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Notes du cours 4PYOS01-02

Dynamique du corps solide


2015-2016

B. Ischi
(MaTheX - http://www.mathex.net)

Collège de Candolle 5 rue d’Italie


Table des matières

Chapitre 1. Dynamique des systèmes de particules 3


1. Introduction 3
2. Moment de force et moment cinétique d’une masse ponctuelle 3
3. Centre de masse 4
4. Système de particules 11
Chapitre 2. Le corps solide 17
1. Cinématique 17
2. Moment d’inertie 27
3. Axes principaux 29
4. Exemples 32
5. Rotation autour d’un axe fixe 35
6. Exemples d’applications 37
7. Règle de Steiner 41
8. Exemple d’application de la règle de Steiner: le pendule physique 43
9. Energie cinétique d’un corps solide 46
10. Energie mécanique du corps solide 50
11. Equations d’Euler 53
12. Mouvement de la toupie 57

3
CHAPITRE 1

Dynamique des systèmes de particules

1. Introduction
Jusqu’à présent, nous avons décrit le mouvement d’une masse ponctuelle. Dans ce chapitre,
nous allons étudier la dynamique des corps étendus que nous considérons comme des systèmes de
N masses ponctuelles en interaction.
Par exemple, ces masses ponctuelles peuvent représenter les molécules constituant le corps
étendu. Cette description de la matière est appelée le modèle “discret” par opposition au modèle
continu dans lequel un objet est représenté par sa masse volumique ρ(~r), c’est-à-dire une fonction
continue de R3 dans R donnant pour chaque position ~r de l’espace la masse volumique de l’objet
en ~r. Celle-ci est définie par
M
ρ(~r) = lim
R→0 V

où M est la masse de la partie de l’objet contenue dans la sphère de rayon R centrée en ~r et V
est le volume de cette sphère.
La matière se présente sous différents états. Dans les gaz, en dehors des brèves interactions
répulsives lors des chocs entre elles, les molécules n’interagissent pas. Dans les fluides, les liaisons
entre molécules sont permanentes mais les distances les séparant sont variables. Finalement, dans
un solide, en très bonne approximation, les distances entre les molécules sont constantes. Nous
allons considérer des corps solides rigides et négliger les éventuelles déformations qui peuvent
découler de l’application de forces sur un corps (élasticité).
Nous allons énoncer des lois générales concernant le mouvement des corps étendus puis nous
étudierons plus en détails la dynamique des corps solides. L’étude de la mécanique des fluides et
des gaz nécessite des connaissances concernant les équations aux dérivées partielles et est abordée
uniquement de façon empirique au collège.
Nous commençons par quelques rappels concernant le mouvement d’une masse ponctuelle.

2. Moment de force et moment cinétique d’une masse ponctuelle


On considère un référentiel d’inertie R et une masse ponctuelle m dont la position au temps t
relativement au référentiel R est notée ~r(t).
On définit le moment d’inertie de la masse m par

~
L(t) = ~r(t) × p~(t)

où p~(t) désigne la quantité de mouvement de m au temps t. Il suit que


~
L(t) = ~r(t) × (m~v (t)) = m(~r(t) × ~r˙ (t)) unités: m · kg · m/s = kg · m2 /s

5
Centre de masse (page 6/65)

Le moment d’une force F~ (t) agissant sur m (par rapport à l’origine du référentiel R) est
défini par
~ ~ (t) = ~r(t) × F~ (t)
M unités: m · N = kg · m2 /s2 = J
F

Quand il n’y a pas d’ambiguı̈té, on ne précise pas par rapport à quelle origine le moment de force
est calculé.
L’équation suivante est connue sous le nom de Théorème du Moment Cinétique:


L(t) ~ ~ (t)
=M Fres

En effet, en vertu de la règle de dérivation d’un produit et de la deuxième Loi de Newton, il vient
˙ d  
~
L(t) = ~r(t) × m~r(t) = ~r˙ (t) × m~r˙ (t) +~r(t) × m~r¨(t) = ~r(t) × F~res (t) = M
˙ ~ ~ (t)
Fres
dt | {z } | {z }
=~0 ~res (t)
=F

Il suit que si le moment de la force résultante est nul, alors le moment cinétique de la masse
m est constant
~ ~ = 0 ⇒ L(t)
M ~ = vecteur constant
Fres

C’est le cas en particulier pour une force centrale comme, par exemple, la force de gravitation. Il
en découle notamment que le mouvement d’une planète a lieu dans un plan.

3. Centre de masse
Notons ~ri (t) (i entre 1 et N ) les positions à un instant t donné des masses ponctuelles mi
constituant un corps étendu S. On définit le centre de masse (ou centre de gravité) de S par
N
1 X
~rCM (t) = mi~ri (t)
M i=1

où M désigne la masse de S:


N
X
M= mi
i=1

Remarque 3.1. Pour calculer le centre de masse du système S, on peut: (1) le diviser en K
sous-systèmes S1 , S2 , · · · , SK ; (2) calculer le centre de masse de chaque sous-système; (3) calculer
le centre de masse des centres de masse. En effet, notons Ij l’ensemble des i tels que mi est dans
Sj :

Ij = {i ∈ N mi ∈ Sj } ⇒ {1, · · · , N } = I1 ∪ I2 ∪ · · · ∪ IK et Ij ∩ Il = ∅ ∀ j 6= l

et Mj la masse du sous-système Sj :
X
Mj = mi
i∈Ij
Centre de masse (page 7/65)

Alors
   
N K K K
1 X 1 X X 1 X 1 X 1 X
~rCM = mi~ri =  mi~ri =
 Mj  mi~ri =
 Mj ~rCM Sj
M i=1 M j=1 i∈I M j=1 Mj i∈I M j=1
j j
| {z }
=~
rCM S
j

Remarque 3.2. Considérons un référentiel R0 ayant la même orientation que le référentiel R


mais dont l’origine au temps t est donnée par R ~ 0 (t) dans le référentiel R (voir figure 1). Notons
~rCM le centre de masse calculé dans le référentiel R et r~0 CM le centre de masse calculé dans le
référentiel R0 . Alors
N N N
1 X ~ 0 (t)) = 1
X 1 X ~0
r~0 CM (t) = mi (~ri (t) − R mi~ri (t) − mi R (t)
M i=1 M i=1 M i=1

N
~ 0
1 X ~ 0 (t)
= ~rCM (t) − R (t) mi = ~rCM (t) − R
M i=1
| {z }
1

~ 0 (t) = −
Figure 1. Remarque 3.2: R
−→
OO0 (t)

Dans le cas d’un modèle continu de S, il vient


Z
1
~rCM (r) = ~rρ(~r) dV
M S
avec Z
M= ρ(~r) dV
S

Les intégrales de surface ou de volume n’étant pas étudiées au collège, donnons quelques
exemples en guise d’explication des formules qui précèdent.
3.1. Exemples en une dimension.
Exemple 3.3. Commençons par un exemple en une dimension. Considérons une barre ho-
mogène de longueur l. Notons ρ0 sa masse linéique (en kg/m) supposée constante. Alors
Z l Z l l
1 1 1 1 2 1 l
xCM = xρ0 dx = ρ0 x dx = x = l2 =
M 0 ρ0 l 0 l 2 0 2l 2
Centre de masse (page 8/65)

