1 Définition d’un robot mobile :

La robotique est un très bon exemple de domaine pluridisciplinaire qui implique de nombreuses
thématiques telles que la mécanique, la mécatronique, l’électronique, l’automatique, l’informatique
ou l’intelligence artificielle. En fonction du domaine d’origine des auteurs, il existe donc diverses
définitions du terme robot, mais elles tournent en général autour de celle-ci :

Un robot est une machine équipée de capacités de perception, de décision et d’action qui lui
permettent d’agir de manière autonome dans son environnement en fonction de la perception qu’il
en a.

FIGURE 1.1 – Schéma des interactions d’un robot avec son environnement. Selon les approches, un
modèle interne de l’environnement peut être utilisé ou non.

La robotique mobile est généralement considérée comme un sous-domaine de la robotique

et de l’ingénierie de l’information.
Un robot mobile est une machine contrôlée par un logiciel qui utilise des capteurs et d’autres
technologies pour identifier son environnement et se déplacer dans son environnement. Les robots
mobiles fonctionnent en utilisant une combinaison d’intelligence artificielle (IA) et d’éléments
robotiques physiques. Les robots mobiles sont de plus en plus populaires dans différents secteurs
d’activité. Ils sont utilisés pour aider aux processus de travail et même accomplir des tâches
impossibles ou dangereuses pour les travailleurs humains.

Les robots mobiles peuvent être :

Robots mobiles autonomes : Les robots mobiles autonomes (AMR) sont comme les humains ;
peuvent prendre leurs propres décisions et ensuite effectuer des tâches en conséquence. Les robots
autonomes peuvent percevoir leur environnement et s’en souvenir. Sur la base de ces informations,
ils naviguent dans un environnement contrôlé sans chemin prédéfini ni carte de guidage
électromagnétique, ce qui leur permet d’offrir une grande flexibilité. Les AMR optimisent également
la distance parcourue en calculant le chemin le plus court pour chaque mission et en augmentant
l’efficacité dans l’entrepôt.

Robots mobiles non autonomes : Les robots mobiles guidés ou les robots mobiles non autonomes
nécessitent une sorte de système de guidage ou d’instruction pour effectuer un mouvement qui leur
permet de parcourir des cartes de navigation prédéfinies dans un environnement contrôlé. La carte
de navigation prédéfinie telle que la bande magnétique, les codes à barres, le fil ou les capteurs
installés sur le sol de l’environnement qui créent un environnement inflexible.

2 Classifications et types de robots mobiles :

La caractéristique la plus remarquable d’un robot mobile est évidement son moyen de locomotion
qui implique la conversion d'une source d'énergie, électricité, pression de l'air, vapeur, énergie
nucléaire dans une action mécanique qui déplace un véhicule.

Les robots mobiles sont classés généralement selon le type de locomotion utilisé en quatre groupes
distincts ; qu’ils soient : à roues, à chenilles, à pattes ou avec d’autres moyens de locomotions. En
effet, le type de locomotion définit deux types de contraintes :

- Les contraintes cinématiques, qui portent sur la géométrie des déplacements possibles du robot
dans l'environnement de navigation.

- Les contraintes dynamiques, liées aux effets du mouvement (accélérations, vitesses bornées,
présence de forces d’inertie ou de frottement). Ces facteurs influent sur le mouvement exécuté.

Selon la cinématique un robot est dit holonome, s’il peut se déplacer instantanément dans toutes les
directions possibles. Il est dit non holonome, si certains mouvements instantanés interdits.

Dans ce qui suit, on décrit les grandes classes des robots mobiles :

2.1 Robot mobile à roues :

Les roues sont la méthode la plus répandue pour apporter de la mobilité au robot. Les roues de robot
peuvent être à peu près de n'importe quelle taille, dictée seulement par les dimensions du robot et
votre imagination débordante. Cependant, pour des raisons pratiques et de poids, de petits robots ont
généralement de petites roues, moins de trois à cinq centimètres de diamètre. Les robots de taille
moyenne utilisent des roues avec des diamètres allant jusqu'à dix-sept ou 20 centimètres.
Les robots peuvent avoir n’importe quel nombre de roues, bien que deux soit le plus commun. Le
robot est en équilibre sur ses roues grâce à un ou deux patins ou des roulettes pivotantes.

On rencontre principalement trois types de roues (voir figure 2.1) :

– les roues fixes dont l’axe de rotation, de direction constante, passe par le centre de la roue ;

– les roues centrées orientables, dont l’axe d’orientation passe par le centre de la roue ;

– les roues décentrées orientables, souvent appelées roues folles, pour lesquelles l’axe d’orientation
ne passe pas par le centre de la roue.

Figure 2.1 : Les principaux types de roues des robots mobiles.

