Chapitre IV : SYNTHESE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES ET CONTINUS : Etude des correcteurs

1. Introduction :

Le chapitre précédent nous a permis de comprendre ce que l’on attend d’un système asservi : il
doit être suffisamment robuste pour satisfaire trois niveaux ou critères de performance :
- Une bonne stabilité
- Une bonne précision statique ou erreur minimale en régime permanent
- Une bonne précision dynamique ou rapidité de réponse.
Malheureusement les critères sont contradictoires : la précision statique comme la rapidité de réponse
sont liées au gain. Or trop de gain déstabilise le système.
Asservir un système consiste à trouver une compatibilité entre les trois critères et le correcteur
constitue l’organe intelligent à concevoir pour satisfaire cet objectif. A l’action proportionnelle
correspondant au correcteur P, on associe :
- Une action intégrale conduisant au correcteur PI
- Une action dérivée conduisant au correcteur PD
- Des actions intégrale et dérivée donnant le correcteur PID.
Ces correcteurs sont appelés correcteurs à actions exactes. Il existe d’autres correcteurs appelés
correcteurs à actions approchées plus simples à implémenter en pratique. On peut citer :
- Le correcteur à avance de phase
- Le correcteur à retard de phase
- Le correcteur à avance/retard de phase.

2. Correcteur Proportionnel P :
On considère l’asservissement caractérisé par la figure suivante :

e(t) + s(t)
Gc(p) G0(p)
-

Gc(p) représente la transmittance du correcteur à appliquer : Gc(p) = Kc et G0(p) celle du système à

𝐾𝑜 𝑁(𝑝)
asservir de la forme : 𝐺𝑜(𝑝) avec N(0)=D(0)=1, Ko = Gain statique et α désigne le nombre
𝑝𝛼 𝐷(𝑝)
d’intégrateurs.
𝐾𝑜𝑐 𝑁(𝑝)
Le lieu corrigé s’écrit : G0c(p) = G0(p).G0(p) = 𝑝𝛼 𝐷(𝑝)
où K0c = K0.Kc désigne le gain total du
système corrigé. Les contraintes optimales pouvant être satisfaites par ce correcteur sont :
- Un système bien stable
- Une réponse indicielle apériodique ou oscillatoire optimale
- Une erreur statique imposée
s(t) s(t)

0 t
0 ℶ≥1 t ℶ ≡ 0,43; 𝐷% = 23; 𝑀𝑑𝑏 = 2,3; 𝑀∅ = 45°; 𝑀𝐺 > 8𝑑𝐵

ℶ 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡 𝑑′𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑠𝑠𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡

1
 Méthode de synthèse dans le plan de Black :
a) Abaque de Black-Nichols :
L’abaque de Black-Nichols appliqué aux systèmes à retour unitaire exclusivement, permet
d’étudier graphiquement les performances en régime harmonique d’un système bouclé.
L’abaque représente des contours à amplitude constante et à phase constante du gain bouclé
Acl (un exemple est donné ci-après).

2
 Construction des contours d’amplitude |𝑨𝒄𝒍(𝒋𝝎)|dB = MdB = cte
e + s
G(p)
-

Le gain de boucle T(p) = G(p) peut s’écrire en régime harmonique par : 𝑇(𝑗𝜔) = |𝑇|𝑒 𝑗𝜑𝑇
𝑇(𝑝) |𝑇|.𝑒 𝑗𝜑𝑇
Le gain en B.F Acl (p) = donc 𝐴𝑐𝑙(𝑗𝜔) =
1+𝑇(𝑝) 1+|𝑇|𝑐𝑜𝑠𝜑𝑇 +𝑗|𝑇|𝑠𝑖𝑛𝜑𝑇

|𝑇|
|𝐴𝑐𝑙| = Cette relation conduit à l’équation suivante qui permet de tracer les
√1+2|𝑇|𝑐𝑜𝑠𝜑𝑇 +|𝑇|2
contours à amplitude constante pour le module du gain bouclé :