Nous trouvons que le centre de masse est au milieu de la barre, comme nous le savions déjà !
Si la barre n’est pas homogène et que, par exemple, ρ(x) = ax (par exemple une barre en
forme de flèche plate), alors

l
l
al2
Z
1 2
M= ρ(x) dx = ax =
0 2 0 2

l l
l
2l3
Z Z
1 1 2 2 1 3 2
xCM = xρ(x) dx = al2
a x dx = 2 x = 2 = l
M 0 2 0 l 3 0 3l 3

Exemple 3.4. Poursuivons par un deuxième exemple en une dimension. Nous considérons
une barre courbe homogène de masse linéique ρ0 (en kg/m) supposée constante décrite par le
graphe pour x ∈ [a, b] d’une fonction continûment dérivable f .
Premièrement, la masse de la barre est donnée par
Z bp
M = ρ0 1 + f 0 (x)2 dx
a

En effet, divisons l’intervalle [a, b] en N intervalles de longueur δ = b−a


N
. Posons xi = a + i · δ pour
0 ≤ i ≤ N . Ainsi, x0 = a et xN = b. Alors, pour N “suffisamment” grand, la masse de la portion
de barre entre xi et xi+1 = xi + δ est donnée, en vertu du théorème de Pythagore, par
s 2
p f (xi + δ) − f (xi )
ρ0 (f (xi+1 ) − f (xi ))2 + δ 2 = ρ0 δ +1
δ

en approximant la portion de barre par une droite. Par définition de la dérivée, on a

f (xi + h) − f (xi ) f (xi + δ) − f (xi )


f 0 (xi ) = lim ≈
h→0 h δ

si δ est “suffisamment petit”, c’est-à-dire si N est “suffisamment” grand. Par conséquent,

N
X p
M ≈ ρ0 f 0 (xi )2 + 1 · δ
i=1

Cette somme est plus grandep que la petite somme de Darboux et plus petite que la grande somme
de Darboux de la fonction f 0 (x)2 + 1 relativement à la division {x0 = a, x1 , · · · , xN −1 , xN = b}.
Cette fonction est continue, donc intégrable et il suit que

N
X Z bp
p
M = lim ρ0 0 2
f (xi ) + 1 · δ = ρ0 1 + f 0 (x)2 dx
N →∞ a
i=1
Centre de masse (page 9/65)

Pour les mêmes raisons, nous trouvons pour les coordonnées du centre de masse de la barre
courbe
N Z b p
1 X p 0 1
xCM = lim ρ0 2
xi f (xi ) + 1 · δ = ρ0 x 1 + f 0 (x)2 dx
N →∞ M M a
i=1

N Z b
1 X p
0
1 p
yCM = lim ρ0 2
f (xi ) f (xi ) + 1 · δ = ρ0 f (x) 1 + f 0 (x)2 dx
N →∞ M M a
i=1

Exemple 3.5. Nous reprenons l’exemple de la barre courbe homogène de masse linéique ρ0
(en kg/m) supposée constante. Nous supposons que la barre est décrite par une paramétrisation,
c’est-à-dire une application continûment dérivable de ~r : [0, 1] → R3 telle que la barre courbe soit
décrite par l’image par ~r de l’intervalle [0, 1]: ~r([0, 1]) (la trajectoire). Notons δ = N1 et ti = i · δ
(NB: tN = 1), l la longueur de la courbe et
 
x(t)
~r(t) = y(t)
z(t)

Alors,
N −1 N −1 1
~r(ti ) − ~r(ti−1 )
X X Z
M = ρ0 · l = lim ρ0 k~r(ti ) − ~r(ti−1 )k = ρ0 lim k kδ = ρ0 k~r˙ (t)k dt
N →∞
i=0
N →∞
i=0 | δ
{z } 0
r˙ (ti−1 )
≈~
Z 1p
= ρ0 ẋ(t)2 + ẏ(t)2 + ż(t)2 dt
0

De plus,
N −1
1 1
Z
1 X p
xCM = lim x(ti−1 )ρ0 k~r(ti ) − ~r(ti−1 )k = x(t) ẋ(t)2 + ẏ(t)2 + ż(t)2 dt
N →∞ M l 0
i=0

et Z 1
1 p
yCM = y(t) ẋ(t)2 + ẏ(t)2 + ż(t)2 dt
l 0
Z 1
1 p
zCM = z(t) ẋ(t)2 + ẏ(t)2 + ż(t)2 dt
l 0

3.2. Exemples en deux dimensions.


Exemple 3.6. Nous poursuivons par un exemple en deux dimensions. Considérons une plaque
homogène de masse surfacique ρ0 (en kg/m2 ) supposée constante, délimitée par le graphe d’une
fonction continue positive f , l’axe des abscisses et deux droites verticales passant par x = a et
x = b (voir figure 2). Alors, la masse de la plaque est donnée par
Z b
M= ρ0 f (x) dx
a
Centre de masse (page 10/65)

La coordonnée horizontale de son centre de masse est donnée par


Z b
1
xCM = xρ0 f (x) dx
M a

En effet, commençons par diviser la surface en N bandes verticales. Notons δ = b−a


N
la largeur de
chaque bande et xi = a + i · δ. Alors, x0 = a et xN = b. En bonne approximation, la masse de la
bande entre xi et xi+1 = xi + δ vaut ρ0 · f (xi ) · δ. Par conséquent,
N  
1 X δ
xCM ≈ xi + ρ0 · f (xi ) · δ
M i=1 2

Cette somme est plus grande que la petite somme de Darboux et plus petite que la grande somme
de Darboux associée à la division {x0 = a, x1 , · · · , xN −1 , xn }. Comme x · f (x) est une fonction
continue, elle est intégrable et nous trouvons que
N   Z b
1 X δ 1
xCM = lim xi + ρ0 · f (xi ) · δ = xρ0 f (x) dx
N →∞ M 2 M a
i=1

De façon similaire, nous trouvons que la coordonnée verticale du centre de masse de la plaque
est donnée par
Z b
1
yCM = ρ0 f (x)2 dx
2M a
En effet, la coordonnée verticale du centre de masse de la bande délimitée par xi et xi+1 = xi + δ
vaut en bonne approximation
f (xi )
yi =
2
Par conséquent,
N N
1 X 1 X f (xi )
yCM ≈ yi · ρ0 · f (xi ) · δ = · ρ0 · f (xi ) · δ
M i=1 M i=1 2

Figure 2. Exemple 3.6.