Il existe en pratique trois principales catégories de robots mobiles à roues dépend du point centre
instantané de rotation (CIR) sont :

2.1.1 Robots mobiles de type unicycle :

On désigne par unicycle un robot actionné par deux roues indépendantes et possédant
éventuellement un certain nombre de roues folles assurant sa stabilité. Le schéma des robots de type
unicycle est donné à la figure 2.2. On y a omis les roues folles, qui n’interviennent pas dans la
cinématique, dans la mesure où elles ont été judicieusement placées.

Figure 2.2 : Robot mobile de type unicycle.

Ce type de robot est très répandu en raison de sa simplicité de construction et de propriété.

2.1.2 Robots mobiles de type tricycle et de type voiture :

Ces robots partagent des propriétés cinématiques proches, raison pour laquelle on les regroupe ici.

Considérons tout d’abord le cas du tricycle, représenté à la figure 2.3. Ce robot est constitué de deux
roues fixes de même axe et d’une roue centrée orientable placée sur l’axe longitudinal du robot. Le
mouvement est conféré au robot par deux actions : la vitesse longitudinale et l’orientation de la roue
orientable. De ce point de vue, il est donc très proche d’une voiture. C’est d’ailleurs pour cela que
l’on étudie le tricycle, l’intérêt pratique de ce type de robot (peu stable !) restant limité.

Figure 2.3 : Robot mobile de type tricycle.

Le cas du robot de type voiture est très similaire à celui du tricycle. La différence se situe au niveau
du train avant, qui comporte deux roues au lieu d’une. Cela va de soit, on rencontre beaucoup plus
souvent ce type de systèmes.
2.1.3 Robots mobiles omnidirectionnel :
Le meilleur choix pour un robot qui nécessite un mouvement multidirectionnel. Ces roues sont des
roues normales avec des roues passives (rouleaux) attachées autour de la circonférence de la roue
centrale. Les roues omnidirectionnelles peuvent se déplacer dans n’importe quelle direction et
présentent une faible résistance lorsqu’elles se déplacent dans n’importe quelle direction. Les petites
roues sont fixées de telle sorte que l’axe des petites roues est perpendiculaire à l’axe de la plus
grande roue centrale, ce qui fait tourner la roue même parallèlement à son propre axe. Les roues
Omni sont parfois connues sous le nom de roues suédoises et peuvent être utilisées à la fois pour
conduire et diriger un robot. Mecanum Wheel est également un type de roue Omni à l’exception que
les rouleaux sont fixés à un angle de 45 ° autour de la circonférence d’une autre roue plus grande.

Figure 2.4 : Représentation d’un robot mobile omnidirectionnel.

2.2 Jambes ou pattes :

Un petit pourcentage de robots amateurs est conçu avec des jambes. Beaucoup de difficultés doivent
être surmontées dans la conception et la construction d'un robot à pattes. D'abord, il y a la question du
nombre de pattes et comment elles assurent la stabilité quand le robot est en mouvement. Ou plus
critique, la stabilité quand il est immobile. Puis il y a la question de savoir comment les jambes
propulsent le robot en avant ou en arrière. Encore plus difficile ! La question de la manière de faire
tourner le robot pour qu'il puisse se déplacer dans un coin.
Les robots à pattes ou jambes sont un défi à concevoir et à construire, mais ils fournissent un niveau
supplémentaire de mobilité par rapport aux robots sur roues. Les robots sur roues peuvent avoir un
passage difficile lorsqu’ils se déplacent sur un terrain accidenté, mais un robot sur pattes bien conçu
peut facilement marcher sur les petits fossés et passer des obstacles.
Quelques expérimentateurs de robots audacieux ont fabriqués des robots bipèdes, mais les difficultés
à assurer l'équilibre et le contrôle rendent ces conceptions, en grande partie, peu pratiques pour la
plupart des amateurs de robot. Exception : le robot qui utilise de larges pieds "de canard" et qui se
dandine en marchant. Avec cet arrangement, cependant, prendre un tournant peut être un peu délicat.
Les robots à quatre pattes (quadrupèdes) sont plus faciles à équilibrer, mais une bonne locomotion et
une bonne direction peuvent être difficiles à atteindre. J'ai constaté que les robots avec six jambes
(appelés hexapodes) sont capables de marcher à des vitesses rapides sans tomber, et sont plus que
capables de faire des virages et de se déplacer sur un terrain accidenté.
Les robots fonctionnant avec des pattes ont de nombreuses complexités.
 Figure 2.5 : photo du robot Twinny.

