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Université des Frères Mentouri Constantine 1Faculté des sciences et de la technologie

Département de l’électrotechniqueMaster 1 Électrotechnique industriel


TP Asservissements échantillonnés et régulation numérique 29/04/2021

TP 2 : Commande par régulateur PID numérique


Document de réponse

Nom & Prénom :
But de la manipulation  : Savoir programmer un PID numérique à l’aide des
- BOULABIZA Mohammed.
transmittances en z.
- BOURTAL Youcef.
Dans le cas des signaux à temps discret, la représentation équivalente à
Groupe : Master1 ELT industrielle.
la transformée de Laplace des signaux à temps continu est la transformée en
Z.
La transformée en z d’un signal causal à temps discret Tf (k) est définie
par :
+∞
F ( z )=Z { f ( k ) } =∑ f (k ) z −k
k=0
sTe
Avec : z=e , Te : période d’échantillonnage.

Partie1Transformé en Z
Afin de trouver la transformée en Z des fonctions temporelles ci-après, utiliser les deux fonctions Matlab
« syms n T a b » et « z trans ».
Remarques :
 Le “k“ dans la relation (t = kT) est remplacé en Matlab par le symbole “n“.
 La fonction Matlab « syms n T a b » sert à déclarer les variables n, T, a et b.
Exemple :
symsnTab
ft=1-exp(-a*n*T)
fz=ztrans(ft)

Résultats sur Matlab


Fonctions temporelles Résultats à partir des tableaux
z/(z - 1) - z/(z - 1/exp(T*a)) ( 1−a ) × z
f1 (t )  1  e  at
( z−1 ) ×( z−a)
(t*z)/(z - 1/exp(T*a)) a×z×T
f 2 (t )  t  e  at
( z−a )2
a*t*z)/(z-1)-z/(z-1/exp(1)) - z/(z-1) a*t*z)/(z-1)-z/(z-1/exp(1)) - z/(z-1)
f 3 (t )  at  1  e  at

=-(z*exp(a)*(cos(b)
z*exp(a)))/(exp(2*a)*z^2- z z ( z−cos ( bt ))
f 4 (t )  e  at cos(bt ) × 2
2*exp(a)*cos(b)*z + 1) ( z−a ) z −2 cos ( bt ) z+1

Remarque : Afin de trouver la transformée inverse en Z des fonctions, utiliser les deux fonctions Matlab « syms z T
a » et « iztrans ».

 Représentation graphique d’un signal défini par sa transformée en z


Un système de fonction de transfert discrète G(z) est sollicité par une entrée impulsionnelle E(z).

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S (z) 0.3 z−1


Avec : E ( z )=1 et G ( z )= =S ( z )=
E ( z) 1−1.7 z−1+ z−2
Donc : S ( z )∗( 1−1.7 z −1 + z−2 ) =E ( z )∗0.3 z−1

En utilisant le théorème du retard, Déterminer les premiers éléments de la suite d’échantillons s( k)


correspondant à ce signal et en proposerune représentation graphique. Ce système est-il stable, pourquoi ?
Tableau 1.Simulation de la suite d’échantillons
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t 0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te 7Te 8Te
ek 1 0 0 0 0 0 0 0 0
sk 0 0.3 0.51 0.576 0.454 0.205 -0.106 -0.385 -0.54
Impulse Response
0.6

0.4

0.2

0
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Figure 1. Représentation temporelle de la sortie du système.

Pour vérifier votre résultat, exécutez les quatre lignes suivantes pour tracez la réponse impulsionnelle.
Te=-1;% période d’échantillonnage non spécifiée
z = tf('z',Te)
Sz=tf(0.3*z/(1-(1.7*z)+z^2))
impulse(Sz)

Impulse Response
0.6

0.4

0.2

0
Amplitude

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Time (seconds)

Figure 2. Représentation temporelle de la sortie du système (limitez l’axe des x à 9 périodes).


Remarque

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Partie2 Correction d’un système par une fonction de transfert


1) Soit un système continu du second ordre très peu amorti de transmittance F avec w n=2 π × 10 rad/s et D’une
ξ=0.1 façon générale, la fonction de transfert du second ordre s’écrit comme suit :
K
F=
2ξ 1
1+ s + 2 s2
wn wn
Sur Matlab, exécutez les trois lignes suivantes pour introduire F.

wn=10*2*pi ;
zeta=0.1 ;
F=tf([1],[1/(wn^2) 2*zeta/wn 1])

À partir de matlab command, insérez ici l’expression de F :


1
------------------------------------------
0.0002533 s^2 + 0.003183 s + 1
Exécutez la ligne suivante pour obtenir sa réponse indicielle :
step(F)

Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Time (sec)

Figure 3. Réponse indicielle du système F sans correction


Que remarquez-vous (dépassement, erreur statique et temps de réponse).
- Un grand dépassement par rapport à la consigne.
- Le temps de réponse est longe.
- Erreur statique : on remarque qu’il y a beaucoup des oscillations donc système oscillatoire.
- Après quelques temps le system doit stabiliser et devient rapide.
2) On cherche à asservir ce système avec un correcteur série continu en respectant :
 Erreur statique nulle
 Dépassement inférieur à 5%
 Temps de réponse à 5% inférieur à 0.3s
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On peut réaliser cela avec le correcteur Cs suivant : (exécutez ces trois lignes pour déclarer NC et DC)
NC=1e3*[0.0010 -0.0577 1.0925]; % pour définir le numérateur de Cs (num(s)), voir figure 4
DC=[1.0000 136.9912 0]; %pour définir le dénominateur de Cs (den(s)), voir figure 4
Cs=Tf(NC,DC); % la fonction de transfert du correcteur Cs
À partir de Matlab command, insérez ici l’expression de Cs :
s^2 - 57.7 s + 1093
---------------------------
s^2 + 137 s

Sur l’environnement Simulink, réalisez le montage (figure 4) qui montre la réponse indicielle (entrée en
échelon unitaire) du système F corrigé par Cs (utilisez le bloc « Transfert Fcn » pour le correcteur Cs et le système F).

Figure 4. Système continu F corrigé par un correcteur continu Cs

Tracez la réponse indicielle (figure 5). Que remarquez-vous (stabilité, dépassement, rapidité, précision, …).

1.5

0.5
Input 1

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figure 5. Réponse indicielle du système F avec le correcteur continu Cs


Remarques :
- Dépassement : inférieur à 5%
- Erreur statique : nulle.
- Temps de réponse : à 5% inférieur à 0.3s
3) Maintenant, on essaie d’asservir le système continu Fpar un correcteur numérique (discret) Cz1 en utilisant la
procedure d’échantillonnage-blocage (figure 6) du correcteur Cs à 0.0005s.

Figure 6. Correspondance entre continu et discret dans la procedure d’échantillonnage-blocage

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Te=0.0005; % période d’échantillonnage


Cz1=c2d(Cs,Te,'zoh') % convertir le système continu Cs en un système discret Cz1 avec une %période
d’échantillonnage Te en utilisant la méthode du bloqueur d’ordre 0
[NCz1, DCz1]=tfdata(Cz1,'v')% pour obtenir num(z) et den(z) du correcteur Cz1
Réalisez le montage de la figure 7 (insérez NCz1 et DCz1 dans le bloc correcteur Cz1).

Figure 7. Système continu F corrigé par un correcteur numérique Cz1

Exécutez les trois dernières lignes pour déclarer NCz1 et DCz1et insérez ici l’expression de Cz1 :
z^2 - 2.028 z + 1.028
--------------------------------
z^2 - 1.934 z + 0.9338

Tracez sur le même graphe (Figure 8) les réponses indicielles pour le correcteur continu Cs et le correcteur discret
Cz1 (mettez les deux montages dans un fichier et reliez les deux sorties à une seule Scope). Que remarquez-vous.
1.5

0.5
Input 1

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time

Figure 8. Comparaison entre les réponses indicielles avec le correcteur continu Cs et le correcteur discret Cz1
Remarques
- La mème remarque dans les deux signaux.
- Il y a un dépassement et après un temps les signaux devenues stable.

Refaire le même travail avec une période d’échantillonnage de 0.005s et 0.025s. Que remarquez-vous.
Te=0.005;
Cz2=c2d(Cs,Te,'zoh')
[NCz2, DCz2]=tfdata(Cz2,'v')

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0.8

0.6
Input 1

0.4

0.2

-0.2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time

Figure 9. Comparaison entre les réponses indicielles avec le correcteur continu Cs et le correcteur discret Cz2

Te=0.025;
Cz3=c2d(Cs,Te,'zoh')
[NCz3, DCz3]=tfdata(Cz3,'v')

Figure 10. Comparaison entre les réponses indicielles avec le correcteur continu Cs et le correcteur discret Cz3
Remarques
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Partie3Correction par le régulateur PID numérique


Une grandeur de commande fourni par un régulateur de type PID numérique (discret) U (z ) est égale àla
somme des actions proportionnelle, intégrale et dérivée telle que :

U ( z )=u p ( z )+u i ( z ) +ud ( z)


Ts z−1
Avec :u p ( k ) =k p ε ( k ), ui ( k )=k i ε (k ) , ud ( k )=k d T z ε( k) et ε ( k )= y c ( k )− y m ( k )
z−1 s

Les coefficients k p , k i et k d sont les gains relatifs à chaque action (à déterminer), T s est la période d’échantillonnage
et ε ( k ) est l’erreur entre la consigne y c ( k )et la mesure y m ( k) à l’instant k T s.