Centre de masse (page 11/65)

Et par le même argument que précédemment, nous trouvons que


N Z b
1 X f (xi ) 1
yCM = lim · ρ0 · f (xi ) · δ = ρ0 f (x)2 dx
N →∞ M 2 2M a
i=1

3.3. Exemples en trois dimensions.


Exemple 3.7. Poursuivons par un exemple en trois dimensions. Considérons un corps de
révolution homogène de masse volumique ρ0 (en kg/m3 ) supposée constante, délimité par la surface
engendrée par la rotation autour de l’axe des abscisses du graphe pour a ≤ x ≤ b d’une fonction
continue positive f (voir figure 3).

a b

Figure 3. Exemple 3.7 (Dessin: table CRM)

Comme cela a été vu au cours de mathématiques, la masse du corps vaut


Z b
M = ρ0 π f (x)2 dx
a

Pour des raisons de symétrie, il suit que


yCM = 0 = zCM

Par ailleurs, la coordonnée x du centre de masse vaut


Z b
1
xCM = ρ0 π xf (x)2 dx
M a

En effet, divisons l’intervalle [a, b] en N intervalles: δ = b−a


N
, xi = a + i · δ. La masse du disque
délimité par xi et xi+1 = xi + δ vaut en bonne approximation
ρ0 πf (xi )2 δ

Par conséquent,
N
1 X
xCM ≈ ρ0 π xi f (xi )2 δ
M i=1
Centre de masse (page 12/65)

Cette somme est plus grande que la petite somme de Darboux et plus petite que grande somme
de Darboux de la fonction xf (x)2 associée à la division {x0 = a, x1 · · · , xN −1 , xn = b}. Comme la
fonction xf (x)2 est continue, elle est intégrable et il suit que
N Z b
1 X
2 1
xCM = lim ρ0 π xi f (xi ) δ = ρ0 π xf (x)2 dx
N →∞ M M a
i=1

Exemple 3.8. Considérons une fonction de R2 dans R. Un exemple bien connu en Suisse est
la fonction qui à chaque point du territoire suisse (repéré par deux coordonnées x et y) associe
son altitude. Désignons cette fonction par fCH . Par exemple, en prenant les coordonnées utilisées
pour les cartes de la Confédération (système “CH1903” introduit en 1903), nous trouvons que
x = 6010 277 m, y = 930 305 m ⇒ fCH (x, y) = z = 3790 m

Donnons quelques précisions: le point x = 0, y = 0 des cartes suisses est le clocher de Saint-
Emilion près de Bordeaux ! Donc le point x = 6010 277 m, y = 930 305 m est le point à 601’277 m
à l’est et à 93’305 m au nord du clocher de Saint-Emilion. Il s’agit du sommet du Pigne d’Arolla
qui culmine à 3790 m au-dessus du niveau de la mer (voir figure 4).

Figure 4. Exemple 3.8 (Image: https://map.geo.admin.ch)

Le graphe d’une telle fonction peut être représenté en 3 dimensions comme une carte en relief
(que l’on trouve parfois sur les cartes postales). Une telle carte en relief peut être représentée en
deux dimensions par une vue en perspective.
Soit g une fonction de R dans R positive continue définie sur un intervalle [a, b] et une fonction
f de R2 dans R continue positive définie sur le domaine 2D délimité par le graphe de g, l’axe des
abscisses et les droites x = a, z = 0 et x = b, z = 0. Par exemple, pour
√ p
g(x) = 1 − x2 et f (x, y) = 1 − x2 − y 2 et a = 0, b = 0.8

on obtient un portion de la sphère de rayon 1 centrée en (0, 0, 0) dont la surface extérieure courbe
est représentée sur la figure 4 à l’aide du code Octave suivant:
1 clear
2 a =0;
3 b=0.8;
4 pasx = 0 . 0 2 5 ;
5 pasy = 0 . 0 2 5 ;
6 nx=(b−a ) / pasx +1;
7 ny=1/pasy +1;
Système de particules (page 13/65)

8 x=a : pasx : b ;
9 y =0: pasy : 1 ;
10 [ xx , yy ]=meshgrid ( x , y ) ;
11 function z=f ( x , y )
12 i f ( x .ˆ2+ y.ˆ2 <=1)
13 z=sqrt (1−x.ˆ2 −y . ˆ 2 ) ;
14 else
15 z = −0.01;
16 endif
17 end
18 f o r i =1: nx
19 f o r j =1: ny
20 z z ( j , i )=f ( x ( i ) , y ( j ) ) ;
21 end
22 end
23 s u r f ( xx , yy , z z )
24 xlabel ( ’ x ’ )
25 ylabel ( ’ y ’ )
26 zlabel ( ’ z ’ )
27 axis ([ −1 1 −1 1 0 1 ] )
28 view ( 3 1 , 4 8 )
29 print v o l . png

Soit S le corps homogène de masse volumique ρ0 supposée constante délimité par la surface
de la figure 4 le plan horizontal z = 0 et les deux plans verticaux x = 0, y = 0. La masse de S est
donnée par
Z x=0.8 Z √1−x2 Z √1−x2 −y2 ! !
M = ρ0 dz dy dx
x=0 y=0 z=0

et le centre de masse de S est donné par


Z x=0.8 Z √1−x2 Z √1−x2 −y2 ! !
1
xCM = ρ0 x dz dy dx
M x=0 y=0 z=0

Z x=0.8 Z √
1−x2 Z √1−x2 −y2 ! !
1
yCM = ρ0 y dz dy dx
M x=0 y=0 z=0

Z x=0.8 Z √
1−x2 Z √1−x2 −y2 ! !
1
zCM = ρ0 z dz dy dx
M x=0 y=0 z=0

4. Système de particules
Considérons un système S de N masses ponctuelles mi dont les positions à un temps t rela-
tivement à un référentiel d’inertie R sont notées ~ri (t) pour 1 ≤ i ≤ N . Notons M la masse totale
du système:
X N
M= mi
i=1

4.1. Mouvement du centre de masse.


Pour chaque masse ponctuelle, on a
F~res/i (t) = p~˙i (t)
Système de particules (page 14/65)

Parmi les forces agissant sur la masse mi , nous distinguons les interactions avec les autres masses
du système des forces provenant de l’extérieur du système:
N
X
F~res/i = F~res ext/i + F~j/i
j=1, j6=i

où F~j/i désigne la force exercée par la masse j sur la masse i et F~res ext/i la résultante de toutes
les forces extérieures agissant sur la masse i. De l’équation du mouvement pour la masse i, nous
déduisons que
N N N N
X X X 1 X ¨
F~res/i (t) = p~˙i (t) = ¨
mi~ri (t) = M mi~ri (t) = M~aCM (t)
i=1 i=1 i=1
M i=1
| {z }
r¨CM (t)
=~

De plus,
N N N
! N N N
X X X X X X
F~res/i = F~res ext/i + F~j/i = F~res ext/i + F~j/i = F~res ext
i=1 i=1 j=1, j6=i
|i=1 {z } i=1 j=1, j6=i
| {z }
~res ext
=F =~0

où F~res ext désigne la résultante de toutes les forces extérieures agissant sur le système S. La
deuxième somme est nulle en raison de la troisième Loi de Newton (action=réaction):
F~j/i = −F~i/j

Il suit de ce qui précède


F~res ext (t) = M~aCM (t)

Par conséquent, le mouvement du centre de masse d’un corps étendu S correspond à celui d’un
point matériel dont la masse est celle du corps S et sur lequel une force égale à la résultante de
toutes les forces extérieures est appliquée.
4.2. Théorème du moment cinétique.
Pour chaque masse ponctuelle, on a
L~˙ i (t) = M
~~ ri (t) × F~res/i (t)
Fres/i (t) = ~

Il suit que
N N
~˙ i (t) =
X X
L ~ri (t) × F~res/i (t)
i=1 i=1

De plus,
N N N
! N N N
X X X X X X
~ri × F~res/i = ~ri × F~res ext/i + F~j/i = ~ri × F~res ext/i + ~ri × F~j/i
i=1 i=1 j=1, j6=i
|i=1 {z } i=1 j=1, j6=i
| {z }
~ res ext
=M =~0

~ res ext
=M
Système de particules (page 15/65)

~ res ext désigne la somme de tous les moments, calculés par rapport à l’origine du référentiel
où M
R, de toutes les forces extérieures agissant sur le système de particules S. Par la troisième Loi de
Newton (action=réaction), la deuxième somme est nulle:

~ri × F~j/i + ~rj × F~i/j = ~ri × F~j/i − ~rj × F~j/i = (~ri − ~rj ) × F~j/i = ~0

car F~j/i et ~ri − ~rj sont colinéaires (flèches parallèles).


