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12 Chapitre 2.

Systèmes Linéaires Libres à Un degré de Liberté

Exercices

Exercice – 5 Exercice – 8
Dans le système ci-contre, la Dans ce système, on suppose
barre de masse m et de longueur que la poulie peut tourner autour
4l peut tourner autour de l’axe de son centre sans frottement. Le
passant par O sans frottement. fil est de masse négligeable et ne
A l’équilibre la tige est verti- glisse pas sur la poulie. Le res-
cale (donc le ressort n’est pas sort est aussi de masse négligeable.
déformé). On écarte la tige de la A l’équilibre, la tige est verticale.
verticale d’un angle suffisament La poulie est écartée de l’équilibre
faible pour admettre que sin θ ' θ et tan θ ' θ. d’un petit angle θ puis relachée. On
considère que θ est suffisament pe-
1. Trouver l’équation differentielle du mouvement en uti- θ2
tit pour admettre que tan θ ' θ et cos θ ' 1 − 2
.
lisant le principe fondamental de la dynamique pour
les mouvements de rotation. 1. Evaluer l’énergie potentielle U du système en fonction
de θ.
2. Quelle est la condition que le système doit satisfaire
pour avoir un mouvement oscillatoire. 2. Ecrire la condition d’équilibre à partir de U . Déduire
l’allogement initial x0 du ressort et simpilifier l’expres-
sion de U .
Exercice – 6 3. Déduire la condition nécessaire pour que le système
puisse osciller.
Soit le système ci-contre, 4. Evaluer l’énergie cinétique du système et Déduire le
La masse peut glisser sans Lagrangien.
frottement sur le plan. On
5. Trouver l’équation du mouvement en utilisant
abandonne le système après
l’équation de Lagrange puis en utilisant le principe de
l’avoir écarté de la position
conservation de l’énergie.
d’équilibre.
1. Exprimer l’énergie potentielle du système U .
2. Déduire la condition d’équilibre, trouver la
Exercice – 9
déformation du ressort à l’équilibre et Simplifier l’ex- Dans ce système, on sup-
pression de U . pose que la poulie peut tour-
3. Exprimer l’énergie totale du système et déduire ner autour de son centre sans
l’équation du mouvement avec le principe de conser- frottement. Le fil est de masse
vation de l’énergie totale. négligeable et ne glisse pas sur
la poulie. A l’équilibre, la tige
est horizontale et le ressort ver-
Exercice – 7 tical n’est pas déformé. La pou-
lie est écartée de l’équilibre d’un
Dans le sytème suivant, petit angle θ puis relachée. On
La tige et les ressorts sont considère que θ est suffisament
de masse négligeable. La tige petit pour admettre que sin θ ' θ.
peut tourner sans frottement 1. Exprimer l’énergie potentielle U du système en fonc-
autour de l’axe passant par tion de θ.
O. On considère que les
masses sont ponctuelles. A 2. Ecrire la condition d’équilibre à partir de U . Déduire
l’équilibre la tige est hori- l’allogement initial x0 du ressort de constante 2k puis
zontale. On abandonne le simpilifier l’expression de U .
système après l’avoir écarté 3. Quelle est la valeur que doit avoir m2 en fonction de
de l’horizontale d’un angle θ suffisament petit pour admettre m1 pour que x0 soit nulle.
que sin θ ' θ. 4. On suppose que m2 = 2m1 = m. Trouver l’énergie
1. Trouver la constante du ressort équivalent au trois cinétique T du système et déduire le lagrangien.
ressorts du système et les remplacer par ce ressort. 5. Déduire l’équation du mouvement en utilisant
Dans la suite, on suppose que la déformation du res- l’équation de Lagrange.
sort équivalent à l’équilibre est x0 .
2. Exprimer l’énergie potentielle U du système en fonc- Exercice – 10
tion de θ.
3. Trouver la condition que le système doit vérifier Dans le système ci-contre,
pour être à l’équilibre lorsque la tige est horizontale. les deux tiges de masses
Déduire la déformation initiale x0 du ressort ensuite négligeables sont perpendicu-
simplifier U. laires. A l’équilibre, la tige de
4. Donner l’expression de l’énergie cinétique T du longeur l est horizontale . On
système et déduire le Lagangien. relache la barre après l’avoir
écarté de la position d’équilibre
5. Trouver l’équation du mouvement en utilisant d’un angle θ suffisament petit
l’équation de Lagrange puis en utilisant le principe de pour admettre que sin θ ' θ et
conservation de l’énergie. Déduire la pulsation natu- 2
cos θ ' 1 − θ2 . En utilisant le principe de conservation de
relle du système.
l’énergie totale, démontrer qu’on obtient un mouvement oscil-
latoire et trouver sa pulsation naturelle.
2.6. Conclusion 13

