les manuels d'utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits.
Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par
le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production,
les programmeurs et les dépanneurs.
Le groupe de manuels contient (entre autres) :
• Manuel d’utilisation - Informations relatives à la sécurité
• Manuel d’utilisation - Consignes générales de sécurité
• Manuel d’utilisation - Démarrage - IRC5 et RobotStudio
• Manuel d’utilisation - IRC5 Integrator's guide
• Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
• Manuel d’utilisation - RobotStudio
• Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 13


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1 Sécurité
1.1 À propos de ce chapitre

1 Sécurité
1.1 À propos de ce chapitre

Introduction à la sécurité
Ce chapitre décrit les principes et les procédures de sécurité à observer lors de
l'utilisation d'un robot ou d'un système de robot.
Il n'aborde ni la conception en matière de sécurité ni l'installation d'équipements
de sécurité. Ces aspects sont traités dans les manuels du produit fournis avec le
système de robot.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 15


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1 Sécurité
1.2 Normes applicables

1.2 Normes applicables

Remarque

Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.


Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
est nécessaire.

Normes, EN ISO
Le produit est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :
Norme Description
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(option 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Uniquement les robots avec protection Clean Room.
ii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.

Normes européennes

Norme Description
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

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16 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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1 Sécurité
1.2 Normes applicables
Suite

Autres normes

Norme Description
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 17


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1 Sécurité
1.3.1 Signaux de sécurité dans le manuel

1.3 Terminologie propre à la sécurité

1.3.1 Signaux de sécurité dans le manuel

Introduction aux signaux de sécurité


Cette section précise tous les dangers potentiels des activités décrites dans les
manuels. Chaque danger est présenté ainsi :
• Un titre précisant le niveau danger (DANGER, AVERTISSEMENT ou
ATTENTION) ainsi que le type de danger.
• Brève description de ce qui risque de se produire si l’opérateur ou le
personnel d’entretien n'élimine pas le risque.
• Des instructions sur la manière d'éviter les dangers correspondants, afin de
simplifier le travail.

Niveaux de danger
Le tableau ci-dessous définit les symboles utilisés dans le manuel signalant les
différents niveaux de dangerosité.
Symbole Désignation Signification
DANGER Avertit qu'un accident se produira si les instructions
ne sont pas suivies, entraînant une blessure grave
ou fatale et / ou endommagera gravement le produit.
Ce symbole est utilisé pour les avertissements co-
ncernant les dangers liés, par exemple, aux risques
xx0200000022
de contact avec des unités électriques à haute ten-
sion, d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives,
d’écrasement, d’impact, de chute, etc.
AVERTISSEMENT Avertit qu'un accident peut se produira si les instru-
ctions ne sont pas suivies, entraînant une blessure
grave, potentiellement fatale et / ou endommagera
gravement le produit. Ce symbole est utilisé pour
les avertissements concernant les dangers liés, par
xx0100000002 exemple, aux risques de contact avec des unités
électriques à haute tension, d’explosion, d’incendie,
d’émanations nocives, d’écrasement, d’impact, de
chute, etc.
CHOC ÉLEC- Avertit d'un danger électrique qui pourrait entraîner
TRIQUE de graves blessures ou la mort.

xx0200000024

ATTENTION Avertit qu'un accident peut se produire si les instru-


ctions ne sont pas suivies, pouvant entraîner une
blessure et / ou endommager le produit. Ce symbole
est utilisé pour les avertissements concernant les
risques de brûlure, de lésion oculaire, cutanée ou
auditive, d'écrasement, de glissement, de trébuche-
xx0100000003
ment, d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique
aux avertissements liés aux exigences opération-
nelles, lors du montage et du retrait d'équipement,
s'il existe un risque d'endommagement du produit
ou de rupture.

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18 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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1.3.1 Signaux de sécurité dans le manuel
Suite

Symbole Désignation Signification


DÉCHARGE ÉLEC- Avertit d'un danger électrostatique qui pourrait gra-
TROSTATIQUE vement endommager le produit.

xx0200000023

REMARQUE Décrit des conditions et des faits importants.

xx0100000004

CONSEIL Décrit où trouver d'autres informations sur la manière


d'effectuer une opération plus facilement.

xx0100000098

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 19


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1.3.2 Arrêt de protection et arrêt d’urgence

1.3.2 Arrêt de protection et arrêt d’urgence

Vue d'ensemble
Les arrêts de protection et les arrêts d’urgence sont décrits dans le manuel du
produit du système de commande

20 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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1.3.3 La gâchette de validation et la fonctionnalité hold-to-run

1.3.3 La gâchette de validation et la fonctionnalité hold-to-run

Gâchette de validation à trois positions


La gâchette de validation à trois positions est un bouton-poussoir à pression
constante actionné manuellement qui, lorsqu'il est placé sur une position donnée,
autorise les fonctions potentiellement dangereuses mais ne les lance pas. Sur
toutes les autres positions, les fonctions dangereuses sont arrêtées en toute
sécurité.
La gâchette de validation à trois positions est d'un type spécifique qui vous oblige
à n'enfoncer qu'à moitié le bouton-poussoir pour l'activer. Si le bouton-poussoir
est entièrement enfoncé ou entièrement relevé, le robot ne peut pas fonctionner.

Remarque

La gâchette de validation à trois positions est un bouton-poussoir situé sur le


dispositif de pilotage manuel et qui, enfoncé à moitié, fait passer le système à
l'état MOTORS ON. Lorsque la gâchette est relâchée ou complètement enfoncée,
le manipulateur passe à l'état MOTORS OFF.
Pour assurer une utilisation sécurisée du dispositif de pilotage, procédez comme
suit :
• Le fonctionnement de la gâchette de validation ne doit jamais être gêné.
• Lors de la programmation et des essais, le dispositif d'activation doit être
relâché dès qu’il n’est plus nécessaire que le robot se déplace.
• Toute personne entrant dans l’espace de travail du robot doit toujours tenir
le dispositif de pilotage. Ceci afin d'éviter qu'une autre personne ne prenne
le contrôle du robot à son insu.

Fonction Hold-to-run
La fonction Hold-to-run permet le mouvement lorsqu'un bouton connecté à la
fonction est actionné manuellement et arrête immédiatement tout mouvement
lorsqu'il est relâché. La fonction Hold-to-run ne peut être utilisée qu'en mode
manuel.
L'utilisation de la fonction hold-to-run de l'IRC5 est décrite en détail dans le Manuel
d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 21


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1.4.1 Arrêt du système

1.4 Traitement d'une urgence

1.4.1 Arrêt du système

Vue d'ensemble
Appuyez immédiatement sur l’un des boutons d’arrêt d’urgence si :
• Des personnes se trouvent dans la zone du manipulateur pendant que celui-ci
travaille.
• Le manipulateur blesse des personnes ou endommage l'équipement
mécanique.

Le bouton d'arrêt d’urgence du contrôleur


Le bouton d’arrêt d’urgence du système de commande est situé sur l’avant de
l’armoire. Toutefois, cet emplacement peut être décalé selon la configuration de
vos installations.

xx0600003423

A Bouton d'arrêt d'urgence, Single Cabinet Controller

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22 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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1.4.1 Arrêt du système
Suite

xx0600003424

A Bouton d'arrêt d'urgence, Dual Cabinet Controller

xx0900000378

A Bouton d'arrêt d'urgence, IRC5 Compact

Le bouton d’arrêt d’urgence FlexPendant

xx1400001445

A Bouton d'arrêt d'urgence

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1 Sécurité
1.4.1 Arrêt du système
Suite

Autres dispositifs d'arrêt d'urgence


Il se peut que le concepteur de l'usine ait placé des dispositifs d'arrêt d'urgence
supplémentaires à des endroits opportuns. Consultez la documentation de l'usine
ou de la cellule pour connaître l'emplacement de ces dispositifs.

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1.4.2 Extinction des incendies

1.4.2 Extinction des incendies

Précautions
En cas d'incendie, assurez-vous toujours de votre sécurité et de celle de vos
collègues avant toute tentative d'extinction. Le cas échéant, assurez-vous toujours
que les personnes blessées sont traitées en premier.

Sélection de l'extincteur d'incendie


Utilisez toujours des extincteurs à monoxyde de carbone lorsque l'incendie touche
des équipements électriques tels que le robot ou le système de commande.
N'utilisez pas d'eau ou de mousse.

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1.4.3 Reprise suite à un arrêt d’urgence

1.4.3 Reprise suite à un arrêt d’urgence

Vue d'ensemble
La récupération après un arrêt d’urgence constitue une procédure simple mais
importante. Cette procédure garantit que le système de robot ne se remet pas en
marche si les conditions de danger n’ont pas été rectifiées.

Réinitialisation de la manette des boutons d'arrêt d'urgence


Tous les dispositifs d'arrêt d'urgence par bouton-poussoir comportent une manette
de verrouillage qui doit être relâchée afin de mettre fin à la condition d'arrêt
d'urgence du dispositif.
Très souvent, cette opération s'effectue en tournant le bouton-poussoir, mais il
existe des dispositifs pour lesquels le bouton doit être relevé afin de relâcher la
manette.

Réinitialisation des dispositifs d'arrêt d'urgence automatique


Tous les dispositifs d’arrêt d’urgence automatique comportent une sorte de manette
de verrouillage qui doit être relâchée. Consultez la documentation de l’usine ou
de la cellule pour connaître la configuration de votre système de robot.

Reprise après un arrêt d'urgence

Action
1 Assurez-vous que la situation de danger résultant de l'état d'arrêt d'urgence est recti-
fiée.
2 Localisez et réinitialisez le ou les dispositifs à l'origine de l'état d'arrêt d'urgence.
3 Appuyez sur le bouton Motors on en vue de la récupération après l'arrêt d'urgence.

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1.5.1 Vue d'ensemble

1.5 Travailler en toute sécurité

1.5.1 Vue d'ensemble

À propos du robot
Un robot est lourd et extrêmement puissant indépendamment de sa vitesse. Une
pause ou un arrêt prolongé de ses mouvements peut être suivi de mouvements
rapides dangereux. Même si un type de mouvement est prévisible, un signal externe
peut entraîner une modification du fonctionnement et générer un mouvement
inattendu sans avertissement.
Il est donc important de respecter toutes les normes de sécurité lorsque l’on pénètre
dans l’espace protégé.

À propos de cette section


Cette section suggère certaines règles de conduite élémentaires et propres à
l'utilisateur de système de robot que vous êtes. Cependant, il est impossible
d'aborder chaque situation spécifique.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 27


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1 Sécurité
1.5.2 Pour votre propre sécurité

1.5.2 Pour votre propre sécurité

Principes généraux
Vous devez observer quelques principes simples afin d'utiliser le système de robot
en toute sécurité :
• Utilisez toujours le système de robot en mode manuel si des personnes se
trouvent dans l'espace de sécurité.
• Prenez toujours le dispositif de pilotage manuel lorsque vous pénétrez dans
l'espace de sécurité afin que le contrôle du robot soit entre vos mains.
• Faites attention aux outils en rotation ou en mouvement, tels que les fraises
et les scies. Assurez-vous que ces outils sont à l'arrêt avant de vous
approcher du robot.
• Faites attention aux surfaces chaudes situées sur les pièces de travail et le
système de robot. Les moteurs du robot peuvent devenir très chauds s'ils
fonctionnent longtemps.
• Faites attention aux préhenseurs et aux objets saisis. En cas d'ouverture du
préhenseur, la pièce de travail peut tomber et provoquer des blessures ou
endommager les équipements. Le préhenseur étant très puissant, il peut
provoquer des blessures s'il n'est pas utilisé en toute sécurité.
• Faites attention aux systèmes hydrauliques et pneumatiques, et aux pièces
sous tension. Même si l'alimentation est coupée, l'énergie résiduelle dans
de tels circuits peut être très dangereuse.

Dispositif de pilotage manuel déconnecté


Éloignez toujours un dispositif de pilotage manuel déconnecté de toute cellule
robotisée ou du système de commande afin qu'aucune unité déconnectée ne soit
utilisée lors d'une tentative d'arrêt du robot en cas de danger.

ATTENTION

Un dispositif de pilotage manuel déconnecté doit être stocké de manière à ne


pas paraître connecté au système de commande.

Connexions personnalisées d'un dispositif de pilotage manuel


Aucun système de connexion du dispositif de pilotage manuel, autre que le câble
fourni et son connecteur standard, ne doit rendre le bouton d'arrêt d'urgence
inopérant.
Testez toujours le bouton d'arrêt d'urgence pour vous assurer qu'il fonctionne si
un câble de connexion personnalisée est utilisé.

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1 Sécurité
1.5.3 DANGER - Les robots en mouvement présentent un danger mortel.

1.5.3 DANGER - Les robots en mouvement présentent un danger mortel.

Description
Tout robot en mouvement présente un danger potentiellement mortel.
Lorsque vous utilisez le robot, ce dernier peut effectuer des mouvements inattendus,
voire irrationnels. De plus, les mouvements impliquent tous l'application d'une
grande force et peuvent donc blesser gravement le personnel et/ou cause des
dommages matériels graves dans l'espace de travail du robot.

Élimination

Action Remarque
1 Avant d'utiliser le robot, vérifiez que tous Équipements d'arrêt d'urgence tels que
les équipements d'arrêt d'urgence sont in- des portes, des tapis de protection, des ri-
stallés et connectés correctement. deaux de lumière, etc.
2 Habituellement, la fonction Hold-to-run L'utilisation de la fonction hold-to-run est
n’est active que en mode manuel pleine détaillée dans la section Utilisation de la
vitesse. Pour accroître la sécurité, il est fonction hold-to-run dans le Manuel d’utili-
également possible d’activer cette fonction sation - IRC5 avec FlexPendant.
en mode manuel à vitesse réduite via un
paramètre système.
Cette fonction s’utilise en mode manuel,
pas en mode automatique.
3 Avant d'appuyer sur le bouton de démar-
rage, vérifiez que personne ne se trouve
dans l'espace de travail du robot.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 29


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1 Sécurité
1.5.4 Manipulation du FlexPendant

1.5.4 Manipulation du FlexPendant

Manipulation du FlexPendant
Le FlexPendant est un terminal manuel haute qualité équipé de systèmes
électroniques de pointe hautement sensibles. Pour éviter les dysfonctionnements
ou les dommages résultant d'une utilisation incorrecte, observez ces instructions
lors du fonctionnement.
Le FlexPendant ne peut être utilisé que dans le cadre décrit dans ce manuel. Le
FlexPendant a été développé, fabriqué, testé et documenté en accord avec les
normes de sécurité applicables. Si vous observez les instructions relatives à la
sécurité et à l'utilisation, le produit, dans les conditions normales, ne provoquera
aucune blessure et n'endommagera pas les machines et les équipements.

Manipulation et nettoyage
• Manipulez l'appareil avec précaution. Évitez de faire tomber, de jeter ou de
heurter violemment le FlexPendant. Vous risqueriez de le casser ou de
l'endommager.
• Si le FlexPendant est soumis à des chocs, assurez-vous systématiquement
que les fonctions de sécurité (gâchette de validation à trois positions et arrêt
d'urgence) fonctionnent et ne sont pas endommagées.
• Lorsque vous n’utilisez pas le dispositif, fixez-le au support mural fourni afin
d’éviter qu’il ne tombe par accident.
• Utilisez et conservez toujours le FlexPendant de telle sorte que le câble
n’occasionne pas de chute.
• N’utilisez jamais d'objets pointus (par exemple, un tournevis ou un stylo) sur
l'écran tactile. Vous pourriez endommager l'écran tactile. Utilisez plutôt votre
doigt ou un stylet (qui se trouve au dos du FlexPendant avec port USB).
• Nettoyez l'écran tactile régulièrement. La poussière et les petites particules
peuvent bloquer l’écran tactile et dégrader son fonctionnement.
• Ne nettoyez jamais le FlexPendant avec des solvants, des produits à récurer
ou des éponges dures. Utilisez un chiffon doux et un peu d'eau ou de
détergent doux.
Reportez-vous à Manuel du produit - IRC5, section Nettoyage du FlexPendant.
• Fermez toujours le bouchon protecteur du port USB quand aucun dispositif
USB n’est connecté. Le port peut tomber en panne ou mal fonctionner s’il
est exposé à la saleté ou à la poussière.

ATTENTION

Un FlexPendant déconnecté doit être stocké de manière à ne pas paraître


connecté au système de commande.

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30 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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1 Sécurité
1.5.4 Manipulation du FlexPendant
Suite

Câblage et alimentation
• Désactivez l'alimentation avant d'accéder à la zone d'entrée du câble du
FlexPendant. Si l'alimentation n'est pas désactivée, les composants risquent
d'être détruits ou des signaux non définis peuvent se produire.
• Assurez-vous que personne ne risque de trébucher sur le câble et de faire
tomber le dispositif.
• Veillez à ne pas pincer et endommager le câble avec un objet.
• Ne posez pas le câble sur des angles vifs car sa gaine risquerait d'être
endommagée.

Élimination des déchets


Observez les réglementations nationales lors de l'élimination des composants
électroniques. Lorsque des composants sont remplacés, veillez à mettre au rebut
les éléments usagers de façon correcte.

Abus prévisible de la gâchette de validation à trois positions


Cela signifie qu’il est interdit de bloquer la gâchette de validation à trois positions
dans la position de validation. L'abus prévisible de la gâchette de validation doit
être restreint.
Lorsque vous relâchez la gâchette de validation à trois positions, puis que vous
appuyez de nouveau dessus, attendez que les moteurs du système soient
désactivés avant d'appuyer de nouveau, sans quoi vous recevrez un message
d'erreur.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 31


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1 Sécurité
1.5.5 Outils de sécurité

1.5.5 Outils de sécurité

Mécanismes de sécurité
Votre système de robot peut être équipé d'une vaste gamme de sécurités, telles
que les verrouillages de porte, les rideaux de lumière de sécurité, les tapis de
sécurité, etc. La sécurité la plus courante est le verrouillage de porte de la cellule
robotisée, qui arrête temporairement le robot si vous ouvrez la cellule.
Le système de commande comporte trois mécanismes de sécurité distincts : l'arrêt
de sécurité en mode général (GS, ou General Stop), l'arrêt de sécurité en mode
automatique (AS, ou Automatic Stop) et l'arrêt de sécurité supérieur (SS, ou
Superior Stop).
Les sécurités connectées au… sont…
mécanisme GS toujours actives quel que soit le mode de fonction-
nement.
mécanisme AS actives uniquement lorsque le système est en
mode automatique.
mécanisme SS toujours actives quel que soit le mode de fonction-
nement.

Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la


configuration du système de robot, ainsi que l'emplacement des mécanismes de
sécurité et leur mode de fonctionnement.

Surveillance de la sécurité
Les mécanismes d'arrêt d'urgence et de sécurité sont surveillés de façon à ce que
le système de commande détecte toute panne et que le robot soit maintenu à l'arrêt
tant que le problème n'est pas résolu.

Fonctions d’arrêt intégrées


Le système de commande surveille en permanence les fonctionnalités matérielles
et logicielles. Si des erreurs ou des problèmes sont détectés, le robot est maintenu
à l'arrêt tant que le problème n'est pas résolu.
Si la panne est... Alors...
simple et peut être facilement réparée un simple arrêt de programme est généré (SYSS-
TOP).
mineure et peut être réparée une commande SYSHALT est générée et provoque
un arrêt de protection.
majeure (par exemple, lorsqu'elle porte une commande SYSFAIL est générée et provoque
sur du matériel endommagé) un arrêt d'urgence. Vous devez redémarrer le sys-
tème de commande pour retrouver le fonctionne-
ment normal.

Restriction du rayon d'action du robot


Vous pouvez restreindre le rayon d'action du robot par des arrêts mécaniques,
des fonctions logicielles ou une combinaison des deux.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la
configuration de votre système de robot.

32 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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1 Sécurité
1.5.6 Sécurité en mode manuel

1.5.6 Sécurité en mode manuel

Qu'est-ce que le mode manuel ?


En mode manuel, le mouvement du manipulateur est sous contrôle manuel. Vous
devez appuyer sur la gâchette de validation à trois positions pour activer les
moteurs du manipulateur, c'est-à-dire pour activer le mouvement.
Le mode manuel est utilisé lors de la création de programmes et de la mise en
service d'un système de manipulateur.
Il existe deux modes manuels:
• Le mode manuel à vitesse réduite, généralement appelé mode manuel.
• Le mode manuel à pleine vitesse (n'est pas disponible pour les É-U ni le
Canada).

Qu'est-ce que le mode manuel à pleine vitesse?


En mode manuel à pleine vitesse, le manipulateur peut se déplacer à la vitesse
programmée, mais uniquement sous contrôle manuel.

Vitesse de fonctionnement
En mode manuel à vitesse réduite, le mouvement est limité à 250 mm/s.
En mode manuel, le manipulateur fonctionne à proximité immédiate du personnel.
En effet, manoeuvrer un manipulateur industriel est potentiellement dangereux et
les manoeuvres doivent être réalisées sous contrôle.
En mode manuel à pleine vitesse, le manipulateur peut se déplacer à la vitesse
programmée. Le mode manuel à pleine vitesse ne doit être utilisé que si aucune
personne ne se trouve dans l'espace de sécurité et uniquement par des personnes
qualifiées, conscientes des risques impliqués.

Mécanismes de sécurité ignorés


Les mécanismes d'arrêt de sécurité en mode automatique sont ignorés lors de
l'utilisation en mode manuel.

Gâchette de validation à trois positions


En mode manuel, les moteurs du manipulateur sont activés par la gâchette de
validation à trois positions du FlexPendant. Le manipulateur ne peut donc se
déplacer que si vous appuyez sur la gâchette de validation.
Pour exécuter un programme en mode manuel à pleine vitesse, il est nécessaire,
pour des raisons de sécurité, de maintenir enfoncés à la fois le bouton de la
gâchette de validation à trois positions et le bouton Démarrer. Cette fonction
hold-to-run s'applique également lorsque l'on se déplace dans un programme en
mode manuel à pleine vitesse.
La gâchette de validation à trois positions est conçue de façon à ce que vous
n'ayez à enfoncer son bouton-poussoir qu'à moitié pour activer les moteurs du
manipulateur. Lorsque le bouton-poussoir est entièrement enfoncé ou entièrement
relevé, le manipulateur ne se déplace pas.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 33
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1 Sécurité
1.5.6 Sécurité en mode manuel
Suite

La fonction hold-to-run
La fonction Hold-to-run permet de se déplacer dans un programme ou d'exécuter
un programme en mode manuel à pleine vitesse. Notez que le pilotage ne nécessite
pas l'utilisation de la fonction Hold-to-run, quel que soit le mode de fonctionnement.
la fonction hold-to-run peut également être activée pour le mode manuel à vitesse
réduite.

34 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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1 Sécurité
1.5.7 Sécurité en mode automatique

1.5.7 Sécurité en mode automatique

Qu'est-ce que le mode automatique?


Le mode automatique est utilisé pour exécuter le programme de robot en mode
de production.
En mode automatique, la fonction de sécurité du la gâchette de validation à trois
positions est ignorée, afin que le manipulateur puisse se déplacer sans intervention
humaine.

Mécanismes de sécurité actifs


Les mécanismes d'arrêt en mode général (GS), les mécanismes d'arrêt en mode
automatique (AS) et l'arrêt supérieur (SS) sont tous actifs lorsque vous utilisez le
robot en mode automatique.

Gestion des interférences dans le processus


Les interférences dans le processus peuvent non seulement affecter une cellule
de manipulateur spécifique, mais aussi toute une chaîne de systèmes (même si
le problème provient d'une cellule spécifique).
Des précautions extrêmes doivent être observées lors de telles interférences car
cette chaîne d'événements peut générer des actions dangereuses non détectées
lors de l'utilisation de la cellule de manipulateur spécifique. Toutes les mesures
de correction doivent être effectuées par un personnel maîtrisant parfaitement
toute la chaîne de production, et non pas uniquement le manipulateur défectueux.

Exemples d'interférences dans le processus


Un manipulateur prélevant des composants sur un convoyeur peut être retiré de
la production en raison d'un dysfonctionnement mécanique, le convoyeur devant,
lui, rester en mouvement afin que la production se poursuive dans le reste de la
chaîne de production. Cela signifie bien-sûr que des précautions extrêmes doivent
être observées par le personnel qui prépare le manipulateur à proximité immédiate
du convoyeur en mouvement.
Un manipulateur de soudage nécessite une maintenance. Retirer le manipulateur
de soudage de la production signifie qu'un établi et un manipulateur de manutention
de matériaux doivent également être retirés de la production pour éviter tout danger.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 35


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2 Bienvenue dans IRC5
2.1 À propos de ce chapitre

2 Bienvenue dans IRC5


2.1 À propos de ce chapitre

Vue d'ensemble
Ce chapitre présente une vue d’ensemble du FlexPendant, du système de
commande IRC5 et de RobotStudio.
Un système de robot IRC5 de base est normalement constitué d'un système de
commande de robot, du FlexPendant, de RobotStudio, d'une gâchette de validation,
de RobotApps, d'un ou plusieurs robots ou d'autres unités mécaniques. Il peut
également inclure un équipement de traitement et des options logicielles
complémentaires.
Ce manuel décrit un système IRC5 de base sans option. Toutefois, le manuel
fournit parfois une vue d’ensemble de l’utilisation ou de l’application des options.
La plupart des options sont décrites en détails dans leur manuel sur les applications
respectif.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 37


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2 Bienvenue dans IRC5
2.2 Qu'est-ce qu'un système de commande IRC5 ?

2.2 Qu'est-ce qu'un système de commande IRC5 ?

Système de commande IRC5


Le système de commande IRC5 comprend toutes les fonctions nécessaires pour
déplacer et contrôler le robot.
Un système de commande se compose de deux modules, le Control Module et le
Drive Module. Ces deux modules sont souvent combinés au sein d'une armoire,
mais sont appelés modules.
• Le Control Module contient tout l'équipement électronique de commande
(par exemple, l'ordinateur principal, les cartes d'E/S et la mémoire flash). Le
Control Module fait fonctionner tous les logiciels nécessaires pour utiliser
le robot (c’est le système RobotWare).
• Le Drive Module contient tout l'équipement électronique qui alimente les
moteurs du robot. Un Drive Module IRC5 peut contenir neuf variateurs et
gérer six axes internes (plus au moins deux axes supplémentaires selon le
modèle de robot).
Lorsque vous exécutez plusieurs robot avec un système de commande (option
MultiMove), vous devez ajouter un Drive Module pour chaque robot supplémentaire.
Cependant, un seul Control Module est utilisé.

xx1300000891

Renseignements connexes
Manuel du produit - IRC5, IRC5 modèle M2004.
Manuel du produit - IRC5, IRC5 modèle 14.
Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5, IRC5 modèle
M2004.

Suite page suivante


38 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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2 Bienvenue dans IRC5
2.2 Qu'est-ce qu'un système de commande IRC5 ?
Suite

Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5, IRC5 modèle
14.
Manuel du produit - IRC5 Compact, IRC5 modèle M2004.
Manuel du produit - IRC5 Compact, IRC5 modèle 14.
Manuel sur les applications - MultiMove.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 39


3HAC050941-004 Révision: E
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2 Bienvenue dans IRC5
2.3 Définition de FlexPendant

2.3 Définition de FlexPendant

Introduction au FlexPendant
Le FlexPendant est un appareil portatif destiné à l’opérateur pour exécuter de
nombreuses tâches impliquées dans l’exploitation d’un système de robot : exécution
de programmes, pilotage manuel du manipulateur, modification des programmes
du robot, etc.
Le FlexPendant est conçu pour être utilisé en mode de fonctionnement continu
dans un environnement industriel difficile. Son écran tactile est facile à nettoyer
et parfaitement étanche à l’eau, l’huile et les éclaboussures de soudage
accidentelles.

Ordinateur complet et partie d'IRC5


Le FlexPendant est à la fois composé d’éléments matériels et logiciels, et constitue
un ordinateur complet en soi. Il fait partie de l'IRC5 et est connecté au système de
commande par un câble et un connecteur intégrés. Le bouton optionnel hot plug
permet toutefois de déconnecter le FlexPendant en mode automatique et de
continuer l’exécution sans FlexPendant.

Suite page suivante


40 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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2 Bienvenue dans IRC5
2.3 Définition de FlexPendant
Suite

Pièces principales
Celles-ci sont les pièces principales du FlexPendant.

xx1400001636

A Connecteur
B Écran tactile
C Bouton d'arrêt d'urgence
D Joystick
E port USB
F Gâchette de validation à trois positions
G Stylet
H Bouton Réinitialiser

Manette
Utilisez la manette pour déplacer le manipulateur. Ceci s’appelle le pilotage manuel
du robot. Plusieurs paramètres commandent la façon dont la manette déplace le
manipulateur.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 41
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2 Bienvenue dans IRC5
2.3 Définition de FlexPendant
Suite

Port USB
Branchez une clé USB dans le port USB pour lire ou enregistrer des fichiers. La
clé USB est affichée comme un lecteur /USB:amovible dans les dialogues et
l’explorateur de FlexPendant.

Remarque

Fermez le bouchon protecteur du port USB lorsqu’il est inutilisé.

Stylet
Le stylet inclus avec le FlexPendant est situé au dos. Tirez la petite poignée pour
sortir le stylet.
Utilisez le stylet pour taper sur l’écran tactile lors de l’utilisation du FlexPendant.
N’utilisez pas de tournevis ou d’autre objet pointu.

Bouton Réinitialiser
Le bouton Réinitialiser réinitialise le FlexPendant mais pas le système du contrôleur.

Boutons
Le FlexPendant comporte des boutons physiques dédiés. Vous pouvez affectez
vos propres fonctions à quatre des boutons.

xx0900000023

A-D Boutons programmables n° 1 à 4. La définition de leurs fonctions respectives


apparaît dans la section Touches programmables du .
E Sélection d'une unité mécanique
F Basculer le mode de mouvement, réorienter ou linéaire.
G Basculer le mode de mouvement, axes 1-3 ou axes 4-6.
H Basculer les incréments.
J Bouton Retour en arrière. Exécute une instruction de retour en arrière (étape
précédente) lorsque le bouton est pressé.
K Bouton de démarrage. Lance l'exécution du programme.
L Bouton d'accès à l'étape suivante. Exécute une instruction de passage en
avant (étape suivante) lorsque le bouton est pressé.
M Bouton d'arrêt. Arrête l’exécution du programme.

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42 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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2 Bienvenue dans IRC5
2.3 Définition de FlexPendant
Suite

Comment tenir le FlexPendant


Le FlexPendant est généralement manipulé à la main. Un droitier utilise la main
gauche pour soutenir l’appareil, tandis que l’autre main effectue les opérations via
l’écran tactile. Un gaucher peut toutefois facilement faire pivoter l’écran tactile de
180 degrés et utiliser sa main droite pour soutenir l’appareil. Pour plus
d’informations sur l’adaptation du FlexPendant aux gauchers, voyez Adaptation
du FlexPendant pour les gauchers à la page 119.

en0400000913

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 43
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2.3 Définition de FlexPendant
Suite

Éléments de l'écran tactile


L'illustration montre les éléments d'affichage importants de l'écran tactile du
FlexPendant.

xx1400001446

A Menu ABB
B Fenêtre de l’opérateur
C Barre d'état
D Bouton de fermeture
E Barre des tâches
F Menu Quickset

Menu ABB
Les options suivantes peuvent être sélectionnées dans le menu ABB :
• HotEdit
• Entrées et sorties
• Pilotage manuel
• Fenêtre de production
• Éditeur de programme
• Données du programme
• Sauvegarde et restauration
• Étalonnage
• Panneau de commande

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44 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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2.3 Définition de FlexPendant
Suite

• Journal des événements


• Explorateur du FlexPendant
• Infos système
• etc.
De plus amples informations se trouvent dans la section Menu ABB à la page 58.

Fenêtre de l'opérateur
La fenêtre de l'opérateur affiche les messages des programmes du robot. Ces
messages s’affichent généralement lorsque le programme a besoin de certaines
réponses de l’opérateur pour pouvoir continuer. Reportez-vous à la section Fenêtre
de l'opérateur à la page 82

Barre d'état
La barre d’état affiche des informations importantes concernant l’état du système,
telles que le mode opération, l’activation/désactivation des moteurs, l’état du
programme, etc. Ce point est décrit dans la section Barre d'état à la page 83.

Bouton de fermeture
Le bouton de fermeture permet de fermer la vue ou l'application active.

Barre des tâches


Plusieurs vues peuvent être ouvertes à partir du menu ABB, mais on ne peut
travailler qu’avec une seule à la fois. La barre des tâches affiche toutes les vues
ouvertes et permet de passer d’une vue à l’autre.

Menu Quickset
Le menu Quickset contient les paramètres de pilotage manuel et d'exécution du
programme. Reportez-vous à la section Menu QuickSet à la page 84.

Vingt langues d'utilisation sont disponibles


Comme le suggère son nom, le FlexPendant est un outil flexible qui peut être
adapté aux exigences spécifiques de chaque utilisateur final. Actuellement, il peut
être utilisé en vingt langues, y compris les langues à caractères asiatiques telles
que le chinois et le japonais.
Le passage d'une langue à l'autre est aisé. Des informations détaillées concernant
le changement de langue sont accessibles dans la section Changement de la
langue à la page 124.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 45


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2.4 Définition de T10

2.4 Définition de T10

Introduction
Le T10 est un dispositif de pilotage manuel servant à piloter manuellement les
manipulateurs et les unités mécaniques de façon intuitive en pointant le
périphérique dans la direction du mouvement.
Lorsque vous utilisez un FlexPendant pour le pilotage manuel, un système de
coordonnées prédéfini est sélectionné, par exemple des coordonnées universelles
ou des coordonnées d'outil, et le manipulateur se déplace dans la direction
souhaitée le long du système de coordonnées sélectionné.
L'utilisation du T10 pour le pilotage manuel est très semblable, mais au lieu de
sélectionner un système de coordonnées, la direction est indiquée dans l'espace
à l'aide du périphérique proprement dit. Par exemple, lors d'un pilotage manuel
vertical, le T10 est maintenu dans le sens vertical, lors d'un pilotage manuel
horizontal, le T10 est maintenu dans le sens horizontal, etc. Cela est possible grâce
à l'unité de mesure de l'inertie intégrée, composée d'accéléromètres et de
gyroscopes, qui mesurent le mouvement du périphérique dans l'espace.
Le joystick permet de régler la vitesse de pilotage manuel et la direction positive
ou négative. Le mouvement vers l'avant et l'arrière du joystick correspond
directement au mouvement du manipulateur, ce qui représente la façon la plus
intuitive. Le mouvement vers la gauche et la droite du joystick sert à la réorientation.
Pour plus d'informations sur le T10, voir Manuel d’utilisation - IRC5 avec T10.

Conditions préalables
L'option RobotWare 976-1 T10 Support est nécessaire pour exécuter le T10 avec
le système de commande du robot IRC5.

Suite page suivante


46 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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2.4 Définition de T10
Suite

Vue d'ensemble

xx1400002068

Description
A Affichage
B Joystick
C arrêt d'urgence, bouton
D Gâchette de validation à trois positions

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 47


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2.5 Qu'est-ce que RobotStudio Online ?

2.5 Qu'est-ce que RobotStudio Online ?

Présentation de RobotStudio Online


RobotStudio Online est une suite d’applications Windows Store destinée à
fonctionner sur des tablettes Windows 10. Elle permet la mise en service des
systèmes de robot dans l’atelier.

Remarque

Certaines fonctionnalités nécessitent l'utilisation d'un dispositif de sécurité tel


que le dispositif de pilotage manuel T10 ou le dispositif de sécurité à trois
positions JSHD4. Pour plus d'informations sur le T10, voir Manuel
d’utilisation - IRC5 avec T10.
Vous pouvez exécuter ces applications sur une tablette qui communique sans fil
avec le système de commande du robot. Pour activer certaines fonctionnalités,
par exemple le passage en mode manuel et la mise sous tension des moteurs
d'unité mécanique, vous avez besoin d'un dispositif de sécurité connecté au robot
à l'aide du connecteur servant également à connecter le FlexPendant.
Les applis RobotStudio Online suivantes sont disponibles dans le Microsoft Win-
dows Store :

Remarque

Vous avez besoin de Windows 8.1 pour exécuter ces applications.

Applis RobotStudio Online Description


Manage est un outil de gestion des systèmes
de commande IRC5 sur un réseau.

xx1400002047

Calibrate est un outil d'étalonnage et de défi-


nition des référentiels avec des systèmes de
commande IRC5.

xx1400002049

Suite page suivante


48 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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2.5 Qu'est-ce que RobotStudio Online ?
Suite

Applis RobotStudio Online Description


Jog est un outil de positionnement manuel
(déplacement ou pilotage) avec des systèmes
de commande IRC5.

xx1400002048

Tune est un outil de modification des progra-


mmes RAPID dans l'atelier avec des sys-
tèmes de commande IRC5.

xx1400002050

Operate est un outil utilisé en production


pour afficher le code de programme.

xx1400002511

YuMi est un outil de programmation du nou-


veau robot collaboratif à deux bras YuMi, IRB
14000, d'ABB.
Il fournit aux utilisateurs une introduction ra-
pide à la programmation du robot grâce à
une programmation guidée et graphique.

xx1500000832

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 49


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2.6 Présentation de RobotStudio

2.6 Présentation de RobotStudio

Vue d'ensemble
RobotStudio est un outil technique de configuration et de programmation des
robots ABB, à la fois des robots réels sur le sol de l’atelier et des robots virtuels
sur un ordinateur. Pour obtenir une programmation réelle hors ligne, RobotStudio
utilise la technologie ABB VirtualRobot™ Technology.
RobotStudio a adopté l’interface utilisateur Microsoft Office Fluent. L’interface
Office Fluent est également utilisée dans Microsoft Office. Comme dans Office,
les fonctionnalités de RobotStudio sont conçues à partir du flux de production.
Grâce à des modules complémentaires, RobotStudio peut être étendu et
personnalisé en fonction des besoins spécifiques. Les modules complémentaires
sont développés à l’aide du SDK RobotStudio. Le SDK permet de développer des
SmartComponents personnalisés qui améliorent les fonctionnalités fournies par
les composants de base de RobotStudio.
Pour plus d'informations, reportez-vous au Manuel d’utilisation - RobotStudio.

RobotStudio pour systèmes de commande réels


RobotStudio permet, par exemple, d'effectuer les opérations suivantes lorsqu'il
est connecté à un système de commande réel :
• Installation et modification de systèmes sur des systèmes de commande
RobotWare 6, à l'aide du Gestionnaire d'installation.
• Programmation à base de texte et modification à l'aide de l'Éditeur RAPID.
• Gestionnaire de fichier pour le système de commande.
• Gérer le Système d'autorisation utilisateur.
• Configuration des paramètres système.

50 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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2.7 Conditions d'utilisation des différents périphériques

2.7 Conditions d'utilisation des différents périphériques

Vue d'ensemble
Pour exploiter et gérer le robot, vous pouvez utiliser l'un des outils suivants :
• FlexPendant : optimisé pour prendre en charge les déplacements du robot
et le fonctionnement courant.
• RobotStudio : optimisé pour la configuration, la programmation et d'autres
tâches non liées au fonctionnement quotidien.
• T10 : conçu pour le pilotage manuel des robots de façon intuitive en
sélectionnant les directions de mouvement souhaitées.
• Applis RobotStudio Online : optimisées pour le pilotage manuel, la gestion,
l'utilisation des référentiels, les méthodes d'étalonnage et les programmes
RAPID disponibles dans le système de commande du robot.

Démarrage, redémarrage et arrêt du système de commande

Pour... Utilisez...
Démarrer le système de com- L'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
mande commande.
Redémarrer le système de Le FlexPendant, RobotStudio, les applis RobotStudio Online
commande ou l'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
commande.
Arrêter le système de comma- L'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
nde commande ou le FlexPendant. Appuyez sur Redémarrer,
puis sur Avancé.
Arrêter le calculateur principal Le FlexPendant.

Exécution et contrôle des programmes de robot

Pour... Utilisez...
Piloter manuellement un robot Le FlexPendant ou T10 .
Lancer ou arrêter un progra- Le FlexPendant, RobotStudio ou les applis RobotStudio
mme de robot Online.
Démarrer et arrêter les tâches Le FlexPendant, RobotStudio ou les applis RobotStudio
en arrière-plan Online.

Communication avec le système de commande

Pour... Utilisez...
Valider des événements Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
Online.
Visualiser et enregistrer les journaux des RobotStudio, FlexPendant ou les applis
événements du système de commande RobotStudio Online.
Sauvegarder le logiciel du système de comma- RobotStudio, FlexPendant ou les applis
nde dans les fichiers du PC ou d'un serveur RobotStudio Online.
Sauvegarder le logiciel du système de comma- Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
nde dans les fichiers correspondants Online.
Transférer des fichiers entre le système de RobotStudio, FlexPendant ou les applis
commande et les lecteurs réseau RobotStudio Online.
Suite page suivante
Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 51
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2.7 Conditions d'utilisation des différents périphériques
Suite

Programmation d'un robot

Pour... Utilisez...
Créer ou modifier des progra- RobotStudio pour créer la structure du programme et la
mmes de robot de manière majeure partie du code source, et le FlexPendant pour sto-
flexible. Cela convient parfai- cker les positions du robot et réaliser les réglages finaux du
tement aux programmes com- programme.
plexes comportant beaucoup Pendant la programmation, RobotStudio offre les avantages
de logique, de signaux d'E/S suivants :
ou d'instructions d'action • Un éditeur de texte optimisé pour le code RAPID,
avec des informations sous forme de texte automa-
tique ou d'info-bulles à propos des instructions et des
paramètres.
• La vérification du programme avec marquage des
erreurs du programme.
• Un accès immédiat à la modification de la configura-
tion et des E/S.
Créer ou modifier un progra- Le FlexPendant.
mme de robot. Cela convient Pendant la programmation, le FlexPendant offre les avan-
parfaitement aux programmes tages suivants:
comprenant principalement • Les listes de sélection des instructions
des instructions de mouveme-
• La vérification et le débogage du programme lors de
nt
l'écriture
• La possibilité de créer des positions de robot lors de
la programmation
Ajouter ou modifier des posi- Le FlexPendant ou T10 avec une combinaison d'applis Ro-
tions de robot botStudio Online adaptées.
Modifier des positions de ro- Le FlexPendant ou T10 avec une combinaison d'applis Ro-
bot botStudio Online adaptées.

Configuration des paramètres système du robot

Pour... Utilisez...
Modifier les paramètres système du système RobotStudio, FlexPendant ou les applis
en cours d'exécution RobotStudio Online.
Enregistrer les paramètres système du robot RobotStudio, FlexPendant ou les applis
en tant que fichiers de configuration RobotStudio Online.
Charger les paramètres système (à partir des RobotStudio, FlexPendant ou les applis
fichiers de configuration) dans le système en RobotStudio Online.
cours d'exécution
Chargement des données d'étalonnage RobotStudio, FlexPendant ou les applis
RobotStudio Online.

Création, modification et installation de systèmes

Pour... Utilisez...
Créer ou modifier un système RobotStudio avec RobotWare et une clé RobotWare
valide pour les systèmes basés sur RobotWare 5.
RobotStudio avec RobotWare et un fichier de licence
pour les systèmes basés sur RobotWare 6.
Installer un système sur un système RobotStudio
de commande

Suite page suivante


52 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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2 Bienvenue dans IRC5
2.7 Conditions d'utilisation des différents périphériques
Suite

Pour... Utilisez...
Installer un système sur un système Le FlexPendant.
de commande à partir d'une mé-
moire USB

Étalonnage

Pour... Utilisez...
Étalonner le référentiel de base, etc. Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
Online.
Étalonner les outils, les objets de travail, etc. Le FlexPendant ou les applis RobotStudio
Online.

Renseignements connexes
Le tableau ci-dessous indique les manuels à lire lorsque vous effectuez les
différentes tâches répertoriées :
Utilisation recommandée Pour plus d'informations, consultez Référence du document
de... le manuel…
FlexPendant Manuel d’utilisation - IRC5 avec 3HAC050941-004
FlexPendant
RobotStudio Manuel d’utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
T10 Manuel d’utilisation - IRC5 avec T10 3HAC050943-004

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 53


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2 Bienvenue dans IRC5
2.8 Boutons et ports du système de commande

2.8 Boutons et ports du système de commande

Boutons et ports du système de commande


Ce sont les boutons et les ports sur un système de commande IRC5. Certains
boutons et ports sont en option et peuvent ne pas être disponible sur votre système
de commande. Les boutons et les ports se ressemblent mais leur emplacement
peut différer selon le modèle de système de commande (IRC5 Standard, IRC5
Compact, ou IRC5 Panel Mounted Controller) et s’il y a un panneau opérateur
externe.

xx0600002782

A Interrupteur secteur
B Arrêt d'urgence
C Moteurs en marche
D Interrupteur de mode
E Voyants de chaîne de sécurité (option)
G Port de service pour PC (option)
H Compteur horaire (option)
J Prise de courant de service 115/230, 200 W (option)
K Hot plug bouton (option)
L Connecteur du FlexPendant ou T10

Renseignements connexes
Manuel du produit - IRC5, IRC5 modèle 14.
Suite page suivante
54 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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2.8 Boutons et ports du système de commande
Suite

Manuel du produit - Système de commande monté sur console IRC5, IRC5 modèle
14.
Manuel du produit - IRC5 Compact, IRC5 modèle 14.
Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 55


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Cette page a été volontairement laissée vierge
3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.1 À propos de ce chapitre

3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du


FlexPendant
3.1 À propos de ce chapitre

Introduction à ce chapitre
Ce chapitre va vous permettre de travailler efficacement avec le FlexPendant. Les
éléments de navigation importants illustrés dans Éléments de l'écran tactile à la
page 44 sont décrits ici.
Toutes les vues du menu ABB, principal élément de navigation, sont décrites dans
une vue d’ensemble avec des références à de plus amples détails concernant
l’utilisation des fonctions associées.
En outre, ce chapitre fournit des informations concernant les procédure de base
telles que comment utiliser le clavier programmable pour saisir du texte ou des
nombres, comment faire défiler et agrandir/réduire l’écran tactile graphique, et
comment utiliser la fonction de filtrage. Comment se connecter et se déconnecter
est également décrit.