𝑴𝟐 − 𝟏
|𝑻|𝟐 + 𝟐𝒄𝒐𝒔𝝋𝑻 . |𝑻| + 𝟏 = 𝟎 (𝟏)
𝑴𝟐
Propriétés de l’équation (1) :
- Symétrie par rapport à l’axe module de T du fait de la parité de la fonction cos
- Symétrie par rapport à – (2k+1)π du fait de la périodicité de cos
Procédure :

1) Se fixer un contour |𝐴𝑐𝑙|dB = MdB à tracer

2) Remplacer la valeur numérique de M dans l’équation (1)
3) Se fixer une plage de variations pour |𝑇|dB (exemple : de – 35 à 35 dB)
4) Résoudre l’équation (1) obtenue pour trouver toutes les valeurs correspondantes de φ T entre 0
et -360° et en tenant compte des axes de symétrie
5) Relier les points obtenus (|𝑇|dB , φT) pour obtenir le contour d’amplitude souhaité

Application : Tracer le contour |𝐴𝑐𝑙|dB = MdB = 6 dB

Construction des contours de phase 𝑨𝒓𝒈(𝑨𝒄𝒍)degrés = cte

|𝑇|.𝑒 𝑗𝜑𝑇 (|𝑇|𝑐𝑜𝑠𝜑𝑇 +𝑗|𝑇|𝑠𝑖𝑛𝜑𝑇 )(1+|𝑇|𝑐𝑜𝑠𝜑𝑇 −𝑗|𝑇|𝑠𝑖𝑛𝜑𝑇 )
𝐴𝑐𝑙(𝑗𝜔) = 1+|𝑇|𝑐𝑜𝑠𝜑 = (1+|𝑇|𝑐𝑜𝑠𝜑𝑇 )2 +(|𝑇|𝑠𝑖𝑛𝜑𝑇 )2
𝑇 +𝑗|𝑇|𝑠𝑖𝑛𝜑𝑇

𝑠𝑖𝑛𝜑𝑇
tan(𝐴𝑟𝑔(𝐴𝑐𝑙)) = = 𝑁 = 𝑐𝑡𝑒
𝑐𝑜𝑠𝜑𝑇 + |𝑇|
D’où l’équation : (𝒄𝒐𝒔𝝋𝑻 + |𝑻|) 𝑵 − 𝒔𝒊𝒏𝝋𝑻 = 𝟎 (𝟐) qui permet de tracer les contours
à argument constant pour le gain bouclé.
Procédure :

1) Se fixer un contour Arg(Acl)degrés = cte à tracer

2) Déterminer N = tan(Arg(Acl))
3) Remplacer la valeur numérique de N dans l’équation (2)
4) Se fixer une plage de variations pour φT degrés (exemple : de 0 à -360°)
5) Résoudre l’équation (2) obtenue pour trouver les valeurs correspondantes de |𝑇|dB
6) Relier les points obtenus (|𝑇|dB , φT) pour obtenir le contour de phase souhaité

Application : Tracer le contour 𝐴𝑟𝑔(𝐴𝑐𝑙)degrés = -10°

3
Intérêts de l’abaque :
1) Le simple tracé du lieu de transfert du système en B.O de départ sur l’abaque de Black-
Nichols permet de déduire graphiquement le lieu en B.F.
2) Une résonance se produit en B.F lorsque le lieu de transfert du système devient tangent à un
contour d’amplitude constante. Le point de tangence indique la pulsation de résonance et le
contour de tangence donne l’amplitude à la résonance. Nous pouvons déduire immédiatement
le facteur de surtension ou acuité de résonance par : 𝑀𝑑𝐵 = |𝐴𝑐𝑙(𝑗𝜔𝑟 |𝑑𝐵 − |𝐴𝑐𝑙(0)|𝑑𝐵
3) La bande passante BP-3dB = [0, ωc-3dB] peut être déterminée graphiquement par la relation :
|𝐴𝑐𝑙(𝑗𝜔𝑐−3𝑑𝐵 |𝑑𝐵 = |𝐴𝑐𝑙(0)|𝑑𝐵 − 3 où la pulsation de coupure à – 3dB notée ωc-3dB est
déterminée par l’intersection du lieu de transfert du système avec le contour donnée par cette
valeur.
Application : On considère un système défini par :
1
𝐺(𝑝) =
𝑝(1 + 𝑝)(1 + 0,25𝑝)