Par ailleurs, en vertu de la règle de dérivation d’une somme,

N N
!
~˙ i (t) = d ~˙ tot
X X
L ~i
L (t) = L
i=1
dt i=1

Il suit de ce qui précède que

~˙ tot (t) = M
L ~ res ext (t)

Le théorème du moment cinétique reste valable pour un système de particules.

4.3. Décomposition du moment cinétique.


Dans le référentiel R, la position d’une masse mi du système de particules S est donnée par

~ri (t) = ~rCM (t) + ~si (t)

Il suit que

v~i (t) = ~r˙i (t) = ~vCM (t) + ~s˙ i (t)

et
   
~ri (t) × ~vi (t) = ~rCM (t) + ~si (t) × ~vCM (t) + ~s˙ i (t) = ~rCM (t) × ~vCM (t) + ~si (t) × ~s˙ i (t)

+~rCM (t) × ~s˙ i (t) + ~si (t) × ~vCM (t)

Remarquons que

N
X N
X N
X N
X
mi~si (t) = mi (~rCM (t) − ~ri (t)) = mi~rCM (t) − mi~ri (t)
i=1 i=1 i=1 i=1
| {z }
=M~
rCM (t)
N
!
X
= ~rCM (t) mi − M~rCM (t) = ~0
i=1
Système de particules (page 16/65)

Par conséquent,
N
X N
X  
~ tot =
L ~i =
L mi ~ri (t) × ~vi (t)
i=1 i=1
N
!
X
= mi ~rCM (t) × ~vCM (t) + ~si (t) × ~s˙ i (t) + ~rCM (t) × ~s˙ i (t) + ~si (t) × ~vCM (t)
i=1
N
X   XN  
= mi ~rCM (t) × ~vCM (t) + ˙
mi ~si (t) × ~si (t)
i=1 i=1
N
X   XN  
+ ˙
mi ~rCM (t) × ~si (t) + mi ~si (t) × ~vCM (t)
i=1 i=1

 N
 X ! N  
X
= ~rCM (t) × ~vCM (t) mi + ˙
mi ~si (t) × ~si (t)
i=1 i=1
| {z }
=M ! !
N
X N
X
+~rCM (t) × mi~s˙ i (t) + mi~si (t) ×~vCM (t)
i=1 i=1
| {z }
=~0

N   N
!
X d X
= ~rCM (t) × (M~vCM (t)) + mi ~si (t) × ~s˙ i (t) + ~rCM (t) × mi~si (t)
i=1
dt i=1
| {z }
=~0
N
X  
= ~rCM (t) × (M~vCM (t)) + ˙
mi ~si (t) × ~si (t)
i=1

En résumé, nous trouvons que

~ tot = ~rCM (t) × (M~vCM (t)) + L


L ~ tot CM

avec
N
X  
~ tot CM =
L ˙
mi ~si (t) × ~si (t)
i=1

Ce résultat est connu sous le nom de décomposition de König ou premier théorème de


König.

4.4. Décomposition du moment de force.


Système de particules (page 17/65)

Par définition
XN N
X
~
Mres ext = ~
~ri × Fres ext/i = (~rCM + ~si ) × F~res ext/i
i=1 i=1

N N N
! N
X X X X
= ~rCM × F~res ext/i + ~si × F~res ext/i = ~rCM × F~res ext/i + ~si × F~res ext/i
i=1 i=1 i=1
| {z } |i=1 {z }
~res ext/S
=F ~ res ext CM
=:M

= ~rCM × F~res ext/S + M


~ res ext CM

~ res ext CM , est par définition, la somme de tous les moments, calculés par rapport au centre
où M
de masse, de toutes les forces extérieures agissant sur le système de particules S.
Remarquons que
~˙ tot (t) = ~r˙CM (t) × (M~vCM (t)) +~rCM (t) × (M~aCM (t)) +L
L ~˙ tot CM (t)
| {z } | {z }
=~0 ~res ext/S
=F

Par conséquent, en vertu du théorème du moment cinétique et de ce qui précède, il suit que
~˙ tot CM (t) = M
L ~ res ext CM (t)

4.5. Décomposition de l’énergie cinétique.


L’énergie cinétique totale du système S est donnée par
N
X 1
Ecin tot = mi k~vi (t)k2
i=1
2
N
1 X ˙ 
= mi ~ri (t) • ~r˙i (t)
2 i=1
N
1 X ˙ ˙
 
˙ ˙

= mi ~rCM (t) + ~si (t) • ~rCM (t) + ~si (t)
2 i=1
N
1X  ˙ 
= mi k~rCM (t)k2 + k~s˙ i (t)k2 + 2~s˙ i (t) • ~r˙CM (t)
2 i=1
N
! N N
!
1 X 1 X X
= mi k~r˙CM (t)k2 + mi k~s˙ i (t)k2 + mi~s˙ i (t) • ~r˙CM (t)
2 i=1 2 i=1 i=1
| {z }
=M !
N N
1 X 1 d X
= M k~r˙CM (t)k2 + mi k~s˙ i (t)k2 + mi~si (t) •~r˙CM (t)
2 i=1
2 dt
| i=1 {z }
=~0
N
1 X 1
= M k~r˙CM (t)k2 + mi k~s˙ i (t)k2
2 i=1
2
Système de particules (page 18/65)

En résumé, l’énergie cinétique totale du système S est donnée par


N
1 X1
Ecin tot = Ecin CM + 0
Ecin tot avec Ecin CM 0
= M k~vCM (t)k2 et Ecin tot = mi k~s˙ i (t)k2
2 i=1
2

c’est-à-dire, l’énergie cinétique du centre de masse plus l’énergie cinétique des particules calculée
dans le référentiel du centre de masse.
CHAPITRE 2

Le corps solide

Nous considérons un corps solide S, c’est-à-dire un système de N masses ponctuelles mi (avec