Traitement et dépannage du FlexPendant


La manipulation et le nettoyage du FlexPendant sont décrits dans Manipulation
du FlexPendant à la page 30.
Le dépannage du FlexPendant est décrit dans Manuel d’utilisation - Dépannage
IRC5.

Options matérielles et logicielles


Notez que le présent manuel ne reprend que les vues du système RobotWare de
base. Les applications de traitement telles que le soudage à l’arc, les processus
de distribution ou de traitement des composants plastiques sont démarrées à partir
du menu ABB, mais ne sont pas décrites dans le présent manuel. Toutes les options
sont décrites en détail dans leur manuel sur les applications respectif.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 57


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.2.1 HotEdit menu

3.2 Menu ABB

3.2.1 HotEdit menu

HotEdit
HotEdit est utilisé pour affiner les positions programmées. Une modification peut
être effectuée dans tous les modes de fonctionnement, même pendant l'exécution
du programme. Il est possible de régler les coordonnées et l'orientation.
La fonction HotEdit ne peut être utilisée que pour les positions de type robtarget
(reportez-vous aux limitations ci-dessous).
Les fonctions disponibles via HotEdit peuvent être restreintes par le système
d'autorisation utilisateur (UAS).

Illustration de la vue HotEdit

en0500001542

Fonctions disponibles via HotEdit

Cibles programmées Affiche la liste de toutes les positions nommées dans une ar-
borescence de vues. Appuyez sur la flèche pour sélectionner
une ou plusieurs positions à affiner. Notez que si une position
est utilisée à divers emplacements de votre programme, toute
modification de décalage affectera chaque emplacement.
Positions sélectionnées Affiche la liste de toutes les positions sélectionnées et leur
décalage en cours. Pour supprimer une position de la sélection,
appuyez sur cette fonction, puis sur la corbeille.

Suite page suivante


58 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.2.1 HotEdit menu
Suite

Fichier Enregistre et charge les sélections de positions à affiner. Si


votre système utilise le système d'autorisation utilisateur (UAS),
il peut s'agir de la seule méthode pour sélectionner les positio-
ns de HotEdit.
Ligne de base Serte à appliquer ou rejeter les nouvelles valeurs de décalage
au niveau de la ligne de base, qui maintient la valeurs de posi-
tion actuellement affichées comme valeurs d’origine. Une fois
la session HotEdit jugée satisfaisante, enregistrez les nouvelles
valeurs de décalage comme valeurs de position d’origine en
les appliquant à la ligne de base. Les anciennes valeurs de
position de la ligne de base sont désormais supprimées et ne
peuvent plus être restaurées.
Régler les positions Affiche les réglages à affiner : système de coordonnées, mode
de réglage et incrément de réglage. Procéder aux sélections
désirées et utilisez les icônes plus et moins pour spécifier le
réglage des cibles sélectionnées.
Appliquer Appuyez sur Appliquer pour que les paramètres appliqués
dans la vue Régler les positions deviennent effectifs. Cette
opération ne change pas les valeurs de position de la ligne de
base !

ATTENTION

HotEdit offers advanced functionality, which has to be handled carefully. Be


aware that new offset values will be used immediately by a running program
once the Apply button has been tapped.
Avanat de commencer à utiliser la fonctionnalité HotEdit, il est fortement
recommandé de lire la section Réglage des positions avec HotEdit à la page 281,
où les limitations et procédures HotEdit sont expliquées, ainsi que le concept
de ligne de base.

Renseignements connexes
Reportez-vous à la section Modification et réglage des positions à la page 276 pour
une vue d’ensemble générale de comment modifier les positions programmées.
Pour modifier les positions en pilotant manuellement le robot vers la nouvelle
position, reportez-vous à la section Modification des positions dans l'éditeur de
programme ou la fenêtre de production à la page 277.
Pour de plus amples informations concernant HotEdit, reportez-vous à la section
Réglage des positions avec HotEdit à la page 281.
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Manuel de référence technique - Paramètres système, section RubriqueController
- TypeModPos Settings.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 59


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.2.2 Explorateur du FlexPendant

3.2.2 Explorateur du FlexPendant

Explorateur du FlexPendant
L'Explorateur du FlexPendantest un gestionnaire de fichiers, similaire à l'Explorateur
de Windows, qui vous permet d'afficher le système de fichiers du système de
commande. Vous pouvez également renommer, supprimer ou déplacer des fichiers
ou des dossiers.

Explorateur du FlexPendant
Cette illustration présente l'Explorateur du FlexPendant.

en0400001130

A Vue simple. Appuyez dessus pour masquer le type des fichiers dans la fenêtre
des fichiers.
B Vue détaillée. Appuyez dessus pour afficher le type des fichiers dans la fenêtre
des fichiers.
C Chemin. Affiche les chemins de dossier.
D Menu. Appuyez dessus pour afficher les fonctions de gestion de fichiers.
E Nouveau dossier. Appuyez dessus pour créer un dossier dans le dossier en
cours.
F Accès niveau supérieur. Appuyez dessus pour passer au dossier parent.
G Actualiser. Appuyez dessus pour actualiser les fichiers et les dossiers.

60 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.2.3 Entrées et sorties, E/S

3.2.3 Entrées et sorties, E/S

Entrées et sorties
Les entrées et sorties, E/S, sont des signaux utilisés dans le système de robot.
Les signaux sont configurés à l'aide des paramètres système.

Illlustration des Entrées et Sorties


Cette illustration présente la vue Entrées et Sorties.

en0400000770

Définition d'un signal


Un signal d E/S est une représentation logicielle logique de :
• Entrées ou sorties situées sur un périphérique d'E/S de réseau industriel
connecté à un réseau industriel à l'intérieur du système de robot (signal d'E/S
réel).
• Un signal d'E/S sans représentation sur un périphérique d'E/S de réseau
industriel (signal d'E/S virtuel).
Une représentation logique ou virtuelle du signal d'E/S réel est créée par la
spécification d'un signal d’E/S. La configuration du signal d’E/S définit ses
paramètres système spécifiques qui vont contrôler son comportement.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 61


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.2.4 Pilotage manuel

3.2.4 Pilotage manuel

Vue d'ensemble
Les fonctions de pilotage manuel se situent dans la fenêtre Pilotage manuel. Les
fonctions les plus utilisées sont également disponibles via le menu QuickSet.

Menu Pilotage manuel


Cette illustration présente les fonctions disponibles dans le menu Pilotage manuel:

en0400000654

Propriété/bouton Fonction
Unité mécanique Sélectionner l'unité mécanique active à piloter. Reportez-vous à
la section Sélection de l'unité mécanique de pilotage à la page 141.
Précision absolue Précision absolue : Désactivé est la valeur par défaut. Si le robot
dispose de l'option Absolute Accuracy , alors Précision absolue :
Activé apparaît.
Mode de déplacement Sélectionner le mode de déplacement. Reportez-vous à la section
Sélection du mode de déplacement à la page 143.
Système de coordon- La sélection du système de coordonnées est détaillée à la section
nées Sélection du système de coordonnées à la page 147.
Outil Sélectionner l'outil. Reportez-vous à la section Sélection de l'outil,
du repère objet et de la charge utile à la page 144.
Repère objet Sélectionner le repère objet. Reportez-vous à la section Sélection
de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 144.
Charge utile Sélectionner la charge utile. Reportez-vous à la section Sélection
de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 144.

Suite page suivante


62 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3.2.4 Pilotage manuel
Suite

Propriété/bouton Fonction
Verrou du joystick Sélectionner le verrouillage des directions du joystick. Reportez-
vous à la section Verrouillage du joystick dans des directions
spécifiques à la page 148.
Incrément Sélectionner le mouvement incrémentiel. Reportez-vous à la sec-
tion Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis à la
page 150.
Position Affiche la position de chaque axe par rapport au système de coor-
données sélectionné décrit dans la section Lecture de la position
exacte à la page 152.
Si les valeurs de position sont affichées en rouge, les compte-tours
doivent être mis à jour. See section Mise à jour des compte-tours
à la page 308.
Format de la position Sélectionner le format de la position. Reportez-vous à la section
Lecture de la position exacte à la page 152.
Directions du joystick Afficher les directions du joystick, selon les paramètres du mode
de déplacement. Reportez-vous à la section Sélection du mode
de déplacement à la page 143.
Aligner Aligner l'outil en cours sur un système de coordonnées. Reportez-
vous à la section Alignement d'outils à la page 154.
Aller à Déplacer le robot vers une position/cible sélectionnée. Reportez-
vous à la section Déplacement du robot vers une position progra-
mmée à la page 287.
Activer Activer une unité mécanique.

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3.2.5 Fenêtre de production

3.2.5 Fenêtre de production

Vue d'ensemble
La fenêtre de production permet d'afficher le code programme pendant l'exécution
du programme.

Illustration de la Fenêtre de Production


Cette section illustre la fenêtre de production.

en0400000955

Charger le pro- Charger un nouveau programme.


gramme
PP à Principal Déplacer le pointeur de programme vers la routine Main.
Déboguer La fonction de débogage n'est disponible qu'en mode manuel. Modifier
la position, reportez-vous à la section Modification des positions dans
l'éditeur de programme ou la fenêtre de production à la page 277. Afficher
le pointeur de mouvementet Afficher le pointeur de programme, reportez-
vous à la section À propos des pointeurs de programme et de mouvement
à la page 178. Modifier le programme, reportez-vous à la section Éditeur
de programme à la page 67.

Remarque

L'icône mode d'étape Visual indique que le mode Étape détaillée n'est
pas sélectionné. Cela signifie que si le mode d'étape est Étape sortante,
Étape basculer, ou Prochaine étape l'icône mode d'étape Visual s'affiche.

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3.2.6 Données du programme

3.2.6 Données du programme

Vue d'ensemble
La vue des données du programme contient des fonctions permettant d'afficher
et d'utiliser les types et les instances de données. Vous pouvez ouvrir plusieurs
fenêtres Données du programme, ce qui peut être utile lorsque vous utilisez de
nombreuses instances ou de nombreux types de données.

Illustration de la vue des données du programme


Cette section illustre la vue des données du programme.

en0400000659

Modifier la Modifie la portée des types de données répertoriés. Reportez-vous à la


portée section Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou
des routines spécifiques à la page 179.
Afficher les Affiche toutes les instances du type de données sélectionné.
données
Afficher Affiche tous les types de données ou uniquement ceux qui sont utilisés.

Suite page suivante


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3.2.6 Données du programme
Suite

Illustration d'une instance de type de données


Cette section illustre une liste d'instances d'un type de données.

en0500001571

Filtre filtre les instances. Reportez-vous à la section Filtrage des données


à la page 100.
Nouveau Crée une instance du type de données sélectionné. Reportez-vous
à Création d'une instance de données à la page 180.
Modifier Permet de modifier les instances sélectionnées ; reportez-vous à la
section Modification d'instances de données à la page 182.
Actualiser Actualise la liste des instances.
Afficher les types Renvoie au menu Données du programme.
de données

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3.2.7 Éditeur de programme

3.2.7 Éditeur de programme

Vue d'ensemble
L'éditeur de programme est l'application dans laquelle les programmes sont créés
ou modifiés. Vous pouvez ouvrir plusieurs fenêtres de l'éditeur de programme,
ce qui peut être utile lorsque l’option Multitasking est installée.
Le bouton Éditeur de programme, situé dans la barre des tâches, affiche le nom
de la tâche.

Illustration de l'éditeur de programme


Cette section illustre la vue Éditeur de programme.

en0400001143

Tâches et programmes Menu d'exécution des programmes. Reportez-vous à la section


Gestion des programmes à la page 159.
Modules Affiche la liste de tous les modules. Reportez-vous à la section
Gestion des modules à la page 162.
Routines Affiche la liste de toutes les routines. Reportez-vous à la section
Gestion des routines à la page 166.
Ajouter l'instruction Ouvre le menu des instructions. Reportez-vous à la section Ges-
tion des instructions à la page 171.
Modifier Ouvre le menu d'édition. Reportez-vous à la section Gestion des
instructions à la page 171.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 67
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.2.7 Éditeur de programme
Suite

Déboguer Fonctions de déplacement du pointeur de programme, des rou-


tines de service, etc. Reportez-vous à la section Exécution d'une
routine de service à la page 228 et À propos des pointeurs de
programme et de mouvement à la page 178.
Fonctions de recherche de routines et d'affichage de données
système.
• Routine de recherche : permet de rechercher toutes les
routines sur tous les modules (à l'exception des routines
cachées).
• Afficher les données système : permet d'afficher toutes
les tâches.
Modification des positio- Voir Modification des positions dans l'éditeur de programme ou
ns la fenêtre de production à la page 277.
Masquer les déclaratio- Masque les déclarations pour faciliter la lecture du code de pro-
ns gramme.

Active automatiquement l'unité mécanique pour le pilotage des


Si les Multitasking sont installées avec plus d’une unité mécanique et plus d’une
tâche de mouvement, alors lors du passage à la fenêtre de l’Éditeur de programme
la sélection de l’unité mécanique à piloter ne sera pas réalisée. Cela signifie que
c'est la dernière unité mécanique utilisée qui se déplacera au cours du pilotage.
Ce ne sera pas nécessairement l’unité utilisée dans l’Éditeur de programme actif.
Ce réglage peut être modifié avec les paramètres de système du type Automatically
Switch Jog Unit de la rubrique Man-machine Communication. Activez ce réglage
pour activer automatiquement la dernière unité mécanique utilisée dans l’Éditeur
de programme lors du basculement sur cette fenêtre. Cela signifie que la dernière
unité mécanique utilisée dans l’Éditeur de programme actif se déplacera au cours
du pilotage. Au cours du passage entre les Éditeurs de programme dans la même
tâche, il n'y a pas de changement.
Les unités mécaniques sont activées manuellement pour le pilotage dans la fenêtre
de pilotage ou dans le menu Quickset, voir Sélection de l'unité mécanique de
pilotage à la page 141.

68 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3.2.8 Sauvegarde et restauration

3.2.8 Sauvegarde et restauration

À propos des sauvegardes


Le menu Sauvegarder et restaurer permet d'effectuer des sauvegardes et de
restaurer le système. Reportez-vous à la section Sauvegarder et restaurer à la
page 299.

Illustration du menu Sauvegarder et restaurer


Ceci est le menu Sauvegarder et restaurer.

xx0300000440

Sauvegarder le système Voir Sauvegarde du système à la page 299.


actuel
Restaurer le système Voir Restauration du système à la page 302.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 69


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3.2.9 Étalonnage

3.2.9 Étalonnage

À propos de l'étalonnage
Le menu Étalonnage permet d'étalonner les unités mécaniques du système de
robot. L’étalonnage peut être effectué via l’option Calibration Pendulum .
Reportez-vous au Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum.

Illustration du menu Étalonnage


Cette illustration présente le menu Étalonnage. Toutes les unités mécaniques sont
répertoriées, la colonne Statut affichant leur état d'étalonnage.

en0400001146

Suite page suivante


70 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3.2.9 Étalonnage
Suite

Options du menu Étalonnage


Cette illustration présente les options figurant dans le menu Étalonnage après
sélection d'une unité mécanique.

en0400000771

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 71


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3.2.10 Panneau de commande

3.2.10 Panneau de commande

Panneau de commande
Le panneau de commande fournit des options de personnalisation du système de
robot et du FlexPendant.

Suite page suivante


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3.2.10 Panneau de commande
Suite

Illustration du panneau de configuration

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 73
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.2.10 Panneau de commande
Suite

en0400000914

Apparence Paramètres de personnalisation de la luminosité de l'écran. Re-


portez-vous à la section Réglage de la luminosité et du contraste
à la page 118.
Supervision Paramètres de suivi des déplacements et paramètres d'exécution.
Reportez-vous à la section Utilisation des modes de surveillance
du mouvement et d’exécution sans mouvement à la page 259.

Remarque

Lors de la modification du niveau de détection de collisions, il


est nécessaire de désactiver les moteurs pour appliquer les mo-
difications.

E/S Paramètres de configuration de la liste des signaux d'E/S les plus


courants. Reportez-vous à la section Configuration des signaux
d'E/S les plus courants à la page 123.
Langue Paramètres de la langue en cours du système de commande du
robot. Reportez-vous à la section Changement de la langue à la
page 124.
ProgKeys Paramètres des quatre touches programmables du FlexPendant.
Reportez-vous à la section Modification des touches program-
mables à la page 125.
Paramètres Contrôleur Paramètres pour configurer le réseau, la date et l'heure pour le
système de commande du robot et l'ID du contrôleur. Voir Para-
mètres du contrôleur à la page 121.
Écran tactile Paramètres de réétalonnage de l'écran tactile. Reportez-vous à
la section Étalonnage de l'écran tactile à la page 127.
FlexPendant Configuration des vues de l'activation/la désactivation du mode
de fonctionnement et du système User Authorization System
(UAS). Reportez-vous à la section Sélection d’une vue à afficher
pendant la modification du mode de fonctionnement ou au démar-
rage à la page 109.

Suite page suivante


74 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3.2.10 Panneau de commande
Suite

Configuration Configuration des paramètres système.

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3.2.11 Journal des événements

3.2.11 Journal des événements

Le journal des événements


Les systèmes de robot opèrent souvent sans qu'aucune personne ne soit présente.
La fonction de consignation permet de stocker des informations sur les événements
passés qui sont utilisées comme références lors du dépannage.
L’ouverture du journal des évènements est décrite dans la section Accès au journal
des événements à la page 295.

Illustration Journal des événements.


Ce tableau récapitule brièvement l'ensemble des tâches pouvant être effectuées
avec lejournal des événements.

xx0300000447

Fonction Description
Affichage d'un message Tapez le message. La structure des messages est
décrite dans la section Message du journal des événe-
ments à la page 77.
Faites défiler ou effectuez un zoom Voir Défilement et zoom à la page 99.
sur un message
Supprimez le journal Voir Suppression d'entrées du journal à la page 296.
Enregistrez le journal Voir Enregistrement des entrées du journal à la
page 297.
Fermez le journal Voir Accès au journal des événements à la page 295.

Suite page suivante


76 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3.2.11 Journal des événements
Suite

Message du journal des événements


Chaque entrée de journal comprend un message qui décrit l'événement en détail
et fournit souvent des conseils aidant à résoudre le problème.

en0300000454

A Numéro d'événement. Toutes les erreurs sont répertoriées par numéro.


B Titre de l'événement. Indique brièvement ce qui s'est produit.
C Date et heure de l'événement. Indique la date et l'heure exactes auxquelles
l'événement s'est produit.
D Description. Brève description de l'événement. Aide à comprendre les causes
et les conséquences de l'événement.
E Conséquences. Brève description des conséquences sur le système, du passage
à un autre mode de fonctionnement ou de l'arrêt d'urgence provoqué par l'évé-
nement. Aide à comprendre les causes et les conséquences de l'événement.
F Causes probables. Liste des causes probables, affichées par ordre de probabi-
lité.
G Actions recommandées. Liste des actions correctives recommandées, basées
sur les causes répertoriées dans la liste précédente. Ces actions peuvent aller
de " Remplacer le xx... " à " Exécuter le programme de test xx... ". Elles peuvent
donc consister à isoler le problème tout en le corrigeant.
H Bouton de validation ou bouton OK.

Informations relatives au journal des événements


La description des messages du journal des événements et d'autres informations
sur le journal des événements sont fournies dans le Manuel
d’utilisation - Dépannage IRC5.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 77


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3.2.12 Infos système

3.2.12 Infos système

À propos des Infos système


La vue Infos système affiche des informations concernant le système de commande
et le système chargé. Vous pouvez y consulter la version RobotWare et les options
en cours d’utilisation, les touches actuelles des modules de commande et
d'entraînement, les connexions réseau, etc.

Illustration de la vue Infos système

en0400000968

Propriétés du système de commande


Il contient des informations sur le système de commande et sur le réseau. Quand
on développe les Propriétés du système de commande, voici ce qui apparaît :
Connexions réseau Propriétés du port de service et du réseau local.
Systèmes installés Liste des systèmes installés.

Propriétés du système
Cette vue contient les informations concernant le système en cours d'utilisation.
Quand on développe les Propriétés du système, voici ce qui apparaît :
Module de commande Nom et touche du module de commande.
Options Options RobotWare et les langues installées.
Modules d'entraînement Listes de tous les modules d'entraînement.
Module d'entraînement x Nom et touche du module d'entraînement x.
Options Options du module d'entraînement x, avec type de robot, etc.

Suite page suivante


78 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3.2.12 Infos système
Suite

Options supplémentaires Options RobotWare et options d'application de processus.

Dispositifs matériels
Cette vue contient des informations sur tous les périphériques reliés. Quand on
développe les Dispositifs matériels, voici ce qui apparaît :
Système de commande Nom et touche du module de commande.
Système informatique Contient des informations sur l'ordinateur principal.
Système d'alimentation Contient des informations sur l'unité d'alimentation.
Carte du panneau Fournit des informations sur le matériel et les logiciels de la
carte du panneau.
Module d'entraînement x Contient des informations sur la cartes d'axes, le variateur et
la carte des contacteurs.
Unités mécaniques Liste les données des robots ou des axes externes connectés
au système de commande.

Ressources logicielles
Cette vue contient des informations sur RAPID. Quand on développe les
Ressources logicielles, voici ce qui apparaît :
Système Contient des informations sur le temps utilisable et la mémoire
du système.
RAPID Logiciel utilisé par le système de commande.
Mémoire RAPID Mémoire allouée aux programmes RAPID.
Performances RAPID Montre la charge d'exécution.
Communications Contient des informations sur Remote Service Embedded.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 79


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3.2.13 Redémarrer

3.2.13 Redémarrer

Redémarrer
Un système en cours d'exécution n'a normalement pas besoin d'être redémarré.
Appuyez sur le menu ABB, puis sur Redémarrer pour redémarrer le système.

en0500001557

80 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3.2.14 Déconnexion

3.2.14 Déconnexion

Le menu Déconnexion
Cette section détaille le menu Déconnexion. L'utilisation de ce menu est décrite
de façon plus détaillée dans la section Connexion et déconnexion à la page 105.
Le menu Déconnexion est accessible via le menu ABB.

en0400000947

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 81


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3.3 Fenêtre de l'opérateur

3.3 Fenêtre de l'opérateur

Fenêtre de l'opérateur
La fenêtre de l'opérateur affiche les messages du programme. Lorsque l’option
Multitasking est installée, tous les messages de tâche sont affichés dans la même
fenêtre d'opérateur. Si un message requiert une intervention, une fenêtre propre
à cette tâche apparaît.
Pour ouvrir la fenêtre de l'opérateur, appuyez sur l'icône située à droite du logo
ABB dans la barre d'état. Voici un exemple de fenêtre d'opérateur:

en0400000975

Effacer Efface tous les messages.


Ne pas afficher les journaux Efface tous les messages.
Ne pas afficher le nom de la tâche Masque les noms de tâche

82 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3.4 Barre d'état

3.4 Barre d'état

Illustration de la barre d'état


La barre d'état affiche des informations sur l'état en cours (par exemple, le mode
de fonctionnement, le système et l'unité mécanique active).

en0300000490

A Fenêtre de l'opérateur
B Mode de fonctionnement
C Nom du système (et du système de commande)
D État du système de commande
E État du programme
F Unités mécaniques. L'unité sélectionnée (et toute unité coordonnée à l'unité sélectio-
nnée) est marquée d'une bordure. Les unités actives apparaissent en couleur tandis
que les unités désactivées apparaissent en gris.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 83


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3.5.1 Menu QuickSet

3.5 Quickset

3.5.1 Menu QuickSet

Menu Quickset
Le menu QuickSet permet notamment de modifier les propriétés de pilotage manuel
plus qu'avec la vue de pilotage manuel.
Chaque bouton du menu montre la valeur ou le paramètre de caractéristique
actuellement sélectionné.
En mode manuel, le bouton du menu Quickset montre l’unité mécanique
actuellement sélectionnée, le mode de déplacement et la taille d’incrément.

Illustration du menu QuickSet


Cette section décrit les boutons du menu QuickSet.

en0300000471

A Unité mécanique, reportez-vous à la section Menu QuickSet, unité mécanique


à la page 85.
B Incrément. Reportez-vous à Menu Quickset, Incrément à la page 91.
C Mode d'exécution, reportez-vous à la section Menu QuickSet, mode d'exécution
à la page 92.
D Mode pas à pas, reportez-vous à Menu QuickSet, mode pas à pas à la page 93.
E Vitesse, reportez-vous à Menu Quickset, Vitesse à la page 94.
F Tâches, reportez-vous à la section Menu Quickset, Tâches à la page 95.

84 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique

3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique

Illustration du bouton de l'unité mécanique


Dans le menu QuickSet, appuyez sur Unité mécanique, puis sélectionnez une
unité mécanique.

en0300000539

A Bouton du menu des unités mécaniques


B Unité mécanique, une unité sélectionnée est mise en surbrillance. Reportez-
vous àSélection de l'unité mécanique de pilotage à la page 141.
C Paramètres mode de déplacement (axes 1-3 mode de déplacement actuellement
sélectionné), d’autres paramètres sont décrits dans Illustration des réglages du
mode de déplacement à la page 86.
D Paramètres d’outil (outil 0 actuellement sélectionné), d’autres paramètres sont
décrits dans Illustration des paramètres d'outil à la page 87.
E Paramètres repère objet (repère objet 0 actuellement sélectionné), d’autres pa-
ramètres sont décrits dans Illustration des paramètres de déclaration du repère
objet à la page 88.
F Paramètres système de coordonnées (coordonnées de l’atelier actuellement
sélectionné) d’autres paramètres sont décrits dans Illustration des paramètres
de système de coordonnées à la page 89.
G Couper coordination, d’autres paramètres sont décrits dans Désactiver la coor-
dination à la page 90.
H Montrer détails, d’autres paramètres sont décrits dans Illustration de l’affichage
des détails à la page 90.

Remarque

L’unité mécanique n'est disponible qu'en mode manuel.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 85
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3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique
Suite

Illustration des réglages du mode de déplacement


Pour afficher/changer une fonction du mode de déplacement, appuyez sur le bouton
des paramètres de mode de déplacement. Ces paramètres sont également
disponibles dans la fenêtre Pilotage manuel, reportez-vous à Sélection du mode
de déplacement à la page 143.

en0300000540

Sélection d’un paramètre de mode de déplacement :


• Axes 1-3
• Axes 4-6
• Linéaire
• Réorienter

Suite page suivante


86 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique
Suite

Illustration des paramètres d'outil


Pour afficher/changer les outils disponibles, appuyez sur le bouton des paramètres
d'outil. Ces paramètres sont également disponibles dans la fenêtre Pilotage manuel,
reportez-vous à Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 144.

en0400000988

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 87
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3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique
Suite

Illustration des paramètres de déclaration du repère objet


Pour afficher/changer les repères objet disponibles, appuyez sur le bouton des
paramètres de repère objet. Ces paramètres sont également disponibles dans la
fenêtre Pilotage manuel, reportez-vous à Sélection de l'outil, du repère objet et de
la charge utile à la page 144.

en0400000989

Sélection d’un repère objet à utiliser.

Suite page suivante


88 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique
Suite

Illustration des paramètres de système de coordonnées


Pour afficher/changer la fonctionnalité du système de coordonnées, appuyez sur
le bouton des paramètres du système de coordonnées. Ces paramètres sont
également disponibles dans la fenêtre Pilotage manuel, reportez-vous à Sélection
du système de coordonnées à la page 147.

en0300000541

Sélectionnez un paramètre du système de coordonnées :


• Système de coordonnées de l'atelier
• Système de coordonnées de base
• Système de coordonnées de l'outil
• Système de coordonnées du repère objet

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 89
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.5.2 Menu QuickSet, unité mécanique
Suite

Illustration de l’affichage des détails


Appuyez sur Afficher les détails pour afficher les paramètres disponibles pour
une unité mécanique.

en0500002354

A Paramètres de vitesse générale de pilotage manuel (100 % actuellement sélec-


tionné)
B Paramètres de système de coordonnées
C Paramètres de mode de déplacement
D Activer ou désactiver l’incrément utilisateur
E Activer ou désactiver la surveillance du pilotage manuel

Si l'un des paramètres n'est pas disponible, il est barré.


Vous pouvez modifier les paramètres de mode de déplacement et de système de
coordonnées en appuyant sur le bouton requis.
Après avoir effectué une sélection, appuyez sur Masquer les détails pour revenir
à l'affichage de base.

Désactiver la coordination
Pour passer rapidement d'un pilotage manuel coordonné à un pilotage non
coordonné, utilisez le bouton de désactivation de la coordination.
Ce bouton disparaît lorsque vous modifiez un élément qui affecte la coordination,
comme le repère objet ou le système de coordonnées de l'unité mécanique
coordonnée.
Pour le réactiver, vous devez de nouveau configurer la coordination manuellement.
Pour de plus amples informations sur la coordination entre les robots MultiMove,
reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove.

90 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.5.3 Menu Quickset, Incrément

3.5.3 Menu Quickset, Incrément

Paramètres incrémentiels
Les paramètres d'incrément sont également disponibles dans la fenêtre Pilotage
manuel, reportez-vous à Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis
à la page 150.

Illustration de l’incrément

en0300000542

Aucun Aucun incrément


Petit Petits mouvements
Moyen Mouvements moyens
Grand Grands mouvements
Utilisateur Mouvements définis par l’utilisateur
Afficher/Masquer les va- Affiche/masque les valeurs d’incréments
leurs
Unité de l'angle Définit l'unité des angles.

Remarque

Le menu Incrément n'est disponible qu'en mode manuel.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 91


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.5.4 Menu QuickSet, mode d'exécution

3.5.4 Menu QuickSet, mode d'exécution

Mode d'exécution
Définir le mode d'exécution consiste à indiquer si le programme doit s'exécuter
une fois puis s'arrêter ou s'exécuter en continu.
Pour plus d'informations sur le mode d'exécution :
• Multitasking, voir Manuel sur les applications - Controller software IRC5,
section Multitasking.
• MultiMove, reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove, section
Interface utilisateur propre à MultiMove.

Illustration du mode exécution

en0300000472

Cycle unique Lance un cycle puis arrête l’exécution.


Continu Exécution continue.

92 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.5.5 Menu QuickSet, mode pas à pas

3.5.5 Menu QuickSet, mode pas à pas

Mode pas à pas


Définir le mode pas à pas consiste à définir la manière dont le programme pas à
pas doit s'exécuter. Pour plus de détails, reportez-vous à la section Exécution pas
à pas à la page 225

Illustration du mode pas à pas

en0300000543

Pas à pas dé- Enclenche le mode pas à pas dans les routines appelées et les exécute
taillé pas à pas.
Sortir Exécute le reste de la routine en cours, puis s'arrête à l'instruction suivante
de la routine à partir de laquelle la routine en cours a été appelée. Ne peut
pas être utilisé dans la routine Main.
Passer Les routines appelées sont exécutées en une seule étape.
Mouvement Passe à l'instruction de déplacement suivante. S'arrête avant et après les
suivant instructions de déplacement pour permettre, par exemple, la modification
des positions.

Remarque

Si vous sélectionnez les modes pas à pas Sortir/Passer/Mouvement suivant,

une icône de flèche ( ) s'affiche également dans le menu QuickSet


pour indiquer que le mode sélectionné n'est pas un mode pas à pas Pas à pas
détaillé.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 93


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.5.6 Menu Quickset, Vitesse

3.5.6 Menu Quickset, Vitesse

Bouton Vitesse
Les paramètres de vitesse s'appliquent au mode de fonctionnement en cours.
Cependant, si vous réduisez la vitesse en mode automatique, les paramètres
s'appliquent également au mode manuel si vous changez de mode.

Illustration Vitesse
Appuyez sur le bouton de Vitesse pour afficher ou modifier les paramètres de
vitesse. La vitesse d'exécution réelle (par rapport à la vitesse maximale) s’affiche
au-dessus des boutons.

en0300000470

-1% Réduction de la vitesse d'exécution par étapes de 1%


+1% Augmentation de la vitesse d'exécution par incréments de 1%
-5% Réduction de la vitesse d'exécution par étapes de 5%
+5% Augmentation de la vitesse d'exécution par incréments de 5%
0% Réglage de la vitesse sur 0 %
25% Exécution au quart de la vitesse (25 %)
50% Exécution à la moitié de la vitesse (50 %)
100% Exécution à pleine vitesse (100 %)

94 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.5.7 Menu Quickset, Tâches

3.5.7 Menu Quickset, Tâches

Bouton de tâches
Si l'option Multitasking est installée, plusieurs tâches peuvent être utilisées. Sinon,
seule une tâche est disponible.
Par défaut, vous pouvez activer/désactiver uniquement des tâches de type Normal
dans le menu Quickset. Toutefois, dans le Panneau de commande, vous pouvez
modifier les paramètres de façon à ce que Toutes les tâches puissent être
activées/désactivées.
Les tâches activées sont démarrées et arrêtées à l'aide des boutons Démarrer et
Arrêter du FlexPendant.
Les paramètres de tâches ne sont valides que pour le mode d’utilisation manuelle.

Renseignements connexes
Manuel sur les applications - Controller software IRC5, section Multitasking.
Le démarrage et l’arrêt de programmes multitâche sont décrits dans la section
Utilisation de programmes Multitasking à la page 257.
Les TrustLevel des tâches sont définis via les paramètres système ; reportez-vous
à la section à la section Task dans Manuel de référence technique - Paramètres
système.
Vous pouvez déterminer si toutes les tâches ou seules les tâches normales doivent
s’afficher. Reportez-vous à la section Définition des tâches pouvant être
sélectionnées dans la panneau des tâches à la page 116.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 95


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.1 Utilisation du clavier programmable

3.6 Procédures de base

3.6.1 Utilisation du clavier programmable

Clavier programmable
Le clavier programmable est fréquemment utilisé lors du fonctionnement du
système (par exemple, lors de la saisie de noms de fichier ou de valeurs de
paramètre).
Le clavier programmable fonctionne comme un clavier ordinaire grâce auquel vous
pouvez changer le point d'insertion, saisir des données et corriger les erreurs de
frappe. Pour entrer un texte ou des valeurs, tapez les lettres, les nombres et les
caractères spéciaux de votre choix.

Illustration du clavier programmable


Cette illustration présente le clavier programmable du FlexPendant.

en0300000491

Utilisation des caractères internationaux


Tous les caractères occidentaux peuvent être utilisés (y compris dans les noms
d'utilisateur et les mots de passe). Pour accéder auxcaractères sur le bouton Int’l
du clavier programmable.

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96 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.1 Utilisation du clavier programmable
Suite

Modification du point d’insertion


Appuyez sur les touches fléchées pour changer lepoint d'insertion (par exemple,
pour corriger des erreurs de frappe).
Si vous avez besoin de se puis appuyez sur...
déplacer...
reculer

xx0300000492

avancer

xx0300000493

Suppression
1 Appuyez sur la touche Backspace (en haut à droite) pour supprimer les
caractères situés à gauche du point d'insertion.

xx0300000494

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 97


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.2 Messages du FlexPendant

3.6.2 Messages du FlexPendant

Aperçu des messages


Le FlexPendant affiche les messages du système. Il peut s'agir de messages d'état,
de messages d'erreur, de messages de programme ou de requêtes pour une
intervention de l'utilisateur. Certains nécessitent une intervention et d'autres
fournissent simplement des informations.

Messages du journal des événements


Les messages du journal des événements sont des messages du système
RobotWare relatifs à l'état du système, aux événements ou aux erreurs.
L'utilisation des messages du journal des événements est décrite dans la section
Gestion du journal des événements à la page 295. Les messages sont également
tous décrits dans le Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5.

Messages système
Certains messages générés par le système ne proviennent pas du journal des
événements. Ils peuvent provenir d'autres applications, telles que RobotStudio.
Pour pouvoir modifier les configurations et les paramètres système à partir de
RobotStudio, l'utilisateur doit demander le droit d'accès en écriture. Ceci génère
un message sur le FlexPendant où l'opérateur peut accorder ou refuser l'accès. À
tout moment, l'opérateur peut annuler l'accès en écriture.
Les demandes d'accès et l'utilisation de RobotStudio Online sont décrites dans le
Manuel d’utilisation - RobotStudio.

Messages de programme
Les programmes RAPID peuvent envoyer des messages vers la fenêtre de
l'opérateur. Reportez-vous à la section Fenêtre de l'opérateur à la page 82.
La génération de messages de programme est décrite dans Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.

98 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.3 Défilement et zoom

3.6.3 Défilement et zoom

Vue d'ensemble
Le contenu entier de l'écran n'est pas toujours visible simultanément. Pour voir
tout le contenu, vous pouvez :
• Faire défiler l'écran vers le haut/bas (et parfois vers la gauche/droite)
• Effectuer un zoom avant ou arrière (uniquement possible avec l'éditeur de
programme)

en0400000685

A Zoom avant (texte grossi)


B Défilement vers le haut (hauteur d'une page)
C Défilement vers le haut (hauteur d'une ligne)
D Défilement vers la gauche
E Défilement vers la droite
F Zoom arrière (texte réduit)
G Défilement vers le bas (hauteur d'une page)
H Défilement vers le bas (hauteur d'une ligne)

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 99


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.4 Filtrage des données

3.6.4 Filtrage des données

Filtrage des données


De nombreux menus du FlexPendant permettent de filtrer les données. Cela peut
être utile lorsqu’on recherche des instances de type de données, par exemple, et
que les données concernées sont plus nombreuses que ce qu’il est possible de
suivre. Le filtrage des instances commençant par un caractère spécifique, par
exemple, permet de réduire fortement le nombre d’instances trouvées.
Selon le type de données, vous pouvez filtrer les données alphabétiquement ou
numériquement.

Illustration du filtrage
La fonction de filtrage est activée jusqu'à la suppression du filtre actif (par exemple,
en appuyant sur Réinitialiser).

en0500001539

Remarque

Le filtrage des signaux d'E/S fournit plus d'options que beaucoup d'autres types
de données. Par exemple,
• vous pouvez filtrer les données par Nom ou Catégorie.
• la fonction de filtrage peut s'afficher automatiquement si le nombre de
signaux affichés dépasse le nombre prédéfini. Voir la section Illustration de
l'affichage de filtre automatique à la page 102.

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100 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.4 Filtrage des données
Suite

en1200000669

Figure 3.1:

Filtre actif Affiche le filtre en cours. Cet élément apparaît également en haut de
la liste des éléments.
Effacer Efface le texte de la zone de texte Filtre actif.
Réinitialiser Permet de supprimer la chaîne de filtre.
123 / ABC En fonction du type de données, il peut y avoir une ou plusieurs mé-
thodes de filtrage des données, par exemple numérique, alphabétique.
Filtre Applique le filtre.
Ouvre et ferme le menu Filtre actif.

en1100000506

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 101
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.4 Filtrage des données
Suite

Illustration de l'affichage de filtre automatique


Vous pouvez configurer le filtre appliqué aux signaux d'E/S pour qu'il s'affiche
automatiquement si le nombre de données dépasse une limite prédéfinie.

en0600002643

Action
1. Appuyez sur Modifier pour modifier le paramètre contrôlant quand la boîte de
dialogue de filtrage doit apparaître.
2. Saisissez un nouveau nombre définissant la limite supérieure de non utilisation
du filtre. Appuyez ensuite sur Terminé.
3. Appuyez sur Virtuels pour tout sélectionner, ou pour que seules les signaux
d’instances virtuelles/non virtuelles soient sélectionnés.

102 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.5 Applications de process

3.6.5 Applications de process

Applications de process
Les applications de process personnalisées sont lancées à partir du menu ABB.
Chaque application figure dans un menu avec les vues du FlexPendant.

Lancement d'une application de processus


Utilisez cette procédure pour lancer une application de processus.
Action
1 Appuyez sur le bouton ABB pour afficher le menu ABB.
Les applications de process sont répertoriées dans le menu.
2 Appuyez sur le nom de l'application de processus à lancer.

Passage d'une application de processus lancée à une autre


Une application lancée est associée à un bouton d'accès rapide de la barre des
tâches, tout comme les vues du FlexPendant. Appuyez sur les boutons pour
naviguer entre les applications lancées et les vues.

en0400000768

Les vues et l'application de processus en cours d'exécution dans cet exemple


sont:
A Vue de l'Explorateur du FlexPendant
B Vue de l'éditeur de programme
C RobotWare Arc, une application de processus
D Vue du panneau de commande

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 103


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.6 Attribution de l'accès à RobotStudio

3.6.6 Attribution de l'accès à RobotStudio

À propos de l'accès en écriture sur le système de commande


Le système de commande n'accepte qu'un seul utilisateur avec droit d'accès en
écriture à la fois. Les utilisateurs de RobotStudio peuvent demander un accès en
écriture au système. Si le système est en mode manuel, la demande est acceptée
ou rejetée sur le FlexPendant.

Attribution de l'accès à RobotStudio


Cette procédure décrit l'attribution de l'accès à RobotStudio.
Action
1 Lorsqu'un utilisateur de RobotStudio demande l'accès, un message apparaît sur le
FlexPendant. Attribuez ou refusez l'accès.
Pour attribuer l'accès, appuyez sur Attribuer. L'utilisateur dispose du droit d'accès en
écriture jusqu'à ce qu'il se déconnecte ou jusqu'à ce que vous rejetiez l'accès.
Pour refuser l'accès, appuyez sur Refuser.
2 Si vous avez attribué l'accès et que vous souhaitez l'annuler, appuyez sur Refuser.

Remarque

Pour un système connecté à T10, les utilisateurs de RobotStudio peuvent


demander un accès en écriture en appuyant deux fois sur la gâchette de validation
et en se connectant en tant que client local.

104 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.7 Connexion et déconnexion

3.6.7 Connexion et déconnexion

Procédure de déconnexion
Utilisez cette procédure pour déconnecterle système.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Déconnexion.
2 Appuyez sur Oui pour confirmer votre sélection.

Procédure de connexion
Utilisez cette procédure pour vous connecter au système de commande à l'aide
du système d'autorisation utilisateur (UAS). Le système d'autorisation utilisateur
peut limiter les fonctions disponibles pour les utilisateurs.
Après une déconnexion, la fenêtre de connexion s’affiche automatiquement.

en0400000947

Action Informations
1 Dans le menu Utilisateur, sélectionnez un Si vous sélectionnez Utilisateur par dé-
utilisateur. faut, aucun mot de passe n'est requis et
S’il y a plus de sept utilisateurs, le menu vous êtes connecté automatiquement.
est remplacé par un bouton.
2 Si l'utilisateur de votre choix possède un
mot de passe, entrez-le à l'aide du clavier
programmable. Appuyez sur ABC... pour
afficher le clavier programmable.
Entrez le mot de passe puis appuyez sur
OK.
3 Appuyez sur Connexion.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 105
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.6.7 Connexion et déconnexion
Suite

Gestion des utilisateurs et des niveaux d'autorisation


Pour plus d'informations sur l'ajout d'utilisateurs et sur la définition d'autorisations,
reportez-vous au Manuel d’utilisation - RobotStudio.
Le choix des vues ou des fonctions masquées pour certains utilisateurs est décrit
dans la section Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de
fonctionnement ou au démarrage à la page 109.

106 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.1 Paramétrage des chemins par défaut

3.7 Modification des paramètres du FlexPendant

3.7.1 Paramètres du système

3.7.1.1 Paramétrage des chemins par défaut

Introduction aux chemins par défaut


Vous pouvez définir des chemins par défaut individuels pour exécuter certaines
actions à l'aide du FlexPendant.
Les chemins par défaut suivants peuvent être définis:
• Enregistrer et charger des programmes RAPID.
• Enregistrer et charger des modules RAPID.
• Enregistrer et stocker des fichiers de configuration.
Cette fonction est disponible lorsque l'utilisateur connecté dispose d'une
autorisation. L’autorisation utilisateur est gérée via RobotStudio. Reportez-vous
au Manuel d’utilisation - RobotStudio.

Paramétrage des chemins par défaut


Utilisez cette procédure pour définir un chemin par défaut.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant.
2 Appuyez sur Chemin par défaut du système de fichiers.

en0500002361

3 Appuyez sur le menu Type de fichier pour choisir le type de chemin par défaut :
• Programmes RAPID
• Modules RAPID
• Fichiers de configuration
4 Entrez le chemin par défaut ou appuyez sur Parcourir pour choisir l'emplacement
souhaité.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 107
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.1 Paramétrage des chemins par défaut
Suite

Action
5 Si nécessaire, vous pouvez supprimer un chemin entré précédemment en appuyant
sur Effacer.
6 Appuyez sur OK.

