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1) Cinématique du point

2) Dérivation vectorielle

3) Cinématique du solide
1) Cinématique du point
Point mobile par rapport à un repère R :
r
z
y

OM Fonctions
z du temps
M
O
r r
x y
x
 x(t ) 
Soit le point M défini par ses trois coordonnées : M =  y (t )
(cartésiennes par exemple)  z (t )  R
r r r
On définit le vecteur position OM : OM = x(t ) x + y (t ) y + z (t ) z

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Trajectoire du point M :
Trajectoire
r
z du point M
y

z M
O
r r
x y
x

Le lieu de l’espace décrit par M quand t varie est appelé


la trajectoire du point M

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Vitesse du point M par rapport à un repère R :

Dérivation du vecteur position

d 
VM / R =  OM 
 dt  /R

il s’agit d’une vitesse instantanée et qui peut évoluer dans le temps.

O doit être un point fixe dans R.

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Accélération du point M par rapport à un repère R :

Dérivation du vecteur vitesse

d   d2 
ΓM / R =  VM / R  =  2 OM 
 dt  / R  dt  /R

il s’agit d’une accélération instantanée.

O doit être un point fixe dans R.

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
2) Dérivation vectorielle
Dérivation d’un vecteur mobile par rapport à un repère R :
Soit le repère R : R (O , x , y , z )
r r r r
z
Soit le vecteur U de composantes :
 x(t ) 
U =  y (t ) U est écrit dans R O
r r
 z (t )  R x y

d  dx(t ) r dy (t ) r dz (t ) r
 dt U  = dt × x + dt × y + dt × z
  /R  x& (t ) 
r r r  y& (t )
= x& (t ) × x + y& (t ) × y + z& (t ) × z =  
 z& (t )  R
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
r
Changement de repère de dérivation z1
r
d’un vecteur mobile : z r
Soient deux repères : O1 y1
R (O , x , y , z ) et R1 (O , x1 , y1 , z1 )
r r r r r r
r O r
x x1
r
Soit le vecteur U écrit dans R1 : y

 x(t ) 
U = x(t ) × x1 + y (t ) × y1 + z (t ) × z1 =  y (t )
r r r

 z (t )  R1
d  V
d   dt  U
U
 dt  = [x& (t ) ×
r
x1 + y& (t ) ×
r
y1 + &
z (t ) ×
r
z1 ]   / R1
/R
r r r
  d x1 (t )   d y1 (t )   d z1 (t )  
+  x(t ) ×   + y (t ) ×   z (t ) ×   
  dt  / R  dt  / R  dt  / R 
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
d  d 
 dt U  =  dt U  + V
/R / R1

r r r
  d x1 (t )   d y1 (t )   d z1 (t )  
avec : V =  x(t ) ×   + y (t ) ×   z (t ) ×   
  dt  / R  dt  / R  dt  / R 

Plaçons-nous dans le cas particulier où la position du repère R1


par rapport au repère R est définie par le seul angle α :
r r r
rotation autour de l’axe z = z1 r
y1 y
r r r α
x1 = cos α x + sin α y r
x1
r r r
y1 = − sin α x + cos α y
r r α
z1 = z r r r
O
z = z1 x

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Calculons la dérivée de chaque vecteur unitaire du repère R1 :
r r
y1 y
α r
r r r x1
x1 = cos α x + sin α y
α
r r r
α&
O
z = z1 x

d r   d r dα  d r
 dt x1  =  dα x1  × dt =  dα (cos α x + sin α y ) × α&
r
/R /R   /R

d r 
= (− sin α x + cos α y ) × α& = α& yr1
r r r r
 dt x1  = α& z1 ∧ x1
/R
r
y1

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
r r
y1 y
r r r
y1 = − sin α x + cos α y α r
x1

α
r r r
O
z = z1 x

d r   d r dα  d r
y
 dt 1  = y
 dα 1  × =  (− sin α x + cos α y ) × α&
r
/R /R dt  dα  /R

d r 
= (− cos α x − sin α y ) × α& = − α& xr1
r r r r
 dt y1  = α& z1 ∧ y1
/R
r
− x1

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
r r
y1 y
r r α r
z1 = z x1

α
r r r
O
z = z1 x

d r   d r
 dt z1  =  dt z  = 0
/R /R

d r  r r
z
 dt 1  = α
& z1 ∧ z1
/R

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
d  d 
 dt U  =  dt U  + V
/R / R1

r r r
  d x1 (t )   d y1 (t )   d z1 (t )  
avec : V =  x(t ) ×   + y (t ) ×   z (t ) ×   
  dt  / R  dt  / R  dt  / R 

d r  r r d r  r r d r  r r
x
 dt 1  = α
& z1 ∧ x1 y
 dt 1  = α
& z1 ∧ y1 z
 dt 1  = α
& z1 ∧ z1
/R /R /R