2.3 Chenilles :
La conception de base des robots entraînés est simple : deux chenilles, une de chaque côté du robot,
agissent comme des roues géantes. Les chenilles tournent et le robot avance vers l'avant ou vers
l'arrière. Pour obtenir une adhérence maximale, chaque chenille est de la même longueur, ou un peu
plus courte que la longueur du robot lui-même, bien que de nombreuses variantes soient possibles.
Les robots avec des chenilles sont pratiques pour de nombreuses fonctions comme la capacité à
tondre au milieu de toutes sortes d'obstacles, comme des rochers, des fossés et des nids de poule.
Compte tenu de la matière des chenilles, la traction est excellente, même sur des surfaces glissantes
comme la neige, le béton humide, ou un carrelage de cuisine propre.
Pour la plupart, la construction et l'entraînement des chenilles de manière efficace est plus difficile que
les roues d'exécution. La raison : les chenilles présentent une grande surface de contact. Cette
grande surface de contact augmente la traction lors du déplacement vers l'avant ou vers l'arrière, mais
elle limite également le fait de pouvoir tourner. Les véhicules à chenilles, comme des chars, dérapent
ou glissent autour d'un point tournant, par conséquent, ils ont donc un dispositif de direction par
dérapage Si les chenilles sont super-souple, et que la surface est difficile (comme un sol de cuisine),
le frottement ajouté peut considérablement altérer la capacité du véhicule à tourner.

Figure 2.6 : photo du robot Nemesis.

3 définition d’un robot mobile à base de roues mecanum :

La roue Mechanum, également appelée roue Ilon et roue suédoise, est une conception de roue
omnidirectionnelle plus courante, inventée en 1973 par Bengt Ilon, un ingénieur suédois. Dans cette
conception, similaire à la roue Omni, il y a une série de rouleaux libres attachés au moyeu mais avec
un angle de 45° autour de la circonférence du moyeu mais le profil latéral global de la roue est
toujours circulaire. Voir la figure 3.1. Un mouvement omnidirectionnel peut être obtenu en montant
quatre roues Mecanum sur les coins d'une base à quatre côtés. En raison de l'inclinaison des
rouleaux, la conception mécanique est beaucoup plus difficile, mais grâce au transfert plus doux des
surfaces de contact, des charges plus élevées peuvent être supportées.
 Figure 3.1 : Conception de la roue mecanum d'Ilon

La figure 3.1 montre une roue Mecanum traditionnelle avec les rouleaux périphériques maintenus en
place par l'extérieur.

Cette conception, bien qu'elle ait une bonne capacité de charge, l'inconvénient que, lorsqu'elle
rencontre une surface de travail inclinée ou une surface de travail irrégulière, la jante de la roue peut
faire une erreur.

Contact avec la surface au lieu du rouleau, ce qui empêche la roue de fonctionner correctement. Ce
phénomène est illustré à la figure 3.2.

Figure 3.2 : Roue traditionnelle de Mecanum sur une surface inclinée

Une autre conception simple, également proposée par Ilon, qui atténue ce problème, consiste à
diviser les rouleaux en deux et à les monter au centre, comme le montre la figure 3.3 :

Figure 3 : Roue Mecanum avec rouleaux montés en position centrale.

Cette conception garantit que les rouleaux sont toujours en contact avec la surface de travail, ce qui
permet une meilleure performance sur les surfaces irrégulières.
 • Un véhicule sans contraintes non holonomies peut se déplacer dans n'importe quelle
direction et sous n'importe quelle orientation. Cette capacité est largement connue sous le
nom de mobilité omnidirectionnelle. Les véhicules omnidirectionnels présentent de grands
avantages par rapport aux plates-formes conventionnelles, dotées d'une direction de type
voiture d'Ackerman ou d'un système d'entraînement différentiel, en termes de déplacement
dans des zones étroites. Ils peuvent se déplacer en crabe, tourner sur place et suivre des
trajectoires complexes. Ces véhicules sont capables d'exécuter facilement des tâches dans
des environnements comportant des obstacles statiques et dynamiques et des espaces
étroits. Habituellement, les véhicules basés sur la roue Mecanum ont une configuration
carrée ou rectangulaire, avec deux roues de chaque côté du châssis. L'utilisation de quatre de
ces roues permet un mouvement omnidirectionnel pour un véhicule sans avoir besoin d'un
système de direction conventionnel. Lorsque les roues Mecanum sont actionnées, les
rouleaux périphériques inclinés transforment une partie de la force exercée dans le sens de
la rotation de la roue en une force normale à la direction de la roue.

4 Les moteurs pas-à-pas :

4.1 Définition :
Un moteur pas-a-pas est une machine tournante dont le rotor se déplace d’un angle élémentaire 𝛼 P
appelé pas chaque fois que son circuit de commande effectue une commutation de courant dans un
ou plusieurs de ses enroulements. II s’agit done avant tout d’un actionneur de positionnement.
Toutefois, une succession rapprochée de commutations permet d’obtenir une rotation continue.