108 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.2 Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de fonctionnement ou au
démarrage

3.7.1.2 Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de


fonctionnement ou au démarrage

Afficher sur le changement de mode de fonctionnement ou au démarrage


Cette fonction peut être utilisée, par exemple, si l'on souhaite passer à une vue
autre que la fenêtre de production lors du passage au mode Auto.

Définition de la vue lors du changement de mode de fonctionnement


Utilisez cette procédure pour configurer le FlexPendant pour qu’il affiche
automatiquement la vue spécifiée pendant la modification de mode de
fonctionnement ou au démarrage.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande puis sur FlexPendant.
2 Appuyez sur Vue sur l’événement système.
La fenêtre Vue sur l’événement système s’affiche.

en0400001152

3 Appuyez sur la liste Événements système et sélectionnez un type d’événement sys-


tème.
Les types disponibles sont indiqués ci-dessous :
• Passage en mode auto : sélectionnez cette option pour définir la vue du Flex-
Pendant lors du passage en mode auto.
• Passage en mode manuel : sélectionnez cette option pour définir la vue du
FlexPendant lors du passage en mode manuel.
• Passage en mode manuel à pleine vitesse : sélectionnez cette option pour
définir la vue du FlexPendant lors du passage en mode manuel à pleine vitesse.
• Démarrage du FlexPendant : sélectionnez cette option pour définir la vue au
démarrage du FlexPendant.
4 Dans le champ Vue sélectionnée, appuyez sur ... et sélectionnez l’application que
vous souhaitez afficher pendant l’événement système sélectionné.
5 Appuyez sur OK.
Les modifications ont été enregistrées.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 109
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.2 Sélection d’une vue à afficher pendant la modification du mode de fonctionnement ou au
démarrage
Suite

Remarque

Le bouton Effacer la vue supprimera la vue actuellement sélectionnée si vous


ne désirez pas qu’une vue soit automatiquement affichée.

110 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3.7.1.3 Changement de l'image d'arrière-plan

3.7.1.3 Changement de l'image d'arrière-plan

Images d'arrière-plan
Vous pouvez changer l'image d'arrière-plan du FlexPendant. Vous pouvez utiliser
n'importe quel fichier image du disque dur du système de commande (photo ou
illustration).
Pour obtenir les meilleurs résultats, utilisez une image présentant les
caractéristiques suivantes:
• 640 par 390 pixels (largeur, hauteur)
• Format gif

Changement de l'image d'arrière-plan


Utilisez cette procédure pour modifier l'image d'arrière-plan du FlexPendant.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur FlexPendant, puis sur Image d'arrière-plan.

en0500001547

3 Appuyez sur Parcourir pour localiser une autre image sur le disque dur du système
de commande.
4 Appuyez sur Valeur par défaut pour restaurer l'image d'arrière-plan d'origine.
5 Appuyez sur OK.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 111


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.4 Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS.

3.7.1.4 Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS.

Introduction aux niveaux de visibilité


Cette section décrit comment modifier le niveau de visibilité des fonctions protégées
du système d'autorisation utilisateur, UAS. Les fonctions protégées peuvent être
masquées ou affichées, mais elles sont inaccessibles. Toutes les autres tâches
d'administration du système d'autorisation utilisateur s'effectuent via RobotStudio.
Reportez-vous au Manuel d’utilisation - RobotStudio

Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS.

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant.
2 Appuyez sur Système d'autorisation utilisateur, (UAS).

en0400001153

3 Appuyez sur ce bouton pour sélectionner le niveau de visibilité des fonctions protégées
du système UAS :
• Masquer les fonctions non accessibles OU
• Afficher le message lors de la tentative d'accès à des fonctions protégées
4 Appuyez sur OK.

112 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3.7.1.5 Définition d’une vue de test supplémentaire

3.7.1.5 Définition d’une vue de test supplémentaire

Vue d'ensemble
Si votre système possède une interface opérateur personnalisée, c’est à dire une
des nombreuses applications développées par le FlexPendant SDK, il est possible
de permettre à l’utilisateur de lancer l’exécution de programmes en mode manuel
à partir d’une telle application. Si une telle apllication n’est toutefeois pas disponible,
l’écran permettant l’ajout d’autres vues de test ressemble à l’illustration ci-dessous.

Définition d’une vue de test supplémentaire


Utilisez cette procédure pour définir une vue de test supplémentaire.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant.
2 Appuyez sur Vue de test supplémentaire.
L’écran affiché devrait avoir l’apparence suivante :

en0600003110

3 Les vues de test autorisées sont habituellement limitées à l’éditeur de programme


et à la fenêtre de production. Si d’autres vues peuvent être sélectionnées, elle s’af-
fichent dans la liste. Vérifiez une ou plusieurs applications à utiliser en tant que vues
de test additionnelles.
4 Appuyez sur OK.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 113


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.6 Définir la règle de programmation de position

3.7.1.6 Définir la règle de programmation de position

Introduction à l’attribution de nom de position


Les positions du robot dans un programme RAPID sont soit des variables nommées,
soit non nommées (à l’aide de l’astérisque, *). Le programmeur peut choisir la règle
d’attribution de nom à utiliser par le FlexPendant lorsque de nouvelles instructions
sont programmées.

Définir la règle de programmation de position


Utilisez cette procédure pour définir une règle d’attribution de nom pour les
nouvelles positions du robot.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant.
2 Appuyez sur Règle de programmation des positions.

en0500002415

3 Sélectionnez la règle de programmation de position de votre choix.


4 Appuyez sur OK.

Règles de programmation des positions


Cette section présente une description détaillée des options disponibles lors de
la programmation des positions du robot, appelées ici cibles. En d’autres termes,
il s’agit de la position vers laquelle le déplacement de l’unité mécanique est
programmé.
De nouvelles cibles peuvent être nommées conformément aux principes suivants :
• Nouvelle position créée ; * ou règle d'attribution de nom séquentielle.
• Position séquentielle suivante sélectionnée déjà existante.
• Aucune position créée ; * règle d'attribution de nom.

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114 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.6 Définir la règle de programmation de position
Suite

Nouvelle position créée ; * ou règle d'attribution de nom séquentielle


Il s’agit du paramètre par défaut. Lorsqu'une instruction de déplacement est
programmée, une nouvelle cible est automatiquement créée. Si la dernière cible
a été nommée, c’est à dire que l’astérisque “*” n’a pas été utilisée, le nom de la
nouvelle cible sera celui de la précédente dans la séquence.
Par exemple : MoveJ p10 sera suivi de MoveJ p20, à moins que cette cible
n’existe déjà dans le programme. Dans ce cas, la position MoveJ p30 (ou le numéro
libre suivant) sera créée.

Position séquentielle suivante sélectionnée déjà existante


Lorsqu'une instruction de déplacement est programmée, aucune nouvelle cible
n'est créée. Au lieu de cela, la cible suivante créée à l’avance dans une séquence
sera délectionnée. La toute première cible sera toutefois un “*”, car aucune
séquence n’est préexistante. Dès que la première cible est définie, cette règle
s’applique.
Par exemple : Certaines cibles ont été prédéfinies (p10 à p50). Dans ce cas, MoveJ
p10 sera suivi de MoveJ p20. L'instruction suivante utilisera la cible p30, etc.,
jusqu'à p50. Comme aucune autre cible n'a été définie, p50 sera également utilisée
pour les cibles suivantes.

Aucune position créée ; règle d'attribution de nom (*)


Lorsqu'une instruction Move est programmée, aucune nouvelle cible n'est créée.
Au contraire, un “*” sera toujours utilisé. Il peut être remplacé par une cible existante
à un stade ultérieur.
Par exemple : MoveJ p10 sera suivi de MoveJ *.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 115


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.7 Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau des tâches

3.7.1.7 Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau des tâches

Panneau des tâches


Le panneau des tâches est accessible via le menu Quickset. Reportez-vous à la
section Menu Quickset, Tâches à la page 95.

Conseil

Pour simplifier le débogage des tâches d'arrière-plan, vous pouvez rendre toutes
les tâches (y compris les tâches d'arrière-plan) visibles dans le panneau des
tâches du FlexPendant. Par la suite, en mode manuel, toutes les taches
sélectionnées dans le panneau des tâches (y compris les tâches d'arrière-plan)
s'arrêteront lorsque vous appuierez sur le bouton d'arrêt.

Définir tâches à montrer


Utilisez cette procédure pour définir les tâches pouvant être sélectionnées dans
le panneau des tâches du menu Quickset.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant.
2 Appuyez sur Paramètres du panneau des tâches.
3 Sélectionnez Tâches normales uniquement ou Toutes les tâches.
Lorsque vous sélectionnez Toutes les tâches, toutes les taches sélectionnées dans
le panneau des tâches (y compris les tâches d'arrière-plan) s'arrêteront lorsque vous
appuierez sur le bouton d'arrêt. Les tâches d'arrière-plan sélectionnées seront traitées
comme si la valeur du paramètre système Trustlevel était définie sur NoSafety.
4 Appuyez sur OK.

116 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.1.8 Gestion de l’affichage du système de commande et du nom du système

3.7.1.8 Gestion de l’affichage du système de commande et du nom du système

Vue d'ensemble
Cette fonction vous permet de gérer l’affichage du système de commande et le
nom du système.

Système de commande et nom du système


Suivez la procédure suivante pour gérer l’affichage du système de commande et
du nom du système dans la barre d’état.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande puis sur FlexPendant.
La fenêtre Propriétés de configuration du FlexPendant s’affiche.
2 Naviguez et appuyez sur Système de commande et nom du système.
La fenêtre Système de commande et nom du système s’affiche.

xx1700000330

3 Sélectionnez un système de commande et une option d’affectation de nom selon vos


exigences.
Voici les options disponibles et leur description :
• Nom du système de commande uniquement. (Défaut) : affiche uniquement
le nom du système de commande dans la barre d’état. C’est l’option par défaut.
• Nom du système uniquement : affiche uniquement le nom du système dans
la barre d’état.
• Système de commande et nom du système : affiche le système de commande
et le nom du système dans la barre d’état.
4 Appuyez sur OK.
Les modifications sont appliquées et s’affichent dans la barre d’état.
5 Appuyez sur Fermer.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 117


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.1 Réglage de la luminosité et du contraste

3.7.2 Paramètres de base

3.7.2.1 Réglage de la luminosité et du contraste

Options d'apparence
Cette section décrit le menu Apparence, qui vous permet de régler la luminosité
et le contraste de l’écran. Le contraste peut seulement être réglé sur le FlexPendant
sans port USB.

Réglage de la luminosité et du contraste


Utilisez cette procédure pour changer la luminosité et le contraste de l'écran.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur Apparence.
3 Appuyez sur le bouton Plus ou Moins pour régler les niveaux. Appuyez sur Utiliser
les valeurs par défaut pour restaurer les niveaux par défaut.
La luminosité et le contraste changent à mesure que vous réglez les niveaux, ce qui
vous donne un aperçu instantané de la visibilité obtenue par les nouveaux niveaux.
4 Appuyez sur OK pour utiliser les nouveaux niveaux de luminosité et de contraste.

Remarque

Si vous modifiez la luminosité ou le contraste à partir des niveaux par défaut,


certains écrans peuvent présenter des bandes. Cela n’est toutefois pas un signe
d’écran défectueux. Remodifiez les paramètres par défaut pour éviter la présence
de bandes.

118 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.2 Adaptation du FlexPendant pour les gauchers

3.7.2.2 Adaptation du FlexPendant pour les gauchers

Vue d'ensemble
L’appareil est habituellement employé en étant soutenu de la main gauche. Les
gauchers préfèrent toutefois utiliser leur main gauche pour activer l’écran tactile ;
l’écran peut ainsi être facilement tourné de 180 degrés afin de leur permettre
d’utiliser la main droite pour soutenir l’appareil. Le FlexPendant est réglé pour une
utilisation par un droitier à la livraison, mais il peut être facilement adapté pour
répondre aux exigences d’un gaucher.

Illustration
Le FlexPendant est manipulé au sommet par les droitiers, et dans le bas par les
gauchers. Notez en particulier l’emplacement du bouton d’urgence lorsque l’écran
pivote de 180 degrés.

en0400000913

Faire pivoter l’écran du FlexPendant


Utilisez cette procédure pour adapter le FlexPendant aux exigences d’un utilisateur
gaucher.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur Apparence.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 119
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.2 Adaptation du FlexPendant pour les gauchers
Suite

Action
3 Appuyez sur Rotation vers la droite.

en0400000915

4 Rotation le FlexPendant et le manipuler de l’autre main.

Paramètres affectés
Les paramètres suivant sont affectés lors de l’adaptation du FlexPendant pour une
utilisation par un gaucher.
Paramètre Effet Informations
Directions de pilotage manuel Les directions du joystick so- Les illustrations des directio-
nt réglées automatiquement. ns de pilotage manuel du
menu correspondant sont au-
tomatiquement adaptées.
Boutons du matériel et Les touches programmables, Reportez-vous aux boutons
touches programmables et les boutons de démarrage, A-G de l'illustration Boutons
d'arrêt, d'accès à l'étape sui- à la page 42.
vante et de retour en arrière
ne changent pas de place.
Arrêt d'urgence Aucun effet. Emplacement différent, dans
le bas au lieu du sommet.
Gâchette de validation à trois Aucun effet
positions

120 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.3 Paramètres du contrôleur

3.7.2.3 Paramètres du contrôleur

Paramètres de date et heure


Utilisez la procédure suivante pour configurer la date et l'heure.
Pas Action
1 Dans le menu ABB , appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur Date et heure.
La fenêtre du Panneau de commande - Date et Heure est affichée.
3 Dans la section, Paramètres sélectionnez, Heure du réseau ou Heure manuelle.
Sélectionnez Heure du réseau pour configurer le contrôleur de robot permettant la syn-
chronisation automatique de l'heure en utilisant le protocole NTP d'un serveur de temps.
Le serveur de temps est identifié par son Adresse IP ou son nom DNS. Sélectionnez Heure
manuelle si vous ne disposez pas d'un serveur de temps qui est accessible à partir du
contrôleur.
4 Sélectionnez le fuseau horaire nécessaire à partir de la section Fuseau horaire .
5 Dans la section Date et Heure , appuyez sur le bouton + (Plus) ou - (Moins) et configurez
la date et l'heure.
6 Appuyez sur OK.
Les paramètres sélectionnés sont enregistrés.

Remarque

La date et l'heure sont affichées en fonction de la norme ISO. C'est-à-dire que


la date est affichée au format jour-mois-année et l'heure est affichée au format
heures: minutes (format 24 heures).

Paramètres réseau
Utilisez la procédure suivante pour configurer le réseau.
Pas Action
1 Dans le menu ABB , appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur Date et heure.
La fenêtre du Panneau de commande - Paramètres du contrôleur - Date et Heure est
affichée.
3 Naviguez vers le menu du bas de page, appuyez sur Paramètres, et sélectionnez Réseau.
La fenêtre du Panneau de commande - Paramètres du contrôleur - Réseau est affichée.
4 Configurez les paramètres réseau en fonction de vos besoins.
5 Appuyez sur OK.
Les paramètres sélectionnés sont enregistrés.

Paramètres d'identité
Utilisez la procédure suivante pour configurer l'identité du contrôleur.
Pas Action
1 Dans le menu ABB , appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur Date et heure.
La fenêtre du Panneau de commande - Paramètres du contrôleur - Date et Heure est
affichée.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 121
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.3 Paramètres du contrôleur
Suite

Pas Action
3 Naviguez vers le menu du bas de page, appuyez sur Paramètres, et sélectionnez Identité.
La fenêtre du Panneau de commande - Paramètres du contrôleur - Identité est affichée.
4 Modifiez le nom du contrôleur dans le champ Nom du contrôleur en fonction de vos be-
soins.
5 Appuyez sur OK.
Le nom du contrôleur est enregistré.

122 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.4 Configuration des signaux d'E/S les plus courants

3.7.2.4 Configuration des signaux d'E/S les plus courants

Most Common I/O


E/S les plus courants est utilisé dans l'éditeur de programme pour afficher la liste
des signaux d'E/S les plus courants dans le système de robot. Ces signaux pouvant
être très nombreux, il peut être utile d’utiliser cette sélection.
Vous pouvez retrier la liste manuellement. Par défaut, les signaux sont triés dans
l'ordre suivant lequel ils sont créés.
Les signaux d'E/S les plus courants peuvent également être configurés à l'aide
des paramètres système de la section Man-machine Communication. Cependant,
vous ne pouvez trier la liste qu'en utilisant la fonction fournie dans le panneau de
commande.

Configuration des signaux d'E/S les plus courants


Utilisez cette procédure pour configurer la liste des signaux d’E/S les plus courants.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur E/S.
Une liste de tous les signaux d'E/S définis dans le système apparaît avec des cases
à cocher.
3 Sélectionnez le nom des signaux à inclure dans la liste Signaux d'E/S les plus coura-
nts.
Appuyez sur Tous ou sur Aucun pour sélectionner tous les signaux ou aucun signal.
Appuyez sur Nom ou sur Type pour trier les signaux par nom ou par type.
4 Appuyez sur Aperçu pour afficher la liste des signaux sélectionnés et ajuster l'ordre
de tri.
Sélectionnez un signal, puis appuyez sur les boutons fléchés pour déplacer le signal
vers le haut ou le bas de la liste et modifier ainsi l'ordre de tri.
Appuyez sur APPLIQUER pour enregistrer l'ordre de tri.
Appuyez sur Modifier pour retourner à la liste de tous les signaux.
5 Appuyez sur APPLIQUER pour enregistrer les paramètres.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 123


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.5 Changement de la langue

3.7.2.5 Changement de la langue

Langues
Le FlexPendant prend en charge vingt langues différentes avec lesquelles il est
installé. Par défaut, la langue actuelle est l'anglais.
Vous pouvez facilement basculer d'une langue installée à une autre. Pour plus
d'informations, voir Changement de la langue à la page 124.

Remarque

Lorsqu’une autre langue est sélectionnée, tous les boutons, menus et boîtes de
dialogue utilisent cette nouvelle langue. Cette opération n'a aucune incidence
sur les instructions RAPID, les variables, les paramètres système et les signaux
d'E/S.

Changement de la langue
Utilisez cette procédure pour modifier la langue du FlexPendant.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur Langue.
La liste de toutes les langues installées apparaît.
3 Sélectionnez la langue que vous souhaitez utiliser.
4 Appuyez sur OK. Une boîte de dialogue apparaît. Appuyez sur Oui pour continuer et
redémarrer le FlexPendant.
La langue en cours est remplacée par la langue sélectionnée.

124 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.6 Modification des touches programmables

3.7.2.6 Modification des touches programmables

Vue d'ensemble
Les clés programmables sont quatre boutons de matériel situés sur le FlexPendant
et pouvant être utilisés pour des fonctions spécifiques définies par l'utilisateur.
Reportez-vous à la section Boutons à la page 42.
Vous pouvez programmer les touches pour simplifier la programmation ou le test
des programmes. Vous pouvez également les utiliser pour activer les menus du
FlexPendant.

Modification des touches programmables


Utilisez cette procédure pour définir les clés programmables.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande.
2 Appuyez sur ProgKeys.

en0400001154

3 Sélectionnez la touche à modifier, Touches 1 à 4 dans la liste de sélection située en


haut de l'écran.
4 Dans le menu Type, sélectionnez le type d'action:
• Aucun
• Entrée
• Sortie
• Système
5 Si le type Entrée est sélectionné.
• Appuyez sur l'une des entrées numériques de la liste.
• Dans le menu Autoriser en mode Auto, indiquez si la fonction est également
exécutable en mode de fonctionnement automatique.

Remarque

Un signal d'entrée numérique ne peut être défini via les touches programmables. Sa
valeur ne peut être impulsée que de haut en bas et aura pour résultat un événement
pouvant être connecté à une routine d'événement RAPID.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 125
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.6 Modification des touches programmables
Suite

Action
6 Si le type Sortie est sélectionné.
• Appuyez sur l'une des sorties numériques de la liste
• Dans le menu Touche activée, définissez le comportement du signal lorsque
l'utilisateur appuie sur la touche.
• Dans le menu Autoriser en mode Auto, indiquez si la fonction est également
exécutable en mode de fonctionnement automatique
Fonctions du menu Touche activée:
• Basculer – Fait passer la valeur du signal de 0 à 1 ou inversement.
• Définir sur 1 – Définit le signal sur 1
• Définir sur 0 – Définit le signal sur 0
• Appuyer/Relâcher – Définit le signal sur 1 lorsque la touche est enfoncée (un
signal inversé est défini sur 0).
• Impulsion – La valeur de signal émet une impulsion
7 Si le type Système est sélectionné.
• Dans le menu Touche activée, sélectionnez Déplacer PP vers le menu principal
• Dans le menu Autoriser en mode Auto, indiquez si la fonction est également
exécutable en mode de fonctionnement automatique
8 Configurez les autres touches en suivant les étapes 3 à 7 décrites ci-dessus.
9 Appuyez sur OK pour enregistrer les paramètres.

126 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.7 Étalonnage de l'écran tactile

3.7.2.7 Étalonnage de l'écran tactile

Réétalonnage
Cette section décrit le réétalonnage de l'écran tactile. L'écran tactile est étalonné
à la livraison et n'a normalement jamais besoin d'être réétalonné. Selon le modèle
de FlexPendant, l’apparence des symboles variera, mais la fonction restera la
même.

en0400000974

Étalonnage de l'écran tactile


Utilisez cette procédure pour étalonner l’écran tactile.
Action Informations
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de com-
mande.
2 Appuyez sur Écran tactile.
3 Appuyez sur Réétalonner.
L'écran devient vide pendant quelques secondes.
Des symboles apparaissent l'un après l'autre.
4 Pointez le centre de chaque symbole avec un objet
pointu. ATTENTION

N'utilisez pas d'objet aiguisé car


vous risqueriez d'endommager la
surface de l'écran.

5 Le réétalonnage est terminé.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 127
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3 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
3.7.2.7 Étalonnage de l'écran tactile
Suite

À propos de la fonction d’étalonnage tactile


La fonction d’étalonnage tactile attend à chaque point d’étalonnage la production
de deux coordonnées tactiles ou la libération de la touche. Ensuite, la moyenne
des coordonnées collectées est calculée et le symbole se déplace vers la position
suivante.
Le système de commande tactile n’envoie les nouvelles coordonnées à la CPU
que lorsque les coordonnées ont changé. Si vous touchez le symbole très
précisément avec un stylet, les coordonnées tactiles ne changent pas. Le système
de commande tactile n’envoie alors qu’une seule coordonnée, et la fonction
d’étalonnage tactile attend en permanence l’arrivée de nouvelles coordonnées.
La meilleure solution à ce problème consiste à appuyer sur le symbole pendant
une seule seconde, puis de relâcher la pression.

128 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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4 Pilotage manuel
4.1 Présentation du pilotage manuel

4 Pilotage manuel
4.1 Présentation du pilotage manuel

Définition du pilotage manuel


Le pilotage manuel consiste à positionner ou à déplacer manuellement les robots
ou les axes externes.

Quand puis-je effectuer un pilotage manuel ?


Vous pouvez piloter manuellement en mode manuel, mais vous ne pouvez pas le
faire pendant l'exécution du programme.

Pilotage manuel du robot


Cette procédure décrit les étapes principales du pilotage manuel du robot.
Action Informations
1 Il est possible de piloter manuellement le Le mode manuel est décrit dans la section
robot dans les conditions suivantes: À propos du mode manuel à la page 220.
• Le système a été démarré suivant Le démarrage en mode manuel est décrit
les indications de ce manuel. dans la section Démarrage de programmes
• Aucune opération programmée n'est à la page 253.
en cours d'exécution. Le passage au mode manuel est décrit
• Le système est en mode manuel. dans la section Passage du mode automa-
• La gâchette de validation à trois po- tique au mode manuel à la page 274.
sitions est enfoncée et le système
est à l'état Moteurs en marche.
2 Choisissez votre type de pilotage manuel. La différence entre les divers types de pilo-
tage est décrite dans la section Présenta-
tion du pilotage manuel à la page 129.
La sélection du système de coordonnées
est détaillée à la section Sélection du sys-
tème de coordonnées à la page 147.
3 Sélectionner une unité mécanique. Les Le pilotage du robot est décrit dans la sec-
axes peuvent être pilotés de différentes tion Pilotage axe par axe à la page 146.
manières.
4 Définissez le rayon d'action du ou des ro- La plage de fonctionnement du robot est
bots, ainsi que celui des autres équipeme- définie par les paramètres système. Repor-
nts travaillant dans la cellule robotisée. tez-vous à la Manuel de référence tech-
nique - Paramètres système.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 129
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4 Pilotage manuel
4.1 Présentation du pilotage manuel
Suite

Action Informations
5 Pilotez le manipulateur à l'aide du joystick Le FlexPendant et ses divers composants
du FlexPendant. et sections sont décrits dans la section
Définition de FlexPendant à la page 40.
Le joystick et le mappage de ses directions
sont décrits dans la section Sélection du
mode de déplacement à la page 143.
Pour savoir comment éviter les mouveme-
nts du manipulateur dans certaines direc-
tions au cours du pilotage manuel, repor-
tez-vous à la section Verrouillage du joys-
tick dans des directions spécifiques à la
page 148.
Des restrictions peuvent s'appliquer au pi-
lotage manuel. Reportez-vous à la section
Limitations liées au pilotage manuel à la
page 139.
6 Dans certains cas, il est possible de piloter Le pilotage de plusieurs manipulateurs est
plusieurs manipulateurs simultanément. décrit dans la section Pilotage coordonné
Ceci exige l’option MultiMove. à la page 140.

À propos des modes de déplacement et des robots


Le mode de déplacement et/ou le système de coordonnées sélectionnés
déterminent la manière dont le robot se déplace.
En mode de déplacement linéaire, le point central de l'outil se déplace le long de
lignes droites dans l'espace (déplacement du point A au point B). Le point central
de l'outil se déplace dans la direction des axes du système de coordonnées
sélectionné.
Le mode axe par axe déplace un axe de robot à la fois. Il est alors difficile d'anticiper
la manière dont le point central de l'outil va se déplacer.

À propos des modes de déplacement et des axes supplémentaires


Les axes supplémentaires peuvent uniquement être pilotés axe par axe. Un axe
supplémentaire peut être destiné à un certain type de mouvement linéaire ou à un
mouvement de rotation (angulaire). Les mouvements linéaires sont utilisés sur les
convoyeurs alors que les mouvements de rotation sont utilisés avec de nombreux
types de gestionnaire de pièces de travail.
Les axes supplémentaires ne sont pas affectés par le système de coordonnées
sélectionné.

À propos des systèmes de coordonnées


Le positionnement d'une broche dans un trou à l'aide d'un appareil de préhension
peut s'effectuer très facilement dans le système de coordonnées de l'outil si l'une
des coordonnées de ce système est parallèle au trou. Effectuer la même opération
dans le système de coordonnées de base peut nécessiter un pilotage manuel dans
les coordonnées x, y et z, la précision étant alors beaucoup plus difficile à obtenir.
La sélection du système de coordonnées le mieux adapté au pilotage manuel
facilite le pilotage, mais le choix du système de coordonnées n'est pas simple.

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130 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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4 Pilotage manuel
4.1 Présentation du pilotage manuel
Suite

Un certain système de coordonnées permettra de déplacer le point central de l'outil


jusqu'à la position de la cible en actionnant moins le joystick que si un autre
système de coordonnées était choisi.
Pour choisir le système de coordonnées approprié, vous devez également prendre
en compte certains aspects tels que les restrictions liées à l'espace, les obstacles
ou encore la taille du repère objet ou de l'outil.
Pour en savoir plus sur les systèmes de coordonnées, consultez la section Système
de coordonnées pour pilotage manuel à la page 132.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 131


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4 Pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel

4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel

Systèmes de coordonnées
Un système de coordonnées définit un plan ou un espace par des axes partant
d'un point fixe appelé origine. Les positions et cibles du robot sont localisées par
des mesures situées le long d'axes de systèmes de coordonnées.
Un robot utilise plusieurs systèmes de coordonnées, chacun correspondant à des
types spécifiques de pilotage manuel ou de programmation.
• Le système de coordonnées de base se situe à la base du robot. Il s'agit du
système le plus simple pour déplacer le robot d'une position à une autre.
• Le système de coordonnées du repère objet est lié à la pièce de travail et
représente souvent le meilleur système de coordonnées pour programmer
le robot.
• Le système de coordonnées de l'outil définit la position de l'outil que le robot
utilise lorsqu'il atteint les positions programmées.
• Le système de coordonnées de l'atelier définit la cellule robotisée. Tous les
autres systèmes de coordonnées sont liés au système de coordonnées de
l'atelier, directement ou indirectement. Le système de coordonnées de l'atelier
est utile pour le pilotage manuel et les mouvements généraux, ainsi que pour
la gestion des stations et des cellules comportant plusieurs robots ou des
robots déplacés par des axes externes.
• Le système de coordonnées de l'utilisateur est utile pour représenter
l'équipement comprenant d'autres systèmes de coordonnées (par exemple,
les repères objet).

Paramètres par défaut


Si vous modifiez le système de coordonnées au niveau des propriétés de pilotage
manuel, cette modification est automatiquement réinitialisée vers les paramètres
par défaut après un redémarrage.

Déplacement linéaire.
Pour chaque unité mécanique, le système utilise par défaut le système de
coordonnées de base pour le mode de mouvement linéaire.

Mode réorientation
Pour chaque unité mécanique, le système utilise par défaut le système de
coordonnées de base pour le mode de mouvement de réorientation.

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132 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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4 Pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
Suite

Illustration des axes et des directions du joystick


Les axes d’un manipulateur générique à six axes peuvent être pilotés manuellement
en utilisant le joystick. Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour
déterminer l'orientation physique des axes supplémentaires.
L'illustration présente les schémas de mouvement de chacun des axes du
manipulateur.

xx0300000520

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 133
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4 Pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
Suite

Système de coordonnées de base

xx0300000495

Le point zéro du système de coordonnées de base se situe sur la base du robot,


ce qui permet de prévoir les mouvements des robots fixes. Le système de
coordonnées de base est donc utile pour piloter manuellement un robot d'une
position à l'autre. Pour programmer un robot, d'autres systèmes de coordonnées
(par exemple, le système de coordonnées du repère objet) constituent souvent de
meilleurs choix. Consultez la rubrique Système de coordonnées du repère objet
à la page 135 pour en savoir plus.
Lorsque vous vous tenez devant le robot et que vous pilotez dans le système de
coordonnées de base (dans un système de robot normalement configuré), le robot
se déplace le long de l'axe X si vous déplacez le joystick vers vous. Si vous
déplacez le joystick sur les côtés, le robot se déplace le long de l'axe Y. Si vous
faites tourner le joystick, le robot se déplace le long de l'axe Z.

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134 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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4 Pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
Suite

Système de coordonnées du repère objet

xx0600002738

A Système de coordonnées de l'atelier


B Système de coordonnées du repère objet 1
C Système de coordonnées du repère objet 2

Le système de coordonnées du repère objet correspond à la pièce de travail. Il


définit la position de la pièce de travail par rapport au système de coordonnées
de l'atelier (ou n'importe quel autre système de coordonnées).
Le système de coordonnées du repère objet doit être défini dans deux référentiels :
le référentiel utilisateur (lié au référentiel universel) et le référentiel objet (lié au
référentiel utilisateur).
Un robot peut comporter plusieurs systèmes de coordonnées du repère objet pour
représenter différentes pièces de travail ou plusieurs copies de la même pièce de
travail à différents emplacements.
C'est dans les systèmes de coordonnées du repère objet que vous créez les cibles
et les trajectoires lors de la programmation du robot. Cette méthode présente de
nombreux avantages:
• Lorsque vous repositionnez la pièce de travail dans la station, il vous suffit
de changer la position du système de coordonnées du repère objet. Toutes
les trajectoires sont mises à jour en une seule fois.
• Vous pouvez travailler sur des pièces de travail déplacées par des axes
externes ou des pistes de convoyeur car il est possible de déplacer le repère
objet entier et ses trajectoires.

Exemples
Par exemple, vous déterminez les positions de plusieurs trous à percer au bord
du repère objet.
Vous créez une soudure entre deux parois dans une boîte.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 135
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4 Pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
Suite

Référentiel de l'outil

en0300000497

La position zéro du système de coordonnées de l'outil se trouve au point central


de l'outil. Le système de coordonnées définit ainsi la position et l'orientation de
l'outil. Le système de coordonnées de l’outil est souvent désigné par l’abréviation
TCPF (Tool Center Point Frame) et le centre de l’outil par l’abréviation TCP (Tool
Center Point).
C'est le point TCP que le robot déplace jusqu'aux positions programmées lors de
l'exécution des programmes. Cela signifie que si vous changez l'outil (et le système
de coordonnées de l'outil), les mouvements du robot changent afin que le nouveau
point TCP atteigne la cible.
Tous les robots comportent un système de coordonnées d'outil prédéfini, nommé
tool0, situé au niveau du poignet du robot. Un ou de nombreux nouveaux systèmes
de coordonnées d'outil peuvent alors être définis en tant que décalages à partir
de tool0.
Lorsque vous pilotez manuellement un robot, le système de coordonnées de l'outil
est utile si vous ne souhaitez pas changer l'orientation de l'outil lors du mouvement
(par exemple, pour déplacer la lame d'une scie sans la tordre).

Exemples
Utilisez le système de coordonnées de l'outil lorsque vous devez programmer ou
ajuster des opérations pour le filetage, le perçage, le fraisage ou le sciage.

Suite page suivante


136 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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4 Pilotage manuel
4.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
Suite

Système de coordonnées de l'atelier

en0300000496

A Système de coordonnées de base du robot 1


B Système de coordonnées de l'atelier
C Système de coordonnées de base du robot 2

Le point zéro du système de coordonnées de l'atelier se situe sur une position fixe
dans la cellule ou la station. Ce système de coordonnées est ainsi utile pour gérer
plusieurs robots ou des robots déplacés par des axes externes.
Par défaut, le système de coordonnées de l'atelier coïncide avec le système de
coordonnées de base.

Exemples
Par exemple, vous disposez de deux robots. L'un des robots est monté sur le sol
et l'autre est inversé. Le système de coordonnées de base du robot inversé est à
l'envers.
Si vous pilotez manuellement dans le système de coordonnées de base du robot
inversé, il vous sera très difficile d'anticiper les mouvements. Choisissez plutôt le
système de coordonnées d'atelier commun.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 137


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4 Pilotage manuel
4.3 Directions du joystick

4.3 Directions du joystick

Introduction aux directions du joystick


La zone Directions du syntaxeur indique comment les axes du syntaxeur
correspondent aux axes du système de coordonnées sélectionné.

ATTENTION

Les propriétés de direction ne sont pas destinées à indiquer la direction de


déplacement de l'unité mécanique. Essayez toujours de piloter manuellement
par de petits mouvements du joystick afin d'identifier les directions réelles de
l'unité mécanique.

Directions du joystick
Les directions du joystick dépendent du mode de déplacement sélectionné.
Mode de déplace- Joystick Description
ment
Linéaire Le mode Linéaire est décrit dans
la section Paramétrage de l'orien-
tation de l'outil à la page 145.

en0400001131

Axes 1, 2 et 3 Le mode Axes 1-3 est décrit dans


(axes par défaut des la section Pilotage axe par axe à
robots) la page 146.

en0300000536

Axes 4, 5 et 6 Le mode Axes 4-6 est décrit dans


la section Pilotage axe par axe à
la page 146.

en0300000537

Réorienter Le mode Réorienter est décrit da-


ns la section Paramétrage de
l'orientation de l'outil à la page 145.

en0400001131

138 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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4 Pilotage manuel
4.4 Limitations liées au pilotage manuel

4.4 Limitations liées au pilotage manuel

Pilotage d'axes supplémentaires


Les axes supplémentaires peuvent uniquement être pilotés axe par axe. Consultez
Manuel sur les applications - Additional axes and stand alone controller.

Pilotage manuel d'unités mécaniques non étalonnées


Si l'unité mécanique n'est pas étalonnée, le texte Unité non étalonnée s'affichera
dans la zone Position de la fenêtre Pilotage manuel.
Une unité mécanique non étalonnée peut uniquement être pilotée axe par axe.
Son rayon d'action n'est pas vérifié.
Si le robot n’est pas étalonné, le mouvement incrémentiel sera limité à un incrément
par déflexion du manipulateur. Un robot étalonné effectue 10 incréments par
seconde lors de la déflexion du manipulateur.

ATTENTION

Les unités mécaniques dont le rayon d'action n'est pas contrôlé par le système
de robot peuvent se déplacer jusqu'à des positions dangereuses. Des butées
mécaniques doivent être utilisées et configurées pour protéger le personnel ou
les équipements.

Pilotage manuel des axes du robot en mode indépendant


Il n'est pas possible de piloter manuellement les axes du robot en mode
indépendant. Pour ce faire, vous devez rétablir le mode normal. Pour plus
d'informations, reportez-vous au Manuel sur les applications - Controller software
IRC5.

Pilotage manuel lors de l'utilisation de zones universelles


Lorsque l'option World Zones est installée, les zones définies limitent les
mouvements pendant que vous pilotez. Pour plus d'informations, reportez-vous
au Manuel sur les applications - Controller software IRC5.

Pilotage manuel avec des charges d'axe non définies


Si des équipements sont montés sur l'un des axes du robot, les charges d'axe
doivent être définies, sans quoi des erreurs de surcharge peuvent se produire au
cours du pilotage manuel.
La définition des charges d'axe est décrite dans le manuel du produit fourni avec
le robot.

Pilotage manuel avec le masse des outils et de la charge utile non défini
Si le masse des outils et de la charge utile n'est pas défini, des erreurs de surcharge
peuvent se produire au cours du pilotage manuel. Les charges des axes
supplémentaires contrôlés par des logiciels spécifiques (modèles dynamiques)
ne peuvent être définies que par programmation.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 139


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4 Pilotage manuel
4.5 Pilotage coordonné

4.5 Pilotage coordonné

Coordination
Un robot coordonné à un repère objet suit les mouvements de ce dernier.

Pilotage coordonné
Si l'unité mécanique déplaçant le repère objet est pilotée manuellement, tout robot
actuellement coordonné avec le repère objet se déplace de façon à conserver sa
position relative par rapport à celui-ci.

Configuration de la coordination

Action Informations
1 Sélectionnez le robot à coordonner avec Voir Sélection de l'unité mécanique de pi-
une autre unité mécanique. lotage à la page 141.
2 Paramétrez Système de coordonnées sur Voir Sélection du système de coordonnées
Repère objet. à la page 147.
3 Paramétrez Repère objet sur le repère Voir Sélection de l'outil, du repère objet et
objet déplacé par l'autre unité mécanique. de la charge utile à la page 144.
4 Sélectionnez l'unité mécanique qui déplace Tout pilotage manuel effectué pendant que
le repère objet. cette unité mécanique est sélectionnée af-
fecte également le robot qui est coordonné
avec elle.

Coordination de robots
Coordonner des robots pour qu'ils se suivent pendant le pilotage manuel nécessite
l'option MultiMove. Reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove.

140 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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4 Pilotage manuel
4.6.1 Sélection de l'unité mécanique de pilotage

4.6 Paramètres de base du pilotage manuel

4.6.1 Sélection de l'unité mécanique de pilotage

Propriétés de pilotage manuel


Si votre système a plus d’un robot, c’est-à-dire des robots ou axes supplémentaires,
vous devez alors sélectionner quelle unité mécanique doit être pilotée quand vous
utilisez le joystick.
Il y a trois manières de sélectionner l’unité mécanique.
• En utilisant le bouton Sélectionner unité mécanique .
• À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB .
• À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à Menu
QuickSet, unité mécanique à la page 85.
Les modifications que vous apportez aux propriétés du pilotage manuel n'affectent
que l'unité mécanique sélectionnée.
Toutes les propriétés du pilotage manuel sont enregistrées et restaurées lorsque
vous retournez au pilotage manuel de cette unité mécanique.

Identification des unités mécaniques


Chaque unité mécanique pouvant être pilotée manuellement est répertoriée dans
la liste des unités mécaniques. Le nom de l'unité est défini dans la configuration
système. Chaque unité est également associée à un symbole apparaissant dans
la barre d'état. Reportez-vous à la section Barre d'état à la page 83.
En mode manuel, le bouton du menu Quickset affiche la sélection de l’unité
mécanique.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître les unités
mécaniques disponibles dans votre système de robot.

Sélectionner unité mécanique en utilisant le bouton rigide.


Appuyez sur le bouton Sélectionner unité mécanique pour changer l’unité. Une
pression sur le bouton permet de changer vers l’unité mécanique suivante, comme
les étapes d’un cycle.

xx0900000051

Sélection de l’unité mécanique dans la fenêtre Pilotage manuel.


Utilisez cette procédure pour sélectionner une unité mécanique à piloter
manuellement dans la fenêtrePilotage manuel.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 141
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4 Pilotage manuel
4.6.1 Sélection de l'unité mécanique de pilotage
Suite

Action
2 Appuyez sur Unité mécanique.

en0400000653

3 Appuyez sur l'unité mécanique à piloter manuellement, puis sur OK.


L'unité mécanique sélectionnée est active jusqu'à ce que vous en choisissiez une autre,
même si vous fermez la fenêtre de pilotage manuel.

Exemples
Votre système de robot intègre peut-être plusieurs robots. Il intègre peut-être
également d'autres unités mécaniques (par exemple, des gestionnaires de pièces
de travail ou des axes supplémentaires montés sur le robot pouvant également
être pilotés).

Renseignements connexes
Si le système utilise le Multitasking et présente plusieurs tâches de mouvements
et utilise plusieurs unités mécaniques, alors l’unité mécanique sélectionnée peut
être modifiée automatiquement lors du passage entre les fenêtres de l’Éditeur de
programme. Voir la section Éditeur de programme à la page 67.
Vous pouvez activer ou désactiver les unités mécaniques à l'aide de la fonction
Activer de la fenêtre Pilotage manuel.

142 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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4 Pilotage manuel
4.6.2 Sélection du mode de déplacement

4.6.2 Sélection du mode de déplacement

Mode de déplacement
Il y a trois manières de sélectionner le mode de déplacement.
1 En utilisant le bouton Basculer Mode de mouvement.
2 À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB .
3 À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à Menu
QuickSet, unité mécanique à la page 85.

Sélection du mode déplacement en utilisant le bouton bascule.


Appuyez sur le bouton Basculer Mode de mouvement réorienter/linéaire pour
changer le mode déplacement.

xx0900000052

Sélection du mode déplacement dans la fenêtre Pilotage manuel.


Utilisez cette procédure pour sélectionner le mode déplacement dans la
fenêtrePilotage manuel.
Action Informations
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage
manuel.
2 Appuyez sur Mode de déplacement.
3 Appuyez sur le mode de votre choix, puis Les directions du joystick sont décrites
sur OK. dans la zone Directions du syntaxeur une
fois votre sélection effectuée.

Renseignements connexes
Directions du joystick à la page 138.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 143


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4 Pilotage manuel
4.6.3 Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile

4.6.3 Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile

Vue d'ensemble
Il est toujours important de choisir l'outil, la charge utile ou le repère objet approprié.
Il s'agit d'une condition majeure lorsque vous créez un programme en pilotant
manuellement jusqu'aux positions cibles.
Ne pas respecter cette condition provoquera très probablement des erreurs de
surcharge et/ou un positionnement incorrect lors du pilotage manuel ou lors de
l'exécution du programme en production.

Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel pour afficher les propriétés du pilo-
tage manuel.
2 Appuyez sur Outil, Repère objet ou Charge utile pour afficher la liste des outils, des
repères objet ou des charges utiles disponibles.
3 Appuyez sur l'outil, le repère objet ou la charge utile de votre choix, puis appuyez sur
OK.

144 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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4 Pilotage manuel
4.6.4 Paramétrage de l'orientation de l'outil

4.6.4 Paramétrage de l'orientation de l'outil

Exemples
Les outils de soudage à l'arc, de rectification et de distribution doivent être orientés
selon un angle spécifique par rapport à la pièce de travail pour obtenir les meilleurs
résultats. Vous devez également définir l'angle de perçage, de fraisage ou de
sciage.
Dans la plupart des cas, vous définissez l'orientation de l'outil après avoir piloté
manuellement le point central de l'outil jusqu'à une position spécifique (par exemple,
le point de démarrage d'une opération effectuée avec l'outil). Une fois l'orientation
de l'outil définie, vous poursuivez le pilotage linéaire pour terminer la trajectoire
et l'opération voulue.

Paramétrage de l'orientation de l'outil


L'orientation de l'outil dépend du système de coordonnées sélectionné. Cependant,
l'utilisateur ne s'en rend pas compte.

Paramétrage de l'orientation de l'outil

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Mode de déplacement, puis sur Réorienter et enfin sur OK.
3 Si ce n'est déjà fait, sélectionnez l'outil adéquat en suivant la procédure de la section
Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 144.
4 Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions et maintenez-la enfoncée pour
activer les moteurs de l'unité mécanique.
Déplacez le joystick pour modifier l'orientation de l'outil.

