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Architecture des systèmes à microprocesseur

TP n°2 : Timer / génération de signal PWM
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Objectifs de la séance
-Compréhension du fonctionnement du Timer
-Programmation des registres du Timer
-Savoir générer un signal PWM à partir du Timer

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Matériel requis :
-Une plateforme nucleo-board STM32F446RE par binôme
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Organisation de la séance :
1) Description du Timer et de ses registres
2) Configuration du projet sous STM32CubeMX
3) Génération d’un signal d’horloge
4) Génération d’un signal PWM
5) Conclusion / Bilan
Tout au long de ce TP, des questions vous sont posées. Prenez le temps d’y répondre et de
prendre des notes.
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I. Introduction

Lors de cette séance, vous allez mettre en œuvre un périphérique incontournable des
microcontrôleurs, le timer.
Le timer est un compteur configurable de 16 ou 32 bits permettant de délivrer une base de
temps, servant généralement de référence dans toutes sortes d’applications.
Le STM32F446RE possède 17 timers ; dont 12 de 16 bits et 2 de 32 bits, les 3 restants étant
dédiés au SysTick et à 2 watchdog1.

Documentation complète du STM32F446RE disponible ici (début page 446):
1

http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/reference_manual/4d/ed/bc/89/b5/70/40/dc/DM0013518
3.pdf/files/DM00135183.pdf/jcr:content/translations/en.DM00135183.pdf

Documentation des timers des STM32 :
http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/application_note/group0/91/01/84/3f/7c/67/41/3f/DM002
36305/files/DM00236305.pdf/jcr:content/translations/en.DM00236305.pdf

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• Les timers
Les timers peuvent être utilisés dans plusieurs modes :
-input capture : mesurer la durée d’un pulse d’un signal en entrée
-output compare : génération de signaux périodiques
-PWM (Pulse Width Modulation) : modulation de largeur d’impulsion de
signaux
-One pulse : génération d’un pulse en sortie

La durée des signaux générés peut s’étendre typiquement de quelques microsecondes à
quelques millisecondes. En effet, l’ajustement de la durée s’effectue par la sélection de la
source d’horloge d’entrée du timer et des valeurs de prescaling. Au niveau du timer et du
contrôleur de reset et des d’horloges (RCC), ces blocs de prescaling permettent de diviser
une fréquence d’horloge par une valeur spécifique configurable. Par exemple, le Timer 1
possède un prescaler sur 16-bits.

Questions :
-Par quel facteur peut-on diviser la fréquence d’horloge à l’aide d’un prescaler
sur 16 bits ? [1 à ].

Figure 1 : bloc diagramme du timer 1

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On peut noter sur la figure 1, que Timer 1 possède 4 canaux indépendants (TIM_CH1 à
TIM_CH3) pouvant fonctionner dans les différents modes décrits précédemment.

• Les principaux registres des timers
L’unité de comptage du temps se base essentiellement sur 4 registres :
- Counter register (TIMx_CNT)
- Prescaler register (TIMx_PSC)
- Auto-reload register (TIMx_ARR)
- Repetition counter register (TIMx_RCR)

Le TIMx_CNT est le registre de comptage, le TIMx_PSC est le registre permettant de diviser
l’horloge de référence, TIMx_ARR permet de définir une valeur seuil déclenchant la remise à
0 du compteur ou le décomptage par exemple. Pour finir, le registre TIMx_RCR est utilisé pour
la répétition. Le contenu du registre indique combien de fois (TIMx_RCR+1) doit être répété le
comptage avant de générer un Update Event (UEV). Sinon un UEV est généré à chaque fois
que le compteur génère un overflow.


• Définition de l’horloge de référence
L’horloge de référence qui est fournie au prescaler est notée CK_PSC. L’horloge issue
du prescaler est l’horloge du timer et elle est notée CK_CNT (cf. la figure 1).
L’horloge de référence CK_PSC peut provenir de plusieurs sources :
è Horloge interne (CK_INT)
è D’une broche d’entrée externe (External clock mode 1)
è D’un trigger externe d’entrée ETR (External clock mode 2)
è De plusieurs triggers internes (ITRx). Par exemple, dans le cas où un timer
servirait de diviseur d’horloge d’un autre timer.