1 ≤ i ≤ N ) où les distances entre les masses ne changent pas au cours du temps:
d
k~ri (t) − ~rj (t)k = 0, ∀ 1 ≤ i, j ≤ N
dt
C’est une idéalisation car cette distance n’est en fait jamais constante en raison de l’agitation
thermique. Pour la description du mouvement d’un corps solide de l’ordre du centimètre ou du
mètre, l’agitation thermique peut-être négligée !
1. Cinématique
1.1. Angles de Cardan et angles d’Euler.
En général, il faut 3N coordonnées pour décrire la position d’un système de N particules
(masses ponctuelles). Pour un corps solide (rigide), comme la distance entre les particules ne
change pas, il suffit de donner la position du centre de masse (trois coordonnées) et trois angles qui
décrivent la rotation d’un référentiel attaché au centre de masse du corps (trois axes orthogonaux,
attachés au solide, dont l’origine coı̈ncide avec le centre de masse). Six paramètres suffisent donc
pour décrire complètement la position du solide.
Les trois angles peuvent être par exemple les trois angles ϕx , ϕy et ϕz de trois rotations
successives autours des trois axes x, y et z (voir figure 1 haut) ou les angles d’Euler ϕ, θ et ψ (voir
figure 1 bas)
Remarque 1.1. Par convention, le sens de la rotation autour d’un axe pour un angle positif
est donné par la règle du tire-bouchon ou la règle de la main droite.
Les angles ϕx , ϕy et ϕz sont appelés angles de Cardan. Imaginons un avion se déplaçant le
long de l’axe x. Alors l’angle ϕx correspond à l’inclinaison et peut être modifié par les ailerons
situés sur les ailes. L’axe des x est appelé l’axe de roulis. L’angle ϕy correspond à l’assiette et
peut être modifié par le gouvernail de profondeur sur la queue de l’avion. L’axe des y est appelé
l’axe de tangage. Finalement, l’angle ϕz correspond à l’angle de lacet et peut être modifié par le
gouvernail de direction sur la queue de l’avion. L’axe des z est appelé l’axe de lacet (voir figure
2).
Considérons les angles d’Euler. Imaginons un avion dont l’axe de roulis correspond à l’axe ζ. ~
L’angle ϕ correspond à la longitude de l’axe ζ~ et l’angle θ à la latitude de l’axe ζ~ (avec θ = 0 au
pôle Nord). Finalement la variation de l’angle ψ correspond à un mouvement de roulis.
1.2. Rotation Rx (ϕx ).
Décrivons mathématiquement la rotation Rx (ϕx ) d’angle ϕx autour de l’axe des x. Notons
     
1 0 0
e~1 = 0 , e~2 = 1 , e~3 = 0
0 0 1
19
Cinématique (page 20/65)

Figure 1. Rotations autours des trois axes x, y et z (haut) et angles d’Euler (bas).
Ces vecteurs forment une base de R3 appelée la base canonique. Après la rotation, les vecteurs
e~1 , e~2 et e~3 seront donnés par
Rx (ϕx )
e~1 =⇒ e~1 0 = e~1
 
0
Rx (ϕx )
e~2 =⇒ e~2 0 = cos(ϕx )
sin(ϕx )
 
0
Rx (ϕx )
e~3 =⇒ e~3 0 = − sin(ϕx )
cos(ϕx )

Figure 2. Roulis, tangage et lacet. (Image: http://www.lavionnaire.fr)


Cinématique (page 21/65)

En utilisant les matrices, il vient


 
1 0 0
e~j 0 = Rx (ϕx )~
ej = 0 cos(ϕx ) − sin(ϕx ) e~j
0 sin(ϕx ) cos(ϕx )

où l’opération entre la matrice et le vecteur est la multiplication matricielle (lignes-colonnes).


De façon similaire, nous trouvons que
   
cos(ϕy ) 0 sin(ϕy ) cos(ϕz ) − sin(ϕz ) 0
Ry (ϕy ) =  0 1 0  et Rz (ϕz ) =  sin(ϕz ) cos(ϕz ) 0
− sin(ϕy ) 0 cos(ϕy ) 0 0 1

1.3. Rappels d’algèbre linéaire.


Faisons quelques rappels d’algèbre linéaire. Soit g : R3 → R3 une application linéaire, c’est-à-
dire une application telle que
f (~v + w)
~ = f (~v ) + f (w) ~ ∈ R3 , ∀λ ∈ R
~ et f (λ~v ) = λf (~v ), ∀ ~v , w

La matrice associée à f (relativement à la base canonique e~1 , e~2 , e~3 ) est définie par
 
a11 a12 a13
Af = a21 a22 a23 
a31 a32 a33

où les nombres aij sont définis par


f (~
ej ) = a1j e~1 + a2j e~2 + a3j e~3

En mots, la j-ème colonne de Af contient les coefficients du développement f (~ ej ) relativement à


la base canonique. L’image d’un vecteur ~x = x1 e~1 + x2 e~2 + x3 e~3 est donnée par
  
a11 a12 a13 x1
f (~x) = a21 a22 a23  x2 
a31 a32 a33 x3

De plus, si g est une application linéaire, alors


Af ◦g = Af Ag

le produit matriciel des matrices Af et Ag . Finalement, rappelons que la matrice de l’identité est
donnée par
 
1 0 0
AId = Id = 0 1
 0
0 0 1

Par conséquent,
Af A−1
f = Id

où A−1
f est la matrice de la réciproque de f .
Cinématique (page 22/65)

1.4. Dérivée de Rx (ϕx (t)).


Revenons à l’étude des rotations. Remarquons que
   
1 0 0 1 0 0
Rx (−ϕz ) = 0 cos(−ϕz ) − sin(−ϕz ) = 0 cos(ϕz ) sin(ϕz ) 
0 sin(−ϕz ) cos(−ϕz ) 0 − sin(ϕz ) cos(ϕz )

Par conséquent,
    
1 0 0 1 0 0 1 0 0
Rx (−ϕz )Rx (ϕz ) = 0 cos(ϕz ) sin(ϕz )  0 cos(ϕz ) − sin(ϕz ) = 0 1 0
0 − sin(ϕz ) cos(ϕz ) 0 sin(ϕz ) cos(ϕz ) 0 0 1

Si l’angle ϕx est une fonction ϕx (t) qui dépend du temps , alors


d
Rx (ϕx (t))
dt

   
0 0 0 0 0 0
= 0 − sin(ϕx (t))ϕ˙x (t) − cos(ϕx (t))ϕ˙x (t) = ϕ˙x (t) 0 − sin(ϕx (t)) − cos(ϕx (t))
0 cos(ϕx (t))ϕ˙x (t) − sin(ϕx (t))ϕ˙x (t) 0 cos(ϕx (t)) − sin(ϕx (t))

 
0 0 0
= ϕ˙x (t) 0 − sin(ϕx (t)) − cos(ϕx (t)) Rx (−ϕx (t))Rx (ϕx (t))
0 cos(ϕx (t)) − sin(ϕx (t))

  
0 0 0 1 0 0
= ϕ˙x (t) 0 − sin(ϕx (t)) − cos(ϕx (t)) 0 cos(ϕx (t)) sin(ϕx (t))  Rx (ϕx (t))
0 cos(ϕx (t)) − sin(ϕx (t)) 0 − sin(ϕx (t)) cos(ϕx (t))
| {z }
0 0 0
 

0 0 −1
 
= 

0 1 0  
0 0 0
= ϕ˙x (t) 0 0 −1 Rx (ϕx (t))
0 1 0

Remarquons que pour ~r = (x1 , x2 , x3 ), il vient


        
0 0 0 x1 0 1 x1
0 0 −1 x2  = −x3  = 0 × x2  = e~1 × ~r
0 1 0 x3 x2 0 x3

Par conséquent, il suit


 
d
~s(t) = Rx (ϕx (t))s~0 ⇒ ~s˙ (t) = Rx (ϕx (t)) s~0 = ϕ˙x (t) (e~1 × Rx (ϕx (t))s~0 ) = (ϕ˙x (t)e~1 ) × ~s(t)
dt
Cinématique (page 23/65)