Conseil

Utilisez le menu QuickSet pour sélectionner plus rapidement le mode de pilotage


manuel.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 145


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4 Pilotage manuel
4.6.5 Pilotage axe par axe

4.6.5 Pilotage axe par axe

Pilotage axe par axe


Il y a trois manières de sélectionner un axe pour le pilotage manuel.
• En utilisant le bouton Basculer le mode de mouvement d'un groupe d'axes.
• À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB .
• À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à Menu
QuickSet, unité mécanique à la page 85.
En mode manuel, le bouton du menu Quickset affiche la sélection du groupe d’axes.
Comment utiliser le syntaxeur lorsque le pilotage manuel axe par axe est affiché
dans la zone Directions du syntaxeur. Reportez-vous à la section Illustration des
axes et des directions du joystick à la page 133.

Exemples
Utilisez le pilotage manuel axe par axe lorsque vous devez:
• Éloigner l'unité mécanique de la position dangereuse.
• Éloigner les axes du robot des singularités.
• Positionner les axes pour un étalonnage fin.

Sélection du groupe d’axes en utilisant le bouton bascule.


Appuyez sur le bouton Basculer le mode de mouvement d'un groupe d'axes pour
changer le mode déplacement.

xx0900000053

Sélection groupe d’axes dans la fenêtre Pilotage manuel.


Utilisez cette procédure pour sélectionner le groupe d’axes dans la fenêtre Pilotage
manuel.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Mode de déplacement.
3 Appuyez sur le groupe d’axes 1-3 ou 4-6 puis appuyez sur OK.

ATTENTION

Cette procédure affecte l'orientation des outils montés. Si l'orientation obtenue


est significative, effectuez la procédure décrite dans la section Paramétrage de
l'orientation de l'outil à la page 145 lorsque vous avez terminé.

146 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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4 Pilotage manuel
4.6.6 Sélection du système de coordonnées

4.6.6 Sélection du système de coordonnées

Système de coordonnées pour pilotage manuel


Le système de coordonnées le plus adapté à votre pilotage manuel dépend de
plusieurs choses. Reportez-vous aux sections Système de coordonnées pour
pilotage manuel à la page 132 pour plus d'informations.
Il y a deux manières de sélectionner un système de coordonnées :
• À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB .
• À l’aide du menu Quickset, Unité mécanique, reportez-vous à Menu
QuickSet, unité mécanique à la page 85.

Conditions préalables
Sélectionnez mode de déplacement approprié pour le pilotage manuel prévu.

Outils fixes dans le système de coordonnées de l’outil


Si votre système de robot utilise des outils fixes, vous devez sélectionner l'outil et
le repère objet appropriés (tenus par le robot) pour piloter manuellement dans les
coordonnées de l'outil.
Le système de coordonnées de l'outil est défini par la position et l'orientation de
l'outil fixe. En outre, il est fixe dans l'espace. Pour effectuer les opérations
souhaitées, vous déplacez le repère objet. Les positions peuvent ainsi être définies
dans le système de coordonnées de l'outil.

Sélection d’un système de coordonnées.


Utilisez cette procédure pour sélectionner le système de coordonnées dans la
fenêtrePilotage manuel.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez surSystème de coordonnées .
3 Appuyez pour sélectionner un système de coordonnées.
4 Appuyez sur OK.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 147


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4 Pilotage manuel
4.6.7 Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques

4.6.7 Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques

Vue d'ensemble
Le joystick peut être verrouillé dans des directions spécifiques afin d'empêcher le
mouvement d'un ou plusieurs axes.
Ceci peut s'avérer utile, par exemple lors de l'ajustement de positions ou de la
programmation d'opérations ne devant être effectuées que dans la direction de
l'axe d'un système de coordonnées spécifique.
Les axes verrouillés dépendent du mode de déplacement sélectionné.

Quels axes sont verrouillés ?


Cette section explique comment déterminer les directions du joystick qui sont
verrouillées.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel pour afficher les propriétés du pilo-
tage manuel.
2 Appuyez sur Verrou du joystick pour vérifier les propriétés du joystick (syntaxeur)
ou celles spécifiées dans la zone Directions du syntaxeur située dans la partie droite
de la fenêtre.
Un symbole représentant un cadenas apparaît en regard des axes verrouillés.

Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques


Cette section décrit le verrouillage du joystick dans des directions spécifiques.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Verrou du joystick.

en0300000488

Suite page suivante


148 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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4 Pilotage manuel
4.6.7 Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques
Suite

Action
3 Sélectionnez les axes du joystick devant être verrouillés.
Chaque fois que vous appuyez sur un axe, celui-ci passe de l'état verrouillé à l'état
déverrouillé ou inversement.
4 Appuyez sur OK pour procéder au verrouillage.

Déverrouillage de tous les axes


Cette section décrit le déverrouillage de tous les axes à partir des directions
verrouillées du joystick.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Verrou du joystick.
3 Appuyez sur Aucun, puis sur OK.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 149


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4 Pilotage manuel
4.6.8 Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis

4.6.8 Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis

Mouvement incrémentiel
Le mouvement incrémentiel permet de piloter manuellement le robot par petites
étapes et d'obtenir un positionnement très précis.
Cela signifie que chaque fois que vous inclinez le joystick, le robot se déplace
d'une étape (incrément). Si vous inclinez le joystick pendant plus d'une seconde,
une séquence d'étapes (à la vitesse de 10 étapes par seconde) est effectuée tant
que le joystick est en position inclinée.
Le mode par défaut étant l'absence d'incrément, le robot se déplace de manière
continue lorsque vous inclinez le joystick.
Il y a trois manières de sélectionner la dimension de l'incrément.
• En utilisant le bouton Basculer incréments.
• En utilisant la fenêtre Pilotage manueldans le menuABB.
• En utilisant le menu Quickset Incréments, reportez-vous à Menu Quickset,
Incrément à la page 91.
Pour utiliser le bouton bascule, vous devez d’abord sélectionner une dimension
d’incrément dans la fenêtre Pilotage manuel ou le menu Quickset.

Sélection des incréments en utilisant le bouton bascule.


Appuyez sur le bouton Basculer incréments pour changer la dimension de
l’incrément, vous basculez entre aucun incrément et l’incrément que vous avez
précédemment sélectionné dans la fenêtre Pilotage manuel.

xx0900000054

Sélection des incréments dans la fenêtre Pilotage manuel


Utilisez cette procédure pour sélectionner l'importance du déplacement incrémentiel
en utilisant la fenêtre Pilotage manuel.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.

Suite page suivante


150 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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4 Pilotage manuel
4.6.8 Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis
Suite

Action
2 Appuyez sur Incrément.

en0400000971

3 Appuyez sur le mode d'incrémentation de votre choix. Reportez-vous à la description


de la section Distances de mouvement incrémentiel à la page 151.
4 Appuyez sur OK.

Distances de mouvement incrémentiel


Vous pouvez choisir entre un incrément petit, moyen ou grand. Vous pouvez
également définir vos propres distances de mouvement incrémentiel.
Incrément Distance Angle
Petit 0.05 mm 0.005°
Moyen 1 mm 0.02°
Grand 5 mm 0.2°
Utilisateur

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 151


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4 Pilotage manuel
4.6.9 Lecture de la position exacte

4.6.9 Lecture de la position exacte

Convernant les positions des compte-tours


La position exacte du robot est déterminée à l’aide de la position des résolveurs
et des compteurs qui comptent le nombre de révolutions du résolveur. Ce sont les
compte-tours.
Si le robot est correctement étalonné, il est automatiquement en mesure de calculer
la position actuelle au démarrage.

ATTENTION

Si les positions sont affichées en rouge, les valeurs du compte-tours sont perdues
et les valeurs enregistrées dans le SMB s’affichent à la place. Faites attention
pour le pilotage manuel du robot si les valeurs sont affichées en rouge. Surveillez
étroitement le robot et n'utilisez pas les valeurs affichées ! Si l'unité mécanique
n'est pas étalonnée, la position réelle peut être très différente des valeurs de
position enregistrées par la SMB. Vous devez mettre les compte-tours à jour
avant de lancer un programme. Voir Mise à jour des compte-tours à la page 308.

Remarque

Si aucune position n’est affichée, l'unité mécanique n'est pas étalonnée. Le texte
Unité non étalonnée apparaît à la place.

Remarque

Pendant la mise à jour des compte-tours, la fonction ou instruction RAPID est


interrompue et la trajectoire est dégagée.

Affichage des positions du robot


Une position représente toujours:
• Le point dans l'espace exprimé par les coordonnées x, y et z du point central
de l'outil.
• La rotation angulaire du point central de l'outil exprimée en angles d'Euler
ou en tant que quaternion.

Affichage des positions des axes supplémentaires


Lorsqu'un axe supplémentaire est déplacé, seule la position de l'axe est affichée.
Les positions de l'axe linéaire apparaissent en millimètres (distance jusqu'à la
position d'étalonnage).
Les positions de l'axe de rotation apparaissent en degrés (angle par rapport à la
position d'étalonnage).

Suite page suivante


152 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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4 Pilotage manuel
4.6.9 Lecture de la position exacte
Suite

Lecture de la position exacte


Cette procédure décrit la lecture de la position exacte.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 La position est affichée dans les propriétés de la zone Position, situées dans la partie
droite de la fenêtre.
Reportez-vous à l'illustration de la section Pilotage manuel à la page 62.

Format de la position
La position peut s’afficher dans différents formats. Appuyez sur Format de position
pour modifier les réglages.
La position peut être affichée par rapport aux référentiels suivants.
• Atelier
• Base
• Repère objet
Le format d’orientation peut être réglé sur :
• Quaternion
• Angles d'Euler
Le format de l’angle de position peut être réglé sur :
• Angles
L’unité de l’angle de présentation peut être réglée sur :
• Degrés
• Radians

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 153


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4 Pilotage manuel
4.6.10 Alignement d'outils

4.6.10 Alignement d'outils

Vue d'ensemble
Un outil peut être aligné sur un autre système de coordonnées.
Lorsque vous alignez un outil, l'axe z de cet outil est aligné sur l'axe le plus proche
du système de coordonnées sélectionné. Il est donc recommandé de piloter d'abord
manuellement l'outil afin qu'il soit proche des coordonnées souhaitées.
Les données de l'outil ne sont pas modifiées.

Alignement des unités mécaniques


Cette procédure décrit l'alignement d'outils.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Vérifiez que l'outil correct est actif, puis appuyez sur Aligner....

en0500001548

3 Sélectionnez le système de coordonnées à aligner avec l'outil sélectionné.


4 Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions et maintenez-la enfoncée, puis
appuyez sur le bouton Démarrer l'alignement et maintenez-le enfoncé pour comme-
ncer à aligner l'outil.
5 Appuyez sur Fermer une fois l'opération terminée.

154 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.1 Avant de commencer la programmation

5 Programmation et test
5.1 Avant de commencer la programmation

Outils de programmation
Vous pouvez utiliser à la fois le FlexPendant et RobotStudio pour la programmation.
Le FlexPendant convient mieux pour la modification des programmes (par exemple,
des positions et des trajectoires) tandis que RobotStudio est recommandé pour
les programmations plus complexes.
La programmation à l'aide de RobotStudio est décrite dans Manuel
d’utilisation - RobotStudio.

Définition d'outils, de charges utiles et de repères objet


Avant de commencer la programmation, définissez des outils, des charges utiles
et des repères objet. Bien qu'il soit toujours possible de revenir en arrière pour
définir des objets supplémentaires, définissez vos objets de base à l'avance.

AVERTISSEMENT

Il est important de toujours définir la charge d'outil réelle et, lorsqu'elle est utilisée,
la charge utile du robot (par exemple une pièce préhensée). Des définitions
incorrectes des données de charge peuvent entraîner une surcharge de la
structure mécanique du robot.
Lorsque des données de charge incorrectes sont spécifiées, cela peut souvent
entraîner les conséquences suivantes:
• le robot n'est pas utilisé à sa capacité maximale.
• la précision de la trajectoire est moindre, entraînant un risque de
dépassement.
• cela entraîne un risque de surcharge de la structure mécanique,
Le système de commande surveille continuellement la charge et écrit un message
dans un journal des événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce
journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système
de commande.

Définition de systèmes de coordonnées


Vérifiez que le système de coordonnées de base et le système de coordonnées
de l'atelier ont été correctement configurés pendant l'installation du système de
robot. Vérifiez également que des axes supplémentaires ont été configurés.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 155
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5 Programmation et test
5.1 Avant de commencer la programmation
Suite

Avant de commencer la programmation, définissez les systèmes de coordonnées


de l'outil et du repère objet. À mesure que vous ajouterez des objets, vous devrez
également définir les systèmes de coordonnées correspondants.

Conseil

Pour plus d'informations sur le langage RAPID et sa structure, consultez les


sections Manuel de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID et Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.

156 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.2 Utilisation des programmes RAPID

5.2 Utilisation des programmes RAPID

Utilisation du programme RAPID


Cette procédure décrit les étapes principales requises pour créer, enregistrer,
modifier et déboguer un programme RAPID.
Des informations supplémentaires sont disponibles en plus de celles indiquées
dans la procédure.
Action Informations
1 Commencez par créer un programme RA- La création d'un programme RAPID est
PID. décrite dans la section Gestion des progra-
mmes à la page 159.
2 Modifiez votre programme. Suivez les indications de la section Gestion
des instructions à la page 171.
3 Pour simplifier la programmation et garder L'affichage, la suppression et l'ajout d'un
une vue d'ensemble du programme, vous module sont décrits dans la section Ges-
pouvez diviser le programme en plusieurs tion des modules à la page 162.
modules.
4 Pour simplifier davantage la programma- La suppression et l'ajout d'une routine sont
tion, vous pouvez diviser le module en décrits dans la section Gestion des rou-
plusieurs routines. tines à la page 166.
5 Lors de la programmation, vous pouvez Reportez-vous également aux sections
utiliser: suivantes:
• des outils • Création d'un outil à la page 189.
• des repères objet • Création d'un repère objet à la
• des charges utiles page 205.
• Création d'une charge utile à la
page 213.
6 Pour gérer les erreurs potentielles suscep- Les gestionnaires d'erreurs sont décrits
tibles de se produire lors de l'exécution du dans les manuels RAPID.
programme, vous pouvez créer un gestio-
nnaire d'erreurs.
7 Une fois le programme RAPID effectif ter- Suivez les indications de la section Test à
miné, il doit être testé avant sa mise en la page 219.
service.
8 Une fois votre programme RAPID testé, il La modification des positions pendant
peut être nécessaire de le modifier. Vous l'exécution du programme est décrite dans
pouvez modifier ou régler les positions la section HotEdit menu à la page 58.
programmées, les positions TCP ou les La modification des positions en mode
trajectoires. manuel est décrite dans la section Modifi-
cation des positions dans l'éditeur de pro-
gramme ou la fenêtre de production à la
page 277.
9 Vous pouvez supprimer les programmes
dont vous n'avez plus besoin.

Exécution du programme
Cette procédure décrit l'utilisation d'un programme RAPID existant.
Action Informations
1 Chargez un programme existant. Reportez-vous à la section Démarrage de
programmes à la page 253.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 157
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5 Programmation et test
5.2 Utilisation des programmes RAPID
Suite

Action Informations
2 Lors du lancement du programme, vous Reportez-vous à la section Menu QuickSet,
pouvez choisir de l'exécuter une seule fois mode d'exécution à la page 92.
ou de façon continue.
3 Une fois le programme chargé, vous pou- Reportez-vous aux sections Démarrage de
vez lancer son exécution. programmes à la page 253 et Utilisation de
programmes Multitasking à la page 257.
4 Une fois l'exécution du programme termi- Suivez les indications de la section Arrêt
née, vous pouvez arrêter le programme. de programmes à la page 256.

158 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.3.1 Gestion des programmes

5.3 Concept de programmation

5.3.1 Gestion des programmes

Vue d'ensemble
Cette section décrit la gestion standard des programmes de robot. Elle explique
comment:
• créer un programme,
• charger un programme existant,
• enregistrer un programme,
• renommer un programme,
• supprimer un programme
Chaque tâche doit contenir un seul programme. Notez que les procédures suivantes
décrivent un système de tâche unique, c’est à dire qu’une seule tâche est
disponible.
La création d'un programme lorsqu'aucun programme n'est disponible est décrite
dans la section Création d'un programme à la page 159.

À propos des fichiers de programme


Lorsqu'un programme est enregistré sur le disque dur du système de commande,
il est par défaut placé dans le répertoire HOME du dossier système, sauf indication
contraire. La définition d'un autre chemin par défaut est décrite dans la section
Paramétrage des chemins par défaut à la page 107.
Le programme est enregistré en tant que dossier, nommé selon le programme,
contenant le fichier de programme effectif, de type pgf.
Lorsque vous chargez un programme, ouvrez le dossier de programme et
sélectionnez le fichier pgf.
Lorsque vous renommez un programme, renommez le dossier et le fichier de
programme.
Lorsque vous enregistrez un programme chargé déjà enregistré sur le disque dur,
vous ne devez pas ouvrir le dossier de programme existant. Enregistrez plutôt le
dossier de programme une nouvelle fois et écrasez l'ancienne version, ou
renommez le programme.

Création d'un programme


Cette section décrit la création d'un programme.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Tâches et programmes.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 159
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5 Programmation et test
5.3.1 Gestion des programmes
Suite

Action
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Nouveau programme.
Si un programme est déjà chargé, une boîte de dialogue d'avertissement apparaît.
• Appuyez sur Enregistrer pour enregistrer le programme chargé.
• Appuyez sur Ne pas enregistrer pour fermer le programme chargé sans l'enre-
gistrer, c'est-à-dire pour le supprimer de la mémoire programme.
• Appuyez sur Annuler pour laisser le programme chargé.
4 Poursuivez en ajoutant des instructions, des routines ou des modules.
Un nouveau programme est crée.

Chargement d'un programme existant


Cette section décrit le chargement d'un programme existant.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Tâches et programmes.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Charger le programme.
Si un programme est déjà chargé, une boîte de dialogue d'avertissement apparaît.
• Appuyez sur Enregistrer pour enregistrer le programme chargé.
• Appuyez sur Ne pas enregistrer pour fermer le programme chargé sans l'enre-
gistrer, c'est-à-dire pour le supprimer de la mémoire programme.
• Appuyez sur Annuler pour quitter le programme chargé.
4 Utilisez l'outil de recherche de fichier pour localiser le fichier de programme à charger
(type de fichier pgf). Appuyez ensuite sur OK.
Le programme est chargé et son code apparaît.

en0400000699

Suite page suivante


160 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.3.1 Gestion des programmes
Suite

Enregistrement d'un programme


Cette section décrit l'enregistrement d'un programme chargé sur le disque dur du
système de commande.
Un programme chargé est automatiquement enregistré dans la mémoire
programme, mais son enregistrement sur le disque dur du système de commande
constitue une mesure de précaution supplémentaire.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Tâches et programmes.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Enregistrer le programme sous…
4 Utilisez le nom de programme proposé ou appuyez sur ... pour afficher le clavier pro-
grammable et entrer un nouveau nom. Appuyez ensuite sur OK.

Attribution d'un nouveau nom à un programme chargé


Cette section explique comment renommer un programme chargé.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Tâches et programmes.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Renommer le programme.
Le clavier programmable apparaît.
4 Entrez le nouveau nom du programme à l'aide du clavier programmable. Appuyez
ensuite sur OK.

Supprimer un programme
Cette section explique comment supprimer un programme.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Tâches et programmes.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Supprimer le programme.
Une boîte de dialogue de confirmation apparaît.
4 Appuyez sur OK pour supprimer le programme ou sur Annuler pour le conserver in-
tact.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 161


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5 Programmation et test
5.3.2 Gestion des modules

5.3.2 Gestion des modules

Vue d'ensemble
Cette section décrit la gestion des modules de programme. Elle explique comment:
• créer un module,
• charger un module existant,
• enregistrer un module,
• renommer un module,
• supprimer un module.

Création d'un module


Cette section décrit la création d'un module.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Modules.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Nouveau module.

en0400000688

4 Appuyez sur ABC... et, à l'aide du clavier programmable, entrez le nom du nouveau
module. Appuyez ensuite sur OK pour fermer le clavier programmable.
5 Sélectionnez le type de module à créer:
• Programme
• Système
Appuyez ensuite sur OK.
Le passage d'un type à un autre est décrit dans la section Modification du type de
module à la page 164.

Suite page suivante


162 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.3.2 Gestion des modules
Suite

Chargement d'un module existant


Cette section décrit le chargement d'un module existant.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Modules.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Charger le module.

en0400000689

Localisez le module à charger. Reportez-vous à la section Explorateur du FlexPendant


à la page 60. Vous pouvez définir un chemin par défaut conformément aux instructions
de la section Paramétrage des chemins par défaut à la page 107.
4 Appuyez sur OK pour charger le module sélectionné.
Le module est chargé.

Enregistrement d'un module


Cette section décrit l'enregistrement d'un module.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Modules et sélectionnez le module à charger.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 163
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5 Programmation et test
5.3.2 Gestion des modules
Suite

Action
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Enregistrer le module sous...

en0400000690

4 Appuyez sur le nom de fichier proposé, puis entrez le nom du module à l'aide du clavier
programmable. Appuyez ensuite sur OK.
5 À l'aide de l'outil de recherche de fichier, localisez l'emplacement où vous souhaitez
enregistrer le module. Reportez-vous à la section Explorateur du FlexPendant à la
page 60. L'emplacement par défaut se situe sur le disque dur du système de commande
mais vous pouvez définir un autre emplacement par défaut, conformément aux instru-
ctions de la section Paramétrage des chemins par défaut à la page 107.
Appuyez ensuite sur OK.
Le module est enregistré.

Attribution d'un nouveau nom à un module


Cette section explique comment renommer un module.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Modules.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Attribuer un nouveau nom à un module...
Le clavier programmable apparaît.
4 Utilisez le clavier programmable pour entrer le nom du module. Appuyez ensuite sur
OK.

Modification du type de module


Cette section décrit comment modifier le type de module.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Modules et sélectionnez le module à modifier.

Suite page suivante


164 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.3.2 Gestion des modules
Suite

Action
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Modifier la déclaration....
4 Appuyez sur Type et sélectionnez le type de module.
5 Appuyez sur OK.

Suppression d'un module


Cette section décrit la suppression d'un module de la mémoire. Si le module a été
enregistré sur le disque, il ne sera pas supprimé du disque.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Modules et sélectionnez le module à supprimer.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Supprimer le module...
Une boîte de dialogue apparaît.
4 Appuyez sur OK pour supprimer le module sans l'enregistrer.
Si vous souhaitez d'abord enregistrer le module, appuyez sur Annuler, puis enregistrez
le module.
L'enregistrement d'un module est décrit dans la section Enregistrement d'un module
à la page 163.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 165


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5 Programmation et test
5.3.3 Gestion des routines

5.3.3 Gestion des routines

Vue d'ensemble
Cette section décrit la gestion des routines de programme. Elle explique comment:
• créer une routine,
• créer une copie d'une routine,
• changer la déclaration d'une routine,
• supprimer une routine.

Création d'une routine


Cette section décrit la création d'une routine, la définition de la déclaration et l'ajout
de la routine à un module.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Routines.
3 Appuyez sur Fichier, puis sur Nouvelle routine.
Une nouvelle routine est créée ; elle apparaît avec les valeurs de déclaration par défaut.

en0400000692

4 Appuyez sur ABC... et, à l'aide du clavier programmable, entrez le nom de la nouvelle
routine. Appuyez ensuite sur OK.
5 Sélectionnez le type de routine:
• Procédure : utilisé pour une routine normale sans valeur de retour.
• Fonction utilisé pour une routine normale avec valeur de retour.
• Interrompre : utilisé pour une routine d'interruption.
6 Avez-vous besoin d'utiliser des paramètres ?
Si OUI, appuyez sur ... et procédez comme l'indique la section Définition de paramètres
dans une routine à la page 167.
SINON, passez à l'étape suivante.

Suite page suivante


166 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.3.3 Gestion des routines
Suite

Action
7 Sélectionnez le module auquel ajouter la routine.
8 Appuyez sur la case Déclaration locale si la routine doit être locale.
Une routine locale ne peut être utilisée que dans le module sélectionné.
9 Appuyez sur OK.

Définition de paramètres dans une routine


Cette section décrit la définition de paramètres dans une routine.
Action
1 Dans la déclaration de routine, appuyez sur ... pour définir les paramètres.
La liste des paramètres définis apparaît.

en0400000693

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 167
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5 Programmation et test
5.3.3 Gestion des routines
Suite

Action
2 Si aucun paramètre n'est affiché, appuyez sur Ajouter pour ajouter un paramètre.
• L'option Ajouter un paramètre facultatif permet d'ajouter un paramètre facultatif
• L'option Ajouter un paramètre commun facultatif permet d'ajouter un paramètre
facultatif commun à un autre paramètre
Pour plus d'informations sur les paramètres de routine, reportez-vous aux manuels
de référence RAPID.

en0400000695

3 Utilisez le clavier programmable pour entrer le nom du nouveau paramètre, puis ap-
puyez sur OK.
Le nouveau paramètre apparaît dans la liste.

en0400000696

Suite page suivante


168 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.3.3 Gestion des routines
Suite

Action
4 Appuyez sur un paramètre pour le sélectionner. Pour modifier une valeur, appuyez
dessus.
5 Appuyez sur OK pour retourner à la déclaration de routine.

Création d'une copie d'une routine


Cette section décrit la création d'une copie d'une routine.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Routines.
3 Appuyez sur la routine de votre choix.
4 Appuyez sur Fichier, puis sur Copier la routine.
La nouvelle routine apparaît. Le nom de la nouvelle routine est celui de la routine
d'origine auquel est ajouté le suffixe Copier.
5 Apportez les modifications souhaitées aux déclarations de la nouvelle routine. Appuyez
ensuite sur OK.
La définition des déclarations est décrite dans la section Création d'une routine à la
page 166.

Modification de la déclaration d'une routine


Cette section décrit la modification de la déclaration d'une routine.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Routines.
3 Appuyez sur la routine de votre choix.
4 Appuyez sur Fichier, puis sur Modifier la déclaration.
5 Modifiez les valeurs de déclaration de la routine. Appuyez ensuite sur OK.
Les paramètres de déclaration sont décrits dans la section Création d'une routine à
la page 166.

Déplacer une routine


Cette section décrit comment déplacer une routine vers un autre module.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Routines.
3 Appuyez sur la routine de votre choix.
4 Appuyez sur Fichier, puis sur Déplacer la routine…
5 Sélectionnez la tâche et le module. Appuyez ensuite sur OK.

Suppression d'une routine


Cette section décrit la suppression d'une routine de la mémoire.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 169
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5 Programmation et test
5.3.3 Gestion des routines
Suite

Action
2 Appuyez sur Routines.
3 Appuyez sur la routine de votre choix.
4 Appuyez sur Fichier, puis sur Supprimer la routine…
Une boîte de dialogue apparaît.
5 Appuyez sur:
• OK pour supprimer la routine sans enregistrer les modifications apportées.
• Annuler pour annuler l'opération sans supprimer la routine.

170 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.3.4 Gestion des instructions

5.3.4 Gestion des instructions

Instructions
Un programme RAPID est constitué d'instructions. Par exemple, une instruction
peut déplacer le robot, définir un signal d'E/S ou écrire un message pour l'opérateur.
De nombreuses instructions sont disponibles. Elles sont répertoriées dans le
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Cependant, les procédures de base d'ajout d'instructions sont identiques.

Annulation et rétablissement
Lorsque vous modifiez des programmes dans l'éditeur de programme, vous pouvez
annuler et rétablir jusqu'à trois étapes. Cette fonction est disponible dans le menu
Modifier.

Ajout d'instructions
Cette section décrit l'ajout d'instructions.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur l'instruction à laquelle vous souhaitez ajouter une nouvelle instruction.
3 Appuyez sur Ajouter l'instruction.
Une catégorie d'instructions apparaît.

en0400000697

De nombreuses instructions, divisées en catégories, sont disponibles. La catégorie


par défaut est Commun. Elle contient les instructions les plus courantes.
Vous pouvez créer trois listes personnalisées à l'aide des paramètres système du
type Most Common Instruction. Reportez-vous à la section Man-machine Communi-
cation. Les paramètres système sont décrits dans le Manuel de référence technique - Pa-
ramètres système.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 171
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5 Programmation et test
5.3.4 Gestion des instructions
Suite

Action
4 Appuyez sur Commun pour afficher la liste des catégories disponibles.
Vous pouvez également appuyer sur Précédent/Suivant en bas de la liste des instru-
ctions pour passer à la catégorie précédente ou suivante.
5 Appuyez sur l'instruction à ajouter.
L'instruction est ajoutée au code.

Modification des arguments d'instruction


Cette section décrit la modification des arguments d'instruction.
Action
1 Appuyez sur l'instruction à modifier.

en0400000699

Suite page suivante


172 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.3.4 Gestion des instructions
Suite

Action
2 Appuyez sur Modifier.

en0400000701

3 Appuyez sur Modifier l'élément sélectionné.


Selon le type d'instruction, les arguments présentent différents types de données.
Changez les valeurs de chaîne à l'aide du clavier programmable ou passez aux étapes
suivantes pour les autres types de données ou les instructions d'arguments multiples.

en0400000702

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 173
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5 Programmation et test
5.3.4 Gestion des instructions
Suite

Action
4 Appuyez sur l'argument à modifier.
Plusieurs options apparaissent.

en0400000703

5 Appuyez sur une instance de données existante pour la sélectionner, puis appuyez
sur OK pour terminer, ou appuyez sur Expression .

Conseil

Appuyez deux fois sur une instruction pour lancer automatiquement l'option de
modification de l'élément sélectionné. Appuyez deux fois sur un argument
d'instruction pour lancer automatiquement l'éditeur d'arguments.

Copie et collage d'instructions ou d'arguments


Cette section décrit le collage d'instructions ou d'arguments.
Action
1 Sélectionnez l'argument ou l'instruction à copier.
Pour sélectionner plus d’une ligne : sélectionnez la première ligne, entrez Sélectionner
la plage dans le menu Modifier puis appuyez sur la dernière ligne.
2 Appuyez sur Modifier, puis sur Copier.
3 Placez le curseur sur l'instruction au-dessus de laquelle vous souhaitez coller l'instru-
ction ou l'argument, ou appuyez sur l'argument ou l'instruction à modifier, puis sur
Coller.

Suite page suivante


174 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5.3.4 Gestion des instructions
Suite

Couper une instruction


Cette section explique comment couper une instruction.
Action
1 Sélectionnez l’instruction à couper.
Pour sélectionner plus d’une ligne : sélectionnez la première ligne, entrez Sélectionner
la plage dans le menu Modifier puis appuyez sur la dernière ligne.
2 Appuyez sur Modifier, puis sur Couper.

Changement du mode de déplacement d'une instruction de déplacement


Cette section décrit le changement du mode de déplacement d'une instruction de
déplacement.
Action
1 Appuyez sur l'instruction de déplacement à modifier, puis sur Modifier.
2 Appuyez sur Remp. par MoveJ ou sur Remp. par MoveL.
Le changement est effectué.

Ajout d'un commentaire à une ligne d'instruction


Vous pouvez commenter les lignes d'instruction, c'est-à-dire les ignorer lors de
l'exécution du programme. La commande d'ajout/de suppression de commentaire
est accessible via le menu de modification de l'éditeur de programme.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 175


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5 Programmation et test
5.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement

5.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement

Vue d'ensemble
Dans cet exemple, vous allez créer un programme simple et déplacer le robot dans
un carré. L'exécution de ce programme nécessite quatre instructions de
déplacement.

A B

C
en0400000801

A Premier point
B Données de vitesse du déplacement du robot (v50 = 50 mm/s)
C Zone z50 = 50 mm

Ajout d'instructions de déplacement


Cette section décrit l'ajout d'instructions de déplacement.
Action Informations
1 Pilotez manuellement le robot jusqu'au Astuce: Déplacez uniquement le joystick
premier point. vers la gauche/droite et vers le haut/bas
pour piloter manuellement le robot dans
un carré.
2 Dans l'éditeur de programme, appuyez sur
Ajouter l'instruction.
3 Appuyez sur MoveL pour insérer une ins-
truction MoveL.
4 Répétez cette opération pour les quatre
positions suivantes du carré.
5 Pour la première et la dernière instruction.
Appuyez sur z50 dans l'instruction, puis
sur Modifier et réglez l’option Modifier sur
Fine. Appuyez sur OK

Résultat
Votre code programme ressemble normalement à celui-ci:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;

Suite page suivante


176 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5.3.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement
Suite

MoveL *, v50, z50, tool0;


MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 177


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5 Programmation et test
5.3.6 À propos des pointeurs de programme et de mouvement

5.3.6 À propos des pointeurs de programme et de mouvement

Le pointeur de programme
Le pointeur de programme (PP) indique l’instruction avec laquelle le programme
démarre lorsque vous appuyez sur le bouton Démarrer, le bouton d’accès à l’étape
suivante ou le bouton d’accès à l’étape précédente du FlexPendant.
L’exécution du programme se poursuit à partir de l’instruction associée au pointeur
de programme. Toutefois, si le curseur se déplace vers une autre position lorsque
le programme est arrêté, le pointeur de programme peut être déplacé vers la
position du curseur (ou le curseur peut être déplacé vers le pointeur du programme)
et l’exécution du programme redémarrée depuis cette position.
Le pointeur de programme est indiqué par une flèche jaune à gauche du code de
programme dans l’éditeur de programme et la fenêtre de production.

Le pointeur de mouvement
Le pointeur de mouvement (MP) indique l’instruction actuellement exécutée par
le robot. Il s’agit normalement d’une ou de plusieurs instructions situées après le
pointeur de programme, le système exécutant et calculant le chemin du robot plus
rapidement que le robot ne se déplace.
Le pointeur de mouvement est indiqué par un symbole de robot réduit à gauche
du code de programme dans l’éditeur de programme et la fenêtre de production.

Le curseur
Le curseur peut indiquer une instruction complète ou n’importe lequel des
arguments.
Le curseur est indiqué en bleu, mettant en valeur le code de programme dans
l’éditeur de programme.

Éditeur de programme
Si vous passez de l’éditeur de programme à une autre vue, puis revenez à l’éditeur,
ce dernier indique la même partie de code tant que le pointeur de programme n’a
pas été déplacé. Si le pointeur de programme est déplacé, l’éditeur de programme
indique le code associé à la position du pointeur de programme.
Le même comportement s’applique à la fenêtre de production.

Renseignements connexes
Fenêtre de production à la page 64.
Éditeur de programme à la page 67.
Exécution pas à pas à la page 225.
Démarrage de programmes à la page 253.

178 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.4.1 Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines spécifiques

5.4 Types de données

5.4.1 Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines
spécifiques

Vue d'ensemble
Vous pouvez afficher des sélections de types de données en choisissant une
portée spécifique.

Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines spécifiques
Cette section décrit l'affichage d'instances de données utilisées dans des modules
ou des routines spécifiques.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Données du programme.
2 Appuyez sur Modifier la portée.
L'écran suivant apparaît:

en0400000661

3 Choisissez la portée requise en sélectionnant:


• Données intégrées uniquement : Affiche tous les types de données utilisés
par le système.
• Exécution en cours : Affiche tous les types de données actuellement en cours
d’utilisation
• Tâche : Affiche tous les types de données utilisés par une tâche spécifique.
• Module : Affiche tous les types de données utilisés par un module spécifique.
• Routine : Affiche tous les types de données utilisés par une routine spécifique.
4 Appuyez sur OK pour confirmer votre choix.
5 Appuyez deux fois pour sélectionner un type de données et en afficher les instances.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 179


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.4.2 Création d'une instance de données

5.4.2 Création d'une instance de données

Création d'une instance de données


Cette section décrit la création d'instances de types de données.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Données du programme.
La liste de tous les types de données disponibles apparaît.
2 Appuyez sur le type d'instance de données à créer, c'est-à-dire bool, puis sur Afficher
les données.
La liste de toutes les instances du type de données apparaît.
3 Appuyez sur Nouveau.

en0400000663

4 Appuyez sur ... à droite du champ Nom pour spécifier le nom de l'instance de don-
nées.Nom
5 Appuyez sur le menu Portée pour définir l'accessibilité de l'instance de données. Sé-
lectionnez :
• Global - accessible par toutes les tâches
• Local - accessible dans le module
• Tâche - accessible dans la tâche
6 Appuyez sur le menu Type de stockage afin de sélectionner le type de mémoire utilisé
pour l'instance de données. Sélectionnez :
• Permanente si l'instance de données est permanente.
• Variable si l'instance de données est variable.
• Constante si l'instance de données est constante.
7 Appuyez sur le menu Module pour sélectionner un module.
8 Appuyez sur le menu Routine pour sélectionner une routine.

Suite page suivante


180 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.4.2 Création d'une instance de données
Suite

Action
9 Pour créer un tableau d'instances de données, appuyez sur le menu Dimensions,
puis sélectionnez le nombre de dimensions figurant dans le tableau (1-3).
• 1
• 2
• 3
• Aucun
Appuyez ensuite sur ... pour définir la taille des axes du tableau.
10 Appuyez sur OK.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 181


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.4.3 Modification d'instances de données

5.4.3 Modification d'instances de données

Vue d'ensemble
Cette section décrit comment afficher des instances de données dans la fenêtre
Données de programme. Il explique également comment modifier, supprimer,
modifier la déclaration de, copier et définir une instance de données.
Pour les types de données tooldata, wobjdata et loaddata, reportez-vous
également aux sections des outils à la page 186, des repères objet à la page 204 ou
des charges utiles à la page 213.

Affichage d'instances de données


Cette section décrit l'affichage des instances disponibles d'un type de données.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Données du programme.
2 Appuyez sur le type de données à afficher, puis sur Afficher les données.
3 Appuyez sur l’instance de données à modifier, puis sur Modifier.

en0400000671

4 En fonction de l’opération à effectuer, appuyez sur l’un des éléments de menu suivants :
• Appuyez sur Supprimer pour supprimer l'instance de données.
• Appuyez sur Modifier la déclaration pour changer la déclaration de l'instance
de données.
• Appuyez sur Modifier la valeur pour changer la valeur de l'instance de données.
• Appuyez sur Copier pour copier l'instance de données.
• Appuyez sur Définir pour définir l’instance (disponible uniquement pour
tooldata, wobjdata et loaddata).
• Appuyez sur Modification des positions pour modifier une position (disponible
uniquement pour robtarget et jointtarget).
Procédez comme décrit dans la section respective suivante.

Suite page suivante


182 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.4.3 Modification d'instances de données
Suite

Modification de la valeur d'une instance de données


Cette section décrit la modification d'une valeur d'instance de données.
Action Informations
1 Appuyez sur Modifier la valeur pour ouvrir
l'instance.
2 Appuyez sur la valeur pour afficher un La méthode de modification d’une valeur
clavier ou une liste de choix. dépend du type de données et des valeurs
possibles (par exemple, texte, nombres,
valeurs prédéfinies, etc.).
3 Sélectionnez une valeur ou entrez-en une
nouvelle.
4 Appuyez sur OK.

Remarque

Si la valeur d’une variable persistante est modifiée à n’importe quelle étape de


l’exécution du programme, l’éditeur de programme continue à afficher l’ancienne
valeur jusqu’à l’arrêt du programme. Toutefois, la vue Données de programme
affiche toujours la valeur actualisée des variables persistantes. Reportez-vous
à la section Déclaration d’une persistante dans le Manuel de référence
technique - Vue d’ensemble de RAPID pour de plus amples informations.

Suppression d’une instance de données


Cette section décrit comment supprimer une instance de données.

Remarque

Une instance de données peut être de type outil, repère objet, charge utile ou
autres.

Action
1 Appuyez sur Supprimer dans le menu associé à l'instance de données à supprimer.
Reportez-vous à la section Affichage d'instances de données à la page 182.
Une boîte de dialogue apparaît.
2 Appuyez sur Oui si vous êtes sûr que l'instance de données doit être supprimée.

ATTENTION

Après l'avoir supprimé, vous ne pouvez pas restaurer un outil, une charge utile
ou un repère objet. En outre, toutes les données associées sont perdues. Si
l'outil, la charge utile ou le repère objet est référencé par un programme, ce
programme ne peut pas s'exécuter si vous n'effectuez aucune modification.
Si vous supprimez un outil, vous ne pouvez pas poursuivre l'exécution du
programme à partir de la position en cours.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 183
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.4.3 Modification d'instances de données
Suite

Modification de la déclaration d'une instance de données


Cette section décrit comment modifier la déclaration d'une instance de données.
Action
1 Appuyez sur Modifier la déclaration dans le menu associé à l'instance de données
concernée. Reportez-vous à la section Affichage d'instances de données à la page 182.

en0400000672

2 Sélectionnez les valeurs d'instance de données à modifier:


• Nom : Appuyez sur ... pour afficher le clavier programmable et modifier le nom.
• Portée
• Type de stockage
• Module
• Routine

Copie d’une instance de données


Cette section décrit comment copier une instance de données.
Action
1 Appuyez sur Copier dans le menu associé à l'instance de données à copier. Reportez-
vous à la section Affichage d'instances de données à la page 182.
Une copie de l'instance de données est créée.
La copie possède les mêmes valeurs que l'instance d'origine, mais porte un nom dif-
férent.

Définition d’une instance de données


Comment définir le référentiel outil ou du repère objet est décrit dans les sections
Définition du référentiel outil à la page 192 et Définition du système de coordonnées
du repère objet à la page 206.

Suite page suivante


184 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.4.3 Modification d'instances de données
Suite

Modification de la position d’une instance de données


Seules les instances de types de données robtarget et jointtarget peuvent
utiliser la fonction Modification des positions. Le repère objet et l’outil actuellement
actifs seront utilisés dans l’opération.
De plus amples informations concernant la modification des positions sont décrites
dans la section Modification et réglage des positions à la page 276.

Remarque

Assurez-vous que le repère objet et l’outil corrects sont sélectionnés lors de la


modification des positions dans la fenêtre Données de programme. Cette
vérification n'est pas opérée automatiquement par le programme.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 185


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5 Programmation et test
5.5.1 Définition d'un outil

5.5 des outils

5.5.1 Définition d'un outil

Outil
Un outil est un objet pouvant être monté directement ou indirectement sur le plateau
tournant du robot ou sur une position fixe dans le rayon d'action du robot.
Un dispositif de fixation (gabarit) n'est pas un outil.
Tous les outils doivent être définis avec un point central d'outil (TCP).
Chaque outil que le robot peut utiliser doit être mesuré. De plus, ses données
doivent être stockées afin que son point central puisse être positionné précisément.

AVERTISSEMENT

Il est important de toujours définir la charge d'outil réelle et, lorsqu'elle est utilisée,
la charge utile du robot (par exemple une pièce préhensée). Des définitions
incorrectes des données de charge peuvent entraîner une surcharge de la
structure mécanique du robot.
Lorsque des données de charge incorrectes sont spécifiées, cela peut souvent
entraîner les conséquences suivantes:
• le robot n'est pas utilisé à sa capacité maximale.
• la précision de la trajectoire est moindre, entraînant un risque de
dépassement.
• cela entraîne un risque de surcharge de la structure mécanique,
Le système de commande surveille continuellement la charge et écrit un message
dans un journal des événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce
journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système
de commande.

Suite page suivante


186 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.5.1 Définition d'un outil
Suite

Illustration

en0400000803

A Côté outil
B Côté robot

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 187


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5 Programmation et test
5.5.2 Qu'est-ce que le point central de l'outil ?

5.5.2 Qu'est-ce que le point central de l'outil ?

Illustration
Cette illustration indique que le point central de l'outil (TCP) est le point par rapport
auquel l'orientation du poignet de l'outil/du manipulateur est définie.

xx0300000604

Description
Le point central de l'outil (TCP) est le point par rapport auquel toutes les positions
du robot sont définies. Le point central de l'outil (TCP) est généralement défini par
rapport à une position située sur le plateau tournant du manipulateur.
Le TCP est piloté ou déplacé jusqu'à la position cible programmée. Le point central
de l'outil est également l'origine du système de coordonnées de l'outil.
Le système de robot peut gérer plusieurs définitions de TCP, mais une seule
définition à la fois peut être active.
Il existe deux types de TCP de base: mobile ou fixe.

TCP mobile
La majorité des applications fonctionnent avec un TCP mobile, c'est-à-dire un TCP
qui se déplace dans l'espace avec le manipulateur.
Un TCP mobile standard peut être défini par rapport à la pointe d'un pistolet de
soudage à l'arc, au centre d'un pinces de soudage par points ou à l'extrémité d'un
outil de rabotage.

TCP fixe
Dans certaines applications, un point TCP fixe est utilisé (par exemple, lorsqu'un
pince de soudage par points fixe est utilisé). Dans de tels cas, le TCP peut être
défini par rapport à l'équipement fixe plutôt qu'au manipulateur mobile.

188 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.5.3 Création d'un outil

5.5.3 Création d'un outil

Que se passe-t-il lorsque je crée un outil ?


Lorsque vous créez un outil, une variable de type de données tooldata est créée.
La variable porte le nom de l'outil. Pour plus d'informations sur les types de
données, reportez-vous au Manuel de référence technique - Instructions, fonctions
et types de données RAPID.
Le nouvel outil comporte des valeurs initiales par défaut pour la masse, le repère,
l’orientation, etc. que vous devez définir pour pouvoir utiliser l'outil.

