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GPA546
Robots industriels

Ahmed Joubair, ing., Ph.D.


Chargé de cours, ÉTS
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Définition d’un robot industriel


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Définition d’un robot industriel (suite)


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Définition d’un robot industriel (suite)


Robot manipulateur industriel
(ISO 8373) : une machine, un
mécanisme constitué normalement parallèle
d’une série de segments qui sont
reliés par un joint assurant une
rotation ou une translation relative
entre segments, dont le but est de
prendre et déplacer des objets
(pièces ou outils) avec plusieurs
degrés de liberté. Il peut être
commandé par un opérateur, une
unité de commande électronique
sériel ou un système logique (dispositif à
cames, relais, câbles, etc.).
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Encadrement
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Ahmed Joubair
Chercheur au Laboratoire de
Commande et de Robotique

Mes coordonnées
Courriel : cc-ajoubair@etsmtl.ca
Local: A3570
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Laboratoire de Commande et de Robotique


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Sériel vs Parallèle
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Robot sériel vs robot parallèle

 rigidité
 vitesse
 espace atteignable  précision
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Simulateurs
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Machines outils
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Robots industriels
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Robots industriels (suite)


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Robots à câbles
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Interfaces haptiques
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Robots médicaux
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Robots parallèles : Exemple 1

Robot de transfert Tripteron (Université Laval)


Très, très simple !!!
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Robots parallèles : Exemple 2

Robot de transfert FlexPicker (ABB)


Très, très rapide !!!
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Robots parallèles : Exemple 3

Robot Quattro (Adept Technology)


Trop rapide !!!
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Robots parallèles : Exemple 4

µ-Delta robot (CSEM)


Très, très rapide !!!
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Robots parallèles : Exemple 5

Robot de transfert Hexa (IWF)


50 g d’accélération !!!
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Centre d’information : ParalleMIC

www.parallemic.org
 1300+ visiteurs par mois
 articles
 bases de données
 forum
 répertoires, etc.
Industrie  Académie
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Mecademic
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Plan de cours
(Site Web du cours)
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Objectifs spécifiques
 Technologie
– interprétation des termes d’une fiche
technique ;

– choix d’un robot industriel ;

– connaissance des accessoires


disponibles.
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Objectifs spécifiques (suite)


 Programmation et modélisation
– programmation des robots industriels ;
– environnement 3D ;
– modèle géométrique d’un robot ;
– lien entre la théorie et la pratique.
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Stratégies pédagogiques

 Cours magistral
– trois heures de présentation ;
– exemples faisant le lien entre la théorie et la
pratique.
 Laboratoire
– projets concrets sur des robots industriels ;
– support personnalisé.
 Travail personnel
– exercices avec solutionnaire à la fin des chapitres ;
– projets à réaliser.
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Cellule robotisée à l’ÉTS (A-0610)


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Cellule robotisée à l’ÉTS (A-0610)


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Évaluation

 Projet 1 : Mon premier programme 2%


 Projet 2 : Programmation de base 15 %
 Projet 3 : Cinématique d’un robot et
vérification 10 %
 Projet 4 : Programmation avancée 13 %
 Intra : 25 %
 Final : 35 %

Sécurité : Non-respect = SANCTIONS!!!


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Documentation

 Manuel de cours (fichier PDF)


 La documentation de ABB (fichiers PDF)
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Documentation ABB
 Présentation de RAPID (244 pages)
 RAPID Instructions, fonctions et types de données (1158 p.)
 RAPID KERNEL (120 pages)
 Manuel d’utilisation – IRC5 avec FlexPendant (370 pages)
 Manuel d’utilisation – RobotStudio Online (260 pages)
 Manuel d’utilisation – RobotStudio (548 pages)
 disponible en plusieurs langues
 mise à jour continuellement (mais avec un délais)
 traduction parfois imparfait… (de « Swenglish » en français)
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Documentation ABB
– To specify any type, use TYPE_ALL.
– Pour spécifier un type, utilisez TYPE_ALL.

– A return from the error handler can then take place in various ways.
– Un retour au gestionnaire d’erreurs pourra alors se faire de diverses façons.
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Présentations durant le cours

 Prise de notes fortement suggérée


 Beaucoup d’exemples
 Informations supplémentaires
 Commentaires et questions bienvenus
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Cours 1 : Introduction
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Définition d’un robot industriel (suite)


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Définition d’un robot industriel (suite)


Robot manipulateur industriel
(ISO 8373) : une machine, un
mécanisme constitué normalement parallèle
d'une série de segments qui sont
reliés par un joint assurant une
rotation ou une translation relative
entre segments, dont le but est de
prendre et déplacer des objets
(pièces ou outils) avec plusieurs
degrés de liberté. Il peut être
commandé par un opérateur, une
unité de commande électronique
sériel ou un système logique (dispositif à
cames, relais, câbles, etc.).
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Classification des robots sériels