• Les types de comptage
Les registres de comptage peuvent s’incrémenter, se décrémenter, ou bien les deux. Ils se
rechargent automatiquement à l’aide du registre TIMx_ARR.

o Upcounting
Dans ce mode, le compteur compte de 0 jusqu’à la valeur définie dans le registre
TIMx_ARR. Puis il recommence à 0 et génère un évènement d’overflow (Update EVent - UEV).
Dans le cas d’un compteur à répétition, cet UEV après que le compteur est effectué
TIMx_RCR+1 boucle de comptage. Sinon, l’UEV est généré à chaque overflow.
Un flag d’interruption peut aussi être généré.

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Figure 2 : Upcounting mode avec seuil à 0x36 (TIMx_ARR)
et prescaling d’horloge à 1

o Downcounting
Même principe que dans le cas précédent où cette fois-ci, le compteur décrémente de
la valeur seuil (TIMx_ARR-1) jusqu’à 0, puis recommence si la répétition est activée.
L’événement est aussi généré à la fin de la décrémentation.

o Center-aligned mode (up/down counting)
Dans ce mode, le compteur va de 0 à la valeur du registre TIMx_ARR – 1, génère un
événement d’overflow, puis décompte jusqu’à 1 et génère un événement d’underflow. Puis
le compteur recommence le comptage à partir de 0.

Figure : Illustration du timer en mode center-aligned
(Prescaling=1 et TIMx_ARR = ? )

Question : Quelle est la valeur inscrite dans le registre TIMx_ARR dans l’exemple présenté en
figure 3 ?

o Repetition counter

Nous avons vu qu’il était possible de compter/décompter de manière répéter un certain
nombre de fois indiqué par le registre TIMx_RCR, avant de générer un UEV. Ceci est très utile
pour la génération de signaux de type PWM par exemple.
Sur la figure suivante, on peut observer l’impact du choix de la valeur du nombre de répétition
indiqué dans TIMx_RCR sur la génération des UEV.

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Impact


• Mode Capture/Compare
Dans ce mode, l’objectif est l’acquisition d’un signal (Capture), son filtrage puis la
détection de front avec sélection de polarité via le registre TIxFPx. La détection de front peut
servir de trigger d’entrée ou ordre de capture.

L’étage de sortie (capture/compare block) est constitué de deux registres, un comparateur
et un registre de sortie de contrôle.
Dans ce mode, il est possible de mesurer des largeurs ou des fréquences d’impulsion.

• Mode Input Capture
Dans ce mode, les registres TIMx_CCRx permettent de récupérer la valeur du compteur
après qu’une transition ait été détectée sur le signal d’entrée ICx. Dans ce cas, le flag CCXIF du
registre TIMx_SR est mis à 1 et une interruption (ou requête DMA) est générée (si elles sont
autorisées). Ce flag est remis à 0 lors de la lecture du registre de comptage TIMx_CCRx.

A titre d’exemple, on pourrait utiliser ce mode pour mesurer l’intervalle de temps entre deux
fronts montants détectés consécutivement sur une entrée.

• Output Compare Mode (cf. p262 [1])

Cette fonction permet le contrôle et la génération de signaux. Elle peut aussi être
utilisée pour indiquer lorsqu’une période de temps précise vient de s’écouler, en positionnant
une sortie à 0 ou 1 par exemple.
Comme son nom l’indique, l’objectif est de comparer la valeur du compteur avec celle du
registre de capture/compare (TIMx_CCRx).

A chaque détection de valeur égale, l’étage de comparaison peut alors :
-assigner en sortie une valeur définie via les bits OCxM du registre TIMx_CCMRx,

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-changer la polarité de la broche sortie en modifiant le bit CCxP du registre TIMx_CCER

-ne pas changer la valeur de la broche de sortie (OCxM = 000), l’activer (001), la désactiver
(010) ou la toggler (011).
Un flag d’interruption est mis à 1 (bit CCxIF du registre TIMx_SR).
Si le masque d’interruption est activé (bit CCXIE du registre TIMx_DIER), alors une interruption
est générée. Une requête DMA peut aussi être activée si le bit CCxDE du registre TIMx_DIER
et le bit CCDS du registre TIMx_CR2 (sélection) sont activés.

Figure : illustration du monde Output compare


• PWM (cf. p263 [1])

Le timer peut aussi permettre la génération d’un signal dont la fréquence et le rapport cyclique
sont contrôlables par des registres. On peut alors générer un signal dont la largeur des
impulsions est modulée (PWM). Le registre TIMx_ARR (compteur) permet de définir la
fréquence tandis que le registre TIMx_CCRx contrôle le rapport cyclique.