Comment créer un outil


Le point central de l'outil par défaut (tool0) se trouve au centre de la bride de
montage du robot et partage l’orientation avec la base du robot.
En créant un outil, vous pouvez définir un autre point central d’outil. Pour plus
d’informations concernant les outils et leurs points centraux, reportez-vous aux
sections Définition d'un outil à la page 186 et Qu'est-ce que le point central de l'outil
? à la page 188.

A
en0400000779

A Point central de l'outil, TCP, pour tool0

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 189
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5 Programmation et test
5.5.3 Création d'un outil
Suite

Action
3 Appuyez sur Nouveau pour créer un outil.

en0300000544

Entrez les valeurs de chaque champ. Reportez-vous au tableau ci-dessous.


4 Appuyez sur OK.

Paramètres de déclaration d'outil

Si vous voulez changer... Alors... Recommandation


le nom de l’outil appuyez sur le bouton ... en Les outils sont automatique-
regard du Nom ment nommés tool. Ce nom
est suivi d'un numéro (par
exemple, tool10 ou
tool21).
Il est recommandé de rempla-
cer cette appellation par un
nom plus descriptif (par exe-
mple, pistolet, préhension ou
soudage).

Remarque

Si vous changez le nom d'un


outil après son référencement
par un programme, vous de-
vez également changer toutes
les occurrences de cet outil.

la portée sélectionnez la portée de Les outils doivent toujours


votre choix dans le menu être globaux afin d'être dispo-
nibles pour tous les modules
du programme.
le type de stockage - Les variables d'outil doivent
toujours être des variables
permanentes.

Suite page suivante


190 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.5.3 Création d'un outil
Suite

Si vous voulez changer... Alors... Recommandation


le module sélectionnez dans le menu le
module dans lequel cet outil
doit être déclaré.
la taille des axes du tableau appuyez sur le bouton ... en
de données regard de la Dimension

Remarque

L'outil créé n'est utile que lorsque vous avez défini les données de l'outil
(coordonnées TCP, orientation, masse, etc.). Reportez-vous aux sections
Modification des données de l'outil à la page 197 et LoadIdentify, routine de service
d'identification de charge à la page 235 pour en savoir plus concernant la
procédure associée.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 191


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5 Programmation et test
5.5.4 Définition du référentiel outil

5.5.4 Définition du référentiel outil

Préparation
Pour définir le référentiel outil, il vous faut d'abord un point de référence dans le
système de coordonnées de l'atelier. Si vous devez définir l'orientation du point
central de l'outil, vous devez également rattacher des élongateurs à l'outil.
Vous devez également sélectionner la méthode à utiliser pour la définition du
référentiel outil.

Méthodes disponibles
Pour ce faire, il existe trois méthodes différentes. Quelle que soit la méthode, vous
devez définir les coordonnées cartésiennes du point central de l'outil. Ce qui diffère
dans la méthode de définition de l’orientation.
Si vous voulez... ...puis sélectionnez
définissez l'orientation de manière identique TCP (orientation par défaut.)
à celle
de la plaque de montage du robot.
définir l'orientation dans l'axe Z TCP&Z
définir l'orientation dans les axes X et Z TCP&Z,X

Comment sélectionner une méthode


Cette procédure décrit comment sélectionner la méthode permettant de définir le
référentiel outil.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Outil pour afficher une liste des outils disponibles.
3 Sélectionnez les outils à définir.
4 Dans le menu Modifier, appuyez sur Définir

Suite page suivante


192 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.5.4 Définition du référentiel outil
Suite

Action
5 Dans la boîte de dialogue qui apparaît, sélectionnez la méthode à utiliser.

en0600003147

6 Sélectionnez le nombre de points d’approche à utiliser. L’utilisation de 4 points est


habituellement suffisante. Si davantage de points sont sélectionnés afin d’obtenir un
résultat plus précis, vous devez être tout aussi attentif à la définition de chaque point.
7 Reportez-vous à la section Comment procéder à la definition du référentiel outil à la
page 194 pour en savoir concernant la collecte des positions et la définition du référe-
ntiel outil.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 193
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5 Programmation et test
5.5.4 Définition du référentiel outil
Suite

Comment procéder à la definition du référentiel outil


Cette procédure décrit comment définir le point central de l'outil dans les
coordonnées cartésiennes.

en0400000906

Action Informations
1 Pilotez manuellement le robot jusqu'à une Utilisez de petits incréments pour position-
position appropriée (A) pour le premier ner avec précision la pointe de l’outil aussi
point d'approche. près que possible du point de référence.
2 Appuyez sur Modifier la position pour dé-
finir le point.
3 Répétez les étapes 1 et 2 pour chaque Pilotez manuellement le robot pour l'éloi-
point d'approche à définir, pour les positio- gner du point d'atelier fixe afin d'obtenir
ns B, C et D. les meilleurs résultats. Modifier uniqueme-
nt l'orientation de l'outil ne produira pas un
résultat aussi satisfaisant.
4 Si la méthode utilisée est TCP & Z ou TCP Suivez les instructions de la section Défini-
& Z, X, l’orientation doit également être tion des points de l’élongateur à la
définie. page 195.
5 Si, pour une quelconque raison, vous dési-
rez recommencer la procédure d’étalon-
nage décrite aux étapes 1-4, appuyez sur
Positions, puis sur Réinitialiser tout.

Suite page suivante


194 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.5.4 Définition du référentiel outil
Suite

Action Informations
6 Une fois tous les points définis, vous pou-
vez les enregistrer dans un fichier, ce qui
vous permet de les réutiliser ultérieureme-
nt. Dans le menu Positions, appuyez sur
Enregistrer.
7 Appuyez sur OK. La boîte de dialogue Ré- Pour plus d’informations, reportez-vous à
sultat du calcul s’affiche, vous demandant la section Le résultat calculé est-il satisfai-
d’annuler ou de confirmer le résultat avant sant ? à la page 195
son inscription dans le système de comma-
nde.

Définition des points de l’élongateur


Cette procédure décrit comment définir l’orientation du référentiel outil en spécifiant
la direction des axes x et/ou y. Cette opération ne doit être effectuée que si vous
désirez que l’orientation de l’outil diffère de celle de la base du robot. Par défaut,
le système de coordonnées de l’outil est identique à celui de tool0, tel qu’illustré
dans la section Mesure du point central de l'outil à la page 198.

Action
1 Sans modifier l'orientation de l'outil, pilotez manuellement le robot de sorte que le
point d'atelier de référence devienne un point sur l'axe positif souhaité du système
de coordonnées de l'outil de rotation.
2 Appuyez sur Modifier la position pour définir le point.
3 Répétez les étapes 1 et 2 pour le deuxième axe si celui-ci doit également être défini.

Le résultat calculé est-il satisfaisant ?


La boîte de dialogue Résultat du calcul affiche le résultat calculé de la définition
du référentiel outil. Il vous faut confirmer ce résultat avant qu’il ne devienne effectif
dans le système de commande. La solution alternative consiste à redéfinir le
référentiel pour obtenir un meilleur résultat. Le résultat Erreur moyenne est la
distance moyenne des points d’approche par rapport au TCP calculé (point central
de l’outil). Erreur Max. est l’erreur maximale entre les différents points d’approche.
Il est difficile de dire exactement quel résultat est acceptable. Cela dépend de
l’outil, du type de robot, etc., utilisés. Généralement, une erreur moyenne de
quelques dixièmes de millimètre est un résultat correct. Si le positionnement s’est
effectué avec une précision raisonnable, le resultat est correct.
Comme le robot sert d’outil de mesure, le résultat dépend également de
l’emplacement où le robot a été positionné dans la zone de travail. Une variation
de la valeur TCP réelle supérieure à deux millimètres (pour les robots importants)
peut être détectée entre les définitions de différentes parties de la zone de travail.
La répétabilité des étalonnages TCP augmentera donc si ces dernierssont effectués
près des précédents. Notez que le résultat obtenu est le résultat optimal pour le
robot dans la zone de travail, en tenant compte de tous les éléments affectant la
configuration du robot manipulé à la main.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 195
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5 Programmation et test
5.5.4 Définition du référentiel outil
Suite

Conseil

Un moyen fréquent de vérifier que le référentiel outil a été correctement défini


consiste à effectuer un test de réorientation une fois la définition prête.
Sélectionnez le mode de déplacement Réorienter et le système de coordonnées
de l’outil, puis pilotez manuellement le robot. Vérifiez que la pointe de l’outil
demeure proche du point de référence sélectionné au fur et à mesure du
déplacement du robot.

196 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.5.5 Modification des données de l'outil

5.5.5 Modification des données de l'outil

Données d'outil
Utilisez les paramètres de valeur pour définir la position du point central de l'outil
et les propriétés physiques de l'outil, telles que le masse et le centre de gravité.
Cette opération peut également être effectuée automatiquement via la routine de
service LoadIdentify. Reportez-vous aux sections Exécution d'une routine de
service à la page 228 et LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
à la page 235.

Affichage des données de l'outil


Cette section décrit l'affichage des données de l'outil.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles.
3 Appuyez sur l'outil à modifier, puis sur Modifier.
Un menu apparaît.
• Modifier la déclaration
• Modifier la valeur
• Supprimer
• Définir
4 Dans le menu, appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent l'outil apparaissent. Les valeurs pouvant être changées
apparaissent en vert.
5 Modifiez les données comme suit.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 197
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.5.5 Modification des données de l'outil
Suite

Mesure du point central de l'outil


La manière la plus simple de définir le point central de l'outil (TCP) est généralement
d'utiliser la méthode prédéfinie décrite dans la section Définition du référentiel outil
à la page 192. Si vous utilisez cette méthode, il n'est pas nécessaire d'écrire des
valeurs pour le référentiel car celles-ci sont fournies par la méthode.
Si vous disposez déjà des mesures de l'outil ou que vous souhaitez, pour une
raison ou une autre, effectuer les mesures manuellement, vous pouvez entrer les
valeurs dans les données de l'outil.

en0400000881

X Axe X de tool0
Y Axe Y de tool0
Z Axe Z de tool0
X Axe X de l'outil à définir
Y Axe Y de l'outil à définir
Z Axe Z de l'outil à définir

Action
1 Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le point central
de l'outil le long de l'axe X de tool0.
2 Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le point central
de l'outil le long de l'axe Y de tool0.
3 Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le point central
de l'outil le long de l'axe Z de tool0.

Modification de la définition de l'outil

Action Instance Unité


1 Entrez les coordonnées cartésiennes de la tframe.trans.x [mm]
position du point central de l'outil. tframe.trans.y
tframe.trans.z

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198 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.5.5 Modification des données de l'outil
Suite

Action Instance Unité


2 Si nécessaire, entrez l'orientation du référentiel tframe.rot.q1 Aucun
outil. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3 Entrez le masse de l'outil. tload.mass [kg]
4 Si nécessaire, entrez le centre de gravité de tload.cog.x [mm]
l'outil. tload.cog.y
tload.cog.z
5 Si nécessaire, entrez l'orientation de l'axe du tload.aom.q1 Aucun
moment. tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6 Si nécessaire, entrez le moment d'inertie de tload.ix [kgm 2 ]
l'outil. tload.iy
tload.iz
7 Appuyez sur OK pour utiliser les nouvelles
valeurs ou sur Annuler pour conserver la défi-
nition telle quelle.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 199


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.5.6 Modification de la déclaration de l'outil

5.5.6 Modification de la déclaration de l'outil

Déclaration de l'outil
Utilisez la déclaration pour modifier la manière dont la variable de l'outil peut être
utilisée dans les modules du programme.

Affichage de la déclaration de l'outil

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles.
3 Appuyez sur l'outil à modifier, puis sur Modifier.
Un menu apparaît.
• Modifier la déclaration
• Modifier la valeur
• Supprimer
• Définir
4 Dans le menu, appuyez sur Modifier la déclaration.
La déclaration de l'outil apparaît.
5 Modifiez la déclaration de l'outil comme indiqué dans la section Création d'un outil à
la page 189.

Remarque

Si vous changez le nom d'un outil après son référencement par un programme,
vous devez également changer toutes les occurrences de cet outil.

200 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.5.7 Suppression d'un outil

5.5.7 Suppression d'un outil

Suppression d'un outil


Pour plus d'informations sur la suppression d'un outil, voir Suppression d’une
instance de données à la page 183.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 201


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5 Programmation et test
5.5.8 Configuration des outils fixes

5.5.8 Configuration des outils fixes

Outils fixes
Les outils fixes sont utilisés, par exemple, dans les applications impliquant de
grosses machines telles que les fraises et les presses. Les outils fixes permettent
d'effectuer n'importe quelle opération qu'il serait difficile d'effectuer à l'aide de
l'outil du robot.
Avec les outils fixes, le robot tient le repère objet.

Comment rendre un outil fixe


Cette section explique comment rendre un outil fixe.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles.
3 Appuyez sur l'outil à modifier, puis sur Modifier.
Un menu apparaît.
4 Dans le menu, appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent l'outil apparaissent.
5 Appuyez sur l'instance robhold.
6 Appuyez sur FALSE pour rendre cet outil fixe.
7 Appuyez sur OK pour utiliser la nouvelle configuration ou sur Annuler pour conserver
l'outil tel quel.

Comment faire tenir un repère objet par le robot


Cette section explique comment faire tenir un repère objet par le robot.
Action
1 Dans la fenêtre de pilotage, appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères
objet disponibles.
2 Appuyez sur le repère objet à modifier, puis sur Modifier.
Un menu apparaît.
3 Dans le menu, appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent le repère objet apparaissent.
4 Appuyez sur l'instance robhold.
5 Appuyez sur TRUE pour indiquer que ce repère objet est tenu par le robot.
6 Appuyez sur OK pour utiliser la nouvelle configuration ou sur Annuler pour conserver
le repère objet tel quel.

Différences au niveau du référencement des systèmes de coordonnées


Cette section décrit les différences au niveau du référencement des systèmes de
coordonnées.
Le... ...se rapporte normalement... ...mais se rapporte maintena-
nt...
système de coordonnées du système de coordonnées de au système de coordonnées
repère objet l'utilisateur de l'utilisateur (pas de change-
ment)

Suite page suivante


202 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.5.8 Configuration des outils fixes
Suite

Le... ...se rapporte normalement... ...mais se rapporte maintena-


nt...
système de coordonnées de au système de coordonnées à la plaque de montage du
l'utilisateur de l'atelier robot
système de coordonnées de à la plaque de montage du au système de coordonnées
l'outil robot de l'atelier

Configuration du système de coordonnées de l'outil


Pour configurer le système de coordonnées d'un outil fixe, utilisez les mêmes
méthodes de mesure qu'avec les outils montés sur le robot.
Le point de référence universel doit être, dans ce cas, rattaché au robot. Lorsque
vous créez des points d'approche, définissez et utilisez un outil avec les mesures
du point de référence. Vous devez également rattacher des élongateurs à l'outil
fixe s'il vous faut définir l'orientation.
Entrez la définition d'outil du point de référence manuellement afin de minimiser
les erreurs lors du calcul du système de coordonnées de l'outil fixe.
Vous pouvez entrer la définition de l'outil fixe manuellement.

en0400000990

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 203


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5 Programmation et test
5.6.1 Qu'est-ce qu'un repère objet ?

5.6 des repères objet

5.6.1 Qu'est-ce qu'un repère objet ?

Illustration

Z Y
Z

Y X
Y

X
X

en0400000819

Description
Un repère objet est un système de coordonnées présentant des propriétés
spécifiques. Il est surtout utilisé pour simplifier la programmation lors de la
modification de programmes en raison de déphasages de tâches spécifiques, de
processus d'objets spécifiques, etc.
Le système de coordonnées du repère objet doit être défini dans deux référentiels :
le référentiel utilisateur (lié au référentiel universel) et le référentiel objet (lié au
référentiel utilisateur).
Les repères objet sont souvent créés pour simplifier le pilotage manuel le long des
surfaces des objets. Plusieurs repères objet différents étant susceptibles d'être
créés, vous devez choisir lequel utiliser pour le pilotage manuel.
Les charges utiles sont importantes lors de l'utilisation de préhenseurs. Pour
positionner et manipuler un objet aussi précisément que possible, vous devez
prendre son masse en compte. Vous devez choisir la charge utile à utiliser pour
le pilotage manuel.

204 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.6.2 Création d'un repère objet

5.6.2 Création d'un repère objet

Que se passe-t-il lorsque je crée un repère objet ?


Une variable du type wobjdata est créée. La variable porte le nom du repère objet.
Pour plus d'informations sur les types de données, reportez-vous au Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Ceci est détaillé dans la section Qu'est-ce qu'un repère objet ? à la page 204.

Création d'un repère objet


Le système de coordonnées du repère objet est à présent identique au système
de coordonnées de l'atelier. Pour définir la position et l'orientation du système de
coordonnées du repère objet, reportez-vous à la section Modification de la
déclaration du repère objet à la page 211.

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles.
3 Appuyez sur Nouveau... pour créer un repère objet.
4 Appuyez sur OK.

Paramètres de déclaration du repère objet

Si vous voulez changer... Alors... Recommandation


le nom du repère objet appuyez sur le bouton ... qui Les repères objet sont auto-
lui est associé matiquement nommés wobj.
Ce nom est suivi d'un numéro
(par exemple, wobj10 ou
wobj27).
Remplacez cette appellation
par un nom plus descriptif.
Si vous changez le nom d'un
repère objet après son référe-
ncement par un programme,
vous devez également chan-
ger toutes les occurrences de
ce repère objet.
la portée sélectionnez la portée de Les repères objet doivent
votre choix dans le menu toujours être globaux afin
d'être disponibles pour tous
les modules du programme.
le type de stockage - Les variables de repère objet
doivent toujours être des va-
riables permanentes.
le module sélectionnez dans le menu le
module dans lequel ce repère
objet doit être déclaré.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 205


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet

5.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet

Vue d'ensemble
Définir un repère objet signifie que le robot est utilisé pour désigner l’emplacement
du repère objet. Pour ce faire, il est nécessaire de définir trois positions, deux au
niveau de l’axe X et une au niveau de l’axe y.
Lors de la définition d'un repère objet, vous pouvez utiliser le repère utilisateur ou
le repère objet, ou les deux. L’utilisateur sélectionne le repère, et le repère objet
coïncide généralement. Si ce n’est pas le cas, le repère objet est déplacé depuis
le repère utilisateur.

Comment sélectionner la méthode


Cette procédure décrit comment sélectionner la méthode permettant de définir le
repère utilisateur ou le repère objet, ou les deux. Cette méthode ne fonctionne que
pour un repère objet créé par l'utilisateur (elle ne fonctionne pas pour le repère
objet par défaut wobj0). La définition du repère objet peut également être effectuée
à partir de la fenêtre Données de programme.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel
2 Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles.
3 Appuyez sur le repère objet à définir, puis sur Modifier.
4 Dans le menu, appuyez sur Définir....
5 Sélectionnez une méthode dans le menu Méthode de l'utilisateur et/ou Méthode de
l'objet. Reportez-vous aux sections Définition du repère utilisateur à la page 207 et
Définition du repère objet à la page 208.

en0400000893

Suite page suivante


206 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet
Suite

Définition du repère utilisateur


Cette section décrit la définition du repère utilisateur.

en0400000887

L'axe x traverse les points X1-X2, et l'axe y, le point Y1.


Action Informations
1 Dans le menu contextuel Méthode de
l'utilisateur, appuyez sur 3 points.
2 Appuyez sur la gâchette de validation à Une grande distance entre les points X1
trois positions et pilotez manuellement le et X2 est préférable, car elle permettra une
robot jusqu'au premier point (X1, X2 ou Y1) définition plus précise.
à définir.
3 Sélectionnez le point dans la liste.
4 Appuyez sur Modifier la position pour dé-
finir le point.
5 Répétez les étapes 2 à 4 pour les points
restants.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 207
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet
Suite

Définition du repère objet


Cette section décrit comment définir le repère objet si vous désirez le déplacer à
partir du repère utilisateur.

en0400000899

L'axe x traverse les points X1-X2, et l'axe y, le point Y1.


Action
1 Dans le menu contextuel Méthode de l'objet, appuyez sur 3 points.
2 Reportez-vous aux étapes 2 à 4 de la section Définition du repère utilisateur à la
page 207.

Comment enregistrer les positions définies


Normalement, les positions définies ne sont utilisées qu'en tant que positions
temporaires par le système de commande, afin de calculer la position de l'objet
de travail ; elles sont ensuite supprimées. Mais elles peuvent également être
enregistrées dans un module du programme, en vue d'une utilisation ou d'une
analyse ultérieure.
Lorsque vous enregistrez les positions, un nouveau module de programme est
créé et les positions y sont stockées, avec les noms prédéfinis affectés par le
système de commande. Vous pourrez ensuite modifier les noms des positions,
mais au moment de leur chargement, il est recommandé d'utiliser les noms
prédéfinis.

Remarque

Seules les positions (robtargets) sont enregistrées. Veillez à noter l'outil utilisé
lors de la modification des positions définies.

Action
1 Une fois la définition des objets de travail terminée et les positions modifiées, cliquez
sur OK.

Suite page suivante


208 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.6.3 Définition du système de coordonnées du repère objet
Suite

Action
2 Dans la boîte de dialogue Enregistrer les points modifiés, cliquez sur Oui.
3 Cliquez sur ABC pour modifier le nom du module de programme, puis cliquez sur OK
pour accepter ce nom.
4 Les noms des positions et du module s'affichent dans la boîte de dialogue Enregistrer ;
cliquez sur OK.

Comment charger les positions définies


Dans certains cas, il n'est pas pratique (ou pas possible) d'utiliser le robot pour
définir les positions. Les positions peuvent alors être définies ou calculées ailleurs,
puis chargées dans la boîte de dialogue Définitions du repère objet.
Les positions en provenance de tout module de programme peuvent être chargées,
mais il est recommandé d'utiliser le module indiqué dans la boîte de dialogue
Enregistrer les points modifiés ainsi que les noms de positions prédéfinis affectés
par le système de commande.

ATTENTION

Vérifiez que les objets d'outil et de travail corrects sont activés dans la boîte de
dialogue Définition du repère objet avant de charger des positions.

Action
1 Dans la boîte de dialogue Définition du repère objet, cliquez sur Positions et sur
Charger.
2 Sélectionnez le module qui contient les points d'étalonnage, puis cliquez sur OK.
3 Si le système de commande trouve toutes les positions prédéfinies du module, celles-
ci sont automatiquement chargées au niveau de l'utilisateur ou du point d'objet correct.
Dans la boîte de dialogue Charger, cliquez sur OK.
4 Si certaines positions sont manquantes ou ne portent pas les noms corrects, le système
de commande ne peut pas charger automatiquement les positions, et l'utilisateur doit
les mettre en correspondance manuellement.
Cliquez sur chaque point de la liste afin d'affecter manuellement les positions de la
liste déroulante. Appuyez sur OK.
5 En cas de besoin, utilisez la fonction Modifer la position pour définir les points ne
pouvant pas être chargés.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 209


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.6.4 Modification des données du repère objet

5.6.4 Modification des données du repère objet

Vue d'ensemble
Utilisez la définition des données de repère objet pour définir la position et la
rotation des repères utilisateur et objet.

Comment afficher les données de repère objet

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles.
3 Appuyez sur le repère objet à modifier, puis sur Modifier.
4 Appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent le repère objet apparaissent.

Comment définir manuellement les valeurs des repères utilisateur et objet


La manière la plus simple de définir la position des systèmes de coordonnées du
repère objet et de l'utilisateur est d'utiliser la méthode décrite dans la section
Définition du système de coordonnées du repère objet à la page 206. Vous pouvez
toutefois modifier les valeurs manuellement en suivant les instructions ci-dessous.
Valeurs Instance Unité
Coordonnées cartésiennes de la position du repère objet oframe.trans.x mm
oframe.trans.y
oframe.trans.z
Orientation du repère objet oframe.rot.q1 -
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
Coordonnées cartésiennes de la position du repère uti- uframe.trans.x mm
lisateur uframe.trans.y
uframe.trans.z
Orientation du repère utilisateur uframe.rot.q1 -
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4

Remarque

La modification des données de repère objet peut également être effectuée à


partir de la fenêtre Données de programme.

210 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.6.5 Modification de la déclaration du repère objet

5.6.5 Modification de la déclaration du repère objet

Vue d'ensemble
Utilisez la déclaration pour modifier la manière dont la variable du repère objet
peut être utilisée dans les modules du programme.

Affichage de la déclaration du repère objet

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles.
3 Appuyez sur le repère objet à modifier, puis sur Modifier.
4 Dans le menu, appuyez sur Modifier la déclaration.
5 La déclaration du repère objet apparaît.
6 Modifiez la déclaration de l'outil comme indiqué dans la section Création d'un repère
objet à la page 205.

Remarque

Si vous changez le nom d'un repère objet après son référencement par un
programme, vous devez également changer toutes les occurrences de ce repère
objet.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 211


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.6.6 Suppression d'un repère objet

5.6.6 Suppression d'un repère objet

Suppression d'un repère objet


Pour plus d'informations sur la suppression d'un repère objet, voir Suppression
d’une instance de données à la page 183.

212 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.7.1 Création d'une charge utile

5.7 des charges utiles

5.7.1 Création d'une charge utile

Que se passe-t-il lorsque je crée une charge utile ?


Une variable du type loaddata est créée. La variable porte le nom de la charge
utile. Pour plus d'informations sur les types de données, reportez-vous au Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.

Ajout d'une nouvelle charge utile et définition de la déclaration de données


Le système de coordonnées de la charge utile est défini sur la position (orientation
incluse) du système de coordonnées de l'atelier.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Charge utile ou Charge totale pour afficher la liste des charges utiles
disponibles.

Remarque

Charge totale ne s'affiche que lorsque la valeur de ModalPayLoadMode est définie


sur 0 et que les unités mécaniques sont des robots TCP. Voir la section Définition de
la valeur pour ModalPayLoadMode à la page 214.

3 Appuyer sur Nouveau pour créer une nouvelle charge utile et saisir les données. Voir
la section Paramètres de déclaration de charge utile à la page 214.
4 Appuyez sur OK.

AVERTISSEMENT

Il est important de toujours définir la charge d'outil réelle et, lorsqu'elle est utilisée,
la charge utile du robot (par exemple une pièce préhensée). Des définitions
incorrectes des données de charge peuvent entraîner une surcharge de la
structure mécanique du robot.
Lorsque des données de charge incorrectes sont spécifiées, cela peut souvent
entraîner les conséquences suivantes:
• le robot n'est pas utilisé à sa capacité maximale.
• la précision de la trajectoire est moindre, entraînant un risque de
dépassement.
• cela entraîne un risque de surcharge de la structure mécanique,
Le système de commande surveille continuellement la charge et écrit un message
dans un journal des événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce
journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système
de commande.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 213
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.7.1 Création d'une charge utile
Suite

Paramètres de déclaration de charge utile

Si vous voulez changer... ...alors... Recommandation


le nom de la charge utile appuyez sur le bouton ... qui Les charges utiles sont auto-
lui est associé matiquement nommées load.
Ce nom est suivi d'un numéro
(par exemple, load10 ou
load31).
Remplacez cette appellation
par un nom plus descriptif.
Si vous changez le nom d'une
charge utile après son référe-
ncement par un programme,
vous devez également chan-
ger toutes les occurrences de
ce nom.
la portée sélectionnez la portée de Les charges utiles doivent
votre choix dans le menu toujours être globales afin
d'être disponibles pour tous
les modules du programme.
le type de stockage - Les variables de charge utile
doivent toujours être des va-
riables permanentes.
le module sélectionnez dans le menu le -
module dans lequel cette
charge utile doit être décla-
rée.

Définition de la valeur pour ModalPayLoadMode


Cette procédure explique comment modifier la valeur de ModalPayLoadMode :
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur
Configuration.
2 Sélectionnez Système de commande.
3 Sélectionnez et appuyez sur le type System Misc.
4 Sélectionnez ModalPayLoadMode et appuyez sur Modifier.
5 Appuyez deux fois sur le paramètre Valeur et définissez-le sur 0.
6 Cliquez sur OK.
7 Appuyez sur Oui en réponse à la question Les modifications ne seront
appliquées qu'après le démarrage à chaud du système de commande.
Désirez-vous redémarrer maintenant ?.

214 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.7.2 Modification des données de la charge utile

5.7.2 Modification des données de la charge utile

Vue d'ensemble
Utilisez les données de la charge utile pour définir ses propriétés physiques (par
exemple, le masse et le centre de gravité).
Cette opération peut également être effectuée automatiquement via la routine de
service LoadIdentify. Reportez-vous aux sections Exécution d'une routine de
service à la page 228 et LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
à la page 235.

Affichage de la définition de la charge utile

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Charge utile pour afficher la liste des charges utiles disponibles.
3 Appuyez sur la charge utile à modifier, puis sur Modifier.
4 Appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent la charge utile apparaissent.

Modification des données de la charge utile


Cette procédure décrit la saisie manuelle des données de la charge utile. Cette
opération peut également être effectuée automatiquement via l'exécution de la
routine de service LoadIdentify. L'exécution d'une routine de service est décrite
dans la section Exécution d'une routine de service à la page 228.

Action Instance Unité


1 Entrez le masse de la charge utile. load.mass [kg]
2 Entrez le centre de gravité de la charge utile. load.cog.x [mm]
load.cog.y
load.cog.z
3 Entrez l'orientation de l'axe du moment. load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4 Entrez le moment d'inertie de la charge utile. ix [kgm 2 ]
iy
iz
5 Appuyez sur OK pour utiliser les nouvelles valeurs - -
ou sur Annuler pour conserver les données telles
quelles.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 215
3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.7.2 Modification des données de la charge utile
Suite

Utilisation du paramètre PayLoadsInWristCoords


En utilisant le paramètre PayLoadsInWristCoords, il est possible de spécifier
les données loaddata des charges utiles par rapport au poignet au lieu du CFO ou
du repère objet actif. Cela peut être utile en cas d’utilisation de plusieurs outils,
CFO ou repères objets (lorsque l’outil est fixe) pour une charge utile. Dans ce cas,
une seule identification de charge suffit au lieu d’une pour chaque outil, CFO ou
repère objet. Ainsi, il est possible d’utiliser les mêmes données loaddata de charge
utile pour n’importe quel composant robhold ou outil fixe actif. Cela permet de
gagner du temps (par exemple, pendant la mise en service).
Pour plus d’informations sur PayLoadsInWristCoords, voir Manuel de référence
technique - Paramètres système et Manuel de référence technique - Instructions,
fonctions et types de données RAPID.

216 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.7.3 Modification de la déclaration de la charge utile

5.7.3 Modification de la déclaration de la charge utile

Vue d'ensemble
Utilisez la déclaration pour modifier la manière dont la variable de la charge utile
peut être utilisée dans les modules du programme.

Affichage de la déclaration de la charge utile

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Charge utile pour afficher la liste des charges utiles disponibles.
3 Appuyez sur la charge utile à modifier, puis sur Modifier.
4 Dans le menu, appuyez sur Modifier la déclaration.
5 La déclaration de la charge utile apparaît. Reportez-vous à la section Création d'une
charge utile à la page 213.

Remarque

Si vous changez le nom d'une charge utile après son référencement par un
programme, vous devez également changer toutes les occurrences de ce nom.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 217


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5 Programmation et test
5.7.4 Suppression d'une charge utile

5.7.4 Suppression d'une charge utile

Suppression d'une charge utile


Pour plus d'informations sur la suppression d'une charge utile, voir Suppression
d’une instance de données à la page 183.

218 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.8.1 À propos du mode automatique

5.8 Test

5.8.1 À propos du mode automatique

Qu'est-ce que le mode automatique?


En mode automatique, la fonction de sécurité du la gâchette de validation à trois
positions est ignorée, afin que le manipulateur puisse se déplacer sans intervention
humaine.
Le mode automatique est le mode de fonctionnement au cours duquel le système
de commande du robot fonctionne conformément au programme de tâches, avec
mesures de sécurité fonctionnelles. Ce mode permet de contrôler le manipulateur
(via l'utilisation des signaux d'E/S sur le système de commande, par exemple). Un
signal d'entrée peut être utilisé pour démarrer et arrêter un programme RAPID, et
un autre pour activer les moteurs sur le manipulateur.

AVERTISSEMENT

Avant de sélectionner le mode automatique, vous devez vous rétablir toutes les
fonctionnalités des sécurités suspendues.

Tâches normalement effectuées en mode automatique


Les tâches suivantes sont normalement effectuées en mode automatique.
• Processus de démarrage et d'arrêt.
• Chargement, démarrage et arrêt des programmes RAPID.
• Rétablissement de la trajectoire du manipulateur lors de la reprise du
fonctionnement après un arrêt d'urgence.
• Sauvegarde du système.
• Restauration des sauvegardes.
• Nettoyage des outils.
• Préparation ou remplacement des repères objet.
• Exécution d'autres tâches orientées processus.

Limitations en mode automatique


Le pilotage manuel est impossible en mode automatique. Il peut exister d'autres
tâches spécifiques à ne pas exécuter en mode automatique.
Consultez la documentation de l'usine ou du système pour savoir quelles tâches
spécifiques ne doivent pas être exécutées en mode manuel.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 219


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.8.2 À propos du mode manuel

5.8.2 À propos du mode manuel

Qu'est-ce que le mode manuel ?


En mode manuel, le mouvement du manipulateur est sous contrôle manuel. Vous
devez appuyer sur la gâchette de validation à trois positions pour activer les
moteurs du manipulateur, c'est-à-dire, pour activer le mouvement.
Le mode manuel est utilisé lors de la programmation et pour la vérification de
programmes.
Pour certains robots, il existe deux modes manuels : le mode manuel à vitesse
réduite et le mode manuel à pleine vitesse.

Sécurité en mode manuel


En mode manuel, le manipulateur fonctionne à proximité immédiate du personnel.
En effet, manoeuvrer un manipulateur industriel est potentiellement dangereux et
les manoeuvres doivent être réalisées sous contrôle.

Qu'est-ce que le mode manuel à vitesse réduite ?


En mode manuel à vitesse réduite, le mouvement est limité à 250 mm/s. En outre,
il existe une limitation de la vitesse maximale autorisée pour chaque axe. Ces
limitations d'axe dépendent du robot et ne sont pas modifiables.
Vous devez enfoncer la gâchette de validation à trois positions pour activer les
moteurs du manipulateur.

AVERTISSEMENT

Dans la mesure du possible, le mode de fonctionnement manuel doit être utilisé


avec toutes les personnes situées en dehors de l'espace sécurisé.

Qu'est-ce que le mode manuel à pleine vitesse?


Le mode manuel pleine vitesse n'est utilisé que pour la vérification de programme.
En mode manuel pleine vitesse, la vitesse initiale doit être inférieure ou égale à
250 mm/s. Pour cela, la vitesse est limitée à 3 % de la vitesse programmée. Sous
contrôle manuel, la vitesse peut être augmentée de 100 %.
Vous devez enfoncer la gâchette de validation à trois positions pour activer les
moteurs du manipulateur, et maintenir enfoncé le bouton hold-to-run pour démarrer
l'exécution du programme.

AVERTISSEMENT

Dans la mesure du possible, le mode de fonctionnement manuel doit être utilisé


avec toutes les personnes situées en dehors de l'espace sécurisé.

Suite page suivante


220 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.8.2 À propos du mode manuel
Suite

Le mode manuel à pleine vitesse est facultatif et n'est donc pas disponible sur
tous les systèmes de robot.

Remarque

Conformément à la norme mise à jour, ISO 10218-1:2011 Robots and robotic


devices – Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, les
adaptations suivantes sont appliquées au mode manuel à pleine vitesse.
• Réinitialisation de la vitesse à 250 mm/s chaque fois que la gâchette de
validation à trois positions est réinitialisée en plaçant le contacteur en
position d'activation centrale après qu'elle a été relâchée ou enfoncée
complètement.
• Les modifications des programmes RAPID et le déplacement manuel du
robot sont désactivés.

Tâches normalement effectuées en mode manuel à vitesse réduite


Les tâches suivantes sont normalement effectuées en mode manuel à vitesse
réduite
• Réorientation du manipulateur vers sa trajectoire lorsque vous reprenez le
fonctionnement après un arrêt d'urgence.
• Correction de la valeur des signaux d'E/S après des conditions d'erreur
• Création et modification des programmes RAPID
• Démarrage, avancement pas à pas et arrêt de l'exécution de programmes
(pendant le test d'un programme, par exemple)
• Réglage des positions programmées

Tâches normalement effectuées en mode manuel à pleine vitesse


Conformément à la norme, ISO 10218-1:2011, les tâches suivantes peuvent être
effectuées en mode manuel à pleine vitesse.
• Démarrage et arrêt de l'exécution de programmes pour leur vérification finale
• Exécution pas à pas du programme
• Paramétrage de la vitesse (0–100 %)
• Paramétrage du pointeur de programme (sur Principal, Routine, Curseur,
Routine de service)
Les tâches suivantes ne peuvent pas être effectuées en mode manuel à pleine
vitesse :
• Modification des valeurs de paramètres système
• Modification des données système

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 221


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5 Programmation et test
5.8.3 Utilisation de la fonction Hold-to-run.

5.8.3 Utilisation de la fonction Hold-to-run.

Quand utiliser la fonction Hold-to-run


La fonction Hold-to-run permet d'exécuter les programmes en mode manuel à
pleine vitesse, de pair avec la gâchette de validation à trois positions.
Pour exécuter un programme en mode manuel à pleine vitesse, il est nécessaire,
pour des raisons de sécurité, de maintenir enfoncés à la fois le bouton de la
gâchette de validation à trois positions et le bouton Démarrer. Cette fonction
hold-to-run s’applique également lorsque l’on se déplace dans un programme en
mode manuel à pleine vitesse. Lorsque les boutons Démarrer, Avance et Recul
sont utilisés de cette façon (enfoncer et maintenir enfoncé), ils sont considérés
comme des boutons Hold-to-run. Certaines versions du FlexPendant peuvent
également présenter des boutons Hold-to-run séparés.
Mode de fonctionnement Fonction
Mode manuel à vitesse ré- La fonction Hold-to-run n'a normalement aucun effet sur le
duite mode manuel à vitesse réduite.
Cependant, il est possible d'activer le mode manuel à vitesse
réduite en modifiant un paramètre système.
Mode manuel à pleine vitesse Si vous appuyez sur un bouton Hold-to-run ET sur la gâ-
chette de validation à trois positions, un programme est
exécuté. Ce programme peut s'exécuter de façon continue
ou pas à pas.
Si vous relâchez le bouton Hold-to-run avec ce mode, le
mouvement du manipulateur et l'exécution du programme
s'arrêtent. Lorsque vous appuyez de nouveau sur le bouton,
l'exécution du programme reprend à partir de cette position.
Mode automatique La fonction Hold-to-run n'est pas utilisée en mode automa-
tique.

Utilisation de la fonction Hold-to-run.


Cette instruction décrit l'utilisation de la fonction Hold-to-run en mode manuel à
pleine vitesse.
Action
1 Enfoncez la gâchette de validation à trois positions sur le FlexPendant.
2 Choisissez le mode d’exécution en enfonçant et en maintenant enfoncé :
• Démarrage (exécution continue du programme)
• Accès à l'étape suivante (exécution pas à pas du programme vers l'avant)
• Retour en arrière (exécution pas à pas du programme vers l'arrière)
3 Si vous appuyez sur le bouton Démarrage, l'exécution du programme se poursuit tant
que le bouton Démarrage est en position enfoncée.
Si vous appuyez sur le bouton Accès à l'étape suivante ou Retour en arrière, le
programme est exécuté pas à pas lorsque vous relâchez le bouton Accès à l’étape
suivante/Retour en arrière, puis appuyez dessus de manière alternée.
Remarquez que le bouton doit être enfoncé et maintenu enfoncé jusqu’à ce que l’ins-
truction soit exécutée. Si le bouton est relâché, l’exécution du programme s’arrête
automatiquement !
4 Si vous relâchez la gâchette de validation à trois positions, intentionnellement ou par
accident, vous devez répéter l'intégralité de la procédure afin d'activer l'exécution.

222 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.8.4 Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique

5.8.4 Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique

Vue d'ensemble
Au démarrage d’un programme, son exécution débute par le pointeur du
programme. Pour débuter avec une autre instruction, déplacez le pointeur de
programme sur le curseur.

AVERTISSEMENT

Au début de l’exécution, le robot se déplacera vers la première position


programmée. Assurez-vous que le robot avec le TCP ne risque pas de rencontrer
d’obstacles.

Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur l'étape du programme où vous voulez commencer, puis sur Déboguer
et sélectionnez PP vers curseur.
3
DANGER

Vérifiez que personne ne se trouve dans la zone de travail du robot.


Avant de lancer le robot, observez les consignes de sécurité indiquées dans la section
DANGER - Les robots en mouvement présentent un danger mortel. à la page 29.

4 Appuyez sur le bouton Démarrer du FlexPendant (E dans l'illustration ci-dessous).

en0300000587

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 223


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5 Programmation et test
5.8.5 Exécution d'une routine spécifique

5.8.5 Exécution d'une routine spécifique

Vue d'ensemble
Au démarrage d’un programme, son exécution débute par le pointeur du
programme. Pour débuter avec une autre routine, déplacez le pointeur de
programme sur la routine souhaitée.

Conditions préalables
Pour exécuter une routine spécifique, le module associé à la routine doit être
chargé et le système de commande en mode d’arrêt manuel.

Exécution d'une routine spécifique


Cette procédure décrit comment exécuter une routine spécifique en déplaçant le
pointeur de programme sur celle-ci.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Déboguer, puis sur PP vers la routine pour placer le pointeur de progra-
mme au début de la routine.
3 Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant.

Renseignements connexes
L’exécution d'une routine de service est décrit dans la section Exécution d'une
routine de service à la page 228. La même méthode peut être utilisée pour exécuter
une routine spécifique dans la portée de tâches. Pour obtenir des informations
détaillées, reportez -vous à la section Exécution d'une routine de service à la
page 228.

224 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.8.6 Exécution pas à pas

5.8.6 Exécution pas à pas

Vue d'ensemble
Quel que soit le mode de fonctionnement, vous pouvez exécuter le programme
pas à pas vers l'avant ou vers l'arrière.
Le retour en arrière est limité. Pour plus d'informations, reportez-vous au Manuel
de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID.

Sélection du mode pas à pas


Cette section décrit la sélection du mode pas à pas. L'exécution pas à pas peut
s'effectuer de trois manières : pas à pas détaillé, pas à pas principal et étape de
déplacement.
Action Informations
1 Sélectionnez le mode pas à pas via le me- Décrit dans la section Menu QuickSet,
nu QuickSet. mode pas à pas à la page 93.

Exécution pas à pas


Cette section décrit l'exécution pas à pas vers l'avant et vers l'arrière.
Si vous souhaitez... appuyez sur...
avancer Le bouton d'accès à l'étape suivante du
FlexPendant
reculer Le bouton de retour en arrière du FlexPen-
dant

Limitations de l'exécution vers l'arrière


L'exécution vers l'arrière est sujette à certaines limitations:
• Lorsque vous retournez en arrière via une instruction MoveC, l'exécution ne
s'arrête pas au point circulaire.
• Il n'est pas possible de retourner en arrière à partir des instructions IF, FOR,
WHILE et TEST.
• Il n'est pas possible de retourner en arrière à partir d'une routine lorsque le
début de la routine est atteint.
• Des instructions affectent le mouvement et ne peuvent pas être exécutées
vers l'arrière (par exemple, ActUnit, ConfL et PDispOn). Si vous tentez
d'exécuter ces instructions vers l'arrière, un message d'avertissement vous
indique que cette opération n'est pas possible.

Déroulement de l'exécution vers l'arrière


Lorsque vous avancez pas à pas via le code programme, un pointeur de programme
indique l'instruction suivante à exécuter et un pointeur de mouvement indique
l'instruction de déplacement que le robot exécute.
Lorsque vous reculez pas à pas via le code programme, le pointeur de programme
indique l'instruction au-dessus du pointeur de mouvement. Lorsque le pointeur de
programme indique une instruction de mouvement et que le pointeur de mouvement
en indique une autre, le mouvement vers l'arrière suivant se déplace vers la cible

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 225
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5 Programmation et test
5.8.6 Exécution pas à pas
Suite

indiquée par le pointeur de programme en utilisant le type de mouvement et la


vitesse indiqués par le pointeur de mouvement.

Exemple d'exécution vers l'arrière


L’exemple suivant illustre le déroulement lorsque vous retournez en arrière via
des instructions de mouvement. Les pointeurs de programme et de mouvement
vous aident à suivre la position de l'exécution RAPID et celle du robot.
MoveL, MoveJ, et MoveC sont des instructions de déplacement dans RAPID, voir
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.

en0400001204

A Pointeur de programme
B Pointeur de mouvement
C Mise en surbrillance de la valeur robtarget (cible robot) vers laquelle le robot se
déplace ou qu'il a déjà atteint.

Lorsque... Alors...
vous avancez pas à le pointeur de mouvement indique p50 et le pointeur de programme
pas jusqu'à ce que le indique l'instruction de déplacement suivante (MoveL p60).
robot atteigne la posi-
tion p50
vous appuyez une le robot ne se déplace pas, mais le pointeur de programme se dé-
fois sur le bouton de place jusqu'à l'instruction précédente (MoveC p30, p40). Cela si-
retour en arrière gnifie qu'il s'agit de l'instruction qui sera exécutée la prochaine fois
que vous appuierez sur le bouton de Retour en arrière .