1) Tracer son lieu de transfert sur l’abaque de Black-Nichols

2) Le système est inséré dans une boucle à retour unitaire :
a) Etudier le phénomène de résonance
b) Trouver la bande passante à -3 dB du système bouclé
c) Déduire graphiquement le lieu de transfert en B.F
d) Vérifier ce résultat par calcul direct

b) Synthèse du correcteur P avec l’abaque de Black-Nichols :

1) Tracer le lieu de transfert du système à asservir pour K0 = 1
2) Pour obtenir une réponse indicielle oscillatoire optimale (Marge de phase autour de 45°),
translater ce lieu de transfert jusqu’à ce que : |𝐴𝑐𝑙(𝑗𝜔𝑟 |𝑑𝐵 − |𝐴𝑐𝑙(0)|𝑑𝐵 = 𝑀𝑑𝐵 (réglage
progressif ou réglage direct selon la valeur de Acl(o)) et noter la valeur de la translation).
Acl(jωr) désigne le contour de tangence à rechercher.
3) Si la translation s’effectue vers le haut alors K0cdB = +valeur de la translation ; sinon K0cdB = -
valeur de la translation
4) Déduire Kc de K0c = Kc.K0 , écrire le correcteur Gc(p) = Kc , tracer le système corrigé
(domaines temporel et fréquentiel) pour vérifier les contraintes imposées.
Application : L’asservissement de la figure suivante contient dans la chaîne directe un amplificateur de
gain A :
e(t) + A s(t)
G0(p)
-

1
𝐺0 (𝑝) = (1+𝑝)2 (1+10𝑝)

1) Régler le gain de l’amplificateur pour obtenir en régime harmonique une surtension de 2,3 dB.
En déduire la pulsation de résonance et le facteur de surtension
2) Déterminer la bande passante BP-3dB du système bouclé
3) Calculer l’écart permanent pour un échelon de position d’entrée.

4
 3. Correcteur Proportionnel/Intégral : PI

On considère l’asservissement caractérisé par la figure suivante :

e(t) + s(t)
Gc(p) G0(p)
-

𝐾𝐼
Gc(p) représente la transmittance du correcteur à appliquer : Gc(p) = Kp + 𝑝
= 𝐾𝑐 (1 + 𝑝𝑇𝑖 ) et G0(p)
𝐾𝑜 𝑁(𝑝)
celle du système à asservir de la forme : 𝐺𝑜(𝑝) = 𝑝𝛼 𝐷(𝑝)
avec N(0)=D(0)=1

Ko = Gain statique du système et α désigne le nombre d’intégrateurs

Kc : Gain statique du correcteur et Ti sa constante de temps.
𝐾𝑜𝑐 𝑁(𝑝)
Le lieu corrigé s’écrit : G0c(p) = G0(p).G0(p) = (1 + 𝑝𝑇𝑖 ) où K0c = K0.Kc désigne le gain
𝑝𝛼+1 𝐷(𝑝)
total du système corrigé.
Les contraintes optimales pouvant être satisfaites par ce correcteur sont :
- Un système stable
- Une réponse indicielle apériodique ou oscillatoire optimale
- Une erreur statique nulle
𝑲𝒄
Méthode de synthèse de Gc (p) = 𝒑
(𝟏 + 𝒑𝑻𝒊 ) :

1) Compenser la constante de temps dominante du système à asservir en choisissant

−1
Ti = τmax = où pmin représente le pôle le plus défavorable du point de vue de la stabilité
𝑝𝑚𝑖𝑛
′ (𝑝) (1+𝑝𝑇𝑖 ) 1 𝑁(𝑝)
2) Tracer le lieu de transfert du système : 𝐺𝑜𝑐 = 𝑝
. 𝑝𝛼 𝐷(𝑝) sur l’abaque de Black-
Nichols
3) Utiliser la méthode du correcteur P pour déterminer Koc
𝐾𝑐 (1+𝑝𝑇𝑖 )
4) Déduire Kc de K0c = Kc.K0 , écrire le correcteur Gc(p) = 𝑝
, tracer le système corrigé
(domaines temporel et fréquentiel) pour vérifier les contraintes imposées.
Application : On considère l’asservissement donné par la figure suivante :
e(t) + G0(p) s(t)
Gc(p)
-