Figure : illustration de la génération de signaux pour différents rapports cycliques (duty cycle)

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La sélection du mode PWM est indépendante sur chaque canal (jusqu’à 4 par timer comme
indiqué en figure 1, avec 1 signal PWM par sortie OCx), et s’effectue en définissant les bits
OCxM aux valeurs ‘110’ (PWM mode 1) ou ‘111’ (PWM mode 2) du registre TIMx_CCMRx.
Dans les deux modes PWM (1 et 2), les registres TIMx_CNT et TIMx_CCRx sont comparés pour
déterminer si soit TIMx_CCRx ≤ TIMx_CNT ou TIMx_CNT ≤ TIMx_CCRx (cela dépend aussi du
sens de comptage).

Le timer est capable de générer un signal PWM dans le mode ‘edge-aligned’ ou ‘center-
aligned’. Ce choix s’effectue par les bits CMS du registre de configuration TIMx_CR1.

a) b)
Figure : edge-aligned mode (a) vs center-aligned mode (b) (TIMx_ARR = 8)

o PWM edge-aligned
§ Upcounting configuration (bit DIR à 0 de TIMx_CR1)
Le signal PWM de référence OCxREF est à l’état haut aussi longtemps
que TIMx_CNT<TIMx_CCRx, état bas sinon.

§ Downcounting configuration (bit DIR à 1 de TIMx_CR1)
Le signal PWM de référence OCxREF est à l’état bas aussi longtemps
que TIMx_CNT>TIMx_CCRx, état haut sinon.

o Différence avec un signal PWM center-aligned


Center-aligned





Edge-aligned

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Un exemple pour résumer :

Si l’on souhaite générer un signal PWM de fréquence 1 kHz (Période de T=1ms) avec
un rapport cyclique de 50% et que l’on suppose une horloge en entrée du timer de fréquence
10MHz (100 ns).
1- définir la valeur du prescaler PSC (attention valeur codée sur 16 bits).
On peut choisir PSC = 10. Ainsi on aura une fréquence de comptage de 1 MHz (1us)
2- définir la période de comptage.
On choisit 1000 car 1000x1us = 1ms. La période du compteur sera donc de 1ms
(1kHz).
3- Définir le Pulse (largeur de l’impulsion) qui sera donc de 500 pour avoir un rapport
cyclique de 50%.

• One-Pulse mode (cf. p273 [1])

Le fonctionnement dans ce mode est légèrement particulier par rapport aux précédents.
Ce mode permet de déclencher le compteur en réponse à un stimulus et de générer une
impulsion pendant une durée programmable ainsi qu’après un délai programmable.
La sélection de ce mode s’effectue en mettant le bit OPM à 1 du registre TIMx_CR1. Le
compteur s’arrêtera alors à la génération du prochain évènement.

Un exemple est détaillé dans le doc [1].

Figure : génération d’une impulsion à l’aide du timer




• Synchronisation avec trigger externe
En fonction de l’utilisation, le timer peut être synchronisé suivants plusieurs modes :
-Reset Mode
-Gated Mode
-Trigger Mode

o Slave mode : Reset
Le compteur et son prescaler peuvent être réinitialisés en réponse à un événement
sur une entrée de trigger. Sur la figure suivante, lors du front montant sur l’entrée TI1,
le compteur est remis à zéro. On suppose aussi que TIMx_ARR=0x36. On note que le
flag de trigger est aussi mis à 1.

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Figure : Mode esclave, le reset

o Slave mode : Gated mode
Dans cet autre mode esclave, le compteur peut être activé en fonction du niveau d’une
entrée sélectionnée. Dans l’exemple suivant, le compteur s’incrémente uniquement lorsque
TI1 est à l’état bas. On remarque en plus que le comptage est contrôlé par l’entrée CNT_EN
qui doit être active. Le flag TIF du registre TIMx_SR est mis à 1 lorsque le compteur commence
et s’arrête de compter.

Figure : Mode esclave, le mode ‘gated’

o Slave mode : trigger
Dans ce mode, le compteur est activé en réponse à un événement sur une entrée
sélectionnée. Dans l’exemple suivant, le compteur est activé lors de la détection du front
montant sur l’entrée TI2. Le délai d’activation est lié au circuit de resynchronisation sur
l’entrée TI2.