Suite page suivante


226 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.8.6 Exécution pas à pas
Suite

Lorsque... Alors...
vous appuyez de le robot se déplace jusqu'à la position p40 de façon linéaire à la vi-
nouveau sur le bou- tesse v300.
ton de retour en ar- La cible de ce mouvement (p40) provient de l'instruction MoveC. Le
rière type de mouvement (linéaire) et la vitesse proviennent de l'instruction
située au-dessous (MoveL p50).
Le pointeur de mouvement indique p40 et le pointeur de programme
se déplace jusqu'à MoveL p20.
vous appuyez de le robot se déplace de façon circulaire jusqu'à p20 via p30 à la vitesse
nouveau sur le bou- v1000.
ton de retour en ar- La cible p20 provient de l'instruction MoveL p20. Le type de mouve-
rière ment (circulaire), le point circulaire (p30) et la vitesse proviennent
de l'instruction MoveC.
Le pointeur de mouvement indique p40 et le pointeur de programme
se déplace jusqu'à MoveL p10.
vous appuyez de le robot se déplace jusqu'à la position p10 de façon linéaire à la vi-
nouveau sur le bou- tesse v1000.
ton de retour en ar- Le pointeur de mouvement indique p10 et le pointeur de programme
rière se déplace jusqu'à MoveJ p10.
vous appuyez une le robot ne se déplace pas, mais le pointeur de programme se dé-
fois sur le bouton place jusqu'à l'instruction suivante (MoveL p20).
d'accès à l'étape sui-
vante
vous appuyez de le robot se déplace jusqu'à la position p20 à la vitesse v1000.
nouveau sur le bou-
ton d'accès à l'étape
suivante

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 227


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5 Programmation et test
5.9.1 Exécution d'une routine de service

5.9 Routines d'entretien

5.9.1 Exécution d'une routine de service

Routines d'entretien
Les routines de service effectuent un certain nombre de services courants. Les
routines de service disponibles dépendent de la configuration de votre système
et des options disponibles. Pour plus d'informations, consultez la documentation
de l'usine ou de la cellule.

Conditions préalables
Les routines de service ne peuvent être démarrées qu'en mode manuel à vitesse
réduite ou en mode manuel à pleine vitesse.
Le programme doit être arrêté, et vous devez disposer d'un pointeur de programme.
Il est impossible d’appeler une routine en mode synchronisé.
Si la routine de service contient des parties devant être réalisées en mode
automatique, alors le pointeur de programme doit être déplacé manuellement avant
de lancer la routine de service. Le pointeur de programme doit se trouver au point
d’interruption du déroulement du programme.

AVERTISSEMENT

Si une routine de service est lancée pendant un arrêt d'instruction de mouvement


(avant la position finale), le mouvement reprend lors du redémarrage de la routine
de service.

ATTENTION

Notez qu’une fois l'exécution d'une routine de service lancée, l'abandon ne


rétablit pas nécessairement l'état précédent du système car la routine peut avoir
déplacé le bras du robot.

Exécution d'une routine de service


Cette section décrit comment exécuter une routine de service routine ou une autre
routine dans la portée de tâches via la commande Appeler la routine.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.

Suite page suivante


228 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.1 Exécution d'une routine de service
Suite

Action
2 Dans le menu Déboguer, appuyez sur Appeler la routine.

en0400000884

3 La boîte de dialogue Appeler la routine de service liste toutes les routines de service
prédéfinies.
La même boîte de dialogue peut toutefois être utilisée pour exécuter n’importe quelle
routine dans la portée de tâches. Sélectionnez Toutes les routines dans le menu Vue
pour afficher toutes les routines disponibles.

en0400000885

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 229
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5 Programmation et test
5.9.1 Exécution d'une routine de service
Suite

Action
4 Sélectionnez une routine de service, puis appuyez sur Aller à.
L’Éditeur de programme s’affiche avec le pointeur de programme déplacé au début
de la routine sélectionnée.
5 Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant et suivez les instructions affi-
chées.
Après l’exécution d’une routine, la tâche est arrêtée et le pointeur de programme re-
vient là où il se trouvait avant le lancement de la routine de service.

ATTENTION

Appuyez sur Ann. rout. appel si vous désirez interrompre la routine avant la fin
de son exécution. Avant de revenir au flux de programme normal, vous devez
toutefois vous assurer que le robot est correctement positionné. Si la routine
interrompue l’a déplacé, il vous faut prendre les mesures nécessaires pour le
ramener dans la position correcte. Reportez-vous à la section Réorientation du
robot vers sa trajectoire à la page 267 pour de plus amples informations.

AVERTISSEMENT

N'exécutez pas de routine de service lors d'un mouvement ou d'une soudure.


Si vous exécutez une routine de service au beau milieu d'un mouvement, les
mouvements non terminés seront achevés avant que la routine appelée soit
exécutée. Cela peut entraîner un mouvement non désiré.
Si possible, terminez le mouvement interrompu avant l'appel de la routine de
service. Sinon, sauvegardez le mouvement en cours (via l'ajout de StorePath
et de RestoPath dans la routine de service. Le mouvement sera exécuté une
fois la routine de service terminée, au redémarrage du programme.
Toutefois, il n'est pas possible d'enregistrer plus d'un mouvement interrompu à
chaque fois comme souhaité, si la routine de service devait être appelée à partir
d'un gestionnaire d'erreur avec StorePath et RestoPath.

Limitations
En plus des routines de service, la commande Appeler la routine s’applique à
toutes les routines associées aux critères suivants :
• Il doit s’agir d’une procédure avec une liste de paramètres vide. Ce qui veut
dire pas une fonction, ni une routine d’interruption.
• La procédure doit se trouver dans la portée de tâches, et non être locale. Si
elle est locale dans un module, la portée est limitée à ce module et la
procédure n’est pas visible à partir du niveau de tâches.
• La procédure doit faire partie d’un module chargé, pas installé. (Vérifiez les
paramètres système Installed dans le type Automatic Loading of Modules
dans la rubrique Controller .)

Renseignements connexes
Routine de service d'arrêt de la batterie à la page 232.

Suite page suivante


230 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.1 Exécution d'une routine de service
Suite

LoadIdentify, routine de service d'identification de charge à la page 235.


Service Information System, routine de service ServiceInfo à la page 234.
Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum à la page 233.
Pour plus d'informations sur StorePath et RestoPath, reportez-vous au Manuel
de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 231


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5 Programmation et test
5.9.2 Routine de service d'arrêt de la batterie

5.9.2 Routine de service d'arrêt de la batterie

Quand utiliser cette routine de service


Pour les unités SMB avec batterie à contact bipolaire, il est possible d'arrêter la
sauvegarde de la carte de mesure série afin d'économiser l'alimentation de la
batterie pendant le transport ou le stockage. Il s'agit de la routine de service
Bat_shutdown.
Pour les unités SMB avec batterie à 3 pôles, cette fonction ne sera pas utilisée,
car la consommation est si faible qu'elle n'est pas nécessaire.

Bat_shutdown
La fonction est réinitialisée lorsque vous mettez de nouveau le système sous
tension. Les valeurs des compte-tours sont perdues et nécessitent une mise à
jour. Par contre, les valeurs d'étalonnage sont conservées.
La consommation lors des arrêts normaux est d’environ 1 mA. En mode veille, la
consommation se réduit à 0,3 mA. Lorsque la batterie est presque complètement
déchargée (lorsqu'il reste moins de 3 Ah), une alarme s'affiche sur le FlexPendant,
et la batterie doit être remplacée.

Conseil

Avant de démarrer la routine de service Bat_shutdown, ramenez le robot vers


sa position d’étalonnage. Ce sera plus facile de le récupérer après le mode veille.

Renseignements connexes
Le démarrage d'une routine de service est décrit dans la section Exécution d'une
routine de service à la page 228.
Le mode de mise à jour des compte-tours est décrit dans la section Mise à jour
des compte-tours à la page 308.

232 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.9.3 Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum

5.9.3 Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum

Quand utiliser cette routine de service


CalPendulum est une routine de service utilisée avec le Calibration Pendulum
(méthode standard d'étalonnage des robots ABB). Il s'agit de la méthode la plus
précise pour le type standard d'étalonnage, ainsi que de la méthode recommandée
pour des performances correctes.

CalPendulum
L'équipement d'étalonnage du Calibration Pendulum est fourni sous la forme d'un
jeu d'outils complet assorti du manuel Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum.

Renseignements connexes
Exécution d'une routine de service à la page 228.
Le Calibration Pendulum est décrit en détail dans le manuel Manuel
d’utilisation - Calibration Pendulum. Des informations propres à chaque robot sont
fournies dans le manuel du produit du robot.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 233


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5 Programmation et test
5.9.4 Service Information System, routine de service ServiceInfo

5.9.4 Service Information System, routine de service ServiceInfo

Quand utiliser cette routine de service


ServiceInfo est une routine de service basée sur le Service Information System,
SIS, une fonction logicielle simplifiant la maintenance du système de robot. Il
supervise les temps et les modes de fonctionnement du robot et informe l'opérateur
quand une tâche de maintenance doit être effectuée.

ServiceInfo
La programmation de la maintenance s'effectue via les paramètres système de
type SIS Parameters. Tous les paramètres système sont décrits dans le Manuel
de référence technique - Paramètres système. De plus amples informations
concernant le SIS sont reprises dans le Manuel d’utilisation - Système d'information
sur l'entretien.

Fonctions supervisées
Les compteurs disponibles sont les suivants:
• Compteur de temps calendrier
• Compteur de temps de fonctionnement
• Compteurs de temps de fonctionnement du réducteur
Les compteurs sont remis à zéro dès que les tâches de maintenance sont
terminées.
L'état du compteur apparaît une fois la routine de maintenance ServiceInfo
exécutée. « OK » indique qu'aucune limite d'intervalle d'entretien n'a été dépassée
par ce compteur.

Renseignements connexes
Exécution d'une routine de service à la page 228.
Manuel d’utilisation - Système d'information sur l'entretien.
Les paramètres système pour le SIS sont décrits dans Manuel de référence
technique - Paramètres système, chapitre Motion.

234 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge

5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge

Quand utiliser cette routine de service


La routine de service LoadIdentify permet d'identifier automatiquement les données
des charges montées sur le robot. Vous pouvez également entrer les données
manuellement, mais cette opération nécessite des informations pouvant être
difficiles à calculer.
Pour exécuter la routine LoadIdentify, vous devez considérer plusieurs aspects.
Ces aspects sont décrits aux pages suivantes. Ce chapitre fournit également des
informations sur la gestion des erreurs et les limitations.

AVERTISSEMENT

Il est important de toujours définir la charge d'outil réelle et, lorsqu'elle est utilisée,
la charge utile du robot (par exemple une pièce préhensée). Des définitions
incorrectes des données de charge peuvent entraîner une surcharge de la
structure mécanique du robot.
Lorsque des données de charge incorrectes sont spécifiées, cela peut souvent
entraîner les conséquences suivantes:
• le robot n'est pas utilisé à sa capacité maximale.
• la précision de la trajectoire est moindre, entraînant un risque de
dépassement.
• cela entraîne un risque de surcharge de la structure mécanique,
Le système de commande surveille continuellement la charge et écrit un message
dans un journal des événements si la charge est plus élevée que prévu. Ce
journal des événements est enregistré et consigné dans la mémoire du système
de commande.

LoadIdentify
La routine LoadIdentify peut identifier la charge de l'outil et la charge utile. Les
données pouvant être identifiées sont la masse, le centre de gravité et les moments
d'inertie.

en0500001535

A Charge du bras supérieur


B Charge de l'outil
C Charge utile

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 235
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

Avant d'exécuter l'identification de charge au niveau de la charge utile, vérifiez


que l'outil de données de charge est correctement défini (par exemple en exécutant
LoadIdentify pour cet outil).
Pour identifier la masse de B et C, l'axe 3 doit effectuer le même mouvement. En
d'autres termes, l'identification de la masse nécessite que la charge A du bras
supérieur soit d'abord connue et correctement définie.
Pour améliorer la précision si la charge A du bras supérieur est montée, entrez la
masse connue de B et C et choisissez la méthode de masse connue lors de
l'identification.

Angles de configuration
Pour effectuer l'identification, le robot déplace la charge selon un scénario
spécifique et calcule les données. Les axes qui se déplacent sont les axes 3, 5 et
6. A a position d'identification, le mouvement de l'axe 3 est d'environ ±3 degrés,
et celui de l'axe 5 d'environ ±30 degrés. Pour l'axe 6, le mouvement s'effectue
autour de deux points de configuration.
La valeur optimale de l'angle de configuration est de +90 degrés ou de -90 degrés.

30°
C
30°

30° 30° B
A
en0500001537

A Configuration 1 (position de départ)


B Angle de configuration
C Configuration 2

Suite page suivante


236 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

LoadIdentify avec charges de bras montées


La meilleure façon de procéder à l'identification des charges est d'utiliser un robot
sans aucune charge de bras montée. Si cela n'est pas possible, vous pouvez
encore obtenir une bonne précision. Par exemple, un équipement de soudage à
l'arc est monté sur le robot de la figure ci-dessous.

en0500001536

A Câble 1
B Charge 1
C Câble 2
D Charge 2

Pour identifier les données de la charge 2 via l'identification des charges, la chose
la plus importante est de vous assurer que la charge du bras supérieur est
correctement définie, en particulier sa masse et son centre de gravité le long du
bras du robot. La charge de bras inclut tous les éléments montés sur le robot, à
l'exception de la charge de l'outil et de la charge utile. Dans la figure ci-dessus, le
câble 1, le câble 2 et la charge 1 sont inclus dans la charge du bras ; le poids total
et le centre de gravité doivent être calculés.
Lors de l'identification des charges, le câble 2 doit être déconnecté car dans le cas
contraire il exercerait une force supplémentaire sur la charge 2. Lors de
l'identification de la charge 2 avec une telle force, le résultat peut différer
considérablement de la charge correcte. L'idéal serait que le câble 2 soit déconnecté
de la charge 2 et rattaché au bras supérieur. Si cela n'est pas possible, le câble
peut également être déconnecté de la charge 1 et rattaché au bras supérieur de
façon à minimiser la force résultante exercée sur la charge 2.

Conditions préalables pour les charges d'outil


Avant d'exécuter la routine de service LoadIdentify pour une charge d'outil, vérifiez
que :
• L'outil est sélectionné dans le menu de pilotage manuel.
• L'outil est correctement monté.
• L'axe 6 est proche de l'horizontale.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 237
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

• La charge du bras supérieur est définie, si la masse de l'outil doit être


identifiée.
• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
La routine de service LoadIdentify ne peut pas être utilisée pour tool0.

Conditions préalables pour les charges utiles


Avant d'exécuter la routine de service LoadIdentify pour une charge utile, vérifiez
que :
• L'outil et la charge utile sont correctement montés.
• L'axe 6 est proche de l'horizontale.
• La charge de l'outil est connue (exécutez d'abord LoadIdentify pour l'outil).
• La charge du bras supérieur est définie, si la masse de la charge utile doit
être identifiée.
• L'outil est étalonné lorsque vous utilisez un point TCP.
• Le repère objet correspondant est étalonné (référentiel utilisateur et référentiel
objet) lorsque vous utilisez un point TCP fixe.
• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
La routine de service LoadIdentify ne peut pas être utilisée pour load0.

Exécution de la routine LoadIdentify


Pour lancer la routine de service d'identification de charge, vous devez disposer
d'un programme actif en mode manuel et l'outil et la charge utile à identifier doivent
être définis et actifs dans la fenêtre de pilotage manuel.

Conseil

Effectuez toujours l'identification de la charge avec des moteurs froids (aucun


préchauffage).

Action Informations
1 Lancez LoadIdentify à partir de l'Éditeur de programme. Le démarrage des routines
Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions, de service est décrit dans la
puis sur le bouton Démarrer du FlexPendant. section Exécution d'une rou-
tine de service à la page 228.
2 Appuyez sur OK pour confirmer que le chemin actuel Appuyez sur Annuler, puis
sera effacé et que le pointeur de programme sera perdu. sur Ann. rout. appel pour
arrêter la routine de service
sans perdre le pointeur de
programme.
3 Appuyez sur Outil ou sur Charge utile.

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238 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

Action Informations
4 Appuyez sur OK pour confirmer que la charge utile et/ou Si cela n'est pas correct, re-
l'outil corrects sont actifs dans le menu de pilotage et lâchez la gâchette de valida-
que la charge de l'outil/la charge utile est correctement tion à trois positions et séle-
montée. ctionnez la charge utile/l'outil
correct(e) dans le menu Pilo-
tage manuel. Retournez en-
suite à la routine LoadIdenti-
fy et appuyez sur la gâ-
chette, puis sur le bouton de
démarrage. Appuyez sur
Réessayer et confirmez que
la nouvelle charge utile/le
nouvel outil est correct.
5 Lorsque vous identifiez des charges d'outil, confirmez Voir étape 4.
que l'outil est actif.
Lorsque vous identifiez des charges utiles, confirmez
que l'outil de charge utile est actif et étalonné.
6 Lorsque vous identifiez des charges utiles avec un point Voir étape 4.
TCP fixe, confirmez que le repère objet correct est actif
et (de préférence) étalonné. S'il est correct, appuyez sur
OK pour confirmer votre sélection.
7 Sélectionnez la méthode d'identification. Si vous sélec-
tionnez la méthode dans laquelle la masse est supposée
être connue, n'oubliez pas que la masse correcte de
l'outil/la charge utile que vous utilisez doit être définie.
Appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
8 Sélectionnez l'angle de configuration. L'angle optimal
est de + 90 ou - 90 degrés. Si cela n'est pas possible,
appuyez sur Autre et définissez l'angle. Le minimum est
de + +30 ou - 30 degrés.
9 Si le robot n'est pas dans une position correcte pour Les axes 1 à 3 ne doivent
l'identification de la charge, vous êtes invité à piloter pas être à plus de 10 degrés
manuellement un ou plusieurs axes vers la position de la position proposée.
spécifiée. Ceci fait, appuyez sur OK pour confirmer votre
sélection.
Si le robot n'est toujours pas dans une position correcte
pour l'identification des charges, il se déplace lentement
jusqu'à la position correcte. Appuyez sur Déplacer pour
commencer le mouvement.
10 Le robot peut effectuer les mouvements d'identification Ce test est utile car il permet
des charges lentement avant de procéder à l'identification de vérifier que le robot ne
des charges (test lent). Appuyez sur Oui si vous souhai- heurtera aucun objet penda-
tez un test lent et sur Non pour procéder à l'identification. nt l'identification. Cependant,
l'opération nécessitera
beaucoup plus de temps.

Remarque

Si l'identification de charge
doit être effectuée en mode
manuel pleine vitesse, le test
lent est requis avant le dé-
marrage de la mesure.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 239
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

Action Informations
11 La configuration de l'identification des charges est à
présent terminée. Pour commencer le mouvement, pas-
sez en mode automatique et à l'état Motors on. Appuyez
ensuite sur Déplacer pour commencer les mouvements
d'identification des charges.
12 Une fois l'identification terminée, repassez en mode
manuel et appuyez sur la gâchette de validation à trois
position, puis sur le bouton de démarrage. Appuyez sur
OK pour confirmer votre sélection.
13 Le résultat de l'identification de la charge est maintenant Voir Vérification du diagra-
présenté sur le FlexPendant. mme de charge à la page 240.
Pour les robots qui prennent en charge la fonctionnalité
de vérification du diagramme de charge , il existe un
message si la charge est approuvée ou non, et un bouton
Analyser pour afficher plus d'informations.
14 Appuyez sur Oui pour mettre à jour l'outil sélectionné
ou charge utile avec les paramètres identifiés.
Appuyez sur Non pour quitter LoadIdentify sans enregi-
strer les paramètres.

Vérification du diagramme de charge


Pour les robots qui prennent en charge la fonctionnalité de vérification du
diagramme de charge , la combinaison de la charge du bras, l'outil et la charge
utile, seront évalués par rapport au diagramme de charge. Les évaluations du
poids de manutention total ainsi que de la distance du centre de gravité vers le
diagramme de charge dans les directions en Z et L seront fournies à la fois pour
les configurations poignet vers le haut et poignet vers le bas.
Il existe un message si la charge est approuvée ou non, et un bouton Analyser
pour afficher plus d'informations.
• Charge approuvée
• Charge non approuvée
• Charge approuvée uniquement avec poignet vers le bas

Exécution de LoadIdentify avec ModalPayLoadMode désactivé


Lorsque le paramètre système ModalPayLoadMode est désactivé (défini sur 0),
LoadIdentify identifie la charge d'outil et la charge totale. Il n'est plus possible de
définir la charge utile.
Avec ModalPayLoadMode désactivé, il est possible d'utiliser l'argument \TLoad
dans des instructions de mouvement. L'argument \TLoad décrit la charge totale
utilisée dans le mouvement. La charge totale correspond à la somme de la charge
d'outil et la charge utile que l'outil transporte. Si l'argument \TLoad est utilisé, la
valeur loaddata dans le tooldata actuel n'est pas prise en compte. Pour plus
d'informations sur ModalPayLoadMode dans les instructions de mouvement,
reportez-vous à la section MoveL dans Manuel de référence technique - Instructions,
fonctions et types de données RAPID.

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240 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

Pour lancer la routine de service d'identification de charge, vous devez disposer


d'un programme actif en mode manuel et l'outil et la charge utile à identifier doivent
être définis et actifs dans la fenêtre de pilotage manuel.

Conseil

Effectuez toujours l'identification de la charge avec des moteurs froids (aucun


préchauffage).

Action Informations
1 Lancez LoadIdentify à partir de l'Éditeur de programme. Le démarrage des routines
Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions, de service est décrit dans la
puis sur le bouton Démarrer du FlexPendant. section Exécution d'une rou-
tine de service à la page 228.
2 Appuyez sur OK pour confirmer que le chemin actuel Appuyez sur Annuler, puis
sera effacé et que le pointeur de programme sera perdu. sur Ann. rout. appel pour
arrêter la routine de service
sans perdre le pointeur de
programme.
3 Appuyez sur OK pour poursuivre le processus LoadIde- Le choix de mise à jour de la
ntify. charge d'outil ou de la
charge totale s'effectue à
une étape ultérieure.
4 Appuyez sur OK pour confirmer que l'outil et/ou la charge Si cela n'est pas correct, re-
totale corrects sont actifs dans le menu de pilotage ma- lâchez la gâchette de valida-
nuel, et que la charge d'outil/la charge utile est correcte- tion à trois positions et séle-
ment montée. ctionnez la charge utile/l'outil
correct(e) dans le menu Pilo-
tage manuel. Retournez en-
suite à la routine LoadIdenti-
fy et appuyez sur la gâ-
chette, puis sur le bouton de
démarrage. Appuyez sur
Réessayer et confirmez que
la nouvelle charge utile/le
nouvel outil est correct.
5 Lorsque vous identifiez des charges d'outil, confirmez Voir étape 4.
que l'outil est actif.
6 Sélectionnez la méthode d'identification. Si vous sélec-
tionnez la méthode dans laquelle la masse est supposée
être connue, n'oubliez pas que la masse correcte de
l'outil/la charge totale que vous utilisez doit être définie.
Appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
7 Sélectionnez l'angle de configuration. L'angle optimal
est de + 90 ou - 90 degrés. Si cela n'est pas possible,
appuyez sur Autre et définissez l'angle. Le minimum est
de + +30 ou - 30 degrés.
8 Si le robot n'est pas dans une position correcte pour Les axes 1 à 3 ne doivent
l'identification de charge, vous êtes invité à piloter ma- pas être à plus de 10 degrés
nuellement un ou plusieurs axes vers la position spéci- de la position proposée.
fiée. Ceci fait, appuyez sur OK pour confirmer votre sé-
lection.
Si le robot n'est toujours pas dans une position correcte
pour l'identification des charges, il se déplace lentement
jusqu'à la position correcte. Appuyez sur Déplacer pour
commencer le mouvement.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 241
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

Action Informations
9 Le robot peut effectuer les mouvements d'identification Ce test est utile car il permet
des charges lentement avant de procéder à l'identification de vérifier que le robot ne
des charges (test lent). Appuyez sur Oui si vous souhai- heurtera aucun objet penda-
tez un test lent et sur Non pour procéder à l'identification. nt l'identification. Cependant,
l'opération nécessitera
beaucoup plus de temps.

Remarque

Si l'identification de charge
doit être effectuée en mode
manuel pleine vitesse, le test
lent est requis avant le dé-
marrage de la mesure.

10 La configuration de l'identification des charges est à


présent terminée. Pour commencer le mouvement, pas-
sez en mode automatique et à l'état Motors on. Appuyez
ensuite sur Déplacer pour commencer les mouvements
d'identification des charges.
11 Une fois l'identification terminée, repassez en mode
manuel et appuyez sur la gâchette de validation à trois
position, puis sur le bouton de démarrage. Appuyez sur
OK pour confirmer votre sélection.
12 Le résultat de l'opération d'identification des charges
apparaît à présent sur le FlexPendant. Appuyez sur Outil
si vous souhaitez mettre à jour l'outil sélectionné, sur
Loaddata si vous désirez mettre à jour la charge totale,
ou sur Non si vous désirez quitter l'opération sans rien
enregistrer.
13 Si Loaddata est sélectionné, il est possible de mettre à
jour la charge totale pour une valeur persistante
loaddata existante ou nouvelle.

Gestion des erreurs


Si vous relâchez la gâchette de validation à trois positions pendant l'identification
de charge (avant le début du mouvement), vous pouvez toujours relancer la routine
en appuyant de nouveau sur la gâchette de validation à trois positions, puis sur
le bouton de démarrage.
Si une erreur se produit pendant les mouvements d'identification de charge, vous
devez relancer la routine depuis le début. Vous pouvez effectuer cette opération
automatiquement en appuyant sur Démarrer après avoir confirmé l'erreur. Pour
interrompre et quitter la procédure d’identification de charge, appuyez sur Annuler
la routine d'appel dans le menu de débogage de l'éditeur de programme.

Limitations de la routine LoadIdentify


La routine de service LoadIdentify ne peut identifier que les charges d'outil et les
charges utiles. Les données de charge des bras ne peuvent donc pas être
identifiées.
Si les mouvements d'identification des charges sont interrompus par un type d'arrêt
quelconque (arrêt du programme, arrêt d'urgence, etc.), vous devez relancer
l'identification des charges depuis le début. Confirmez l'erreur et appuyez sur
Démarrer pour effectuer un redémarrage automatique.
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242 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

Si le robot est arrêté sur une trajectoire par un arrêt du programme et que
l'identification des charges est effectuée au point d'arrêt, la trajectoire est effacée.
Cela signifie qu'aucun mouvement de reprise ne sera effectué pour ramener le
robot sur sa trajectoire.
L'identification de charge se termine par une instruction EXIT. Cela signifie que le
pointeur de programme est perdu et qu'il doit être paramétré sur MAIN avant le
démarrage d'une exécution de programme.

Conseil

Il est possible de définir manuellement l'outil et/ou les données de charge, quand
la charge est de faible importance (10% ou moins de la charge maximum) ou
symétrique, par exemple si la charge de l'outil est symétrique autour de l'axe 6.

Conseil

Si la masse de l'outil ou la charge utile est inconnue, la routine de service


LoadIdentify peut, dans certains cas, permettre d'identifier une masse de 0 kg.
Si la charge est très faible par rapport à la charge maximale du robot, une masse
de 0 kg peut être appropriée. Sinon, procédez comme suit pour identifier la
masse.
• Vérifiez que les charges du bras sont correctement définies et effectuez de
nouveau l'identification.
• Recherchez le poids de la charge d'une autre façon et effectuez une
identification de charge à l'aide de la masse connue, pour supprimer la
dépendance au niveau des charges des bras.

LoadIdentify pour des robots à 4 axes


Quand on exécute LoadIdentify sur un robot à 4 axes au lieu de 6, on note quelques
différences. Dans cette description des différences, le type de robot est similaire
à IRB 260, IRB 460, IRB 660 ou IRB 760.
Les différences principales sont:
• Les axes 1, 3 et 6 sont utilisés.
• Puisque l’axe 1 est utilisé, les déplacements résultants peuvent être grands.
• Tous les paramètres de charge ne peuvent être identifiés.
L'axe 1 se déplacera d'environ ±23 degrés par rapport à sa position actuelle. Par
conséquent, la charge peut se déplacer sur une longue distance pendant
l'identification. Les axes 3 et 6 se déplaceront comme pour les robots à 6 axes.
L'angle de configuration de l'axe 6 fonctionne exactement de la même façon que
pour les robots à 6 axes.
Puisqu’il n’y a pas 6 axes, un robot à 4 axes ne peut pas identifier tous les
paramètres de la charge. Les paramètres suivants ne peuvent pas être identifiés :
• Ix - L’inertie autour de l’axe-x.
• Iy - L’inertie autour de l’axe-y.
• mz - Les coordonnées-z pour le centre de la masse.
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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 243
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5 Programmation et test
5.9.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Suite

Toutefois, pour ce type de robot, les paramètres ci-dessus ont un effet négligeable
sur les performances de mouvement. Reportez-vous à la définition du système de
coordonnées dans la figure ci-après.

xx0900000021

Renseignements connexes
Il est aussi possible d'inclure LoadIdentify dans un programme à l'aide des
instructions RAPID. Reportez-vous à LoadID de Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
La saisie manuelle des données est décrite dans les sections Modification des
données de l'outil à la page 197 et Modification des données de la charge utile à la
page 215.
Le manuel du robot fournit des informations indiquant comment et où monter les
charges.
L'identification des charges pour les positionneurs s'effectue avec la routine de
service ManLoadIdentify, reportez-vous à Manuel du produit - IRBP /D2009.
La méthode de définition des paramètres système pour les charges des bras est
décrite dans Manuel de référence technique - Paramètres système.

244 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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5 Programmation et test
5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage

5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage

Vue d'ensemble
La BrakeCheck routine de service est utilisée pour contrôler le bon fonctionnement
des freins.
La BrakeCheck routine de service est incluse dans l'installation de RobotWare si
le contrôleur n'a pas SafeMove ou l’option EPS.

Remarque

Si le contrôleur a SafeMove ou l’option EPS, l'installation de RobotWare comprend


la routine de service Cyclic Brake Check. Pour plus de détails, voir Manuel
sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove.
Lors de l'exécution de la routine de service BrakeCheck, les freins sont testés
dans un ordre consécutif et chaque test prend 10-15 secondes.

Conditions préalables pour l'exécution de BrakeCheck routine de service


Voici les conditions préalables requises pour l'exécution de BrakeCheck routine
de service :
• Le robot et tous les axes supplémentaires doivent être mis en position de
sécurité et de repos (à l’écart des gens, de l’équipement et dans un espace
suffisant) avant d’effectuer un test des freins. Normalement, le robot ne
bouge que de quelques centimètres lors des contrôles de freinage.
• Déplacez le robot sur un point d’arrêt avant d’effectuer un test de freins.
• Le contrôle des freins ne peut être effectué qu’à un niveau d’exécution normal
(pas à partir d’une routine d’interruption, d’un gestionnaire d’erreur, d’une
routine d’événement ou d’un chemin de stockage).

Exclure certains axes des contrôles de freinage


Il est possible d'exclure les axes individuels du contrôle des freins. Pour cela,
définissez la valeur du paramètre système Deactivate Cyclic Brake Check
for axis à On. Pour obtenir plus de détails, reportez-vous à Configuration des
paramètres système à la page 251.

Exécution du contrôle de freinage


Voici les deux façons d'initier une BrakeCheck routine de service :
• Appelez la routine de service BrakeCheck depuis FlexPendant. Le système
de commande doit être en mode manuel.
• Appelez la procédure BrakeCheck à partir du programme RAPID.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 245
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5 Programmation et test
5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage
Suite

AVERTISSEMENT

Lorsque la routine de service est active, ne modifiez pas la vitesse à partir du


FlexPendant et n’utilisez pas les instructions VelSet, AccSet, SpeedRefresh,
ou toute autre instruction qui affecte la performance du mouvement dans TRAPS
ou des routines d'événements.

Remarque

La fonction RAPID IsBrakeCheckActive peut être utilisée pour vérifier si


BrakeCheck est actif.

Interruption du contrôle de freinage


Cela n'est pas recommandé, mais il est possible d'arrêter l'exécution pendant un
test de freins.
Si le test de freins est interrompu, il reprend lorsque l'exécution du programme
démarre à nouveau. Le reprise du test de freins peut être effectuée jusqu'à 3 fois.

Maintenance des freins


Maintenance des freins est une fonction de la fonctionnalité du contrôle de freinage.
La routine BrakeCheck détecte automatiquement si une maintenance du frein
mécanique est requise et active la fonction Maintenance des freins pendant
l’exécution. La Maintenance des freins serre le frein et fait tourner l’arbre du moteur
de 1 radian à cinq reprises, ce qui donne un mouvement du bras du robot inférieur
à 1 degré.
Les journaux d'événements indiquent si une Maintenance des freins est requise
et si elle a été effectuée.
Pour plus d'informations, reportez-vous au paramètre Brake Maintenance, type
General Rapid, rubrique Controller, dans Manuel de référence
technique - Paramètres système.

Journaux des événements


Lorsque BrakeCheck est exécutée, les journaux d’événement suivants s’affichent :

Journal des événeme- Titre


nts
10272 Contrôle de freinage terminé
10273 Contrôle de freinage démarré

En cas de problème avec un ou plusieurs freins mécaniques, un journal


d’événement décrivant l’unité mécanique et l’axe dont les freins sont défectueux
s’affiche :
Journal des événeme- Titre
nts
37234 Avertissement de performance des freins
37235 Erreur de performance des freins

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246 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage
Suite

Test des freins pour les systèmes MultiMove

Remarque

Assurez-vous que toutes les unités mécaniques sont immobilisées avant de


commander un BrakeCheck.

L’une des tâches de mouvement appelle la routine BrakeCheck afin d’effectuer


le contrôle de freinage pour toutes les unités mécaniques dans toutes les tâches.
La vérification des freins ne doit pas être effectuée pendant que des tâches sont
en mode synchronisé (mouvement coordonné). Il est nécessaire de synchroniser
toutes les tâches de mouvement avec des instructions WaitSyncTask avant et
après le contrôle réel des freins pour empêcher les tâches de mouvement de
commencer à exécuter tout mouvement pendant que le contrôle des freins est en
cours.

Contrôle des freins sur des axes supplémentaires


Pour pouvoir exécuter la fonction de contrôle de freinage sur des axes
supplémentaires, le paramètre Max Static Arm Torque (dans la rubrique Motion
[Mouvement] et le type Brake) doit être calculé pour l’axe supplémentaire et être
entré dans la configuration. La fonction de contrôle de freinage utilise cette valeur
lors le frein est testé au niveau des erreurs.
Le paramètre doit correspondre au couple statique maximal auquel le frein doit
résister lorsque l'axe supplémentaire est positionné avec une gravité maximale.
Vous devez utiliser la formule suivante :
Max Static Arm Torque = (M*L*g)/n

Longueur par rapport à la masse (L)


L Masse (M) * Constante de gravité (g)
1
Transmission (n)
2
3 Moteur (1)
Réducteur (2)

M*g
Bras (3)
xx1600001289

Pour calculer le paramètre pour un axe qui n’a pas de gravité, par exemple une
piste, la formule ci-dessous peut être utilisée :
Max Static Arm Torque = Tbrake min/1.35

La valeur Tbrake min pour les unités moteur ABB figure dans les caractéristiques
techniques du produit pour l’unité moteur en question (reportez-vous à
Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs).

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 247
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5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage
Suite

Pour plus d’informations sur le paramètre Max Static Arm Torque, voir la rubrique
Motion, type Brake dans Manuel de référence technique - Paramètres système.

Remarque

Veuillez noter que la valeur calculée doit être entrée en [Nm] et être calculée
côté moteur.

Description de la configuration d’E/S


Configuration du signal
Il est possible de configurer les signaux de sortie numérique reflétant le statut des
freins mécaniques dans un module RAPID ouvert. Les signaux de sortie numérique
pouvant être configurés sont OK, WARNING, ERROR, et ACT (contrôle de freinage
actif) pour chaque module d’entraînement.
La configuration du signal doit être réalisée dans le module RAPID
BC_config_IO.sys, voir Description de la configuration d’E/S à la page 248.
Le fichier BC_config_IO.sys se trouve dans le répertoire hd0a\<active
system>\PRODUCTS\RobotWare_6.0x.xxxx\utility/BrakeCheck, et doit ensuite être
copié dans le répertoire HOME du système actif.

Remarque

N’oubliez pas de mettre à jour la configuration E/S avec les signaux de sortie
numérique.
Dans un système MultiMove, vous devez définir un signal de sortie numérique OK,
WARNING, ERROR, et ACT pour chaque module d’entraînement.

Remarque

Si les signaux doivent conserver leur valeur après une coupure de courant, il
faut également actualiser les réglages relatifs aux coupures de courant dans les
paramètres du système, voir Description de la configuration d’E/S à la page 248.

Description du module BC_config_IO


MODULE BC_config_IO(SYSMODULE,NOVIEW)
PROC BC_config_IO_proc(VAR string user_io_names{*,*})
!TPWrite "BC_config_IO_proc";
! Define your own signals. The signal
! names must be signals defined in EIO.cfg

! If 1 drive module
user_io_names{1, 1}:="BCACT1";
user_io_names{1, 2}:="BCOK1";
user_io_names{1, 3}:="BCWAR1";
user_io_names{1, 4}:="BCERR1";

! If 2 drive modules
!user_io_names{2, 1}:="BCACT2";

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248 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage
Suite

!user_io_names{2, 2}:="BCOK2";
!user_io_names{2, 3}:="BCWAR2";
!user_io_names{2, 4}:="BCERR2";

! If 3 drive modules
!user_io_names{3, 1}:="BCACT3";
!user_io_names{3, 2}:="BCOK3";
!user_io_names{3, 3}:="BCWAR3";
!user_io_names{3, 4}:="BCERR3";

! If 4 drive modules
!user_io_names{4, 1}:="BCACT4";
!user_io_names{4, 2}:="BCOK4";
!user_io_names{4, 3}:="BCWAR4";
!user_io_names{4, 4}:="BCERR4";
ENDPROC
ENDMODULE

Description du fichier EIO.cfg


EIO:CFG_1.0:6:1::
...
#
EIO_SIGNAL:

-Name "BCACT1" -SignalType "DO"

-Name "BCOK1" -SignalType "DO"

-Name "BCWAR1" -SignalType "DO"

-Name "BCERR1" -SignalType "DO"

Description du signal de contrôle de freinage


Introduction
Description des différents états du signal pour le contrôle de freinage dans la
routine BrakeCheck. Les noms des signaux suivent Description de la configuration
d’E/S à la page 248.

Séquence de distribution pour les signaux de contrôle de freinage


Description des signaux définis aux différents moments de l’exécution de
BrakeCheck.

Début du contrôle de freinage


Les signaux suivants sont définis au début de l’exécution de BrakeCheck.

Signal Défini sur


BCOK 0
BCACT 1
BCERR 0
BCWAR 0

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5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage
Suite

Fin du contrôle de freinage


Les signaux suivants sont définis à la fin de l’exécution de BrakeCheck.

Signal Test BrakeCheck OK Test BrakeCheck Test BrakeCheck ER-


Défini sur WARNING ROR
Défini sur Défini sur
BCOK 1 0 0
BCERR 0 0 1
BCWAR 0 1 0
BCACT 0 0 0

Le pointeur de programme est déplacé vers le menu principal après une interruption du contrôle de
freinage
Lorsque le pointeur de programme est déplacé vers le menu principal après une
interruption de l’exécution de BrakeCheck, les signaux suivants sont définis.

Signal Défini sur


BCOK 0
BCACT 0

Pendant le premier test de contrôle de freinage

Signal Etat du signal


BCOK 0
BCERR 0
BCWAR 0
BCACT 1

Test de contrôle de freinage interrompu, pointeur du programme encore dans la routine BrakeCheck

Signal Etat du signal


BCOK 0
BCERR 0
BCWAR 0
BCACT 1

Test de contrôle de freins interrompu, pointeur du programme déplacé de la routine BrakeCheck

Signal Etat du signal


BCOK 0
BCERR 0
BCWAR 0
BCACT 0

Suite page suivante


250 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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5 Programmation et test
5.9.6 Routine de service de contrôle de freinage
Suite

Configuration des paramètres système


À propos des paramètres système
La configuration des paramètres système requise pour un système de robot doit
être faite avant d’exécuter le contrôle de freinage.

Remarque

Il est nécessaire de redémarrer le système de commande IRC5 après avoir


modifié les paramètres du système.

Type Mechanical Unit


Les paramètres Activate at Start Up (Activer au démarrage) et Deactivation
Forbidden (Désactivation interdite) de toutes les unités mécaniques des axes
additionnels devant être supervisées doivent être réglés sur On (Marche). (Les
unités mécaniques supervisées doivent toujours être actives.)

Type Arm
Si un bras doit être exclus du contrôle de freinage, définissez le paramètre
Deactivate Cyclic Brake Check for axis sur On.

Type Brake
Si un contrôle de freinage est exécuté sur un axe supplémentaire, un couple de
freinage sûr inférieur doit être défini. Une marge de 5 % est ajoutée pendant l’essai
afin de définir la limite d’échec. Le paramètre utilisé est Max Static Arm Torque
défini dans sur le côté moteur. Une limite d’avertissement est définie avec une
valeur de couple supérieure (selon le frein).

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 251


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6 Exécution en mode de production
6.1.1 Démarrage de programmes

6 Exécution en mode de production


6.1 Procédures de base

6.1.1 Démarrage de programmes

Démarrage de programmes
Utilisez cette procédure pour lancer un programme ou reprendre l'exécution d'un
programme ayant été arrêté.
Si l'option Multitasking est installée sur votre système de robot, reportez-vous
également à la section Utilisation de programmes Multitasking à la page 257.

Action Informations
1 Vérifiez que toutes les tâches de prépara-
tion ont été effectuées sur le robot et dans
la cellule robotisée, et qu'aucun obstacle
ne se trouve dans la zone de travail du ro-
bot.
2 Vérifiez que personne ne se trouve dans
la cellule robotisée.
3 Sélectionnez le mode de fonctionnement
sur le système de commande avec le séle-
cteur de mode.

xx0600002782

C: Bouton Motors on
D : Interrupteur de mode
4 Appuyez sur le bouton Motors on situé sur
le système de commande pour activer le
robot.
5 Un programme est-il chargé ? Le chargement des programmes est décrit
Si oui, passez à l'étape suivante. dans la section Gestion des programmes
à la page 159.
Sinon, chargez un programme.
6 Si nécessaire, sélectionnez mode d’exécu- Voir Menu QuickSet, mode d'exécution à
tion et vitesse en utilisant le menu Quick- la page 92 et Menu Quickset, Vitesse à la
set. page 94.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 253
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6 Exécution en mode de production
6.1.1 Démarrage de programmes
Suite

Action Informations
7 En mode Auto Ce bouton est présenté dans la section
1 Appuyez sur le bouton de démar- Boutons à la page 42.
rage du FlexPendant pour démarrer La sélection du mode de démarrage est
le programme. décrite dans la section Utilisation de la fo-
En mode manuel nction Hold-to-run. à la page 222.
1 Sélectionnez un mode de démar-
rage.
2 Appuyez sur la gâchette de valida-
tion à trois positions et maintenez-
la enfoncée.
3 Appuyez sur le bouton de démar-
rage du FlexPendant pour démarrer
le programme.
8 La boîte de dialogue Demande de reprise La réorientation du robot vers sa trajectoire
s'affiche-t-elle ? est décrite dans la section Réorientation
Si oui, ramenez le robot sur sa trajectoire du robot vers sa trajectoire à la page 267.
par une méthode adéquate.
Sinon, continuez.
9 Si le Curseur ne coïncide pas avec le PP La boîte de dialogue ne s’affiche que si les
une boîte de dialogue s’affiche, sélection- paramètres de système de type Warning
nez alors le PP ou le Curseur pour sélec- at start sont définis. Reportez-vous au
tionner le point de démarrage du progra- Manuel de référence technique - Para-
mme. Appuyez alors de nouveau sur le mètres système.
bouton Démarrer.

Poursuite de l'exécution après modification du programme


Vous pouvez poursuivre l'exécution d'un programme même si celui-ci a été modifié.
En mode automatique, une boîte de dialogue vous indique de ne pas redémarrer
le programme si vous ignorez les conséquences de cette opération.
Si vous... puis appuyez sur...
êtes sûr que les modifications apportées n'entrent pas en conflit avec Oui
la position en cours du robot et que l'exécution du programme peut
se poursuivre sans que cela constitue un danger pour le personnel ou
les équipements
n'êtes pas sûr des conséquences des modifications et que vous sou- Non
haitez obtenir des informations supplémentaires

Redémarrage depuis le début


Il est possible de redémarrer un programme à partir de la fenêtre de production
ou de l'éditeur de programme.
PP à principal dans la fenêtre de production, réinitialise le pointeur de programme
sur l’entrée de production dans toutes les tâches normales, y compris les tâches
désactivées dans le panneau de sélection de tâche.
PP à principal dans l’Éditeur de programme, réinitialise le pointeur de programme
sur l’entrée de production pour une tâche déterminée, même si cette tâche est
désactivée dans le panneau de sélection de tâche.
Utilisez cette procédure pour redémarrer un programme à partir de la fenêtre de
production.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Fenêtre de production.