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La commande est donnée souvent par la relation suivante :

1 Ts z −1
[
u ( k ) =K 1+
T i z −1
+T d
Tsz ]
ε (k )

T ietT d : sont respectivement les constantes d’intégration et de dérivation exprimées en secondes.
Le schéma d’asservissement d’un système continu piloté par un calculateur est représenté sur la figure
suivante :

Figure 11. Système continu G(s) corrigé par un régulateur PID discret

Application :
40
1) Si on considère que la fonction de transfert du système continu est donnée par , les coefficients
(s+ 4)( s+8)
du
PID discret sont : K=3.5, T i=1.1, T d=0.28avec T s=1 ms .

Pour chacune des trois actions du régulateur PID numérique agissant séparément, visualiser la réponse y (t)
ainsi que la grandeur de commande u(k) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire. Donner vos
remarques concernant l’effet apporté par chacune des trois actions.

2) Refaire le même travail en faisant varier le pas d’échantillonnage ( T s=50 ms etT s=100 ms ) et donner vos
commentaires concernant le choix de T s.

Réponses :
Réalisez le montage de la figure 12 sur Simulink.

Figure 12. Système continu G(s) corrigé par un régulateur PID discret

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 Exécutez ce code matlab pour tracez la réponse indicielle du système G(s) sans correction. Que
remarquez-vous ?

s=tf('s')
Gs=40/((s+4)*(s+8))
step(Gs)

Figure 13. Réponse indicielle du système G(s) sans correction


Remarques
- On remarque que c’est un système imprécis et n’est pas rapide.

1 : effets des différentes actions du régulateur


1) Action proportionnelle ou régulateur P
Dans ce cas donnez l’expression de la commande U ( k ) en fonction de l’erreur ϵ (k )

(a) (b)
Figure 14. y (t)(fig a) et u(k) (fig b) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire

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Remarques (Quelle est l’action attendue du régulateur P, que remarquez-vous concernant vos résultats)
- Le régulateur P, rendre le système stable mais il reste imprécis et n’est pas rapide.
- Il permet de corriger les effets d’une perturbation.
- Il permet de diminuer l’erreur en régime permanant.

2) Action intégrale ou régulateur I

a b

Figure 15. y (t) (fig a) et u(k) (fig b) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire

Remarques :(Quelle est l’action attendue du régulateur I, que remarquez-vous concernant vos résultats)
- Le système précis mais n’est pas rapide.
- Annule l’erreur en régime permanant (l’erreur statique).
- Diminuer la rapidité et l’amortissement en régime transitoire.

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3) Action dérivée ou régulateur D

a b
Figure 16. y (t) (fig a) et u(k) (fig b) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire
Remarques
- Le système rapide et imprécis.

Régulateur PID

a b
Figure 17. y (t) (fig a) et u(k) (fig b) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire
Remarques :(Quelle est l’action attendue du régulateur PID, que remarquez-vous concernant vos résultats)
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- Pas de dépassement avec un temps de montée meilleur et un temps de réponse très bien.
- Donc le système avec un régulateur PID devient rapide, précise et stable.

2 : effets de la période d’échantillonnage Ts


 Période d’échantillonnage T s=1 ms

a b
Figure 18. y (t) (fig a) et u(k) (fig b) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire

Remarques
- Après certain temps on observe une perturbation du système,
- Le régulateur PID corrige cette perturbation.

 Période d’échantillonnage T s=50 ms

a b
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Figure 19. y (t) (fig a) et u(k) (fig b) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire

Remarques
- La perturbation va diminuer quand nous augmentons le période d’échantillonnage.

 Période d’échantillonnage T s=100 ms

a b
Figure 20. y (t) (fig a) et u(k) (fig b) pour une entrée y c ( k ) correspondant à un échelon unitaire
Remarques
- A chaque fois nous augmente le période d’échantillonnage nous remarque que la perturbation va
diminuer.

Conclusion générale

Après simulation, on a obtenu les résultats précédents, ces derniers montrent que le régulateur PID
donne de meilleures réponses à savoir un temps de montée plus court, un dépassement plus petit, une plus
grande puissance au démarrage en plus des avantages du régulateur PID liés à sa mise en œuvre pour cela ce
dernier reste encore celui qui est le plus utilisé dans l’industrie.

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