En notant
ω
~ R (t) = ϕ̇x (t)e~1

il vient
~s(t) = Rx (ϕx (t))s~0 ⇒ ~s˙ (t) = ω
~ R (t) × ~s(t)

Le vecteur ω ~ R (t) est appelé la vitesse angulaire. Remarquons que sa longueur est égale (au
signe près) à la vitesse angulaire ϕ˙x (t):
k~ωR (t)k = |ϕ˙x (t)|

De manière similaire, nous trouvons que


~s(t) = Ry (ϕy (t))s~0 ⇒ ~s˙ (t) = (ϕ˙y (t)e~2 ) × ~s(t)

~s(t) = Rz (ϕz (t))s~0 ⇒ ~s˙ (t) = (ϕ˙z (t)e~3 ) × ~s(t)

Remarquons que
     
ϕ˙x (t) 0 0
ϕ˙x (t)e~1 =  0  , ϕ˙y (t)e~2 = ϕ˙y (t) , ϕ˙z (t)e~3 =  0  ,
0 0 ϕ˙z (t)

1.5. Rotation autour d’un axe fixe.


Considérons comme cas particulier une rotation d’angle θ(t) autour d’un axe d~ = Re~1 qui ne
varie pas au cours du temps. R est une rotation qui envoie le vecteur de la base canonique e~1 sur
le vecteur d~ (NB: kdk
~ = 1). Alors

Rd~(θ(t)) = R Rx (θ(t)) R−1

Remarquons que pour une rotation R,


   
R ~a × b = (R~a) × R~b
~

car une rotation préserve les normes des vecteurs ~a et ~b ainsi que l’angle entre les vecteurs ~a et ~b.
Par conséquent,
~s(t) = Rd~(θ(t))s~0

     !
d
⇒ ~s˙ (t) = R Rx (θ(t)) R−1 s~0 = R θ̇(t)e~1 × Rx (θ(t))R−1 s~0
dt
   !  
= θ̇(t) Re~1 × R Rx (θ(t))R−1 s~0 = θ̇(t)d~ × ~s(t)
| {z } | {z }
=d~ =~s(t)

Généralement, on note
~ R (t) = θ̇(t)d~
ω
Cinématique (page 24/65)

Par conséquent, dans le référentiel d’inertie R

~s˙ (t) = ω ~ R (t) = θ̇(t)d~


~ R (t) × ~s(t) avec ω

1.6. Cas général.


Dans le cas général, on a
~s(t) = Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t)) Rx (ϕx (t))s~0

Remarquons qu’en effectuant deux rotations successives ont obtient une rotation qui dépend de
l’ordre dans lequel on effectue ces rotations. En d’autres termes, les matrices des rotations ne
commutent pas (sauf si un des angles est nul !). Par exemple,
Rx (ϕx )Ry (ϕy ) 6= Ry (ϕy )Rx (ϕx )

Rappelons que pour une rotation R et des vecteurs ~a et ~b on a


   
R ~a × b = (R~a) × R~b
~

Par conséquent, en vertu de la règle de dérivation d’un produit, il vient


 
˙~s(t) = d
Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t)) Rx (ϕx (t))s~0
dt
   
d d
+Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t)) Rx (ϕx (t))s~0 + Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t)) Rx (ϕx (t))s~0
dt dt

= (ϕ˙z (t)e~3 ) × Rz (ϕz (t)Ry (ϕy (t)) Rx (ϕx (t))s~0


| {z }
~s(t)

  !
+Rz (ϕz (t)) ϕ˙y (t)e~2 × (Ry (ϕy (t))Rx (ϕx (t))s~0 )

  !
+ Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t)) ϕ˙x (t)e~1 × (Rx (ϕx (t))s~0 )

     
= ϕ˙z (t)e~3× ~s(t) + ϕ˙y (t)Rz (ϕz (t))e~2 × Rz (ϕz (t))Ry (ϕy (t))Rx (ϕx (t))s~0
| {z }
~s(t)
   
+ ϕ˙x (t) Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t)) e~1 × Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t)) Rx (ϕx (t))s~0
| {z }
~s(t)

 
= ϕ˙z (t)e~3 + ϕ˙y (t)Rz (ϕz (t))e~2 + ϕ˙x (t)Rz (ϕz (t)) Ry (ϕy (t))e~1 ×~s(t)
| {z }
=:~
ωR (t)
Cinématique (page 25/65)

En définissant le vecteur ω
~ R (t) comme ci-dessus, on trouve à nouveau

~s˙ (t) = ω
~ R (t) × ~s(t)

Explicitement, on trouve dans le référentiel R


    
0 cos(ϕz (t)) − sin(ϕz (t)) 0 0
~ R (t) =  0  + ϕ˙y (t)  sin(ϕz (t)) cos(ϕz (t)) 0 1
ω
ϕ˙z (t) 0 0 1 0
   
cos(ϕz (t)) − sin(ϕz (t)) 0 cos(ϕy (t)) 0 sin(ϕy (t)) 1
+ϕ˙x (t) sin(ϕz (t)) cos(ϕz (t)) 0
   0 1 0   0
0 0 1 − sin(ϕy (t)) 0 cos(ϕy (t)) 0
   
0 − sin(ϕz (t))
=  0  + ϕ˙y (t)  cos(ϕz (t)) 
ϕ˙z (t) 0
  
cos(ϕz (t)) − sin(ϕz (t)) 0 cos(ϕy (t))
+ϕ˙x (t)  sin(ϕz (t)) cos(ϕz (t)) 0  0 
0 0 1 − sin(ϕy (t))
   
−ϕ˙y (t) sin(ϕz (t)) cos(ϕz (t)) cos(ϕy (t))
=  ϕ˙y (t) cos(ϕz (t))  + ϕ˙x (t)  sin(ϕz (t)) cos(ϕy (t)) 
ϕ˙z (t) − sin(ϕy (t))
 
−ϕ˙y (t) sin(ϕz (t)) + ϕ˙x (t) cos(ϕz (t)) cos(ϕy (t))
=  ϕ˙y (t) cos(ϕz (t)) + ϕ˙x (t) sin(ϕz (t)) cos(ϕy (t)) 
ϕ˙z (t) − ϕ˙x (t) sin(ϕy (t))

1.7. Angles d’Euler.


Pour les angles d’Euler, les trois rotations successives donnent
~s = Rζ~ (ψ)Rξ~(θ)Rz (ϕ)s~0

Or
Rξ~(θ) = Rz (ϕ)Rx (θ)Rz (−ϕ)

et
Rζ~ (ψ) = Rξ~(θ)Rz (ψ)Rξ~(−θ)

Rappelons que pour une rotation R(α),


R(α)−1 = R(−α) et donc R(−α)R(α) = Id = R(α)R(−α)

De plus, si des rotations se font autour d’un même axe, alors elles commutent:
Rη~ (α)Rη~ (β) = Rη~ (β)Rη~ (α)
Cinématique (page 26/65)

Par conséquent, il vient


Rζ~ (ψ) = Rξ~(θ)Rz (ψ)Rξ~(−θ) = Rz (ϕ)Rx (θ) Rz (−ϕ)Rz (ψ)Rz (ϕ) Rx (−θ)Rz (−ϕ)
| {z }
=Rz (−ϕ)Rz (ϕ)Rz (ψ)=Rz (ψ)

