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TP1

L'objectif de ce TP est de vous faire découvrir les microcontrôleurs et la programmation des systèmes
réels. Les trois parties du TP sont indépendantes.

Partie I :
1- Réaliser le montage de la figure 1 et programmer la carte arduino pour allumer la led.
2- Modifier le programme pour plusieurs périodes de temps.
3- Conclure

NB : Matériaux utilisés pour cette partie :

- Arduino uno
- Résistance de 200 ohm
- Plaquette
- led

Figure 1

Partie II :
Dans cette partie, on vous demande de réaliser le montage de la figure 2 :

Figure 2
NB : Matériaux utilisés pour cette partie :

- Arduino uno
- Oscilloscope
- Mini platin d’essai
- Deux moteurs à courant continu
- Pile 9v
- Driver L293D

1- Ecrivez une fonction void et programmez les différentes sorties utilisées :

Exemple : void setup(){

pinMode(6, OUTPUT);

2- Ecrire une fonction loop pour faire tourner les deux moteurs.
3- Modifier les vitesses de rotation de deux moteurs.
4- Proposer une loi de contrôle pour suivre une vitesse de référence en utilisant cette carte de
microcontrôleur avec les matériaux utilisés dans cette partie.
5- Nous supposons que nous avons quatre moteurs, proposons un microcontrôleur que vous
avez vu dans le cours pour avoir plus de rapidité et de performance pour faire tourner les
quatre moteurs.
6- Visualisez les signaux dans l'oscilloscope et donnez votre avis sur les signaux de sortie.
Partie III
Dans cette partie, nous souhaitons programmer la carte arduino pour piloter un robot en temps réel
dans le but d'éviter des obstacles ou de suivre des objets à l'aide de capteurs de distance et un driver
pour contrôler les quatre moteurs.

Dans un premier temps, on vous demande :

1- Connectez votre robot au PC et recherchez le port correspondant.


2- Ouvrir arduino IDE :

3- Dans la fenêtre Outils - Type de carte : sélectionnez arduino uno.


4- Dans outils-port, sélectionnez le port de votre clé USB.

Dans ce qui suit, nous allons programmer la carte arduino :

Les matériaux utilisés sont :

- Arduino uno
- 4 moteurs
- 3 Capteurs de distance
- Driver
- Batterie

5- Complétez le code suivant pour faire avancer le robot et expliquez les différentes parties de
cet algorithme :
NB : Voici un exemple pour faire avancer le moteur 1 :

motor1.run(FORWARD);

motor1.setSpeed(100);

Pour reculer le moteur 1 :

motor1.run(BACKWARD);

motor1.setSpeed(100);

6- Créer une fonction void loop(){...} et faire bouger le premier moteur 1,


7- Répéter les mêmes procédures avec les autres moteurs et vérifier les sans de rotations de
chaque moteur
8- Créer un algorithme basé sur les données du capteur à ultrasons au milieu (distanceS) pour
faire avancer le moteur 1 en respectant une condition de 20cm.
9- Modifier cet algorithme et faire tourner les quatre moteurs en respectant une distance de
20cm.
10- Proposer un algorithme qui utilise les données des capteurs au milieu pour éviter un
obstacle.
11- Utiliser les autres capteurs pour contrôler le robot en suivant un objet mobile.
12- Expliquer en détail les rôles du microcontrôleur pendant cette partie.
13- Nous souhaitons utiliser plusieurs capteurs avec des entrées supplémentaires, proposer un
microcontrôleur plus performant.
14- Dans Outils - moniteur série et traceur série, expliquer les résultats.
15- Conclure

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