V = x(t ) × (α& z1 ∧ x1 ) + y (t ) × (α& z1 ∧ y1 ) + z (t ) × (α& z1 ∧ z1 )


r r r r r r

V = α& z1 ∧ [x(t ) × x1 + y (t ) × y1 + z (t ) × z1 ]
r r r r  x(t ) 
U =  y (t )
r
=z U  z (t )  R
1
r
V = α& z ∧ U
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
En utilisant les angles d’Euler r
V =α z ∧U
&
(pour orienter R1 par rapport à R)
et en généralisant le calcul r r
w = z1 r r
précédent on obtient : z =k
3
ϕ
θ
(
&
r & r
&
r
)
V = ψ z + θ u + ϕ z1 ∧ U Rotation 1
ψ
propre
précession
On a donc :
d  d  r r
U
 dt  =  dt U  + V x y
/R / R1 ψ
2 rϕ
nutation θ r r x1
i =u

d 
U
 dt  =
d 
U
 dt  +(ψ&
r & r
z + θ u + ϕ
&
r
z1 ∧U )
  /R   / R1
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
d  d 
( r & r r
 dt U  =  dt U  + ψ z + θ u + ϕ z1 ∧ U
& & )
/R / R1

Définition : on appelle vecteur rotation de R1


par rapport à R le vecteur Ω
r & r r
Ω R1 / R = ψ z + θ u + ϕ z1
& &

Ce vecteur rotation caractérise à tout instant l’orientation


du repère R1 par rapport à R c’est-à-dire qu’il précise :
l’axe instantané autour duquel tourne R1 par rapport à R
la valeur de la vitesse angulaire instantanée en rad/s (sa norme)
le sens de la rotation (son signe) : Ω R / R = −Ω R / R
1 1

Nota : Ω R / R est indépendant d’un quelconque point d’application.


1

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
On obtient ainsi la formule de changement de repère de dérivation

Formule de Bour

d  d 
 dt U  =  dt U  + Ω R1 / R ∧ U
  /R   / R1

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
3) Cinématique du solide
Solide indéformable
En cinématique on fait l’hypothèse que les solides sont indéformables :
la distance entre deux points de ce solide reste
constante au cours du temps.

la position d’un point quelconque M reste constante


dans un repère affecté à ce solide.

on confond en général le repère affecté au solide


et le solide lui-même.

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Points géométriques et matériels
Un même point peut appartenir à plusieurs solides et donc
avoir des vitesses différentes. r r
y y1 r
Exemple : x1
(C)
Soit un cylindre C (repère R1) qui
O1
roule sur un plan fixe P (repère R).
α
On appelle I le point de contact r
O (P) I x
entre C et P.
En I on a en fait trois points « différents » :
le point I matériel appartenant au cylindre en mouvement.
le point I matériel appartenant au plan fixe.
le point I géométrique qui traduit le contact cylindre/plan.
Nota : ces 3 points sont confondus seulement à l’instant t.
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
r r
y y1 r
x1
(C)
On notera les différentes vitesses O1
de la façon suivante : α
r
O (P) I x

VI∈C / R vitesse du point matériel I appartenant à C par rapport à R

VI∈P / R vitesse du point matériel I appartenant à P par rapport à R

VI / R vitesse du point géométrique I par rapport à R

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Vitesse d’un point
appartenant à un solide r
z M
Pour un point matériel quelconque M :
(S)
Dérivation du vecteur position r O
x r
y
d 
VM ∈S / R =  OM 
 dt  /R

il s’agit d’une vitesse instantanée et qui peut évoluer dans le temps.

O doit être un point fixe dans R.

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Changement de point pour les vecteurs vitesses

Un solide indéformable est un ensemble de points matériels dont


on peut calculer, pour chacun, la vitesse en appliquant la
dérivation vectorielle.

Toutefois la cinématique d’un solide en mouvement possède des


particularités qui permettent une étude simplifiée du mouvement
global sans avoir à étudier chaque point individuellement.

Cherchons la relation entre les vitesses de deux points A et B


d'un même solide S en mouvement par rapport à un repère R.

( )
V A∈S / R = f VB∈S / R ?