2
𝐺0 (𝑝) =
(1+0,5𝑝)(1+2𝑝)

Contraintes imposées :
- Réponse indicielle oscillatoire optimale
- Erreur statique nulle

5
 4. Correcteur Proportionnel/Dérivé : PD

On considère l’asservissement caractérisé par la figure suivante :

e(t) + s(t)
Gc(p) G0(p)
-

Gc(p) représente la transmittance du correcteur à appliquer : Gc(p) = Kp + 𝐾𝐷 𝑝 = 𝐾𝑐 (1 + 𝑝𝑇𝑑 ) et

𝐾𝑜 𝑁(𝑝)
G0(p) celle du système à asservir de la forme : 𝐺𝑜(𝑝) = 𝑝𝛼 𝐷(𝑝)
avec N(0)=D(0)=1

Ko = Gain statique et α désigne le nombre d’intégrateurs

Kc : gain du correcteur et Td sa constante de temps.
𝐾𝑜𝑐 𝑁(𝑝)
Le lieu corrigé s’écrit : G0c(p) = G0(p).G0(p) = 𝑝𝛼
(1 + 𝑝𝑇𝑑 ) 𝐷(𝑝) où K0c = K0.Kc désigne le gain
total du système corrigé.
Les contraintes optimales pouvant être satisfaites par ce correcteur sont :
- Un système bien stable
- Une réponse indicielle apériodique ou oscillatoire optimale
- Un temps de réponse le plus court possible (rapidité de réponse)
- Une erreur statique imposée.
Performances du correcteur : En traçant le diagramme de Bode de ce correcteur pour Kc = 1, on
10
relève un point de fonctionnement : 𝜔 = 𝜔𝑛 = 𝑇 , |𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑛 )|𝑑𝐵 ≅ 20 𝑒𝑡 𝐴𝑟𝑔(𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑛 )) ≅ 90°
𝑑

Méthode de synthèse de Gc (p) = 𝑲𝒄 (𝟏 + 𝒑𝑻𝒅 ) :

1) Avec l’erreur statique imposée, déterminer Koc. Déduire Kc de Koc = Kc.Ko
2) Tracer le lieu de transfert du système à asservir en remplaçant Ko par Koc (noté G’oc )
′
3) Déterminer la pulsation wn telle que |𝐺𝑜𝑐 (𝑗𝜔𝑛 )|𝑑𝐵 = −20. Déduire Td de wn = 10/Td
4) Ecrire le correcteur Gc(p) = Kc(1+pTd), tracer le système corrigé (domaines temporel et
fréquentiel) pour vérifier les contraintes imposées.
Application : On considère l’asservissement donné par la figure suivante :
e(t) + G0(p) s(t)
Gc(p)
-

10
𝐺0 (𝑝) =
𝑝(1+0,1𝑝)(1+𝑝)

Contraintes imposées :
- Réponse indicielle oscillatoire optimale
- Erreur statique de 10%

6
 5. Correcteur Proportionnel/Intégral/Dérivé : PID

On considère l’asservissement caractérisé par la figure suivante :

e(t) + s(t)
Gc(p) G0(p)
-

𝐾𝐼
Gc(p) représente la transmittance du correcteur à appliquer : Gc(p) = Kp + + 𝐾𝑑 𝑝 = 𝐾𝑐 (1 + 𝑝𝑇𝑖 )(1 + 𝑝𝑇𝑑 ) et
𝑝
𝐾𝑜 𝑁(𝑝)
G0(p) celle du système à asservir de la forme : 𝐺𝑜(𝑝) = avec N(0)=D(0)=1
𝑝𝛼 𝐷(𝑝)