Solutions

Solution de l’exercice 5 (
ressort ⇒ l’axe Ox2
Pour un corps en rota- énergie potentielle ⇒
gravitation ⇒ l’axe Ox1
tion, le principe fondamen-
tal de la dynamique prend la
forme particulière suivante : 1 la masse en position d’équilibre est représentée sur la
X figure de gauche. Lorsqu’elle est écartée de l’équilibre (fi-
M = I θ̈ gure de droite) sa position est x2 suivant l’axe Ox2 et x1
suivant l’axe Ox1 . L’allongement du ressort est x2 + x0
L’axe Ox1 nous donne l’allon- avec x0 l’allongement déjà présent à l’équilibre. L’expres-
gement du ressort à partir de sion de l’énergie potentielle prend alors la forme :
la position d’équilibre. On te-
nant compte de la direction positive choisie pour les ro- 1
U= k(x2 + x0 )2 + mgx1
tations, le bilan des moments, sans considérer l’action de 2
l’axe sur la tige qui a un moment nul, s’écrit5 :
les deux coordonnées x2 et x1 sont reliée par x1 =
− k x1 .2l + mg.l tan θ = I θ̈ −x2 . sin π6 = − 12 x2 . on peut garder une seule coordonnée
qu’on considère comme le degré de liberté du système6 :
mais puisque x1 = 2l. tan θ ' 2l.θ on obtient :
1 1
(4kl2 − mgl) U = k(x2 + x0 )2 − mgx2
− k 4l2 .θ + mg.lθ = I θ̈ ⇒ θ̈ + θ=0 2 2
I 1 2

1
«
1
le moment d’inertie de la barre par rapport à la axe pas- = kx2 + kx0 − mg x2 + kx20
2 2 2
sant par le centre de masse est Icm = 12 1
m(4l)2 = 43 ml2 .
On peut utiliser le théorème des axes parallèles pour avoir 2 A l’équilibre la dérivée de l’énergie potentielle s’annule
le moment d’inertie par rapport à l’axe passant par le ∂U
= 0, donc :
∂x2
point O :
„ «
4 7 ∂U 1
2
IO = Icm + ml = ml2 + ml2 = ml2 = kx2 + kx0 − mg = 0
3 3 ∂x2 2
donc l’équation du mouvement devient :
mais aussi x2 = 0 par définition (puisqu’on a choisi l’ori-
3(4kl − mg) gine des axes coincidant avec la position d’équilibre), on
θ̈ + θ=0 déduit la condition d’équilibre ensuite l’allongement à
7ml
l’équilibre x0 :
pour avoir oscillation il faut pouvoir identifier cette
équation avec l’équation de l’oscillateur harmonique ẍ + 1 mg
kx0 − mg = 0 ⇒ x0 =
ω02 x = 0. Le coéfficient de θ qui doit être égale au carré 2 2k
de la pulsation du mouvement ω02 doit être positif :
cette condition7 permet de simplifier l’expression de U :
3(4kl − mg)
ω02 = > 0 ⇒ mg − 4kl > 0
7ml
1 2 1 2
qui est la condition pour que le système puisse osciller. U= kx2 + kx0
2 2

Solution de l’exercice 6 3 L’énergie totale du système est E = T + U . Mais


l’énergie cinétique T = 21 mẋ22 donc :