Suite page suivante


254 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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6 Exécution en mode de production
6.1.1 Démarrage de programmes
Suite

Action
2 Appuyez sur PP à principal.
3 Démarrez le programme en appuyant sur le bouton de démarrage du FlexPendant.

Utilisez cette procédure pour redémarrer un programme à partir de l’Éditeur de


programme.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2 Appuyez sur Déboguer.
3 Appuyez sur PP à principal.
4 Démarrez le programme en appuyant sur le bouton de démarrage du FlexPendant.

Limitations
Un seul programme peut être exécuté à la fois, sauf si l'option Multitasking est
installée sur votre système. Auquel cas vous pouvez exécuter plusieurs
programmes simultanément. Reportez-vous à la section Comment sélectionner
les tâches dans Menu Quickset, Tâches à la page 95.
Si le système de robot rencontre des erreurs de code programme pendant
l'exécution du programme, il arrête celui-ci et l'erreur est consignée dans le journal
des événements.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 255


3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.1.2 Arrêt de programmes

6.1.2 Arrêt de programmes

Arrêt de programmes
Si l'option Multitasking est installée sur votre système de robot, reportez-vous
également à la section Utilisation de programmes Multitasking à la page 257.

Action
1 Vérifiez que l'état de l'opération en cours permet son interruption.
2 Vérifiez que l'arrêt du programme ne présente aucun danger.
3 Appuyez sur le bouton Arrêt sur le jeu de boutons matériels du dispositif de pilotage
manuel.

DANGER

N'utilisez pas le bouton Stop en cas d'urgence. Utilisez plutôt le bouton d'arrêt
d'urgence.
L'arrêt d'un programme avec le bouton Stop n'interrompt pas immédiatement le
robot.

Arrêt de l'exécution lors de l'utilisation de la fonction Hold-to-run ou de l'exécution pas à pas


Lorsque vous utilisez la fonction Hold-to-run ou l'exécution pas à pas, vous pouvez
arrêter l'exécution comme suit.
Mode Action Informations
Fonctionnement avec la fonc- Relâchez le bouton de démar- La fonction Hold-to-run est
tion Hold-to-run rage décrite dans la section Défini-
tion de FlexPendant à la
page 40.
Mode pas à pas Le robot s'arrête après avoir Les boutons d'arrêt et d'ac-
exécuté chaque instruction. cès à l'étape suivante sont
Exécutez l'instruction suiva- décrits dans la section Défini-
nte en appuyant de nouveau tion de FlexPendant à la
sur le bouton d'accès à page 40.
l'étape suivante. Si vous appuyez sur le bouton
d'arrêt pendant l'exécution
d'une instruction de mouveme-
nt, le robot s'arrête sans termi-
ner le mouvement.

256 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.1.3 Utilisation de programmes Multitasking

6.1.3 Utilisation de programmes Multitasking

Vue d'ensemble
Dans un système où l’otion Multitasking est installée, un ou plusieurs programmes
peuvent être exécutés en parallèle, par exemple dans une cellule MultiMove
comportant plusieurs robots et dans laquelle chaque robot a sa propre tâche et
son propre programme.
Pour obtenir des informations générales concernant la gestion des programmes,
reportez-vous à la section Gestion des programmes à la page 159. Le multitâche
est décrit dans le Manuel sur les applications - Controller software IRC5.

Configuration manuelle des tâches


Vous devez configurer les tâches afin qu'elles soient exécutées comme prévu.
Normalement, toutes les tâches fournies sont configurées. La configuration des
tâches s'effectue en définissant des paramètres système de type Controller. Pour
plus d'informations sur les paramètres, reportez-vous à la section Manuel de
référence technique - Paramètres système.
La configuration manuelle d'une tâche nécessite des informations détaillées. Pour
plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de la cellule.

Exécution des tâches


Les tâches peuvent être définies comme Normal, Static ou Semistatic. Les tâches
Static et Semistatic sont automatiquement lancées dès qu’un programme est
chargé dans ces tâches.
Les tâches Normal sont lancées lorsque vous appuyez sur le bouton de démarrage
du FlexPendant et arrêtées lorsque vous appuyez sur le bouton d'arrêt.
Pour pouvoir exécuter en mode pas à pas, démarrer et arrêter une tâche statique
ou semi-statique : réglez les Paramètres du panneau des tâches sur Toutes les
tâches et activez la tâche via le menu Quickset. Reportez-vous à Manuel sur les
applications - Controller software IRC5, section Multitasking.
Les concepts de Static, Semistatic, et Normal sont décrits dans Manuel de référence
technique - Paramètres système, type Tasks.

Chargement, exécution et arrêt de programmes Multitasking


Cette section décrit le chargement, l'exécution et l'arrêt de programmes Multitasking.
Action
1 Vérifiez que plusieurs tâches sont configurées. Cette opération s’effectue via les pa-
ramètres système ; reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres
système.
2 Chargez chaque programme dans la tâche appropriée à l'aide de l'éditeur de progra-
mme ou de la fenêtre de production. Cette opération est décrite dans la section
Chargement d'un programme existant à la page 160.
3 Si des tâches doivent être désactivées, accédez au menu Quickset pour effectuer
cette opération. Reportez-vous à la section Menu Quickset, Tâches à la page 95.
Vous ne pouvez désélectionner des tâches qu'en mode manuel. Lorsque vous passez
au mode automatique, un message vous indique que les tâches ne seront pas toutes
exécutées.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 257
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6 Exécution en mode de production
6.1.3 Utilisation de programmes Multitasking
Suite

Action
4 Lancez l'exécution du programme en appuyant sur le bouton de démarrage. Toutes
les tâches actives sont lancées.
5 Arrêtez l'exécution du programme en appuyant sur le bouton d'arrêt. Toutes les tâches
actives sont arrêtées.

Chargement d'un programme dans une tâche


Cette section décrit le chargement d'un programme dans une tâche au sein d'un
système multitâche. Les tâches sont supposées avoir été configurées.

Chargement d'un programme à partir de la fenêtre de production

Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Fenêtre de production.
2. Sélectionnez la tâche dans laquelle vous souhaitez charger un programme.
3. Appuyez sur Charger un programme...
Pour ouvrir un programme situé dans un autre dossier, localisez et ouvrez ce dossier.
Reportez-vous à la description figurant dans la section Explorateur du FlexPendant
à la page 60.
La boîte de dialogue Fichier apparaît.
4. Appuyez sur le programme à charger, puis sur OK.

Chargement d'un programme à partir de l'éditeur de programme

Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2. Appuyez sur Tâches et programmes.
3. Sélectionnez la tâche dans laquelle vous souhaitez charger un programme.
4. Dans le menu Fichier, appuyez sur Charger le programme...
Pour ouvrir un programme situé dans un autre dossier, localisez et ouvrez ce dossier.
Reportez-vous à la description figurant dans la section Explorateur du FlexPendant
à la page 60.
La boîte de dialogue Fichier apparaît.
5. Appuyez sur le programme à charger, puis sur OK.
6. Appuyez sur Fermer pour fermer l'éditeur de programme.

Affichage de programmes Multitasking


La fenêtre de production comprend un onglet pour chaque tâche. Pour passer de
l'affichage d'une tâche à l'affichage d'une autre, appuyez sur les onglets.
Pour modifier plusieurs tâches parallèlement, ouvrez un éditeur de programme
pour chaque tâche. Pour modifier des tâches statiques et semi-statiques,
reportez-vous au Manuel sur les applications - Controller software IRC5, section
Multitasking .

258 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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6 Exécution en mode de production
6.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans mouvement

6.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans


mouvement

Surveillance du mouvement
Le logiciel du système de commande possède une fonctionnalité destinée à réduire
les forces d’impact des collision subies par le robot. Cette fonction permet de
protéger le robot et l’équipement externe contre les dommages graves en cas de
collision.
La surveillande de mouvement pendant l’exécution d’un programme est toujours
active par défaut, indépendamment des options installées dans la système de
commande. Lorsqu’une collison est détectée, le robot s’arrêt immédiatement et
libère les forces résiduelles en se déplaçant dans le sens opposé pendant une
courte distance le long de sa trajectoire. L'exécution du programme s'arrête avec
un message d'erreur. Le robot demeure à l’état Moteurs activés de façon à ce que
l’exécution du programme puisse être reprise une fois le message d’erreur de
collision reconnu.
Il existe en outre une option logicielle appelée Collision Detection, qui possède
des fonctions supplémentaires telles que la surveillance pendant le pilotage manuel.
Pour savoir si cette option est installée sur votre système, appuyez sur Infos
système dans le menu ABB. Développez le nœud Propriétés du système et appuyez
sur Options sous Module de commande.

Fonctions de la base de RobotWare


Description des fonctions de la base de RobotWare:
• Le paramètre Surveillance du chemin en mode vitesse maximale automatique
ou manuelle est utilisé pour éviter tout dommage mécanique au robot lors
de sa rencontre avec un obstacle pendant l’exécution d’un programme.
• Le paramètre Exécution sans mouvement permet d'exécuter un programme
sans déplacement du robot.

Functions de Collision Detection


Un système RobotWare avec Collision Detection possède des fonctionnalités
supplémentaires :
• Surveillance du chemin en mode manuel et possibilité de régler la surveillance
dans tous les modes.
• Surveillance du pilotage manuel empêche les dommages mécaniques subis
par le robot pendant le pilotage manuel.
• Instructions RAPID MotionSup sert à activer/désactiver la détection de
collision et régler la sensibilité pendant l’exécution d’un programme.

Remarque

La surveillance du mouvement doit être définie séparément pour chaque tâche.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 259
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6 Exécution en mode de production
6.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans mouvement
Suite

Modification des paramètres de surveillance de mouvement


Cette section décrit comment régler les paramètres de surveillande de mouvement.
Action Informations
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de com-
mande, puis sur
Suivi.
2 Taper la Tâche et sélectionnez une tâche. Si vous disposez de plusieurs
tâches, vous devez définir sépa-
rément les valeurs souhaitées
pour chaque tâche.
3 Appuyez sur Activer/désactiver pour supprimer ou
activer la surveillance du chemin. Conseil
Appuyez sur -/+ pour régler la sensibilité.
La sensibilité peut être réglée
Remarque entre 0 et 300. si la valeur sélec-
tionnée est inférieure à 80, toute-
Si l'option Collision Detection n'est pas installée, fois, il se peut que le robot s’ar-
• le paramètre de sensibilité n'aura aucun effet. rête en fonction d’une friction
• la surveillance de la trajectoire n’affecte le ro- interne.
bot qu’en mode vitesse maximale automatique
ou manuelle. Remarque

Vous pouvez modifier la sensibi-


lité de la Surveillance de la traje-
ctoire. Pour de plus amples infor-
mations, consultez Réglage de
la sensibilité de la surveillance
des mouvements à la page 261.

4 Appuyez sur Activer/désactiver pour supprimer ou


activer la surveillance du pilotage manuel. Conseil
Appuyez sur -/+ pour régler la sensibilité.
La sensibilité peut être réglée
Remarque entre 0 et 300. si la valeur sélec-
tionnée est inférieure à 80, toute-
Si l'option Collision Detection n'est pas installée, ces fois, il se peut que le robot s’ar-
paramètres n'auront aucun effet. rête en fonction d’une friction
interne.

Remarque

Vous pouvez modifier la sensibi-


lité de la Surveillance de la traje-
ctoire. Pour de plus amples infor-
mations, consultez Réglage de
la sensibilité de la surveillance
des mouvements à la page 261.

5 Sous paramètres d’exécution, appuyez sur Acti- Reportez-vous à la section Exé-


ver/désactiver pour activer ou désactiver l’exécution cution sans déplacement à la
sans mouvement. Il s’agit d’une fonction à part, ne page261 pour plus d’informations
faisant pas partie de la surveillance de mouvement. concernant cette fonction.

Suite page suivante


260 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans mouvement
Suite

Réglage de la sensibilité de la surveillance des mouvements


Suivez la procédure suivante pour régler la sensibilité de la Surveillance de la
trajectoire et de la Surveillance du pilotage automatique.
Action Informations
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de com-
mande, puis sur
Configuration.
2 Appuyez sur Rubriques et sélectionnez Mouveme-
nts.
3 Sélectionnez le type de Surveillance des mouveme-
nts puis appuyez sur.
4 Sélectionnez l'un de la liste et appuyez sur Modifier. Par exemple : rob1
5 Sélectionnez et appuyez deux fois sur Niveau de La valeur maximale est 500.
détection de collision de la trajectoire, et réglez une
valeur.
6 Cliquez sur OK.
7 Sélectionnez et appuyez deux fois sur Niveau de La valeur maximale est 500.
détection de collision du pilotage, et réglez une va-
leur.
8 Cliquez sur OK.

Exécution sans déplacement


Le paramètre Exécution sans mouvement permet d'exécuter un programme RAPID
sans déplacement du robot. Toutes les autres fonctions s'exécutent normalement :
cycles de temps, E/S, calcul de la vitesse TCP en cours, etc.
L’exécution sans mouvement peut être utilisée pour le débogage de programme
ou l’évaluation des cycles. Ellke vous permet également de mesurer la
consommation en colle ou peinture pendant un cycle.
Lorsque la fonction d'exécution sans mouvement est activée, elle peut être exécutée
en :
• mode manuel
• mode vitesse maximale manuelle
• mode automatique
Les cycles de temps sont simulés en fonction du mode sélectionné.

Remarque

L’exécution sans mouvement ne peut être activée que lorsque le système est
dans l’état Moteurs coupés.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 261
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6 Exécution en mode de production
6.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans mouvement
Suite

ATTENTION

La fonction d'exécution sans mouvement est réinitialisée après le redémarrage


du système. Si vous tentez d’exécuter le programme en mode sans mouvement,
ne procédez au redémarrage qu’après avoir vérifié l’état de l’Exécution sans
mouvement. Un démarrage incorrect du programme peut provoquer des
blessures graves ou mortelles, ou endommager le robot ou les équipements.

Renseignements connexes
Pour plus d'informations, reportez-vous au Collision Detection, voir Manuel sur
les applications - Controller software IRC5.

262 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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6 Exécution en mode de production
6.1.5 À l’aide de l’option hot plug

6.1.5 À l’aide de l’option hot plug

Option Hot plug


L’option hot plug permet de :
• Déconnecter le dispositif de pilotage manuel d'un système en mode
automatique afin d'exécuter le système sans dispositif de pilotage manuel
connecté.
• Connecter et exécuter provisoirement un dispositif de pilotage manuel sans
interrompre l'exécution de l'application sur le système.

AVERTISSEMENT

Appuyer sur le bouton de hot plug désactive le bouton d’arrêt d’urgence sur le
FlexPendant. N’appuyez sur le bouton de hot plug que lors de la connexion ou
déconnexion du FlexPendant.

AVERTISSEMENT

Un FlexPendant déconnecté doit toujours être enregistré séparément du système


de commande IRC5 !

Connectez ou déconnectez le FlexPendant à l’aide du bouton hot plug


La procédure suivante décrit comment connecter ou déconnecter le FlexPendant
du système à l’aide du bouton de hot plug en option.

Remarque

Ne passez pas en mode manuel (ni en mode manuel à pleine vitesse) alors que
le système s’exécute sans FlexPendant. Le FlexPendant doit être connecté
lorsque vous êtes passé en mode automatique, sans quoi il est impossible de
confirmer le changement de mode.

Action Informations
1 Assurez-vous que le système est en mode
automatique.
2 Pressez et maintenez enfoncé le bouton Un voyant rouge à l’intérieur du bouton in-
hot plug. dique l’activation.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 263
3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.1.5 À l’aide de l’option hot plug
Suite

Action Informations
3 Maintenez le bouton de hot plug enfoncé
tout en connectant le cavalier à l’aide de
la connexion du FlexPendant.

xx0600002784

A : Bouton Hot plug


B : Connecteur FlexPendant

xx0600002796

Cavalier
4 Relâchez le bouton de hot plug. Assurez-vous que le bouton n’est pas blo-
qué dans la position activée, ce qui désac-
tive le bouton d’arrêt d’urgence du FlexPe-
ndant.

Remarque

Lorsque le FlexPendant est déconnecté, le cavalier doit être connecté en place.

Remarque

Si le bouton de hot plug est relâché alors que ni le cavalier ni le FlexPendant ne


sont connectés, les mouvements du robot seront interrompus car les chaînes
d’arrêt d’urgence sont ouvertes.

Limitations des messages sur le FlexPendant


Lors de l’utilisation du bouton de hot plug en option, les limitations suivantes
s’appliquent aux messages sur le FlexPendant :

Messages de l’opérateur
Certaines applications peuvent exiger une saisie de l’opérateur en utilisant le
FlexPendant (par ex., les applications utilisant des instructions RAPID TPReadNum,
UIMsgBox, etc.). Si l’application rencontre un tel message de l’opérateur, l’exécution
du programme sera mise en attente. Après avoir connecté le FlexPendant, vous
devez interrompre et relancer l’exécution du programme pour pouvoir visualiser
et répondre à ces messages. Ils ne s’affichent pas automatiquement en connectant
simplement le FlexPendant.
Si possible, évitez d’utiliser ces types d’instructions lors de la programmation de
systèmes utilisant le bouton de hot plug en option.

Suite page suivante


264 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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6 Exécution en mode de production
6.1.5 À l’aide de l’option hot plug
Suite

Messages du journal des événements


Lors de la connexion du FlexPendant, les messages du journal des événements
peuvent être visualisés également pendant la période où le FlexPendant est
déconnecté, car ils sont enregistrés sur le système de commande.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 265


3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.2.1 Procédure générale lors du dépannage

6.2 Dépannage et reprise sur erreur

6.2.1 Procédure générale lors du dépannage

Types d'erreur
Les erreurs survenant dans le système de robot peuvent être classées dans deux
catégories:
• Les erreurs détectées par le système de diagnostic intégré. Ces erreurs sont
décrites dans la section Messages du journal des événements du Manuel
d’utilisation - Dépannage IRC5.
• Les erreurs NON détectées par le système de diagnostic intégré. Ces erreurs
sont décrites dans la section Autres types d'erreurs du Manuel
d’utilisation - Dépannage IRC5.

Erreurs générant des messages d'erreur sur le FlexPendant


Le système de commande est fourni avec un logiciel de diagnostic qui simplifie le
dépannage et limite les temps d'arrêt. Les erreurs détectées par les diagnostics
s'affichent sur le FlexPendant dans un langage clair et comportent un numéro de
code.
Les messages d'erreur et les messages système sont tous consignés dans un
journal commun où sont enregistrés les 150 derniers messages. Vous pouvez
accéder à ce journal via la barre d'état du FlexPendant.
Pour simplifier le dépannage, il est important d'observer certains principes de base.
Ces principes sont décrits dans la section Principes de dépannage du Manuel
d’utilisation - Dépannage IRC5.

Erreurs ne générant PAS de messages d'erreur sur le FlexPendant


Ces erreurs ne sont pas détectées par le système de diagnostic et sont gérées
d'une autre manière. La manière dont le symptôme de l'erreur est observé influence
largement le type de l'erreur. Des instructions sont fournies dans la section Autres
types d'erreur du Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5.
Pour dépanner les erreurs NON associées à des messages d’erreur sur le
FlexPendant, suivez les étapes 3 et 4 de la procédure ci-dessus.

Autres actions possibles


Certaines erreurs peuvent exiger l’exécution d’un routine de service. Reportez-vous
à la section Routines d'entretien à la page 228.

266 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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6 Exécution en mode de production
6.2.2 Réorientation du robot vers sa trajectoire

6.2.2 Réorientation du robot vers sa trajectoire

À propos des trajectoires et des régions de retour


Pendant l'exécution d'un programme, le robot ou les axes supplémentaires sont
considérés comme étant dans la trajectoire, à savoir qu'ils suivent la séquence de
positions souhaitée.
Si vous arrêtez le programme, le robot conserve sa trajectoire, sauf si vous changez
sa position. Il est alors considéré comme étant hors trajectoire. Si le robot est
arrêté par un arrêt d'urgence ou de sécurité, il peut également être hors trajectoire.
Si le robot arrêté se trouve dans lae région de retour de trajectoire, vous pouvez
redémarrer le programme, ce qui ramènera le robot dans sa trajectoire et continuera
l’exécution du programme.
Il est impossible de prévoir le mouvement de retour exact du robot.

Conseil

La région de retour de trajectoire est définie via les paramètres système.


Reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres système, type
Path Return Region.

Réorientation vers la trajectoire


Le fait de couper l’alimentation des moteurs du robot a souvent pour effet un écart
du robot par rapport à sa trajectoire programmée. Ceci peut se produire après un
arrêt de sécurité ou d'urgence non contrôlé. L'écart autorisé est configuré dans
les paramètres système. Il peut varier selon le mode de fonctionnement.
Si le robot a dépassé la distance autorisée configurée, vous pouvez le laisser
retrouver sa trajectoire programmée ou se rendre au point programmé suivant
dans la trajectoire. L'exécution du programme se poursuit alors automatiquement
à la vitesse programmée.
Pour plus d'informations, consultez Manuel de référence technique - Paramètres
système, section Rubrique Controller - Type Path Return Region.
Action
1 Vérifiez qu'aucun obstacle ne bloque le passage et que la charge utile et les repères
objet sont correctement placés.
2 Si nécessaire, mettez le système en mode automatique et appuyez sur le bouton
d'activation des moteurs du système de commande pour activer les moteurs du robot.
3 Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant pour continuer l’exécution à
partir de l'endroit où il s'est arrêté.
Un de ces cas de figure se produit :
• Le robot ou l'axe retourne lentement à la trajectoire et l’exécution continue.
• La boîte de dialogue Demande de reprise s'affichera.
4 Si la boîte de dialogue Demande de reprise s'affiche, sélectionnez l'action appropriée.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 267
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6 Exécution en mode de production
6.2.2 Réorientation du robot vers sa trajectoire
Suite

Sélection de l'action

Si vous... puis appuyez sur...


souhaitez retourner à la trajectoire et pour- Oui
suivre le programme
souhaitez retourner à la position cible suiva- No
nte et poursuivre le programme
ne souhaitez pas continuer l'exécution du Annuler
programme

268 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.2.3 Exécution du programme RAPID avec une unité mécanique non étalonnée

6.2.3 Exécution du programme RAPID avec une unité mécanique non étalonnée

Quand cette fonction est-elle utile ?


Si une pince asservie est endommagée ou n’est plus étalonnée, il se peut que
vous ayez besoin d’exécuter une routine de service. Pour ce faire (ou pour
l’exécution de n’importe quel code RAPID), même si un axe supplémentaire n’est
pas étalonné, les étapes de cette description doivent être suivies.

Comment faire démarrer le programme

Action
1 Paramétrez le paramètre système Active at Start Up (dans le type Mechanical Unit,
rubrique Motion) sur No.
Paramétrez le paramètre système Disconnect at Deactivate (dans le type Measurement
Channel, rubrique Motion) sur Yes.
2 Si une autre valeur de paramètre système est modifiée, redémarrez le système de
commande.
3 Désactivez l’unité mécanique non étalonnée.
4 Placez le pointeur de programme sur Main (sinon, l’unité mécanique sera automati-
quement activée).
5 Exécutez la routine de service ou un autre code RAPID.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 269


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6 Exécution en mode de production
6.3.1 Mode de fonctionnement en cours

6.3 Modes de fonctionnement

6.3.1 Mode de fonctionnement en cours

Vue d'ensemble
Vérifiez la position de l'interrupteur de mode du système de commande ou la barre
d'état du FlexPendant.
Les changements de mode de fonctionnement sont également consignés dans le
journal des événements.

Interrupteur de mode
L'interrupteur de mode doit être dans l'une des positions illustrées ci-dessous:

xx0300000466

A Interrupteur de mode à deux positions


B Interrupteur de mode à trois positions
C Mode automatique
D Mode manuel à vitesse réduite
E Mode manuel à pleine vitesse

Action Informations
1 Passer du mode manuel au mode automa- Reportez-vous à la section Passage du
tique mode manuel au mode automatique à la
page 272.
2 Passer du mode automatique au mode Reportez-vous à la section Passage du
manuel mode automatique au mode manuel à la
page 274.

Affichage du mode en cours sur le FlexPendant


Vous pouvez afficher le mode de fonctionnement en cours dans la barre d'état du
FlexPendant. Un exemple de barre d'état est fourni ci-après:

en0300000490

Suite page suivante


270 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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6 Exécution en mode de production
6.3.1 Mode de fonctionnement en cours
Suite

A Fenêtre de l'opérateur
B Mode de fonctionnement
C Système actif
D État du système de commande
E État du programme
F Les unités mécaniques actives sont sélectionnées

Renseignements connexes
À propos du mode automatique à la page 219
À propos du mode manuel à la page 220

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 271


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6 Exécution en mode de production
6.3.2 Passage du mode manuel au mode automatique

6.3.2 Passage du mode manuel au mode automatique

Quand faire passer le système en mode automatique ?


Faites passer le système en mode automatique lorsqu'une application de processus
ou un programme RAPID est prêt à être exécuté en production.

DANGER

En mode automatique, le robot est susceptible de se déplacer sans que vous


en soyez averti.
Avant de changer le mode de fonctionnement, assurez-vous que personne ne
se trouve dans l'espace de sécurité.

Passage du mode manuel au mode automatique

Action Informations
1 Positionnez l'interrupteur de mode sur la position au-
tomatique.
Une boîte de dialogue de changement de mode appa-
raît.

xx0300000467

2 Si des paramètres de débogage ont été modifiés, une La réinitialisation ou pas de ces
boîte de dialogue vous informe des modifications ap- valeurs est définie dans les pa-
portées et si ces valeurs seront réinitialisées. Appuyez ramètres système du type Réini-
sur Acquitter. tialisation automatique des co-
nditions dans la rubrique Sys-
tème de commande.
3 Appuyez sur OK pour fermer cette boîte de dialogue.
Si vous repositionnez l'interrupteur sur le mode ma-
nuel, la boîte de dialogue se ferme automatiquement.
4 Le système a-t-il changé de mode sans erreur ? Le démarrage des programmes
Si oui, reprenez ou démarrez l'application de proces- est décrit dans la section Dé-
sus ou le programme RAPID. marrage de programmes à la
Sinon, corrigez le problème. page 253.

Remarque

Si votre système spécifique utilise un panneau d'opérateur distribué, les contrôles


et les indicateurs peuvent ne pas être placés exactement comme l'indique ce
manuel. Pour plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de
la cellule.
Cependant, les contrôles et les indicateurs présentent la même apparence et
fonctionnent de la même manière.

Suite page suivante


272 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.3.2 Passage du mode manuel au mode automatique
Suite

Quand puis-je commencer à utiliser le système de robot ?


Tant que la boîte de dialogue de changement de mode est affichée, vous ne pouvez
pas démarrer de programmes ni activer les moteurs du robot, que ce soit
manuellement ou à distance.

Exceptions
En mode automatique, vous pouvez démarrer un programme RAPID et activer les
moteurs à distance. Cela signifie que le système ne passe jamais à l'état d'attente
sécurisé et que le robot est susceptible de se déplacer à tout moment.
Pour plus d'informations sur la configuration du système, consultez la
documentation de l'usine ou de la cellule.

Renseignements connexes
Un certain nombre de conditions peuvent être définies ou réinitialisées lors du
passage au mode automatique; reportez-vous au Manuel de référence
technique - Paramètres système, sections Réinitialisation automatique des
conditions et Paramètres du mode d’exécution.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 273


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6 Exécution en mode de production
6.3.3 Passage du mode automatique au mode manuel

6.3.3 Passage du mode automatique au mode manuel

Passage du mode automatique au mode manuel

Action Informations
1 Positionnez l'interrupteur de mode sur la
position Manuel.

xx0300000468

2 Le système a-t-il changé de mode sans La gestion des erreurs est décrite dans
erreur ? Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5.
Si oui, la procédure est terminée.
Sinon, essayez de localiser l'erreur.

Remarque

Si votre système spécifique utilise un panneau d'opérateur distribué, les contrôles


et les indicateurs peuvent ne pas être placés exactement comme l'indique ce
manuel. Pour plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de
la cellule.
Cependant, les contrôles et les indicateurs présentent la même apparence et
fonctionnent de la même manière.

274 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.3.4 Passage au mode manuel à pleine vitesse

6.3.4 Passage au mode manuel à pleine vitesse

Quand utiliser le mode manuel à pleine vitesse ?


Utilisez le mode manuel à pleine vitesse lorsque vous devez tester le programme
à pleine vitesse.
Le mode manuel à pleine vitesse vous permet d'exécuter le programme à pleine
vitesse tout en pouvant encore accéder à toutes les fonctions de débogage
disponibles dans l'éditeur de programme.

DANGER

Le test à pleine vitesse est dangereux.


Assurez-vous que personne ne se trouve dans l'espace de sécurité au démarrage
du programme.

Passage au mode manuel à pleine vitesse

Action Informations
1 Placez l'interrupteur de mode sur la posi-
tion du mode manuel à pleine vitesse.
2 Le système a-t-il changé de mode sans La gestion des erreurs est décrite dans
erreur ? Manuel d’utilisation - Dépannage IRC5.
Si oui, la procédure est terminée.
Sinon, essayez de localiser l'erreur.

Remarque

Lorsque vous passez en mode manuel pleine vitesse, toutes les fonctionnalités,
à l’exception de Démarrer, Arrêter et Pas sont désactivées.

Alerte FlexPendant
Lorsque vous changez de mode, une boîte de dialogue apparaît sur le FlexPendant
pour vous avertir du changement de mode. Appuyez sur OK pour fermer cette
boîte de dialogue.
Si vous revenez au mode précédent, la boîte de dialogue se ferme automatiquement
et aucun changement de mode n'a lieu.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 275


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6 Exécution en mode de production
6.4.1 Modification et réglage des positions

6.4 Modification des positions

6.4.1 Modification et réglage des positions

Vue d'ensemble
Les positions sont des instances de type de données robtarget ou jointtarget.
Reportez-vous au Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types
de données RAPID.
Les positions peuvent être réglées à l’aide de la fonction HotEdit, où l’on saisit les
valeurs de décalage via un clavier programmable. La valeur de décalage est utilisée
en même temps que la valeur de la position d’origine. Reportez-vous à la section
Réglage des positions avec HotEdit à la page 281. Le menu HotEdit est décrit dans
la section HotEdit menu à la page 58.
Les positions peuvent également être modifiées à l’aide de la fonction Modification
des positions de l’éditeur de programme ou de la fenêtre de production, en
avançant pas à pas avec le robot piloté manuellement vers la nouvelle position.
Une valeur de position modifiée écrase la valeur d’origine. Reportez-vous à la
section Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de
production à la page 277.

ATTENTION

La modification des positions programmées peut modifier considérablement le


schéma de mouvement du robot.
Vérifiez toujours qu'aucune modification ne présente de danger pour le personnel
et les équipements.

Positions dans les tableaux


Si une position est déclarée en tant que tableau, la procédure de modification ou
de réglage peut différer légèrement en termes d’indexation du tableau dans
l’instruction de mouvement.

Limitations
Les données jointtargets ne peuvent être modifiées qu'à l'aide de la méthode de
modification des positions de l'éditeur de programme et la fenêtre de production,
donc pas avec HotEdit.

Remarque

Votre système peut être limité quant aux modifications de position. Les restrictions
peuvent s’appliquer à la distance à l’aide des paramètres système (rubrique
Controller, type ModPos Settings) et aux positions pouvant être modifiées à
l’aide du système UAS.

276 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de production

6.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de


production

Vue d'ensemble
Lorsque vous modifiez des positions en pilotant manuellement le robot jusqu'à la
nouvelle position, vous pouvez soit avancer pas à pas dans le programme jusqu'à
la position à modifier, soit piloter manuellement directement jusqu'à la nouvelle
position et changer l'argument de position correspondant de l'instruction.
Il est recommandé d'avancer pas à pas dans le programme jusqu'à la position,
mais si vous connaissez bien votre programme de robot et que la nouvelle position
est identifiée, la méthode de pilotage manuel sera plus rapide.

Remarque

N'utilisez pas cette méthode pour modifier les valeurs d'orientation.

Conditions préalables
Pour modifier les positions dans l’Éditeur de programme ou la Fenêtre de
production.
• le système doit être en mode manuel
• la position de la cible doit avoir une valeur initiale. Par exemple : CONST
robtarget
p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget
jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

Remarque

Pour modifier les positions dans la fenêtre de production, vous devez avoir
démarré le programme de sorte que le pointeur de mouvement soit défini.

Application de positions modifiées


Les valeurs de position modifiées seront utilisées normalement au redémarrage
du programme. Si le robot ne peut pas utiliser les valeurs directement au
démarrage, un message d’avertissement s’affiche. Alors la position modifiée sera
utilisée la prochaine fois que cette position est utilisée dans le programme.

Modification des positions


Cette procédure décrit la modification de positions, en avançant pas à pas jusqu'aux
positions ou via le pilotage manuel. Vous pouvez utiliser l’éditeur de programme
ou la fenêtre de production : la fonctionnalité est la même.
Action Informations
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de
programme.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 277
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6 Exécution en mode de production
6.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de production
Suite

Action Informations
2 Arrêtez le programme s'il est en cours d'exécu-
tion.
3 Souhaitez-vous avancer pas à pas vers la po- Si l'instruction ou l'appel de procédure
sition ou piloter manuellement ? comporte plusieurs arguments de posi-
Si vous souhaitez avancer pas à pas, avancez tion lorsque vous avancez pas à pas,
dans le programme jusqu'à la position à modi- continuez à avancer jusqu'à chacun
fier. Assurez-vous que l'argument correct est des arguments.
sélectionné.
Si vous souhaitez piloter manuellement, utili-
sez la vue de pilotage manuel pour vérifier
que le repère objet et l'outil utilisés dans l'ins-
truction sont sélectionnés.
4 Pilotez manuellement le robot jusqu'à la nou-
velle position.
5 Lorsque vous utilisez la méthode de pilotage
manuel, sélectionnez l'argument de position
à modifier.
6 Dans l’éditeur de programme, appuyez sur Lors de la modification d’une position
Modification des positions. dans un tableau indexé avec une va-
Dans fenêtre de production, appuyez sur Dé- riable, vous devez sélectionner l’éléme-
bogage, puis sur Modification des positions. nt du tableau à modifier avant que la
Une boîte de dialogue de confirmation appa- modification soit exécutée.
raît.
7 Appuyez sur Modifier pour utiliser la nouvelle Si vous sélectionnez la case Ne plus
position ou sur Annuler pour conserver la po- afficher cette boîte de dialogue dans
sition d'origine. la boîte de dialogue de confirmation,
aucune boîte de dialogue de confirma-
tion ne s’affichera par la suite lors de
la modification des positions.

Remarque

Cette option n’est valide que pour


l’éditeur de programme actuellement
ouvert.

8 Répétez les étapes 3 à 7 pour chaque argume-


nt de position à modifier.

Limitations
Le bouton Modification des positions de l'éditeur de programme n'est activé que
lorsque vous sélectionnez un argument de position (pouvant être modifié).
Ce bouton est désactivé dans la fenêtre de production tant que le pointeur de
mouvement n’est pas défini et une position sélectionnée. Pour définir le pointeur
de mouvement, le programme doit être démarré, puis arrêté.
Le mouvement maximal ou le changement d'orientation peut être restreint via les
paramètres système (rubrique Controller, type ModPos Settings) de la conception
du système. Pour plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou
de la cellule.
Si les paramètres système sont définis pour une utilisation des limites absolues
pour les changements de position, les positions d'origine ne peuvent être restaurées
ou changées qu'à l'aide du menu de ligne de base de HotEdit. Le concept de ligne
base est décrit dans la section Réglage des positions avec HotEdit à la page 281.

Suite page suivante


278 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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6 Exécution en mode de production
6.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de production
Suite

La modification d'une position nommée a une incidence sur toutes les autres
instructions utilisant cette position.
Dans la fenêtre de production, il est impossible de modifier les points de cercle
en mode Mouvements synchronisés. Reportez-vous au Manuel sur les
applications - MultiMove.

Différences entre l’éditeur de programme et la fenêtre de production


La procédure de modification des positions est la même dans l’éditeur de
programme et la fenêtre de production. Il existe toutefois des différences dans
la méthode de sélection des positions.
De même, si votre système utilise MultiMove, le résultat de l’éditeur de programme
et de la fenêtre de production diffèrent. Reportez-vous au Manuel sur les
applications - MultiMove.

Sélections de l’éditeur de programme


Pour sélectionner une position à modifier dans l’éditeur programme, appuyez sur
la position désirée.

Sélections de la fenêtre de production


Pour sélectionner une position à modifier dans la fenêtre de production, vous
devez définir la position désirée dans le programme.

Remarque

Si vous avez exécuté le programme à partir d’une autre fenêtre, puis êtes revenu
en arrière jusqu’à la fenêtre de production, la position sélectionnée devient la
position où se trouve le pointeur de mouvement. Assurez-vous que la position
correcte est sélectionnée avant d’effectuer toute modification!

Renseignements connexes
Pour une vue d’ensemble de comment modifier les positions, reportez-vous à la
section Modification et réglage des positions à la page 276.
HotEdit et la ligne de base sont décrits dans la section Réglage des positions avec
HotEdit à la page 281.
Le menu HotEdit est également décrit dans la section HotEdit menu à la page 58.
La modification des positions dans la fenêtre Données de programme est décrite
dans la section Modification d'instances de données à la page 182.
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Manuel de référence technique - Paramètres système.
Manuel sur les applications - MultiMove

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 279
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6 Exécution en mode de production
6.4.2 Modification des positions dans l'éditeur de programme ou la fenêtre de production
Suite

Exemples de trajectoire programmée


Les exemples suivants présentent l’application de la trajectoire programmée lors
de la modification des positions.

Mouvement linéaire
Dans l’exemple A le robot est arrêté sur la trajectoire avant d’atteindre la position
P10. Le robot est piloté manuellement hors de la trajectoire jusqu’à la nouvelle
position (P10x) et la position P10 est modifiée.
Dans l’exemple B le robot est arrêté sur la trajectoire sur la position P10. Le robot
est piloté manuellement hors de la trajectoire jusqu’à la nouvelle position (P10x)
et la position P10 est modifiée.

xx0800000175

Dans les deux exemples, au redémarrage du programme le robot continue à partir


de la nouvelle position P10 (désormais identique à P10x) directement jusqu’à P20,
sans retourner à la trajectoire définie auparavant (via l’ancienne position P10).

Mouvement circulaire
Dans cet exemple le robot est arrêté sur sa trajectoire en position P20 (point de
cercle) puis est piloté jusqu’à la nouvelle position P20x. La position P20 est
modifiée.

xx0800000176

Dans les systèmes à robot unique ou dans les systèmes MultiMove en mode
désynchronisé : au redémarrage du programme le robot continue directement à
partir de la nouvelle position P20 (désormais identique à P20x) jusqu’à P30, sans
retourner à la trajectoire définie auparavant (via l’ancienne position P20). La
nouvelle trajectoire programmée de P20 (P20x) à P30 est calculée à partir de ces
deux positions et de la position P10.
En mode MultiMove synchronisé : Lors du redémarrage du programme, le robot
revient à l'ancien P20 et utilise la précédente trajectoire prévue sur P30. Lors du
cycle suivant, seul le nouveau P20 (P20x) est utilisé.

280 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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6 Exécution en mode de production
6.4.3 Réglage des positions avec HotEdit

6.4.3 Réglage des positions avec HotEdit

Vue d'ensemble
HotEdit est utilisé pour affiner les positions programmées. Une modification peut
être effectuée dans tous les modes de fonctionnement, même pendant l'exécution
du programme. Il est possible de régler les coordonnées et l'orientation.
La fonction HotEdit ne peut être utilisée que pour les positions de type robtarget
(reportez-vous aux limitations ci-dessous).
Les fonctions disponibles via HotEdit peuvent être restreintes par le système
d'autorisation utilisateur (UAS).
Le menu HotEdit est décrit dans la section HotEdit menu à la page 58.

Application de positions réglées


Les valeurs modifiées sont utilisées directement dans le programme chargé lorsque
vous appuyez sur Appliquer. Si le réglage est effectué à proximité du programme
ou du pointeur de mouvement, il peut être difficile de prévoir le moment où la
modification sera appliquée. Il est donc important que vous connaissiez l'endroit
où se situe le robot dans le programme lors de l’application de valeurs de décalage
pendant l'exécution du programme.
Toutefois, les nouvelles valeurs ne sont enregistrées dans la ligne de base que
lorsque vous utilisez la commande Valider.

Comment régler les positions


Cette section décrit comment régler les positions programmées à l’aide de HotEdit:
Action
1 Dans la fenêtre Positions programmées, sélectionnez les positions à régler et ajoutez-
les aux Positions sélectionnées en appuyant sur la flèche.
2 Appuyez sur Régler les positions et sélectionnez le mode de réglage et (linéaire, ré-
orientation ou axes externes), puis le système de coordonnées (outil ou repère objet).
3 Appuyez sur + et - pour définir le réglage exact de la/des position(s) dans les directions
x, y et z. Sélectionnez Incrément pour définir la taille de palier de ces boutons.
4 Pour activer les nouvelles valeurs, appuyez sur APPLIQUER. La valeur de décalage
sera immédiatement appliquée si le programme est en cours d’exécution.
5 Si vous êtes satisfait du résultat et désirez que les position réglées soient appliquées
à la ligne de base, appuyez sur Ligne de base, puis sur Valider la sélection.
6 Si les positions sélectionnées exigent un réglage plus fin, vous pouvez appuyer sur
Ligne de base, puis sur Restaurer la sélection et recommencer toute la procédure,
ou simplement poursuivre le réglage jusqu’à être satisfait du résultat.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 281
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6 Exécution en mode de production
6.4.3 Réglage des positions avec HotEdit
Suite

Travailler avec des sélections


Une sélection de positions à régler ultérieurement peut être enregistrée dans l’unité
de mémoire de masse du système de commande. Si votre système utilise le
système d'autorisation utilisateur (UAS), il peut s'agir de la seule méthode pour
sélectionner les positions à régler.
Les commandes permettant de travailler avec des sélections se trouvent dans le
menu Fichier :
Enregistrer la sélec- Vérifiez que la fenêtre Positions sélectionnées n’affiche que les po-
tion sous sitions à enregistrer. Appuyez sur Fichier, puis sur Enregistrer la
sélection sous. Sélectionnez le nom, puis (en option) une description
du fichier, puis appuyez sur OK.
Ouvrir la sélection Appuyez sur Fichier, puis sur Ouvrir la sélection. Appuyez ensuite
sur la sélection à utiliser, puis sur OK.
Effacer la sélection Effacez la zone Positions sélectionnées en appuyant sur Fichier et
Effacer la sélection.

Concept de ligne de base


Une ligne de base peut être définie comme un point de référence par rapport auquel
les modifications futures sont mesurées. Le concept de ligne de base permet de
défaire tout réglage pour revenir aux valeurs de position enregistrées dans la
dernière ligne de base. Pour ce faire, utilisez la commande Restaurer.
Lorsqu’une commande Valider est effectuée, la ligne de base est mise à jour avec
les nouvelles valeurs de décalage et les anciennes valeurs disparaissent de la
mémoire du programme.
Utilisez le menu Ligne de base pour appliquer ou rejeter un réglage.
• Restaurer la sélection supprime tous les réglages des positions actuellement
sélectionnées et restaure les valeurs de la dernière ligne de base, ce qui
signifie que leur valeur de décalage sera 0,0.
• Restaurer l’intégralité du programme efface TOUS les réglages des positions
programmées depuis la dernière application de la commande Valider. Ce
qui peut inclure plusieurs sessions HotEdit pour la même tâche. Si le système
utilise la commande Absolute Limit ModPos, toute commande Modification
des positions de l’éditeur de programme sera également effacée.
• Valider la sélection applique le décalage des positions actuellement
sélectionnées à la ligne de base.
• Valider l’intégralité du programme applique TOUS les réglages aux positions
programmées. Ce qui peut inclure plusieurs sessions HotEdit pour la même
tâche. Si le système utilise la fonction Absolute Limit ModPos, cela inclut
toute Modification des positions effectuée dans l’éditeur de programme.

Critères de cible de ligne de base


Toutes les cibles répondant aux critères suivants font partie de la ligne de base :
• Les données doivent être de type robtarget ou jointtarget
• Elles ne doivent pas être déclarées localement dans une routine
• Elles ne doivent pas être déclarées comme parties intégrantes d’un tableau
de cibles.