Ko = Gain statique du système et α désigne le nombre d’intégrateurs

Kc : gain du correcteur ; Ti et Td les constantes de temps.
𝐾𝑜𝑐 𝑁(𝑝)
Le lieu corrigé s’écrit : G0c(p) = G0(p).G0(p) = 𝑝𝛼+1 (1 + 𝑝𝑇𝑖 )(1 + 𝑝𝑇𝑑 ) 𝐷(𝑝) où K0c = K0.Kc désigne
le gain total du système corrigé.
Les contraintes optimales pouvant être satisfaites par ce correcteur sont :
- Un système bien stable
- Une réponse indicielle apériodique ou oscillatoire optimale
- Un temps de réponse le plus court possible (rapidité de réponse)
- Une erreur de position nulle
- Une erreur de vitesse ou d’accélération imposée.

𝑲𝒄
Méthode de synthèse de Gc (p) = 𝒑
(𝟏 + 𝒑𝑻𝒊 )(𝟏 + 𝒑𝑻𝒅 ) :

1) Compenser la constante de temps dominante du système à asservir en choisissant

−1
Ti = τmax = où pmin représente le pôle le plus défavorable du point de vue de la stabilité
𝑝𝑚𝑖𝑛
2) Avec l’erreur statique imposée, déterminer Koc. Déduire Kc de Koc = Kc.Ko
𝐾 (1+𝑝𝑇𝑖 )𝑁(𝑝)
3) Tracer le lieu de transfert de G’oc =𝑝𝛼+1
𝑜𝑐
𝐷(𝑝)
′
4) Déterminer la pulsation wn telle que |𝐺𝑜𝑐 (𝑗𝜔𝑛 )|𝑑𝐵 = −20. Déduire Td de wn = 10/Td
(1+𝑝𝑇 )
5) Ecrire le correcteur Gc(p) = Kc (1+pTi) 𝑝 𝑑 , tracer le système corrigé (domaines temporel et
fréquentiel) pour vérifier les contraintes imposées.

Application : On considère l’asservissement donné par la figure suivante :

e(t) + G0(p) s(t)
Gc(p)
-

1
𝐺0 (𝑝) = (1+0,5𝑝)(1+5𝑝)(1+20𝑝)

Contraintes imposées :
- Système bien stable
- Réponse indicielle oscillatoire optimale
- Rapidité de réponse
- Erreur de position nulle
- Erreur de vitesse ou d’accélération de 50%

7
 6. Correcteurs à actions approchées :

Lorsque le cahier des charges n’impose pas nécessairement une annulation de l’erreur en régime
permanent mais une valeur de celle-ci, nous pouvons utiliser les correcteurs à actions approchées plus
simples à implémenter en pratique. Un exemple de circuit électronique est donné par la figure
suivante : C2
R4

R2
C1
R3
- -
+
e(t) + s(t)
R1

a) Correcteur à avance de phase :

On considère l’asservissement caractérisé par la figure suivante :

e(t) + s(t)
Gc(p) G0(p)
-

𝐾𝑐 (1+𝑝 𝑎 𝑇𝑑 )
Gc(p) représente la transmittance du correcteur à appliquer : 𝐺𝑐 (𝑝) = avec a>1 et G0(p) celle du
1+𝑇𝑑 𝑝
𝐾𝑜 𝑁(𝑝)
système à asservir de la forme : 𝐺𝑜(𝑝) = avec N(0)=D(0)=1
𝑝𝛼 𝐷(𝑝)

Ko = Gain statique du système et α désigne le nombre d’intégrateurs

Kc : gain du correcteur, Td la constante de temps.
𝐾𝑜𝑐 𝑁(𝑝)
Le lieu corrigé s’écrit : G0c(p) = G0(p).G0(p) = 𝑝𝛼 (1+𝑇 (1 + 𝑝 𝑎𝑇𝑑 ) 𝐷(𝑝) où K0c = K0.Kc désigne le
𝑑 𝑝)
gain total du système corrigé.
Les contraintes optimales pouvant être satisfaites par ce correcteur sont :
- Un système bien stable
- Une réponse indicielle apériodique ou oscillatoire optimale
- Un temps de réponse le plus court possible (rapidité de réponse)
- Une erreur statique imposée