1 1 1
E= mẋ22 + kx22 + kx20
2 2 2

le système étant conservatif, l’énergie totale est constante


donc :
dE
= mẋ2 ẍ2 + kx2 ẋ2 = ẋ2 (mẍ2 + kx2 ) = 0
dt
5 Notons que lorsqu’on travail aves les forces, on adopte les approximations d’ordre deux : cos θ ' 1, sin θ ' θ et tan θ ' θ. Par
2
contre pour les énergies, on adopte les approximations d’ordre trois : cos θ ' 1 − θ2 , sin θ ' θ et tan θ ' θ. Ceci est la conséquence
directe dur fait que les forces dérivent des énergies. Cela est parfaitement visible dans le dévellopement de Taylor. En dérivant une
erreur d’ordre trois on obtient une erreur d’ordre deux. L’erreur augmente par la dérivation et diminue par l’intégration.
6 En remarque que l’énergie potentielle est de la forme :U = ax2 + bx + c.
7 On remarque que cette condition implique que le coéfficient b dans la forme polynômiale U = ax2 + bx + c égale zéro. Il ne

reste que le terme quadratique et la constante c.


14 Chapitre 2. Systèmes Linéaires Libres à Un degré de Liberté

la vitesse de la masse v = ẋ2 ne peut être égale à zéro à mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition
tout instant t, donc : d’équilibre devient :

k mg
ẍ2 + x2 = 0 mg − 3kx0 = 0 ⇒ x0 =
m 3k
9
qui est l’équation du mouvement. ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :

3 2 2 3 2
Solution de l’exercice 7 U= kl θ + kx0
2 2

4 l’énergie cinétique du système en rotation est :

1 2 1` 2 5
ml + m(2l)2 θ̇2 ⇒ T = ml2 θ̇2
´
T = I θ̇ =
2 2 2

le Lagrangien du système est :

5 2 2 3 2 2 3 2
L=T −U ⇒ L= ml θ̇ − kl θ − kx0
2 2 2
1 Le montage des trois ressorts est équivalent à trois
ressorts en parallèles : keq = 3k 5 L’équation de Lagrange :
2 d

∂L
«
∂L
− = 5ml2 θ̈ + 3kl2 θ = 0
8 dt ∂ θ̇ ∂θ
<ressort ⇒ l’axe Ox1
>
énergie potentielle ⇒ grav. m droite ⇒ l’axe Ox2 donc l’équation du mouvement est :
>
grav. m gauche ⇒ l’axe Ox3
:
3k
θ̈ + θ=0
en fonction des trois coordonnées x1 , x2 et x3 définies 5m
sur la figure, on peut écrire l’expression de l’énergie po-
On peut aussi utiliser l’énergie totale du sytème :
tentielle du système (x0 est la déformation du ressort à
l’équilibre) : 5 2 2 3 2 2 3 2
E =T +U = ml θ̇ + kl θ + kx0
2 2 2
3
U= k(x1 + x0 )2 −mgx2 +mgx3
2 cette énergie est conservée :
| {z } m| à {z } | {z }
droite m à gauche
ressort
dE “ ”
= 5ml2 θ̇θ̈ + 3kl2 θθ̇ = θ̇ 5ml2 θ̈ + 3kl2 θ = 0
mais les trois coordonnées x1 , x2 et x3 dépendent de θ dt
comme suit :
la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout instant t,
on obtient la même équation du mouvement précédente
x1 = −l sin θ ' −lθ
et la pulsation ω0 :
x2 = −2l sin θ ' −2lθ
x3 = −l sin θ ' −lθ
r
3k 3k
θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
5m 5m

en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :

3 Solution de l’exercice 8
U= k(x0 − lθ)2 + 2mglθ − mglθ
2
1 l’énergie potentielle du
aprés réarrangement 8
: système par rapport aux axes
définis à partir de la position
3 2 2 3 d’équilibre :
U= kl θ + (mg − 3kx0 ) l θ + kx20
2 2 1
U= k(x1 + x0 )2
2
∂U
3 A l’équilibre : ∂θ
= 0: | {z }
ressort