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282 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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6 Exécution en mode de production
6.4.3 Réglage des positions avec HotEdit
Suite

Illustration du concept de ligne de base


Le concept de ligne de base est illustré ci-dessous, où un point est déplacé, restauré
et validé. En prenant pour point de départ la ligne de base d’origine (A), supposons
que vous ayez déplacé le point (B) à deux reprises. Si vous regrettez les
modifications apportées, vous effectuez une commande Restaurer (C). Si, au
contraire, vous continuez à déplacer le point et effectuez une commande Valider
(B + D), une nouvelle ligne de base est créée (E) et la ligne de base d’origine ne
peut plus être restaurée. Si vous déplacez le point une fois de plus, puis effectuez
une commande Restaurer, le point est ramené à la dernière ligne de base (E).

xx0600002620

A Ligne de base initiale


B Déplacer le point sélectionné
C Restaurer
D Valider
E Nouvelle ligne de base

Restaurer la sélection ou Restaurer l’intégralité du programme


L’exemple suivant indique la différence entre les options Restaurer la sélection
et Restaurer l’intégralité du programme (situation d’origine). Le même principe
s’applique aux options Valider la sélection et Valider l’intégralité du programme.
Action
1. Les positions robtargets p10 et p30 sont ajoutées aux Positions sélectionnées et la
position est réglée.
2. La position p10 est supprimée des Positions sélectionnées
3. La position p30 est restaurée.
4. • Restaurer la sélection règle la position actuellement sélectionnée, p30, sur sa
valeur dans la dernière ligne de base. La position p10 n’est pas affectée, donc
demeure réglée.
• Restaurer l’intégralité du programme règle toutes les positions réglées, en
d’autres termes les positions p10 et p30, sur leurs valeurs de ligne de base.

HotEdit pour les axes externes


Les axes externes peuvent être réglés par HotEdit s’ils sont activés dans au moins
une des variables robotargets sélectionnées. Seuls les axes présentant des valeurs
actives sont réglés.

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Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 283
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6.4.3 Réglage des positions avec HotEdit
Suite

Limitations
Le réglage HotEdit n’est possible que pour les options robtargets nommées (par
exemple, p10, p20) (les valeurs * robtargets ne sont pas visibles dans
l’arborescence).
Si une robtarget est décrite dans un tableau, elle doit être indexée avec un nombre
à modifier dans HotEdit.
Le réglage HotEdit n’est possible que sur des cibles faisant partie de la ligne de
base. Les cibles qui n’en font PAS partie ne seront pas indiquées dans
l’arborescence de HotEdit, car elles ne peuvent être sélectionnées pour le réglage.
Cela signifie qu’un cible déclarée localement dans une routine, par exemple, ne
sera pas affichée.
Le réglage HotEdit n’est possible que pour les robtargets. (Les Jointtargets ne
peuvent être modifiées que via la fonction Modification des positions de l’éditeur
de programme.) Si le système utilise la fonction Absolute limit ModPos , ces
jointtargets font toutefois partie de la ligne de base et seront affectés lorsque les
commandes Restaurer l’intégralité du programme et Valider l’intégralité du
programme sont utilisées.

Remarque

Pour en savoir plus sur Absolute Limit ModPos, reportez-vous au Manuel de


référence technique - Paramètres système, section Controller - Type ModPos
Settings.

Utilisation du système UAS dans HotEdit


Vous pouvez utiliser le système d'autorisation utilisateur pour limiter la fonctionnalité
Hot Edit et pour autoriser l'utilisateur à uniquement modifier des positions
présélectionnées. Pour charger ces positions, appuyez sur Fichier, puis sur Ouvrir
la sélection. Les positions sélectionnées peuvent être réglées de façon normale.

Renseignements connexes
Manuel de référence technique - Paramètres système.

284 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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6 Exécution en mode de production
6.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages

6.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages

À propos des déplacements


Parfois, la même trajectoire doit être effectuée à plusieurs endroits sur le même
objet ou sur plusieurs pièces de travail situées les unes à côté des autres. Pour
qu'il ne soit pas nécessaire de reprogrammer toutes les positions à chaque fois,
un système de coordonnées de déplacement peut être défini.
Ce système de coordonnées peut également être utilisé avec les recherches afin
de compenser les différences de positions des composants individuels.
Le système de coordonnées de déplacement est défini en fonction du système de
coordonnées de l'objet.
Le système de coordonnées de déplacement est décrit dans la section Système
de coordonnées pour pilotage manuel à la page 132.

Sélectionnez la méthode de déplacement


La méthode peut varier en fonction de comment, quand et à quelle fréquence vous
désirez utiliser les déplacements.

Mouvement d’un repère objet


Le déplacement de repère objet est adéquat lorsque vous n’avez pas besoin de
faire bouger ou de déplacer très souvent le repère objet.
Ceci est détaillé dans la section Définition du système de coordonnées du repère
objet à la page 206.

Déplacement d’un repère objet


Un repère objet comprend un repère utilisateur et un repère objet. Vous pouvez
déplacer un de ces repères ou les deux. Si vous déplacez les deux repères,
l’ensemble du repère objet est déplacé. Il peut être utile de déplacer le repère objet
à partir du repère utilisateur, par exemple, lors de l’utilisation d’une même fixation
pour plusieurs repères objets. Vous pouvez dès lors conserver le repère utilisateur
et déplacer le repère objet des divers repères objets.
Reportez-vous à la procédure Définition du repère objet dans la section Définition
du système de coordonnées du repère objet à la page 206.

Déplacer et faire tourner un repère objet


Il se peut que vous désiriez déplacer et faire tourner un repère objet à partir du
repère utilisateur si le déplacement n’est pas uniquement associé à x, y et z.
Pour opérer le dépacement dans x, y et z, vous pouvez utiliser la même méthode
que ci-dessus. Pour faire tourner le repère objet, suivez la procédure décrite dans
la section Modification des données du repère objet à la page 210.

À propos des décalages


Parfois, il est plus facile de définir une position comme un décalage à partir d’une
position donnée. Si, par exemple, vous connaissez les dimensions exactes d’un
objet de travail, il suffira de piloter manuellement vers une position.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 285
3HAC050941-004 Révision: E
© Copyright 2017- ABB. Tous droits réservés.
6 Exécution en mode de production
6.4.4 Travailler avec des déplacements et des décalages
Suite

Le décalage est programmé via la distance de déplacement dans les directions x,


y et z associées au repère objet. Par exemple :
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
Définissez le décalage pour la position à l’aide des expressions suivantes:
1 Position d’origine / position de départ
2 Déplacement dans la direction x
3 Déplacement dans la direction y
4 Déplacement dans la direction z

Exemples
Cet exemple indique les instructions de mouvement avec les décalages permettant
de déplacer le robot dans un carré (sens des aiguilles d’une montre), en
commençant par p10, avec un déplacement de 100 mm en x et y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...

Comment créer des décalages de position


Cette procédure décrit comment modifier une position en position de décalage.
Action Informations
1 Dans l’éditeur de programme, appuyez sur
la sélection d’argument de position à modi-
fier.
2 Appuyez sur Modifier, puis sur Modifier
l'élément sélectionné.
3 Appuyez sur Fonctions, puis sur Offs.
4 Appuyez sur la sélection de chaque expre- Vous pouvez utiliser le filtre pour réduire
ssion, <EXP>, puis les données ou fonctio- les données disponibles. Vous pouvez
ns disponibles de votre choix. également modifier le type des données
Vous pouvez également appuyer sur Modi- disponibles.
fier pour accéder à davantage de fonctions.
Appuyez sur Tout pour ouvrir le clavier
programmable et modifier toutes les expre-
ssions simultanément, ou appuyez sur
Sélectionné(s) uniquement pour ne modi-
fier qu’un élément à la fois via le clavier
programmable.
5 Appuyez sur OK pour enregistrer les modi-
fications.

Renseignements connexes
Plusieurs fonctions dans RAPID peuvent s'avérer utiles. Consultez Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID, et Manuel
de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID.

286 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
© Copyright 2017- ABB. Tous droits réservés.
6 Exécution en mode de production
6.4.5 Déplacement du robot vers une position programmée

6.4.5 Déplacement du robot vers une position programmée

Positions
Un programme de robot contient généralement des positions programmées. Une
fonction du menu Pilotage manuel permet au robot de se déplacer automatiquement
jusqu'à une position programmée.
Le robot se déplace à la vitesse de 250 mm/s.

DANGER

Lorsque le robot se déplace automatiquement, son bras peut se déplacer sans


que vous en soyez averti. Vérifiez que personne ne se trouve dans l'espace de
sécurité et qu'aucun objet ne fait obstacle entre la position en cours et la position
programmée.

Déplacement du robot vers une position programmée


Cette procédure décrit le déplacement automatique d'un robot vers une position
programmée.
Action Informations
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Vérifiez que l'unité mécanique correcte est sélectionnée,
puis appuyez sur Aller à....
3 Sélectionnez une position programmée. S'il existe un grand nombre
de positions programmées,
vous pouvez utiliser un filtre
pour limiter les positions vi-
sibles. Reportez-vous à la
section Filtrage des données
à la page 100.
4 Appuyez sur la gâchette de validation à trois positions
et maintenez-la enfoncée, puis appuyez sur le bouton
Aller à et maintenez-le enfoncé.
Le robot se déplace directement de la position en cours
vers la position programmée. Vérifiez qu'aucun objet ne
fait obstacle.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 287


3HAC050941-004 Révision: E
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Cette page a été volontairement laissée vierge
7 Gestion des entrées et des sorties (E/S)
7.1 Affichage des listes de signaux

7 Gestion des entrées et des sorties (E/S)


7.1 Affichage des listes de signaux

Vue d'ensemble
Les propriétés des signaux d'E/S permettent d'afficher les signaux d'entrée et de
sortie ainsi que leurs valeurs. Les signaux sont configurés à l'aide des paramètres
système,.

Comment afficher les listes de signaux


Cette section décrit comment afficher une liste de signaux.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Entrées et sorties.
La liste des signaux d'E/S les plus courants s'affiche.

en0400000770

2 Appuyez sur Vue pour sélectionner d'autres signaux de la liste.

Conseil

Appuyez sur le menu Sélectionner une présentation si vous désirez afficher


les étiquettes de signaux dans la liste.

Renseignements connexes
Simulation et changement de la valeur d'un signal à la page 290.
Filtrage des données à la page 100.
Configuration des signaux d'E/S les plus courants à la page 123.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 289


3HAC050941-004 Révision: E
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7 Gestion des entrées et des sorties (E/S)
7.2 Simulation et changement de la valeur d'un signal

7.2 Simulation et changement de la valeur d'un signal

Simulation et changement de la valeur d'un signal


Un signal peut être remplacé par un signal simulé et la valeur du signal peut être
modifiée. Pour plus d'informations sur le changement des propriétés des signaux,
reportez-vous à la section Configuration des signaux d'E/S les plus courants à la
page 123.

Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur E/S.
La liste des signaux les plus courants s'affiche. Reportez-vous à la section Configura-
tion des signaux d'E/S les plus courants à la page 123.
2 Appuyez sur un signal.
3 Appuyez sur Simuler pour remplacer le signal par un signal simulé.
Appuyez sur Supprimer la simulation pour annuler la simulation du signal.
4 Pour un signal numérique, appuyez sur 0 ou 1 pour modifier la valeur du signal.
Pour les signaux analogiques et groupes de signaux, appuyez sur 123... pour modifier
la valeur du signal. Le clavier numérique programmable s'affiche. Entrez la nouvelle
valeur, puis appuyez sur OK.

290 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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7 Gestion des entrées et des sorties (E/S)
7.3 Affichage d'un groupe de signaux

7.3 Affichage d'un groupe de signaux

Affichage d'un groupe de signaux


Cette section décrit l'affichage de groupes de signaux.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur E/S.
La liste des signaux les plus courants s'affiche. Reportez-vous à la section Configura-
tion des signaux d'E/S les plus courants à la page 123.
2 Dans le menu Vue, appuyez sur Groupes.
3 Appuyez sur le nom du groupe de signaux dans la liste, puis sur Propriétés, ou appuyez
deux fois sur le nom du groupe de signaux.
Les propriétés du groupe de signaux s'affichent.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 291


3HAC050941-004 Révision: E
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7 Gestion des entrées et des sorties (E/S)
7.4.1 Signaux d'E/S de sécurité

7.4 Signaux de sécurité

7.4.1 Signaux d'E/S de sécurité

Généralités
Dans la configuration standard et de base du système de commande, certains
signaux d'E/S sont dédiés à des fonctions de sécurité spécifiques. Le tableau
ci-après répertorie ces signaux et fournit une brève description de chacun d'entre
eux.
Vous pouvez visualiser l'ensemble des signaux dans le menu E/S du FlexPendant.

Signaux d'E/S de sécurité


Le tableau suivant répertorie les signaux d'E/S de sécurité utilisés par le système
standard.
Nom du signal Description Condition de valeur De - À
de bit
ES1 Arrêt d'urgence, chaîne 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
1 à l'ordinateur principal
ES2 Arrêt d'urgence, chaîne 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
2 à l'ordinateur principal
SOFTESI Arrêt d'urgence progre- 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau
ssif activé à l'ordinateur principal
EN1 Gâchette de validation 1=Activé De la carte du panneau
1 & 1, chaîne 2 à l'ordinateur principal
EN2 Gâchette de validation 1=Activé De la carte du panneau
1 & 2, chaîne 2 à l'ordinateur principal
AUTO1 Sélecteur de mode de 1 = Mode auto sélec- De la carte du panneau
fonctionnement, chaîne tionné à l'ordinateur principal
1
AUTO2 Sélecteur de mode de 1 = Mode auto sélec- De la carte du panneau
fonctionnement, chaîne tionné à l'ordinateur principal
2
MAN1 Sélecteur de mode de 1 = Mode MAN sélec- De la carte du panneau
fonctionnement, chaîne tionné à l'ordinateur principal
1
MANFS1 Sélecteur de mode de 1 = Mode man. pleine De la carte du panneau
fonctionnement, chaîne vit. sélectionné à l'ordinateur principal
1
MAN2 Sélecteur de mode de 1 = Mode MAN sélec- De la carte du panneau
fonctionnement, chaîne tionné à l'ordinateur principal
2
MANFS2 Sélecteur de mode de 1 = Mode man. pleine De la carte du panneau
fonctionnement, chaîne vit. sélectionné à l'ordinateur principal
2
USERDOOVLD Surcharge, sortie numé- 1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau
rique utilisateur à l'ordinateur principal
MONPB Bouton-poussoir d'acti- 1 = Bouton-poussoir De la carte du panneau
vation des moteurs enfoncé à l'ordinateur principal

Suite page suivante


292 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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7 Gestion des entrées et des sorties (E/S)
7.4.1 Signaux d'E/S de sécurité
Suite

Nom du signal Description Condition de valeur De - À


de bit
AS1 Arrêt auto, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
à l'ordinateur principal
AS2 Arrêt auto, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
à l'ordinateur principal
SOFTASI Arrêt auto progressif 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau
activé à l'ordinateur principal
GS1 Arrêt général, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
à l'ordinateur principal
GS2 Arrêt général, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
à l'ordinateur principal
SOFTGSI Arrêt général progres- 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau
sif activé à l'ordinateur principal
SS1 Arrêt supérieur, chaîne 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
1 à l'ordinateur principal
SS2 Arrêt supérieur, chaîne 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
2 à l'ordinateur principal
SOFTSSI Arrêt supérieur progre- 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau
ssif activé à l'ordinateur principal
CH1 Tous les commutateurs 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
de la chaîne d'exécu- à l'ordinateur principal
tion 1 sont fermés
CH2 Tous les commutateurs 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau
de la chaîne d'exécu- à l'ordinateur principal
tion 2 sont fermés
ENABLE1 Activer depuis l'ordina- 1 = Activer, 0 = rup- De la carte du panneau
teur principal (relec- ture chaîne 1 à l'ordinateur principal
ture)
ENABLE2_1 Activer depuis la carte 1 = Activer, 0 = rup- De la carte du panneau
d'axes 1 ture chaîne 2 à l'ordinateur principal
ENABLE2_2 Activer depuis la carte 1 = Activer, 0 = rup- De la carte du panneau
d'axes 2 ture chaîne 2 à l'ordinateur principal
ENABLE2_3 Activer depuis la carte 1 = Activer, 0 = rup- De la carte du panneau
d'axes 3 ture chaîne 2 à l'ordinateur principal
ENABLE2_4 Activer depuis la carte 1 = Activer, 0 = rup- De la carte du panneau
d'axes 4 ture chaîne 2 à l'ordinateur principal
PANEL24OVLD Surcharge, panneau 24 1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau
V à l'ordinateur principal
DRVOVLD Surcharge, modules 1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau
d'entraînement à l'ordinateur principal
DRV1LIM1 Relecture chaîne 1 1 = Chaîne 1 fermée De l'ordinateur des axes
après interrupteurs de à l'ordinateur principal
fin de course
DRV1LIM2 Relecture chaîne 2 1 = Chaîne 2 fermée De l'ordinateur des axes
après interrupteurs de à l'ordinateur principal
fin de course
DRV1K1 Relecture contacteur 1 = K1 fermé De l'ordinateur des axes
K1, chaîne 1 à l'ordinateur principal

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 293
3HAC050941-004 Révision: E
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7 Gestion des entrées et des sorties (E/S)
7.4.1 Signaux d'E/S de sécurité
Suite

Nom du signal Description Condition de valeur De - À


de bit
DRV1K2 Relecture contacteur 1 = K2 fermé De l'ordinateur des axes
K2, chaîne 2 à l'ordinateur principal
DRV1EXTCONT Contacteurs externes 1 = Contacteurs fer- De l'ordinateur des axes
fermés més à l'ordinateur principal
DRV1TEST1 Un retard dans la Activé De l'ordinateur des axes
chaîne d'exécution 1 a à l'ordinateur principal
été détecté
DRV1TEST2 Un retard dans la Activé De l'ordinateur des axes
chaîne d'exécution 2 a à l'ordinateur principal
été détecté
SOFTESO Arrêt d'urgence progre- 1 = Définir arrêt urge- De l'ordinateur principal
ssif nce progressif à la carte du panneau
SOFTASO Arrêt auto progressif 1 = Définir arrêt auto De l'ordinateur principal
progressif à la carte du panneau
SOFTGSO Arrêt général progres- 1 = Définir arrêt géné- De l'ordinateur principal
sif ral progressif à la carte du panneau
SOFTSSO Arrêt supérieur progre- 1 = Définir arrêt sup De l'ordinateur principal
ssif progressif Arrêt urge- à la carte du panneau
nce
MOTLMP Lampe d'activation des 1 = Lampe allumée De l'ordinateur principal
moteurs à la carte du panneau
TESTEN1 Test d'Enable1 1 = Test de démar- De l'ordinateur principal
rage à la carte du panneau
DRV1CHAIN1 Signal vers circuit d'in- 1 = Fermer chaîne 1 De l'ordinateur principal
terverrouillage à l'ordinateur des axes 1
DRV1CHAIN2 Signal vers circuit d'in- 1 = Fermer chaîne 2 De l'ordinateur principal
terverrouillage à l'ordinateur des axes 1
DRV1BRAKE Signal vers bobine de 1 = Desserrer freins De l'ordinateur principal
desserrage des freins à l'ordinateur des axes 1

294 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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8 Gestion du journal des événements
8.1 Accès au journal des événements

8 Gestion du journal des événements


8.1 Accès au journal des événements

Journal des événements


Ouvrez le journal des événements pour:
• afficher toutes les entrées présentes,
• examiner des entrées spécifiques en détail,
• gérer les entrées, par exemple en les enregistrant ou en les supprimant.
Vous pouvez imprimer le journal à l'aide de RobotStudio.

Ouverture et fermeture du journal des événements


Cette section décrit l'ouverture du journal des événements.
Action
1 Appuyez sur la barre d'état.
La fenêtre de statut apparaît.
2 Appuyez sur Journal des événements.
La liste des événements apparaît.
3 Si le journal des événements est trop grand pour apparaître entièrement à l'écran,
vous pouvez le faire défiler.
4 Appuyez sur une entrée du journal pour afficher le message relatif à l'événement.
5 Appuyez de nouveau sur la barre d'état pour fermer le journal des événements.

Renseignements connexes
Manuel d’utilisation - RobotStudio.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 295


3HAC050941-004 Révision: E
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8 Gestion du journal des événements
8.2 Suppression d'entrées du journal

8.2 Suppression d'entrées du journal

Pourquoi supprimer des entrées du journal ?


Vous pouvez supprimer des entrées du journal pour accroître la quantité d'espace
disque disponible. La suppression d'entrées du journal permet souvent d'identifier
les erreurs efficacement car vous supprimez ainsi des entrées anciennes et
insignifiantes qui ne concernent pas le problème à résoudre.

Suppression de toutes les entrées du journal

Action
1 Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événements pour ouvrir le
journal des événements.
2 Dans le menu Vue, appuyez sur Commun.
3 Appuyez sur Supprimer, puis sur Supprimer tous les journaux.
Une boîte de dialogue de confirmation apparaît.
4 Appuyez sur Oui pour supprimer le journal ou sur Non pour le conserver intact.

Suppression d'entrées du journal d'une catégorie spécifique

Action
1 Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événements pour ouvrir le
journal des événements.
2 Dans le menu Vue, appuyez sur la catégorie de votre choix.
3 Appuyez sur Supprimer, puis sur Supprimer le journal.
Une boîte de dialogue de confirmation apparaît.
4 Appuyez sur Oui pour supprimer le journal ou sur Non pour le conserver intact.

296 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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8 Gestion du journal des événements
8.3 Enregistrement des entrées du journal

8.3 Enregistrement des entrées du journal

Pourquoi enregistrer les entrées du journal ?


Enregistrez les entrées du journal lorsque:
• Vous devez effacer le journal, mais souhaitez conserver les entrées en cours
pour les afficher ultérieurement.
• Vous souhaitez envoyer des entrées du journal à l'assistance technique pour
résoudre un problème.
• Vous souhaitez conserver les entrées du journal pour référence ultérieure.

Remarque

Le journal peut contenir jusqu'à 20 entrées par catégorie et jusqu'à 1000 entrées
dans la liste de tous les événements. Lorsque la mémoire tampon est saturée,
les entrées les plus anciennes sont écrasées et perdues. Il n'existe aucun moyen
de récupérer ces entrées perdues.

Enregistrement de toutes les entrées du journal


Cette section décrit l'enregistrement de toutes les entrées du journal.
Action
1 Appuyez sur la barre d'état pour ouvrir le journal des événements.
2 Appuyez sur Enregistrer tous les fichiers-journaux sous.
La boîte de dialogue de fichier apparaît.
3 Pour enregistrer le journal dans un dossier différent, localisez et ouvrez le dossier
souhaité.
4 Dans le champ Nom du fichier, entrez le nom du fichier.
5 Appuyez sur Enregistrer.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 297


3HAC050941-004 Révision: E
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Cette page a été volontairement laissée vierge
9 Sauvegarder et restaurer
9.1 Sauvegarde du système

9 Sauvegarder et restaurer
9.1 Sauvegarde du système

Quand procéder à une sauvegarde ?


Nous recommandons d’effectuer une sauvegarde :
• Avant d'installer un nouveau logiciel RobotWare.
• Avant d'apporter des modifications majeures à des instructions et/ou des
paramètres afin de pouvoir revenir à la configuration précédente.
• Après avoir apporté des modifications majeures à des instructions et/ou des
paramètres, et testé les nouveaux paramètres pour conserver la nouvelle
configuration réussie.

Sauvegarde du système
Cette section explique commentsauvegarder le système.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Sauvegarder et restaurer.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 299
3HAC050941-004 Révision: E
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9 Sauvegarder et restaurer
9.1 Sauvegarde du système
Suite

Action
2 Appuyez sur Sauvegarder le système actuel.
La fenêtre Sauvegarde du système actuel s’affiche.
Si un chemin par défaut a été défini dans la section Paramétrage des chemins par
défaut à la page 107, il est affiché.

xx0300000441

Remarque

• Par défaut, un nom est donné au dossier de sauvegarde que l'utilisateur peut
changer par la suite.
• Pendant cette opération, veillez à ne pas utiliser un nom commençant par un
espace.
• Si le nom du dossier commence par un espace, une boîte de dialogue d'averti-
ssement apparaît.

Suite page suivante


300 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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9 Sauvegarder et restaurer
9.1 Sauvegarde du système
Suite

Action
3 Appuyez sur Avancé....
La fenêtre Paramètres du contrôleur s'affiche.

Remarque

Utilisez cette étape pour créer une sauvegarde comme fichier zip. Si cela n'est pas
nécessaire, naviguez directement vers la dernière étape.

xx1700001302

4 Sélectionnez la case à cocher Sauvegarde Fichier d’archive.


5 Appuyez sur OK.
6 Le chemin de sauvegarde affiché est-il le chemin correct ?
Si OUI: Appuyez sur Sauvegarder pour effectuer la sauvegarde dans le répertoire
sélectionné. Un fichier de sauvegarde nommé selon la date en cours est créé.
Si NON: Appuyez sur le bouton ... situé à droite du chemin de sauvegarde, puis séle-
ctionnez un répertoire. Appuyez ensuite sur Sauvegarder. Un dossier de sauvegarde
nommé selon la date en cours est créé.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 301


3HAC050941-004 Révision: E
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9 Sauvegarder et restaurer
9.2 Restauration du système

9.2 Restauration du système

Quand est-ce nécessaire ?


Nous recommandons d’effectuer une restauration :
• Si vous pensez que le fichier de programme est endommagé.
• Si des modifications apportées aux instructions et/ou aux paramètres ont
échoué et que vous souhaitez revenir à la configuration précédente.
Au cours de la restauration, tous les paramètres système sont remplacés et tous
les modules du répertoire de sauvegarde sont chargés.
Lors du redémarrage, le répertoire Home est recopié dans le répertoire HOME du
nouveau système.

Restauration du système
Cette section décrit la restauration du système.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Sauvegarder et restaurer.
2 Appuyez sur Restaurer le système.
La page Restaurer Système s'affiche.

xx0300000442

Remarque

Si un chemin par défaut a été défini comme expliqué dans la section Paramétrage des
chemins par défaut à la page 107, le chemin s'affiche dans le chemin Dossier de sau-
vegarde.

Suite page suivante


302 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
3HAC050941-004 Révision: E
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9 Sauvegarder et restaurer
9.2 Restauration du système
Suite

Action
3 Pour sélectionner le chemin du dossier de sauvegarde ou pour sélectionner le format
fichier de sauvegarde TAR, appuyez sur ....
La fenêtre Sélectionner le dossier s'affiche.

xx1700001303

4 Sélectionnez le dossier de sauvegarde ou sélectionnez le fichier de sauvegarde qui


est en format TAR.
5 Appuyez sur OK.
La page Restaurer Système s'affiche à nouveau avec le dossier de sauvegarde séle-
ctionné ou les détails du chemin d'accès.
Si vous souhaitez remplacer les paramètres du système de commande et de sécurité
actuel par les paramètres du système de commande et de sécurité de sauvegarde,
cliquez sur Avancé..., cochez les cases Paramètres du système de commande et
Paramètres de sécurité et cliquez sur OK.

xx1600001082

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 303
3HAC050941-004 Révision: E
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9 Sauvegarder et restaurer
9.2 Restauration du système
Suite

Action
6 Appuyez sur Restaurer.
L'écran suivant s'affiche.

xx1400002325

7 Appuyez sur Oui.


La restauration est effectuée et le système est redémarré.

Remarque

Si la sauvegarde et le système actuel ne correspondent pas, le message d'avertisse-


ment suivant s'affiche.

xx1400002326

304 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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9 Sauvegarder et restaurer
9.3 Points importants lors d'une sauvegarde

9.3 Points importants lors d'une sauvegarde

Généralités
Lorsque vous créez une sauvegarde ou restaurez une sauvegarde précédente,
vous devez tenir compte de certains points. Quelques-uns sont traités ci-dessous.

BACKUP répertoire
Un répertoire de sauvegarde par défaut local (BACKUP) est automatiquement créé
par le système. Nous vous recommandons d'utiliser ce répertoire pour stocker vos
sauvegardes. Ainsi, ces dernières ne seront pas copiées dans le répertoire HOME
lors des sauvegardes suivantes.
Ne renommez jamais le répertoire BACKUP.
De même, ne remplacez jamais le nom de la sauvegarde effective par BACKUP
car cela causerait une interférence avec ce répertoire.
Un chemin par défaut peut être créé dans un emplacement du réseau où la
sauvegarde doit être stockée, reportez-vous àParamétrage des chemins par défaut
à la page 107.

Quand une sauvegarde est-elle possible ?


Vous pouvez effectuer une sauvegarde du système pendant l'exécution du
programme, avec quelques limites :
• Il est impossible de démarrer un programme, de charger un programme, de
charger un module, de fermer un programme et de supprimer un module
pendant la sauvegarde d'un programme en cours d'exécution. Cependant,
les instructions RAPID Load et StartLoad peuvent être utilisées.
• N'effectuez pas des sauvegardes pendant des mouvements critiques ou
sensibles, sous peine d'affecter la précision et les performances du
mouvement. Utilisez l'entrée système Disable Backup pour vérifier
qu'aucune sauvegarde n'est demandée dans les zones critiques. Pour plus
d'informations, voir Manuel de référence technique - Paramètres système.

Que se passe-t-il lors de la sauvegarde ?


Outre les opérations évidentes (création d'une sauvegarde), certaines choses se
produisent lors de la sauvegarde. Par exemple, les tâches de fond continuent à
s'exécuter.

Modules dupliqués ?
Aucune opération d'enregistrement n'est effectuée via la commande de sauvegarde.
Cela signifie que la sauvegarde peut inclure deux révisions du même module, l'une
provenant de la mémoire programme enregistrée dans le répertoire
Rapid\Task\Progmod\ et l'autre provenant du répertoire HOME et copiée dans le
répertoire de base de la sauvegarde. La restauration d'une telle sauvegarde permet
de récupérer les deux révisions du module, de sorte que l'état reste inchangé.

Suite page suivante


Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 305
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9 Sauvegarder et restaurer
9.3 Points importants lors d'une sauvegarde
Suite

Données volumineuses
Un nombre trop élevé de fichiers dans le répertoire HOME peut générer un
répertoire de sauvegarde très volumineux. Vous pouvez supprimer sans risque
les fichiers inutiles figurant dans ce répertoire.

Erreur de sauvegarde
Si une erreur survient au cours d'une sauvegarde (par exemple, le disque est
saturé ou une panne de courant se produit), l'intégralité de la structure de
sauvegarde est supprimée.

306 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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10 Étalonnage
10.1 Comment vérifier si le robot doit être étalonné

10 Étalonnage
10.1 Comment vérifier si le robot doit être étalonné

Vérification de l'état d'étalonnage du robot


Cette section décrit la vérification de l'état d'étalonnage du robot.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage.
2 Dans la liste des unités mécaniques, vérifiez l'état d'étalonnage.

Quel type d'étalonnage est nécessaire ?

Si le statut de l'étalonnage est... Alors...


Non étalonné Le robot doit être étalonné par un technicien
d'entretien qualifié.
Mise à jour des compte-tours nécessaire Vous devez mettre les compte-tours à jour.
Le mode de mise à jour des compte-tours est
décrit dans le manuel du produit pour le ro-
bot.
Étalonné Aucun étalonnage n'est nécessaire.

DANGER

N'essayez pas d'effectuer la procédure d'étalonnage précis sans y avoir été


formé et sans les outils adéquats, car vous obtiendriez alors un positionnement
incorrect susceptible de blesser le personnel ou d'endommager les équipements.

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 307


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10 Étalonnage
10.2 Mise à jour des compte-tours

10.2 Mise à jour des compte-tours

Vue d'ensemble
Cette section explique comment effectuer l'étalonnage approximatif de chaque
axe du robot (c'est-à-dire comment mettre à jour le compte-tours de chaque axe
à l'aide du FlexPendant). Le manuel du robot fournit des informations détaillées
sur les compte-tours et leur mise à jour, ainsi que sur les positions et les
graduations d'étalonnage. Reportez-vous également au manuel Manuel
d’utilisation - Calibration Pendulum pour plus d’informations concernant
l’étalonnage.
Pour les robots disposant de l'option Absolute Accuracy, vous devez tout d'abord
charger le fichier de données d'étalonnage absacc.cfg.

Stockage des valeurs du compte-tours


Cette procédure décrit la seconde étape de la mise à jour du compte-tours : le
stockage des valeurs du compte-tours.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage.
Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état
d'étalonnage correspondant.
2 Appuyez sur l'unité mécanique concernée.
L'écran suivant apparaît. Appuyez sur Compte-tours.

en0400000771

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308 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant
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10 Étalonnage
10.2 Mise à jour des compte-tours
Suite

Action
3 Appuyez sur Mettre à jour les compte-tours.
La boîte de dialogue qui apparaît vous indique que la mise à jour des compte-tours
risque de modifier les positions de robot programmées:
• Appuyez sur Oui pour mettre à jour les compte-tours.
• Appuyez sur Non pour annuler la mise à jour des compte-tours.
Si vous appuyez sur Oui, la fenêtre de sélection des axes apparaît.

Remarque

Pendant la mise à jour des compte-tours, la fonction ou instruction RAPID est interro-
mpue et la trajectoire est dégagée.

4 Sélectionnez l'axe dont vous souhaitez mettre à jour le compte-tours. Procédez de la


façon suivante :
• Cochez la case située à gauche.
• Appuyez sur Sélectionner tout pour mettre à jour tous les axes.
Appuyez ensuite sur Mettre à jour.
5 La boîte de dialogue qui apparaît vous indique que l'opération de mise à jour ne peut
pas être annulée:
• Appuyez sur Mettre à jour pour continuer la mise à jour des compte-tours.
• Appuyez sur Annuler pour annuler la mise à jour des compte-tours.
Si vous appuyez sur Mettre à jour, les compte-tours sélectionnés sont mis à jour et
les cases sont désélectionnées dans la liste des axes.
6
ATTENTION

Si un compte-tours n'est pas mis à jour correctement, il entraînera un positionnement


incorrect du manipulateur, ce qui risque de causer des dommages ou des blessures
!
Vérifiez très soigneusement la position d'étalonnage après chaque mise à jour.
Reportez-vous à la section Contrôle de la position d’étalonnage dans un des manuels
d’étalonnage, en fonction de la méthode d’étalonnage utilisée. Le manuel du produit
concernant le robot contient également des informations supplémentaires sur l'étalo-
nnage.

Renseignements connexes
Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 309


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Index

Index configuration, 107


cibles
déplacement vers, 287
A modification, 276–277
accès en écriture
réglage, 58, 276–277, 281
attribution, 104
règles d’unicité de nom , 114
message, 98
clavier programmable, 96
rejet, 104
commutateurs, 42
affichage, 47
compte-tours
affichage des messages dans les programmes , 82
à propos, 152
annulation
arrêt de la batterie, 232
instructions, 171
mise à jour, 308
arrêt de la batterie
paramétrage, 308
routine de service, 232
compteur de temps calendrier, 234
arrêt d’urgence
compteur de temps de fonctionnement, 234
reprise , 26
connecteur, 41
arrière-plan
connexion, 105
changement, 111
connexion à chaud, 263
axes
coordonnées de base
illustration, 133
Paramètres par défaut , 132
B sélection , 147
barre d'état, 44, 83 coordonnées de l'atelier
barre des tâches, 44 sélection, 147
bouton d'activation, 42 coordonnées de l'outil
bouton d'arrêt, 42 Paramètres par défaut , 132
bouton d'arrêt d'urgence, 47 sélection , 147
FlexPendant, 41 coordonnées du repère objet
bouton de démarrage, 42 sélection , 147
bouton de démarrage d'exécution du programme, 42 curseur
bouton de fermeture, 44 à propos, 178
bouton de retour en arrière, 42
bouton d’accès à l’étape suivante, 42
D
date et heure, 121
bouton d’arrêt d’urgence
décalages
FlexPendant, 23
à propos, 285
bouton hold-to-run, 41
création, 286
Bouton Réinitialiser
description, 285
à l’aide de, 42
déconnexion, 105
emplacement, 41
défilement, 99
boutons
dépannage, 266
système de commande , 54
déplacement linéaire
Boutons, 42
paramètres par défaut, 132
boutons programmables
déplacements
modification, 125
à propos, 285
bus de terrain, 61
repère objet , 206
C directions du joystick
CalPendulum à propos, 138
routine de service, 233 illustration, 133
caractères verrouillage, 148
entrée, 96 données de programme
internationaux, 96 modification, 182
caractères internationaux, 96 données programme
cavalier, 263 menu, 65
charges
identification, 235
E
E/S
charges utiles
affichage de groupes, 291
affichage de définitions, 215
à propos de, 61
création, 213
changement de valeur , 290
déclarations, 214
les plus courants, 123
identification, 235
menu, 61
modification, 215
simulation , 290
modification de déclarations, 217
E/S, entrées et sorties, 289
sélection, 144
écran tactile, 40, 44
suppression, 218
étalonnage, 127
Charge totale, 213
faire pivoter, 120
chemins par défaut
image d'arrière-plan, 111

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 311


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Index

écran tactile changement du mode de déplacement, 175


luminosité, 118 commentaire, 175
étalonnage, 53 copie d'arguments, 174
CalPendulum, 233 copie et collage, 174
écran tactile, 127 couper, 175
état, 307 exécution à partir d'une instruction spécifique, 223
LoadIdentify, 235 gestion, 171
étape modification d'arguments, 172
précédente, 42 rétro-exécution, 225
suivante, 42 interrupteur secteur
exécution pas à pas, 225 système de commande , 54
Explorateur du FlexPendant, 60 IsBrakeCheckActive, 246
expressions
décalages , 285 J
expressions journal des événements
positions, 285 menu, 76
message, 77
F joystick, 41, 47
fenêtre de l’opérateur, 44, 82 verrouillage des directions, 148
fichiers
programmes, 159 L
filtrage ligne de base
à propos, 100 concept, 282
fichiers, 100 critères de cible, 282
programmes, 100 LoadIdentify
types de données, 100 routine de service, 235
FlexPendant
boutons de matériel, 42 M
cavalier, 263 Manette
comment le tenir, 119 à l’aide de, 41
comment tenir, 43 ManLoadIdentify
connexion à chaud, 263 routine de service, 244
connexion en cours de fonctionnement, 263 Menu ABB, 44
déconnexion, 263 menu étalonnage, 70
écran, 44 menu Pilotage manuel, 62
gaucher, 43 Menu Quickset, 44
nettoyage, 30 messages d'erreur, 98
Pièces principales, 41 mode automatique
rotation, 120 à propos de, 219
vue d’ensemble, 40 limitations, 219
FlexPendant passage au mode automatique, 272
bouton d’arrêt d’urgence, 23 mode de déplacement
FlexPendant ou T10 sélection, 143
connecteur, 54 mode de déplacement
Quickset, 86
G sélection, 86
gâchette de validation, 21, 41, 47 mode de déplacement Linéaire, 138
utilisation, 33, 222 mode de déplacement Réorienter, 138
gâchette de validation à trois positions, 21, 41, 47 mode d’exécution
utilisation, 33 quickset, 92
gaucher, 119 mode exécution
paramètre, 92
H mode manuel
hold-to-run, 21 à propos de, 220
utilisation, 222 limitations, 220
Hold-to-run, 256 passage au mode manuel, 274
hold-to-run mode manuel à pleine vitesse
utilisation, 34 passage au mode manuel à pleine vitesse, 275
HotEdit, 58, 277 mode manuel pleine vitesse
utilisation, 281 à propos de, 220
mode pas à pas
I paramètre, 93
instance de données, 65, 180 Quickset, 93
instances mode réorientation
types de données, 180 paramètres par défaut, 132
instructions mode vitesse
annulation, rétablissement, 171 paramètre, 94

312 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


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Index

Quickset, 94 P
modification des positions, 277 paramètres de visualisation
vue d'ensemble, 276 configuration, 109
modification des positions vues de test supplémentaire, 113
instances de données, 182 paramètres réseau, 121
tableau, 185 paramètres système, 52
ModPos, 277 pilotage manuel
Absolute Limit ModPos, 276 à propos, 129
modules axes en mode indépendant, 139
attribution d'un nouveau nom, 164 axes supplémentaires, 139
chargement, 163 coordonné, 140
création, 162 limitations, 139
enregistrement, 163 unités mécaniques non étalonnées, 139
gestion, 162 zones universelles, 139
suppression, 165 pilotage manuel
mouvement incrémentiel systèmes de coordonnées, 147
définition, 150 point central de l'outil
définition de la distance, 150 à propos, 189
paramètres de distance, 91, 151 définition, 195
quickset, 91 mesure, 198
résultat du calcul, 195
N TCP, 189
nettoyage du variations de zone de travail, 195
FlexPendant, 30 point central de l'outil
niveaux de danger, 18 définition, 194
normes, 16 point d'insertion, changement, 97
ANSI, 17 Pointeur de mouvement, MP
CAN, 17 à propos, 178
EN, 16 pointeur de mouvement (MP), 226
EN IEC, 16 Pointeur de programme, PP
EN ISO, 16 à propos, 178
normes de sécurité, 16 pointeur de programme (PP), 226
normes des produits, 16 points de l’élongateur
définition, 195
O points d’approche, 193
options port de service, 54
bouton de Hot plug, 54, 263 ports
Calibration Pendulum, 70 système de commande , 54
compteur horaire, 54 port USB
Étalonnage avec le Levelmeter, 70 FlexPendant, 41
MultiMove, 140 positions
port de service, 54 à propos, 152
prise de courant de service, 54 décalage, 285
voyants de chaîne de sécurité, 54 déplacement vers, 287
orientation de l'outil HotEdit, 277
paramétrage, 145 lecture , 153
orientation de l'outil, définition, 145 modification, 276–277
orientation de l’outil, 195 réglage, 58, 276–277, 281
outil, aperçu des outils de commande, 51 positions
outils exactes, 153
alignement, 154 règles d’unicité de nom , 114
configuration du système de coordonnées de Programmation d'un robot, 52
l'outil, 203 programmes
création, 189 à propos des fichiers, 159
fixes, 202 arrêt, 256
identification des charges, 235 attribution d'un nouveau nom, 161
les rendre fixes, 202 chargement, 160
modification de déclarations, 200 création, 159
modification de définitions, 198 démarrage, 253
modification des données de l'outil, 197 enregistrement, 161
sélection, 144 exécution pas à pas, 225
suppression, 201 gestion, 159
outils multitâche, 257
Quickset, 87 programmes
sélection, 87 chemin de fichier par défaut , 107
outils de commande, aperçu, 51 programmes Multitasking

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 313


3HAC050941-004 Révision: E
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Index

affichage, 258 RobotWare, option, 46


à propos, 257 routine de service, 269
chargement, exécution et arrêt, 257 routines
copie, 169
Q création, 166
quickset définition de paramètres, 167
incréments, 91 exécution d'une routine spécifique, 224
unité mécanique, 85 exécution de routines de service, 228
Quickset gestion, 166
mode d'exécution , 92 modification de déclarations, 169
mode de déplacement, 86 suppression, 169
mode pas à pas, 93 routines de service
mode vitesse, 94 bat_shutdown, 232
outils , 87 CalPendulum, 233
repères objet , 88 exécution, 228
systèmes de coordonnées , 89 LoadIdentify, 235
tâches, 95 ManLoadIdentify, 244
ServiceInfo, 234
R
RAPID, 157 S
redémarrer sauvegarde
menu, 80 points importants, 305
référentiel outil répertoire, 305
définition , 192 système, 299
méthodes, 192 sauvegarde
test de réorientation, 196 chemin de fichier par défaut , 107
région de retour de trajectoire, 267 sauvegarder
réglage menu, 69
cibles, 277 sécurité
cibles , 276 robots en mouvement, 29
HotEdit, 277 signaux, 18
positions, 276–277, 281 signaux dans le manuel, 18
repères objet symboles, 18
création, 205 signaux
déclarations, 205 affichage, 289
définition du système de coordonnées, 206 sécurité, 18
modification de déclarations, 211 signaux
modification des données du repère objet, 210 changement de valeur, 290
Quickset, 88 simulation, 290
sélection, 144 signaux d'E/S de sécurité, E/S
suppression, 212 signaux de sécurité, 292
repères objets signaux d'E/S les plus courants
déplacements, 206 configuration, 123
sélection, 88 signaux de sécurité
répertoire de programme, 159 dans le manuel, 18
résolveurs SIS, Service Information System
à propos, 152 compteurs, 234
restauration routine de service, 234
système, 302 SMB
restaurer arrêt de la batterie, 232
chemin de fichier par défaut , 107 Stylet
menu, 69 à l’aide de, 42
résultat du calcul, 195 emplacement, 41
rétablissement symboles
instructions, 171 sécurité, 18
rétro-exécution système
à propos, 225 restauration, 302
limitations, 225 sauvegarde, 299
RobotStudio système de commande
présentation, 50 boutons, 54
RobotStudio Online, applis, 48 ports, 54
Calibrate, 48 système de commande
Jog, 49 vue d'ensemble, 38
Manage, 48 systèmes de coordonnées
Operate, 49 paramètres par défaut, 132
Tune, 49 systèmes de coordonnées
YuMi, 49 sélection, 89

314 Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant


3HAC050941-004 Révision: E
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Index

sélection , 147 types de données


vue d'ensemble, 132 affichage, 179
systèmes de coordonnées Quickset, 89 création, 180
menu, 65
T types de données
tableau modification, 182
modifications des positions , 185
tâches U
chargement d'un programme, 258 UAS
configuration, 257 configuration des vues, 112
débogage, 116 unité mécanique
démarrage et arrêt, 257 quickset, 85
normales, statiques, semi-statiques, 257 sélection, 85, 141
panneau des tâches, 95, 116 unité mécanique non étalonnée, 269
touches programmables unités mécaniques
modification, 125 activer automatiquement, 68
trajectoire
réorientation vers, 267 Z
zoom, 99

Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant 315


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3HAC050941-004, Rev E, fr
ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400

ABB AS, Robotics


Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000

ABB Engineering (Shanghai) Ltd.


Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666

ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000

www.abb.com/robotics