Figure : Mode esclave, le mode ‘trigger’

Dans le même principe, il existe le mode trigger + external clock mode 2 (cf. p281 [1]). Dans
ce cas, en plus de l’activation du compteur à la détection d’un événement sur une entrée
dédiée, une horloge externe est délivrée au compteur. Le principe est illustré sur la figure
suivante :

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Figure : Mode esclave, le mode ‘trigger + external clock mode 2’


II. Programmes à réaliser

EXERCICE 1 : ALLUMAGE PERIODIQUE D’UNE LED

On souhaite utiliser le timer 1 en mode interruption afin de toggler la led LD2 toutes
les secondes (f=1Hz). Une interruption sera donc générée toutes les secondes.
Pour cela, on va configurer le timer pour :
-définir la fréquence d’horloge du compteur (Prescaler)
-définir la période de comptage pour générer une interruption à un instant donné.

Questions :
-Quelle est la fréquence d’horloge en entrée du timer (avant prescaler)
-Par combien doit-on diviser la fréquence de cette horloge au niveau du prescaler ?
-Jusqu’à combien doit s’incrémenter le compteur avant de générer l’interruption ?

• Configuration du projet sous STM32CubeMX

Comme au TP précédent, on se propose d’utiliser l’outil STM32CubeMX pour
configurer graphiquement le microcontrôleur. On y spécifie notamment les sources d’horloge,
les périphériques que l’on souhaite utiliser, les sources interruptions, etc.

1. Lancer STM32CubeMX

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2. Créer un nouveau projet. Chercher et sélectionner ensuite la plateforme que

l’on souhaite utiliser (Nucleo64 avec un MCU STM32F446RETx) puis OK.

Vous arrivez sur l’écran principal de configuration du MCU.

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3. Faire une remise à zéro des broches via l’onglet Pinout/Clear Pinouts

4. Vous pouvez observer dans la fenêtre Pinout, l’ensemble des périphériques qui
peuvent être utilisés ainsi que les OS temps-réels et autres fonctionnalités
logicielles.

5. A côté de Pinout se trouve clock configuration.

Dans cette fenêtre, vous pouvez graphiquement définir les sources d’horloge pour configurer
l’horloge principale (SYSCLK) du microcontrôleur. Vous noterez qu’il existe plusieurs entrées
possibles (HSI/HSE et PLLCLK). En d’autres termes, vous pouvez choisir entre une source
d’horloge interne (HSI - 16MHz), une source d’horloge externe (HSE – 4 à 26MHz) et une

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horloge générée par une PLL (PLLCLK). De plus, vous remarquerez que l’horloge des bus et des
périphériques dépendent de SYSCLK, hormis l’horloge pour l’USB ainsi que pour l’audio (I2S
clock).

Dans la fenêtre Pinout, indiquer comme source d’horloge HSE (High Speed Clock) que la
source d’horloge provient du Crystal/Ceramic Resonator.

Nous avons vu aussi qu’il existe un registre spécifique de contrôle au sein du
microcontrôleur permettant de configurer les sources d’horloge. C’est le registre RCC
(Reset and Clock Control).

Dans clock configuration, modifier certains éléments afin d’obtenir une horloge
SYSCLK de 84MHZ.

Les horloges fournies aux timers sont définies à partir des horloges
APB1_TIMER_Clocks (TIMER 2,3,4,5,6,7,12,14) et APB2_TIMER_Clocks (TIMER
1,8,9,10 et 11).

6. Le contrôleur de reset et d’horloge (RCC) permet aussi de configurer les
différentes sources de reset :
o System reset (remise à zéro des registres via NRST pin)
o Power reset,
o Backup domain reset.

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Pour permettre une interruption de reset, il est nécessaire de l’autoriser au

niveau du contrôleur d’interruption NVIC comme indiqué sur la figure suivante,
accessible via la fenêtre configuration :

Apply and OK.

7. On souhaite aussi pouvoir contrôler la LED. Celle-ci est connectée au Port A
d’E/S (GPIOA) et à la broche 5 (PA5). Vous pouvez la chercher via le Find :



Il faut donc la définir en tant que GPIO_Output comme suit :

Vous noterez que la broche PA5 possède plusieurs fonctionnalités (pouvant
servir à d’autres périphériques comme le TIMER 2, l’ADC, la liaison SPI …). Une

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fois configurée, retourner dans la fenêtre configuration, puis GPIO. Vous

noterez comment a été configurée la broche (push-pull…)

Optionnel : de la même façon que PA5, on pourrait configurer la broche PC_13
en tant qu’entrée d’interruption GPIO_EXTI13. On rappelle que cette broche est
directement reliée au bouton poussoir utilisateur. Dans la fenêtre
configuration, puis GPIO, vous devez obtenir l’image suivante :
















8. Configuration du timer (pour Exo 1)

Ajouter ensuite dans la fenêtre Pinout, le timer 1. On indiquera seulement la source d’horloge
comme étant interne.