Anthropomorphique
Cylindrique

Polaire

Cartésien
SCARA
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0.5xGPA546 = Bras robotiques (sériels)


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Robotique dans la région de Montréal


 Pratt & Whitney Canada (ébavurage, transfert de matériel, etc.)
 L-3 MAS (grenaillage, polissage, etc.)
 Messier-Dowty (polissage de trains d’atterrissage)
 GE Canada (plus de 130 robots)
 Bombardier Aéronautique (rivetage)
 Bombardier Produits Récréatifs
 Bell Helicopter Textron
 AV&R, Axium, et autres intégrateurs
 Jabez Technologies (Robotmaster)
 Conseil national de recherches Canada (CNRC)
 IREQ (Hydro-Québec)
 Agence spatiale canadienne
 CAE, Mechtronix
 Kinova, Robotics Design, etc.
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Robots sériels : Exemple 1

Robot chirurgical Da Vinci (Intuitive Surgical)


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Robots sériels : Exemple 2

Robot de découpage KR15 (KUKA)


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Robots sériels : Exemple 3

Quatre robots – un contrôleur (ABB)


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Fabricants de robots industriels


 Motoman
 Fanuc
 ABB
 KUKA
 Stäubli
 Denso
 Nachi
 Kawasaki
…

 Aucun langage de programmation universel


 Peu de logiciels de simulation universels et très chers
(DELMIA, Robotmaster, EASY-ROB, etc.)
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Espace cartésien 3D

 Max. 6 degrés de liberté


(3 translations + 3 rotations  pose)
 Représentation de l’orientation (!)
 Systèmes de coordonnés
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Espace cartésien 3D (suite)

 Fixer des référentiels sur les corps


 Matrice homogène (H)
n
orientation position o
a
nx ox ax px 
ny oy ay py  p
H=  
nz oz az pz  z
 
0 0 0 1 y
x
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Espace cartésien 3D (suite)


 Degré de liberté (ddl)
du robot (nombre d’axes)
 DDL de l’effecteur
# moteurs (axes) = # ddl du robot

 Robots redondants
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Espace cartésien 3D (suite)

 « Le robot doit visiter une position dans l’espace »


L’effecteur du robot doit se rendre à une pose
donnée par rapport au référentiel de la base.
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Espace de travail
orientations + translations

 Robots découplables
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Espace de travail (suite)


 Robots découplables (suite)

« inline wrist »
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Espace de travail (suite)


 Robots non-découplables

« offset wrist »
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Cinématique directe
variables articulaires  localisation

 Solution unique obtenue de façon triviale


H = H1H2H3…Hn
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Cinématique inverse
localisation  variables articulaires

 Nécessaire pour le suivi de trajectoires


 Très difficile à résoudre (16 ou 40 solutions)
 Découpler pour simplifier
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Historique
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Historique

1973 (KUKA)
1960 (AMF)

1961 (UNIMATE)
1978 (UNIMATE)
1973 (ABB)
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Historique S4C : 1996 - 2001


S4P : 1998 - 2003
S4Cplus : depuis 2000
S4Pplus : depuis 2002
S4 : 1994 – 1997

S3 : 1987 – 1996

1973 (ABB)
S2 : 1983 – 1991

S1 : 1974 – 1982

IRC5 : depuis 2004


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Statistiques
 Robots industriels en service > 1 332 000
 Nouvelles installations :
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Statistiques (suite)
 Densité de robots
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Statistiques (suite)

 Installations selon type de robot en 2013


– anthropomorphique : 68 %
– cartésien : 18 %
– SCARA : 10 %
– cylindrique : 2 % (presque tous en Asie)
– parallèle : 2 % (surtout aux États-Unis)
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Statistiques (suite)

 Installations selon industrie


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Statistiques (suite)

 Installations selon application


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Applications

 Peinture

Robot de peinture (ABB)


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Applications (suite)
 Assemblage, soudage

Divers robots (Kawasaki)


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Applications (suite)

 Manutention (« material handling »)

Robot SCARA (Motoman)


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Applications (suite)

 Divers (industrie automobile)

Divers robots (ABB)


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Applications (suite)
 Palettisation

Robot KR 1000 Titan (KUKA)


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Applications (suite)
 Machine-outils

Robot TX60 (Stäubli)


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Applications (suite)
 Usinage robotisé

Robot IRB 6660 (ABB)


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88

Applications (suite)
 Industrie alimentaire

68 robots LR Mate 200iB (Fanuc)


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91

Applications (suite)

 “retail robotics applications”

Robot Denso (Discovery Ice Cream)


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Applications (suite)

 « Drinkmation »

RoboBar (Motoman)
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Applications (suite)
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Applications (suite)
 Robots médicaux

Robotic Patient Positioning and Imaging System


(Siemens & KUKA)
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Applications (suite)

 Divertissement
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