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
( )
r
z1
V A∈S / R = f VB∈S / R ? r A
z r
O1 y1
Formule de Bour :
B
d  d  r (S)
 dt AB  =  dt AB  + Ω R1 / R ∧ AB r O x1
/R / R1 x r
y
0 car AB est fixe dans R1

Par ailleurs : AB = AO + OB = − OA + OB
d  d  d 
 dt AB  = −  dt OA +  dt OB  = − V A∈S / R + VB∈S / R
/R /R /R

On en déduit : Ω R1 / R ∧ AB = − V A∈S / R + VB∈S / R

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Ω R1 / R ∧ AB = − VA∈S / R + VB∈S / R

V A∈S / R = VB∈S / R − Ω R1 / R ∧ AB

(R1 est le repère associé au solide S)

Formule de changement de point

V A∈S / R = VB∈S / R + Ω S / R ∧ BA
ou alors
V A∈S / R = VB∈S / R + AB ∧ Ω S / R

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Cas de la translation :

Pour un mouvement de translation du solide S/R on a :

ΩS / R = 0

D’où V A∈S / R = VB∈S / R + AB ∧ Ω S / R VA∈S / R = VB∈S / R ∀t

Tous les points ont la même vitesse à un instant donné

Nota : cas de la translation circulaire.

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Cas de la rotation autour
d’un axe fixe :
r r
R1 est le repère associé au solide S y
y1
r
OA = r x1 α r
x1
Supposons une simple rotation A
r
autour de l’axe fixe Oz α
r r r
r r
Ω S / R = α& z = α& z1
O z = z1 x

r r r
V A∈S / R = VO∈S / R + AO ∧ Ω S / R = − r x1 ∧ α z1 =
& r α
& y1

Pour une vitesse angulaire ω donnée, la vitesse d’un point


est proportionnelle à l’éloignement du centre de rotation.
"V = R ω "

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
"V = R ω "

r
y

C
B
A

r r r
O z = z1 x

Un triangle traduit graphiquement la proportionnalité de la


vitesse du point avec le rayon (pour une vitesse angulaire donnée).
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
Composition des vecteurs vitesses
Soient deux solides S1 (repère R1) et S2 (repère R2) en mouvement
l'un par rapport à l'autre et en mouvement par rapport au repère R.

A
r r r
z1 z2 y2
r
z r O2
O1 y1 (S2)
r
x2
O
r (S1)
r x1
x r
y

(
V A∈S2 / R = f V A∈S2 / S1 ? )
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
r
z1 A
r r r
z r z2 y2
O1 y1
O2
(S2)
O
r (S1) r
r x1 x2
x r
y

 d OA   d OO1   d O1 A 
VA∈S2 / R =   =   + 
 dt   dt   dt 
 / R  / R  / R VA∈S2 / S1

VO1∈S1 / R  d O1 A 
  + Ω R1 / R ∧ O1 A
 dt  / R1

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
VA∈S2 / R = VO1∈S1 / R + V A∈S2 / S1 + Ω R1 / R ∧ O1 A

VA∈S1 / R

Formule de composition des vecteurs vitesses

VA∈S2 / R = VA∈S2 / S1 + VA∈S1 / R

Vitesse absolue Vitesse relative Vitesse d’entraînement

Cette formule se généralise en faisant une


relation de Chasles sur les indices.
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
Composition des vecteurs rotation
Utilisons trois fois la formule de Bour :

d  d 
 dt U  =  U  + Ω R1 / R2 ∧ U 1
/ R2  dt  / R1

d  d 
 dt U  =  dt U  + Ω R / R1 ∧ U 2
/ R1 /R

d  d 
 dt U  =  dt U  + Ω R2 / R ∧ U 3
/R / R2

1 + 2 + 3 0 = Ω R1 / R2 ∧ U + Ω R / R1 ∧ U + Ω R2 / R ∧ U

( )
0 = Ω R1 / R2 + Ω R / R1 + Ω R2 / R ∧ U

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
(
0 = Ω R1 / R2 + Ω R / R1 + Ω R2 / R ∧ U)
Ω R1 / R2 + Ω R / R1 + Ω R2 / R = 0

Formule de composition des vecteurs rotation

Ω R2 / R = Ω R2 / R1 + Ω R1 / R

Cette formule se généralise en faisant une


relation de Chasles sur les indices.