Performances du correcteur : En traçant le diagramme de Bode de ce correcteur pour K c = 1, on

relève un point de fonctionnement :
1 𝑎−1
𝜔 = 𝜔𝑚 = 𝑇 , |𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑚 )|𝑑𝐵 = 20 log10 √𝑎 𝑒𝑡 ∆𝜑𝑚 = 𝐴𝑟𝑔(𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑚 )) = sin−1(𝑎+1)
𝑑 √𝑎

𝑲𝒄 (𝟏+𝒑 𝒂 𝑻𝒅 )
Méthode de synthèse de : Gc (p) = 𝟏+𝑻𝒅 𝒑
:

1) Avec l’erreur statique imposée, déterminer Koc. Déduire Kc de Koc = Kc.Ko

2) Tracer le lieu de transfert du système à asservir en remplaçant Ko par Koc (noté G’oc )
3) Mesurer la marge de phase mφ. Si cette valeur n’existe pas alors choisir un autre correcteur
4) Estimer ∆𝜑𝑚 en tenant compte du cahier des charges
5) Déduire a de la relation le liant avec ∆𝜑𝑚
1
6) Déterminer la pulsation 𝜔𝑚 telle que |𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑚 )|𝑑𝐵 = −20 log10 √𝑎. Déduire Td de 𝜔𝑚 =
𝑇𝑑 √𝑎

8
 1+𝑎 𝑇𝑑 𝑝
7) Tracer le système corrigé 𝐺𝑜𝑐 (𝑝) = 𝐾𝑐 1+𝑇𝑑
. 𝐺0 (𝑝) (domaine fréquentiel) et mesurer la
marge de phase Mφ

8) Si Mφ ne satisfait pas au cahier des charges, réestimer ∆𝜑𝑚 (retour à l’étape 4), sinon écrire le
correcteur, tracer le système corrigé pour vérifier les contraintes imposées.

Application : On considère l’asservissement donné par la figure suivante :

e(t) + G0(p) s(t)
Gc(p)
-

1
𝐺0 (𝑝) = (1+0,5𝑝)(1+5𝑝)(1+20𝑝)

Contraintes imposées :
- Système bien stable
- Réponse indicielle oscillatoire optimale
- Rapidité de réponse
- Erreur statique de 9%

b) Correcteur à retard de phase :

On considère l’asservissement caractérisé par la figure suivante :

e(t) + s(t)
Gc(p) G0(p)
-

𝐾𝑐 (1+𝑝 𝑇𝑖 )
Gc(p) représente la transmittance du correcteur à appliquer : 𝐺𝑐 (𝑝) = avec d >1 appelé facteur de
1+𝑑 𝑇𝑖 𝑝
𝐾𝑜 𝑁(𝑝)
diminution du gain dynamique et G0(p) celle du système à asservir de la forme : 𝐺𝑜(𝑝) =
𝑝𝛼 𝐷(𝑝)
N(0)=D(0)=1
Ko = Gain statique du système et α désigne le nombre d’intégrateurs
Kc : gain du correcteur, Ti la constante de temps.
𝐾𝑜𝑐 𝑁(𝑝)
Le lieu corrigé s’écrit : G0c(p) = G0(p).G0(p) = (1 + 𝑝 𝑇𝑖 ) où K0c = K0.Kc désigne le
𝑝𝛼 (1+𝑑 𝑇𝑖 𝑝) 𝐷(𝑝)
gain total du système corrigé.
Les contraintes optimales pouvant être satisfaites par ce correcteur sont :
- Un système bien stable
- Une réponse indicielle apériodique ou oscillatoire optimale
- Une erreur statique imposée

Performances du correcteur : En traçant le diagramme de Bode de ce correcteur pour K c = 1, on

relève un point de fonctionnement :
10
𝜔 = 𝜔𝑚 = 𝑇𝑖
, ∆𝐴𝑚 = |𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑚 )|𝑑𝐵 = −20 log10 𝑑 𝑒𝑡 𝐴𝑟𝑔(𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑚 )) = −5°

9
 𝑲𝒄 (𝟏+𝒑 𝑻𝒊)
Méthode de synthèse de : Gc (p) = :
𝟏+𝒅 𝑻𝒊 𝒑

1) Avec l’erreur statique imposée, déterminer Koc. Déduire Kc de Koc = Kc.Ko

2) Tracer le lieu de transfert du système à asservir en remplaçant Ko par Koc (noté G’oc )
3) Pour obtenir une marge de phase de 45°, déterminer la pulsation 𝜔𝑚 telle que
𝐴𝑟𝑔(𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑚 )) = −130° et mesurer ∆𝐴𝑚
10
4) Déduire Ti de 𝜔𝑚 = 𝑇𝑖
et le facteur d de ∆𝐴𝑚 = |𝐺𝑐 (𝑗𝜔𝑚 )|𝑑𝐵 = 20 log10 𝑑
𝑲𝒄 (𝟏+𝒑 𝑻𝒊 )
5) Ecrire le correcteur Gc (p) = , tracer le système corrigé pour vérifier les contraintes
𝟏+𝒅 𝑻𝒊 𝒑
imposées.

Application : On considère l’asservissement donné par la figure suivante :

e(t) + G0(p) s(t)
Gc(p)
-

0,5
𝐺0 (𝑝) = (1+0,01𝑝)(1+0,025𝑝)(1+0,1𝑝)

Contraintes imposées :
- Système bien stable
- Réponse indicielle oscillatoire optimale
- Erreur statique de 2,9%

c) Correcteur à avance/retard de phase :

On considère l’asservissement caractérisé par la figure suivante :

e(t) + s(t)
Gc(p) G0(p)
-

𝐾𝑐 (1+𝑎 𝑇𝑑 𝑝)(1+𝑝 𝑇𝑖 )
Gc(p) représente la transmittance du correcteur à appliquer : 𝐺𝑐 (𝑝) = avec a > 1 et d >1
(1+𝑇𝑑 𝑝)(1+𝑑 𝑇𝑖 𝑝)
𝐾𝑜 𝑁(𝑝)
G0(p) celle du système à asservir de la forme : 𝐺𝑜(𝑝) = N(0)=D(0)=1
𝑝𝛼 𝐷(𝑝)

Ko = Gain statique du système et α désigne le nombre d’intégrateurs

Kc : gain du correcteur, Ti et Td les constantes de temps.
𝐾𝑜𝑐 𝑁(𝑝)
Le lieu corrigé s’écrit : G0c(p) = G0(p).G0(p) = 𝑝𝛼 (1+𝑑 𝑇 𝑝)(1+𝑝𝑇 ) (1 + 𝑝 𝑎𝑇𝑑 )(1 + 𝑝𝑇𝑖 ) 𝐷(𝑝) où
𝑖 𝑑

K0c = K0.Kc désigne le gain total du système corrigé.

Les contraintes optimales pouvant être satisfaites par ce correcteur sont :
- Un système bien stable
- Une réponse indicielle apériodique ou oscillatoire optimale
- Une rapidité de réponse
- Une erreur statique imposée

10
 𝑲𝒄 (𝟏+𝒂𝑻𝒅 𝒑)(𝟏+𝒑 𝑻𝒊 )
Méthode de synthèse de : Gc (p) = :
(𝟏+𝑻𝒅 𝒑)(𝟏+𝒅 𝑻𝒊 𝒑)

1) Utiliser la méthode de correction du retard de phase pour obtenir une marge de phase
d’environ 10°
2) Ramener cette marge de phase à 45° (pour une réponse oscillatoire optimale) avec le
correcteur à avance de phase
3) Tracer le système corrigé pour vérifier les contraintes imposées
Application : On considère l’asservissement donné par la figure suivante :
e(t) + G0(p) s(t)
Gc(p)
-

50
𝐺0 (𝑝) =
(1+0,01𝑝)(1+0,025𝑝)(1+0,1𝑝)

Contraintes imposées :
- Système bien stable
- Réponse indicielle oscillatoire optimale
- Rapidité de réponse
- Erreur statique de 1,1%

11