Dans la fenêtre configuration, puis TIM1, on peut observer les paramètres suivants :

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Modifier les paramètres du Prescaler et de Counter Period pour que le
compteur du puisse avoir une période de comptage d’1s.

Dans l’onglet NVIC Settings, cochez la case Enable pour TIM1 update and
TIM10 global interrupt. De cette manière, une interruption sera générée à
l’issue de chaque cycle.
Apply et OK.

9. Génération du code et du projet pour Keil uVision

C’est la dernière étape de configuration du projet. Aller dans Project/Settings.

Dans Project Name indiquer le nom de votre projet.
Dans Project location, indiquer le répertoire de votre projet où sera générer le
code.
Dans Toolchain/IDE, indiquer MDK-ARM v5.

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Dans l’onglet suivant, Code Generator, sélectionner “Copy only the necessary library files”.
Puis OK

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Enfin, dans l’onglet Project, Generate Code.


Cliquer ensuite sur Open Project pour ouvrir le
projet généré sous µVision.



• Sous vision (Kiel)

Compléter le code généré pour réaliser la fonctionnalité
souhaitée.
-> Pour cela, regarder les fonctions disponibles
dans la librairie.




En cas de problème, servez-vous du debugger
afin d’observer les registres du timer.






EXERCICE 2 : GENERATION D’UN SIGNAL PWM

On souhaite maintenant générer un signal constitué d’impulsions, dont la largeur sera
modulée par logiciel. Nous avons vu qu’un périphérique comme le timer peut générer des
signaux PWM. Dans la première partie du document sont rappelées les caractéristiques de ces
signaux.
Voici les spécifications du signal à générer à l’aide du timer 1:
Fréquence =50kHz (T = 20us)
Rapport cyclique de 30%.

Sous STM32CubeMx, créer un nouveau projet comme pour l’exercice précédent jusqu’à
l’étape 7 incluse. L’étape 8 comprendra la configuration du timer 1 pour générer le signal.

Une fois que tout est correctement configuré, générer le code comme précédent et lancer
µVision.

1. µVision

ière
1 version :

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Compléter le code généré afin de pouvoir observer sur la broche PA8, un signal PWM
avec une fréquence de 50 kHz et un rapport cyclique de 30%.

Un oscilloscope permettra de visualiser et valider votre configuration.
-Faire valider par l’enseignant


2nde version :
Modifier le code afin de pouvoir prendre en compte un signal d’interruption provenant
du bouton poussoir (PC_13). Un appui sur ce bouton devra permettre d’incrémenter
de 10% la largeur de l’impulsion, c’est-à-dire augmenter de 10% le rapport cyclique.

-Faire valider par l’enseignant

3ième version :
On souhaite que le timer puisse être déclencher par l’intermédiaire d’un signal
externe de commande. En fonction de la valeur de ce signal, on activera le comptage
ou non.

On émulera ce signal de commande par l’intermédiaire du bouton poussoir. Vous vous
réfèrerez à la documentation pour savoir sur quelle broche doit être envoyé le signal
de commande. On pourra émuler un signal provenant de l’extérieur à l’aide du bouton
poussoir. Lors de l’appui, le timer sera activé, sinon il sera bloqué. Pour montrer
l’activité du timer, on se propose d’allumer par interruption la led toutes les secondes.

-Sous STM32CubeMx,
Créer un nouveau projet et configurer le Timer 1 en Mode ‘Gated’, les entrées sorties
et les sources d’interruptions.

-Sous uVision,
Modifier le code si besoin

-Faire valider par l’enseignant.

III. Bilan et conclusion

Lors de ce TP, vous avez pu mettre en œuvre un périphérique indispensable au
microcontrôleur. Des interruptions périodiques peuvent ainsi rythmer le cycle de réveil du
microcontrôleur, le déclenchement d’acquisition et de réception de signaux pour d’autres
périphériques comme les convertisseurs A/N et N/A, encoder des données, …

IV. Références

[1] ST Microelectronics,“STM32F446xx advanced ARM based 32-bit MCUs”, RM0390 Reference Manual,
Jan 2016,
http://www.st.com/content/ccc/resource/technical/document/reference_manual/4d/e

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d/bc/89/b5/70/40/dc/DM00135183.pdf/files/DM00135183.pdf/jcr:content/translations
/en.DM00135183.pdf

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