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Accélération d’un point
appartenant à un solide r M
z
Pour un point matériel quelconque M :
(S)
r O
x r
Dérivation du vecteur vitesse y

d   d2 
ΓM ∈S / R =  VM ∈S / R  =  2 OM 
 dt  /R  dt  /R

il s’agit d’une accélération instantanée et qui peut évoluer dans


le temps.
O doit être un point fixe dans R.
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
Changement de point r
z1
pour les vecteurs accélérations r A
z r
Soient deux points A et B d'un même O1 y1
solide S (associé au repère R1) en B
mouvement par rapport à un repère R. O
r (S)
r x1
Dérivons la formule de changement de x r
y
point des vecteurs vitesses :
VB∈S / R = V A∈S / R + BA ∧ Ω S / R
d

 dt
V

B∈S / R  =
d

 / R  dt
V

A∈S / R  +
d

 / R  dt
(
BA ∧ Ω

S/R 
/ R
)
d  d 
ΓB∈S / R = ΓA∈S / R +  BA  ∧ Ω S / R + BA ∧  Ω S/R 
 dt / R  dt / R
 d BA 
  + Ω S / R ∧ BA
 dt  / S
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
+ (Ω ∧ BA) ∧ Ω
d 
ΓB∈S / R = ΓA∈S / R S/R S/R + BA ∧  Ω S / R 
 dt / R

ΓB∈S / R = ΓA∈S / R
d 
(
+ BA ∧  Ω S / R  + Ω S / R ∧ BA ∧ Ω S / R
 dt / R
)

On ne retrouve pas une formule aussi « simple » que pour les vitesses

VB∈S / R = VA∈S / R + BA ∧ Ω S / R

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
Composition des vecteurs accélérations
Formule de composition des vecteurs vitesses :

VA∈2 / 0 = VA∈2 / 1 + VA∈1 / 0

Dérivons cette expression :

d  d  d 
 VA∈2 / 0  =  VA∈2 / 1  +  V A∈1 / 0 
 dt  / 0  dt  / 0  dt / 0

ΓA∈2 / 0 d

 dt
V

A∈2 / 1  + Ω1 / 0 ∧ V A∈2 / 1
 /1
d

 dt
( )
V01∈1 / 0 + AO1 ∧ Ω1 / 0 
/ R
Formule de Bour Changement de point
ΓA∈2 / 1

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide
ΓA∈2 / 0 = ΓA∈2 / 1 + Ω1 / 0 ∧ V A∈2 / 1 + Γ01∈1 / 0
d
+
 dt
( 
AO1 ∧ Ω1 / 0 
/ R
)
d  d 
 AO1 ∧ Ω1/ 0 + AO ∧
1  Ω1/ 0 
 dt / R  dt / R

d 
Ω1 / 0 ∧  O1 A 
 dt / R d 
 O1 A  + Ω1 / 0 ∧ O1 A
 dt  / R1

VA∈2 / 1

ΓA∈2 / 0 = ΓA∈2 / 1 + Ω1 / 0 ∧ VA∈2 / 1 + Γ01∈1 / 0 +

(
Ω1 / 0 ∧ VA∈2 / 1 + Ω1 / 0 ) d 
∧ O1 A + AO1 ∧  Ω1 / 0 
 dt / R
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
ΓA∈2 / 0 = ΓA∈2 / 1 + Ω1 / 0 ∧ VA∈2 / 1 + Γ01∈1 / 0 +

(
Ω1 / 0 ∧ VA∈2 / 1 + Ω1 / 0 ) d 
∧ O1 A + AO1 ∧  Ω1 / 0 
 dt / R

ΓA∈2 / 0 = ΓA∈2 / 1 + Ω1 / 0 ∧ VA∈2 / 1 + Γ01∈1 / 0 +

( ) d
 dt

Ω1 / 0 ∧ VA∈2 / 1 + Ω1 / 0 ∧ Ω1 / 0 ∧ O1 A + AO1 ∧  Ω1 / 0 
/ R
On avait établi la formule de changement de point pour le
vecteur accélération :
« d 
(
ΓB∈S / R = ΓA∈S / R + BA ∧  Ω S / R  + Ω S / R ∧ BA ∧ Ω S / R
 dt / R
) «

En posant 1 pour S, 0 pour R, A pour B et O1 pour A on a :

ΓA∈1 / 0 = ΓO1∈1 / 0
d 
(
+ AO1 ∧  Ω1 / 0  + Ω1 / 0 ∧ AO1 ∧ Ω1 / 0
 dt / R
)
Cinématique Dérivation Cinématique
du point vectorielle du solide
D’où la relation finale :

Formule de composition des


vecteurs accélérations

ΓA∈2 / 0 = ΓA∈2 / 1 + ΓA∈1 / 0 + 2 × Ω1 / 0 ∧ VA∈2 / 1

Accélération Accélération
relative de Coriolis

Accélération Accélération
absolue d’entraînement

Cinématique Dérivation Cinématique


du point vectorielle du solide

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