Compte tenu de son principe, la commande de la position ou de la vitesse d’un moteur pas-a-pas
peut se faire sans asservissement : il n’est pas nécessaire de contrôler le résultat qui correspond
exactement aux ordres donnes à condition de respecter certaines limites de fonctionnement. Ce
mouvement par pas est appelé incrémental. Pour avoir une bonne résolution dans le
positionnement, la machine doit avoir un pas assez faible. C’est un paramètre essentiel de la
machine. On peut également caractériser cette résolution par le nombre de pas par tour, qui lui, doit
évidemment être élevé :
2𝜋
𝑁𝑃 =
𝛼𝑝

En dehors de ces caractéristiques générales, on ne peut pas parler du moteur pas- a-pas, mais plutôt
des moteurs pas-a-pas car il existe plusieurs types de machines réalisées suivant des principes
différents. Néanmoins, on utilise dans les schémas électriques un symbole unique {figure 4.1).

Figure 4.1 : Symbole du moteur pas-a-pas.

4.2 Différents types :

Tous les moteurs pas-a-pas comprennent un stator portant des bobines dans les- quelles le courant
est commute par Electronique de commande. Par contre, des différences apparaissent au niveau du
rotor.
4.2.1 Moteur a aimant :
C‘est le modèle le plus simple dans son fonctionnement. Sa constitution est très simple, et la
rotation est obtenue en contrôlant l’alimentation des bobines ainsi que le sens du courant
dans celles ci

Le rotor porte des aimants permanents. Considérons par exemple un moteur pas- a-pas dont le
stator comporte quatre bobines et dont le rotor est un aimant bipolaire {figure 4.2)

Figure 4.2 : Moteur pas-a-pas d aimant (structure a pôles saillants).

4.2.2 Moteurs à reluctance variable :

Moteurs à circuit magnétique simple :

Le principe est totalement différent. Le rotor ne comporte aucun aimant, mais est simplement forme
d’une structure dentée. Le stator est toujours muni de plots bobines, mais il faut un minimum de
trois phases. On considère une structure élémentaire qui va permettre I ’explication du
fonctionnement {figure 4.3). Le stator comporte six plots sur lesquels sont bobinées trois phases. Le
rotor possède quatre dents. Le positionnement se fait suivant le principe de la reluctance minimale.
Deux dents du rotor se placent dans I ’axe des deux bobines formant la phase alimentée du stator
pour minimiser la reluctance du trajet offert aux lignes de champ.

A chaque commutation, ce sont les dents les plus proches des plots alimentes qui se placent en face
d’eux {figure 4.4). Le sens du courant n’ayant aucune influence sur le phénomène, on n’emploie que
des alimentations unidirectionnelles. On constate que le pas est de 30°, ce qui correspond a 12 pas
par tour. De manière générale, si les dents du rotor sont séparées par un angle αr et les plots du
stator d’un angle αs, le pas du moteur est :

𝛼𝑝 = |𝛼𝑠 − 𝛼𝑟|

Figure 4.3 : moteur pas-a-pas d reluctance variable d circuit magnétique simple.

Moteurs à circuits magnétiques multiples :

Dans ce cas, le stator de la machine possède m circuits magnétiques indépendants affectes chacun à I
’une des m phases. Ces différents éléments sont décalés d’un angle égal a :
𝛼𝑠
𝛼𝑝 =
𝑚
𝛼𝑠 est I’angle entre deux plots statoriques. Le rotor place Tune de ses dents en face du plot alimente.
A chaque commutation, il tourne d’un angle 𝛼𝑝 qui est donc le pas du moteur.

Figure 4.4 : Positionnement du moteur pas-d-pas d reluctance variable.

4.2.3 Moteur hybride :

On cherche à combiner les avantages des deux types précédents : la bonne résolution due au grand
nombre de dents du rotor et le couple élevé du a la présence d’aimants. Le stator est toujours une
structure a pôles saillants sur lesquels sont places les enroulements.

Ont considéré par exemple une machine pour laquelle on a bobine deux phases sur huit plots {figure
4.5).

Figure 4.4 : Principe d’un moteur hybride

L’alimentation est bidirectionnelle. Le rotor est constitué de deux roues dentées décalées entre elles
d’un demi-pas dentaire, reliées par un aimant axial {figure 4.6). Ainsi, les dents de I ’un des deux
demi-rotors se com- portent comme des pôles nord vis-à-vis du stator tandis que les dents de I ’autre
demi-rotor agissent comme des pôles sud. Si un plot du stator a une dent du rotor dans son axe, les
plots voisins voient une dent décalée d’un quart de pas dentaire. A chaque fois, le rotor se déplace
d’un quart de pas dentaire qui est ainsi le pas du moteur. Pour notre exemple, le pas vaut 9°, ce qui
correspond à 40 pas par tour. De manière générale, si le nombre de phases est m et le nombre de
dents d’un demi-rotor Zr, le nombre de pas par tour est :

Np =2mZr.

Figure 4.6 : Moteur hybride, vue axiale.