= Rz (ϕ)Rx (θ)Rz (ψ)Rx (−θ)Rz (−ϕ)

et ainsi
Rζ~ (ψ)Rξ~(θ)Rz (ϕ) = Rz (ϕ)Rx (θ)Rz (ψ)Rx (−θ) Rz (−ϕ)Rz (ϕ) Rx (θ) Rz (−ϕ)Rz (ϕ)
| {z } | {z }
=Id =Id

= Rz (ϕ)Rx (θ)Rz (ψ) Rx (−θ)Rx (θ) = Rz (ϕ)Rx (θ)Rz (ψ)


| {z }
=Id

Notons
~s(t) = Rz (ϕ(t))Rx (θ(t))Rz (ψ(t))s~0

Alors
 
d
~s˙ (t) = Rz (ϕ(t)) Rx (θ(t))Rz (ψ(t))s~0
dt
   
d d
+Rz (ϕ(t)) Rx (θ(t)) Rz (ψ(t))s~0 + Rz (ϕ(t))Rx (θ(t)) Rz (ψ(t)) s~0
dt dt

= (ϕ̇(t)e~3 ) × Rz (ϕ(t))Rx (θ(t))Rz (ψ(t))s~0


| {z }
~s(t)

  !
+Rz (ϕ(t)) θ̇(t)e~1 × (Rx (θ(t))Rz (ψ(t))s~0 )

  !
+ Rz (ϕ(t))Rx (θ(t)) ψ̇(t)e~3 × (Rz (ψ(t))s~0 )

     
= ϕ̇(t)e~3 × ~s(t) + θ̇(t)Rz (ϕ(t))e~1 × Rz (ϕ(t))Rx (θ(t))Rz (ψ(t))s~0
| {z }
~s(t)
   
+ ψ̇(t) Rz (ϕ(t)) Rx (θ(t)) e~3 × Rz (ϕ(t))Rx (θ(t)) Rz (ψ(t))s~0
| {z }
~s(t)

 
= ϕ̇(t)e~3 + θ̇(t)Rz (ϕ(t))e~1 + ψ̇(t)Rz (ϕ(t)) Rx (θ(t))e~3 ×~s(t)
| {z }
=:~
ωR (t)
Cinématique (page 27/65)

Explicitement, on trouve dans le référentiel R


    
0 cos(ϕ(t)) − sin(ϕ(t)) 0 1
~ R (t) =  0  + θ̇(t)  sin(ϕ(t)) cos(ϕ(t)) 0 0
ω
ϕ̇(t) 0 0 1 0
   
cos(ϕ(t)) − sin(ϕ(t)) 0 1 0 0 0
+ψ̇(t)  sin(ϕ(t)) cos(ϕ(t)) 0 0 cos(θ(t)) − sin(θ(t)) 0
0 0 1 0 sin(θ(t)) cos(θ(t)) 1
   
0 cos(ϕ(t))
=  0  + θ̇(t)  sin(ϕ(t)) 
ϕ̇(t) 0
  
cos(ϕ(t)) − sin(ϕ(t)) 0 0
+ψ̇(t)  sin(ϕ(t)) cos(ϕ(t)) 0 − sin(θ(t))
0 0 1 cos(θ(t))
   
θ̇(t) cos(ϕ(t)) sin(ϕ(t)) sin(θ(t))
=  θ̇(t) sin(ϕ(t))  + ψ̇(t) − cos(ϕ(t)) sin(θ(t))
ϕ̇(t) cos(θ(t))
 
θ̇(t) cos(ϕ(t)) + ψ̇(t) sin(ϕ(t)) sin(θ(t))
= θ̇(t) sin(ϕ(t)) − ψ̇(t) cos(ϕ(t)) sin(θ(t))
ϕ̇(t) + ψ̇(t) cos(θ(t))

1.8. Repère lié au solide.


Notons R(t) la rotation considérée ci-dessus:
R(t) = Rz (ϕ(t))Rx (θ(t))Rz (ψ(t))

Notons
f~1 (t) = R(t)e~1 , f~2 (t) = R(t)e~2 , f~3 (t) = R(t)e~3

Rappelons qu’une rotation ne change pas l’angle entre deux vecteurs, par conséquent, elle préserve
le produit scalaire
   
R(t)~a • R(t)~b = ~a • ~b

En particulier, une rotation ne change pas la norme des vecteurs et pour tout temps t,
kf~1 (t)k = kf~2 (t)k = kf~3 (t)k = 1 et f~1 (t) • f~2 (t) = f~1 (t) • f~3 (t) = f~2 (t) • f~3 (t) = 0

Par conséquent, pour tout t, les vecteurs f~1 (t), f~2 (t) et f~3 (t) forment une base orthonormée de R3
que nous notons Ft :
 
Ft = f~1 (t), f~2 (t), f~3 (t)
Cinématique (page 28/65)

Les vecteurs f~1 (t), f~2 (t) et f~3 (t) peuvent être représentés par trois flèches perpendiculaires
entre elles de longueur 1 tournant avec le solide et attachées au centre de masse du solide. Elles
définissent donc un système d’axes lié au solide que nous appellerons repère lié au solide.
Soit ~a un vecteur dont les composantes dans le référentiel R sont
 
a1
~aR = a2  = a1 e~1 + a2 e~2 + a3 e~3

a3

Que valent les composantes du vecteur ~a dans le repère lié au solide (i.e. relativement à la base
Ft ) ? Notons les composantes de ~a dans le repère lié au solide par
 
A1
~aS = A2 
A3

Alors
~a = A1 f~1 (t) + A2 f~2 (t) + A3 f~3 (t) = A1 R(t)e~1 + A2 R(t)e~2 + A3 R(t)e~3
       
R(t)11 R(t)12 R(t)13 a1
= A1 R(t)21 + A2 R(t)22 + A3 R(t)23 = a1 e~1 + a2 e~2 + a3 e~3 = a2 
      
R(t)31 R(t)32 R(t)33 a3

c’est-à-dire
~aR = R(t)~aS et donc ~aS = R(t)−1~aR

Rappelons que si Af et Ag sont des matrice, alors (Ag Af )−1 = A−1 −1


f Ag . Dans le repère lié au
solide, on trouve
 −1
ω
~ S (t) = Rz (ϕ(t))Rx (θ(t))Rz (ψ(t)) ~ R (t) = Rz (ψ(t))−1 Rx (θ(t))−1 Rz (ϕ(t))−1 ω
ω ~ R (t)
 
−1 −1 −1
= Rz (ψ(t)) Rx (θ(t)) Rz (ϕ(t)) ϕ̇(t)e~3 + θ̇(t)Rz (ϕ(t))e~1 + ψ̇(t)Rz (ϕ(t)) Rx (θ(t))e~3

= ϕ̇(t)Rz (−ψ(t))Rx (−θ(t)) Rz (−ϕ(t))e~3 +θ̇(t)Rz (−ψ(t))Rx (−θ(t)) Rz (−ϕ(t))Rz (ϕ(t)) e~1
| {z } | {z }
=e~3 =Id