∂U −mgx2 −mgx3
= 3kl2 θ + (mg − 3kx0 ) l = 0 | {z } | {z }
∂θ m en haut m en bas
8 remarquant encore une fois que la forme de l’énergie potentielle, comme l’exercice précédent, est un polynôme du deuxième
degré : U = aθ2 + bθ + c. En réalité cette forme de l’énerie potentielle est caratéristique d’un oscillateur harmonique. Cela est du
au fait que lorsque l’écart par rapport à la position d’équilibre est faible l’énergie potentielle d’une force de rappel a toujours un
comportement harmonique. Cela montre simplement le fait que tout oscillateur controlé par une force de rappel devient harmonique
lorsque l’amplitude devient suffisament faible.
9 On remarque encore que le coéfficient b dans l’expression de l’énergie potentielle s’annule. On retrouve toujours ce résultat

pour un oscillateur harmonique grace au choix judicieux des axes qui est de faire coincider les origines de ces axes avec la position
d’équilibre pour évaluer l’énergie potentielle élastique des ressorts.
2.6. Conclusion 15

mais les trois coordonnées x1 , cette énergie est conservée :


x2 et x3 dépendent de θ comme suit10 :
dE 11 2
ml θ̇θ̈ + kl2 − 2mgl θθ̇ = 0
` ´
=
x1 = −l tan θ ' −lθ dt 2
x2 = 2l(1 − cos θ) ' lθ2
„ «
11 2
ml θ̈ + kl2 − 2mgl θ = 0
` ´
θ̇
x3 = −lθ 2

en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U : puisque la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout
instant t, on obtient :
1
U= k(x0 − lθ)2 − mglθ2 + mglθ r
2 2kl − 4mg 2kl − 4mg
θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
aprés réarrangement : 11ml 11ml
„ «
1 2 1 2
U= kl − mgl θ2 + (mg − kx0 ) l θ + kx0
2 2
Solution de l’exercice 9
2 A l’équilibre ∂U
∂θ
= 0:
` 2 ´ 1 l’énergie poten-
kl − 2mgl θ + (mg − kx0 ) l = 0 tielle du système :

mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition 1


U= 2k(x2 + x0 )2
d’équilibre devient : 2
| {z }
ressort 2k
mg
mg − kx0 = 0 ⇒ x0 = 1 2
k + kx1
2
| {z }
ce qui nous permet de simplifier l’expression de U : ressort k

„ « +m1 gx1 − m2 gx3


1 2 1 2
U= kl − mgl θ2 + kx0 mais les trois coordonnées
2 2
x1 , x2 et x3 dépendent de
3 Pour avoir des oscillations il faut que l’équilibre θ comme suit :
précédent soit stable. Pour cela la deuxième dérivée doit x1 = −2l sin θ ' −2lθ
être positive :
x2 = l tan θ ' lθ
∂2U x3 = −lθ
= kl2 − 2mgl > 0 ⇒ kl − 2mg > 0
∂θ2
en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique
de la poulie et la tige avec la masse ponctuelle plus 1
U = k(lθ + x0 )2 + k(−2lθ)2 + m1 g(−2lθ) − m2 g(−lθ)
l’énergie de translation de la masse attachée au fil : 2
1 2 1 aprés réarrangement :
T = I θ̇ + mẋ23
2 2
U = 3kl2 θ2 + (2kx0 + (m2 − 2m1 )g) l θ + kx20
mais : I = 12 ml2 + m(2l)2 = 92 ml2 et x3 = −lθ ⇒ ẋ3 =
−lθ̇ donc : 2 A l’équilibre ∂U
= 0:
∂θ
„ «
1 9 2 2 1 “ ”2 11 2 2
T = ml θ̇ + m −lθ̇ ⇒ T = ml θ̇ 6kl2 θ + (2kx0 + (m2 − 2m1 )g) l = 0
2 2 2 4
mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition
le Lagrangien s’écrit :
d’équilibre devient :
„ «
11 2 2 1 2 1 2
L=T −U = ml θ̇ − kl − mgl θ2 − kx0 2kx0 + (m2 − 2m1 )g = 0 ⇒ x0 =
(2m1 − m2 )g
4 2 2 2k

5 L’équation du mouvement avec le Lagrangien : ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :


„ «
d ∂L ∂L 11 2 U = 3kl2 θ2 + kx20
ml θ̈ + kl2 − 2mgl θ = 0
` ´
− =
dt ∂ θ̇ ∂θ 2
3 Pour que x0 = 0 on doit avoir :
2kl − 4mg
θ̈ + θ=0
11ml (2m1 − m2 )g
x0 = = 0 ⇒ 2m1 −m2 = 0 ⇒ m2 = 2m1
On peut aussi utiliser l’énergie totale du sytème : 2k

4 L’énergie cinétique est la somme de l’énergie cinétique


„ «
11 2 2 1 2 1
E =T +U = ml θ̇ + kl − mgl θ2 + kx20 de la poulie et la tige (de rotation) plus l’énergie cinétique
4 2 2
10 En supposant que le ressort ne s’enroule pas sur la poulie mais reste horizontal. Si le ressort s’enroule sur la poulie en obtient

x1 = −lθ
16 Chapitre 2. Systèmes Linéaires Libres à Un degré de Liberté

de translation de la masse attachée au fil (en sachant que en remplaçant l’expression de ces coordonnées dans U :
m1 = m 2
, m2 = m et x0 = 0) :
1 1 1 1 1
U= k(lθ+a)2 + k(lθ+b)2 + k(lθ+c)2 −mglθ− mglθ2 + mglθ2
1 2 1 2 2 2 2 2
T = I θ̇ + mẋ23
2 2 aprés réarrangement :
mais : I = 1
2
(2m)l2 + m
2
(2l)2 2
= 3ml et x3 = −lθ ⇒
3 2 2 1
ẋ3 = −lθ̇ donc : U= kl θ + (k(a + b + c) − mg) l θ + k(a2 + b2 + c2 )
2 2
1` 1 “ ”2
3ml2 θ̇2 + m −lθ̇ ⇒ T = 2ml2 θ̇2
´
T = A l’équilibre ∂U
= 0:
2 2 ∂θ

le Lagrangien s’écrit : 3kl2 θ + (k(a + b + c) − mg) l = 0

L = T − U = 2ml2 θ̇2 − 3kl2 θ2 mais aussi, à l’équilibre θ = 0, donc la condition


d’équilibre devient :
5 L’équation du mouvement avec le Lagrangien :
k(a + b + c) − mg = 0
„ «
d ∂L ∂L
− = 4ml2 θ̈ + 6kl2 θ = 0 ce qui nous permet de simplifier l’expression de U :
dt ∂ θ̇ ∂θ
3 2 2 1
3k U= kl θ + k(a2 + b2 + c2 )
θ̈ + θ=0 2 2
2m
L’énergie cinétique

Solution de l’exercice 10 1 2 3
T = I θ̇ = ml2 θ̇2
2 2
On suppose qu’à
l’équilibre les trois ressorts l’énergie totale du sytème :
ont les déformations a, b et 3 2 2 3 2 2 1
c. L’énergie potentielle du E =T +U = ml θ̇ + kl θ + k(a2 + b2 + c2 )
2 2 2
système prend la forme :
cette énergie est conservée (on note aussi que le dernier
1 terme est une constante) :
U = k(x1 + a)2
2
1 1 dE
+ k(x2 + b)2 + k(x3 + c)2 = 3ml2 θ̇θ̈ + 3kl2 θθ̇ = 0
2 2 dt
−mgx2 − mgx5 + mgx4 “ ”
θ̇ mθ̈ + kθ = 0
mais les coordonnées xi
dépendent de θ comme puisque la vitesse angulaire θ̇ ne peut être nulle à tout
suit : instant t, on obtient l’équation du mouvement :
x1 = x2 = x3 ' lθ r
1 k k
x4 = x5 ' lθ2 θ̈ + θ = 0 ⇒ ω0 =
2 m m

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