+ψ̇(t)Rz (−ψ(t))Rx (−θ(t)) Rz (−ϕ(t))Rz (ϕ(t)) Rx (θ(t))e~3


| {z }
=Id

  
1 0 0 0
= ϕ̇(t)Rz (−ψ(t)) 0 cos(−θ(t)) − sin(−θ(t)) 0
0 sin(−θ(t)) cos(−θ(t)) 1

+θ̇(t)Rz (−ψ(t)) Rx (−θ(t))e~1 +ψ̇(t)Rz (−ψ(t)) Rx (−θ(t))Rx (θ(t)) e~3


| {z } | {z }
=e~1 =Id
Moment d’inertie (page 29/65)

  
cos(−ψ(t)) − sin(−ψ(t)) 0 0
= ϕ̇(t)  sin(−ψ(t)) cos(−ψ(t)) 0  sin(θ(t)) 
0 0 1 cos(θ(t))
  
cos(−ψ(t)) − sin(−ψ(t)) 0 1
+θ̇(t) sin(−ψ(t)) cos(−ψ(t)) 0
  0 + ψ̇(t) Rz (−ψ(t))e~3
0 0 1 0
| {z }
=e~3
     
sin(ψ(t)) sin(θ(t)) cos(ψ(t)) 0
= ϕ̇(t) cos(ψ(t)) sin(θ(t)) + θ̇(t) − sin(ψ(t)) +  0 
cos(θ(t)) 0 ψ̇(t)
 
ϕ̇(t) sin(ψ(t)) sin(θ(t)) + θ̇(t) cos(ψ(t))
= ϕ̇(t) cos(ψ(t)) sin(θ(t)) − θ̇(t) sin(ψ(t))
ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t)

2. Moment d’inertie
Dans le référentiel d’inertie R, les positions des masses mi constitutives du corps solide rigide
S sont notées
~ri (t) = ~rCM (t) + s~i (t) = ~rCM (t) + R(t)~si0
où R(t) est la matrice d’une rotation.
Calculons le moment cinétique L~ tot CM . Dans le référentiel d’inertie R, nous trouvons
N
X   XN  !
~ tot CM =
L mi ~si (t) × ~s˙ i (t) = mi ~si (t) × ω ~ R (t) × ~si (t)
i=1 i=1

En vertu de l’identité démontrée au cours de mathématiques


   
~a × ~b × ~c = (~a • ~c) ~b − ~a • ~b ~c

il suit que !
N
X    
~ tot CM =
L mi ~si (t) • ~si (t) ω~ R (t) − ~si (t) • ω
~ R (t) ~si (t)
i=1

Remarquons que
   
~si (t) • ~si (t) = R(t)~si0 • R(t)~si0 = ~si0 • ~si0 = k~si0 k2

car les rotations préservent le produit scalaire. Par ailleurs, rappelons que
ω
~ R (t) = R(t)~ωS (t)

Par conséquent,    
~si (t) • ω
~ R (t) = R(t)~si0 • R(t)~ωS = ~si0 • ω
~S
Moment d’inertie (page 30/65)

Notons
   
Ω1 (t) si01
~ S (t) = Ω2 (t) et ~si0 = si02 
ω   
Ω3 (t) si03

Alors

N   !
X
~ tot CM =
L mi k~si0 k2 R(t)~ωS (t) − ~si0 • ω
~ S R(t)~si0
i=1

N
X   !!
2
= R(t) mi k~si0 k ω
~ S (t) − ~si0 • ω
~ S ~si0
i=1

  
XN Ω 1 (t)
s2i01 + s2i02 + s2i03 Ω2 (t)

= R(t)  mi
i=1 Ω3 (t)
  !
si01
− (si01 Ω1 (t) + si02 Ω2 (t) + si03 Ω3 (t)) si02  
si03
  2 2 2

X N (s i01 + s i02 + s i03 ) Ω1 (t) − (s i01 Ω1 (t) + s i02 Ω2 (t) + s i03 Ω3 (t)) s i01
= R(t)  mi (s2i01 + s2i02 + s2i03 ) Ω2 (t) − (si01 Ω1 (t) + si02 Ω2 (t) + si03 Ω3 (t)) si02 
i=1 (s2i01 + s2i02 + s2i03 ) Ω3 (t) − (si01 Ω1 (t) + si02 Ω2 (t) + si03 Ω3 (t)) si03

  2 
X N (si02 + s2i03 ) Ω1 (t) − si01 si02 Ω2 (t) − si01 si03 Ω3 (t)
= R(t)  mi (s2i01 + s2i03 ) Ω2 (t) − si01 si02 Ω1 (t) − si02 si03 Ω3 (t)
i=1 (s2i01 + s2i02 ) Ω3 (t) − si01 si03 Ω1 (t) − si02 si03 Ω2 (t)

  2  
X N si02 + s2i03 −si01 si02 −si01 si03 Ω1 (t)
= R(t)  mi  −si01 si02 s2i01 + s2i03 −si02 si03  Ω2 (t)
i=1 −si01 si03 −si02 si03 s2i01 + s2i02 Ω3 (t)

PN
mi (s2i02 + s2i03 ) − N − N
P P 
i=1 mi si01 si02 i=1 mi si01 si03
 
i=1 Ω1 (t)
N N
− N
 
2 2
P P P  Ω2 (t)
 − i=1 mi si01 si02
= R(t)  i=1 mi (si01 + si03 ) i=1 mi si02 si03 
Ω3 (t)
− N − N
P P PN 2 2
i=1 mi si01 si03 i=1 mi si02 si03 i=1 mi (si01 + si02 )
| {z }
=:I

La matrice I est appelée le tenseur d’inertie.


Axes principaux (page 31/65)

Dans le modèle continu du corps solide, en notant


 
x
mi~si0 = ρ(~r) y  dV

z

il vient Z Z Z 
2 2
 ρ(~r)(y + z ) dV − ρ(~r)xy dV − ρ(~r)xz dV 
 VS Z Z VS VS
Z 
 
I= −
 ρ(~r)xy dV ρ(~r)(x2 + z 2 ) dV − ρ(~r)yz dV 

 VS VS VS 
 Z Z Z 
− − ρ(~r)(x2 + y 2 ) dV
 
ρ(~r)xz dV ρ(~r)yz dV
VS VS VS

Remarque 2.1. Quelques remarques s’imposent:


(1) La matrice I est symétrique:
Iij = Iji
De ce fait, la matrice I n’a que 6 composantes indépendantes.
(2) Les éléments de la matrice dépendent uniquement de la géométrie et de la répartition de
la masse dans le solide dans sa position initiale. Ils ne dépendent pas du temps ni du
vecteur ω ~.
(3) Les termes diagonaux de la matrice I (i.e. les termes sur la diagonale) sont appelés les
moments d’inertie et les termes hors diagonale les produits d’inertie.
(4) Tous les éléments de la matrice ont les mêmes dimensions: kg · m2
(5) On a la formule compacte
XN N  
2
 X 2 2 2

Iij = mk k~si0 k δij − sk0i sk0j = mk sk01 + sk02 + sk03 δij − sk0i sk0j
k=1 k=1

où 
1 si i = j
δij =
0 sinon
est le symbole de Kronecker.

3. Axes principaux
Le système d’axes lié au solide défini par les vecteurs
f~1 (t) = R(t)e~1 , f~2 (t) = R(t)e~2 , f~2 (t) = R(t)e~2 ,

coı̈ncide avec le système d’axes du référentiel d’inertie R au temps t = 0. En d’autres termes, au


temps t = 0,  
~ ~ ~
F0 = f1 (0), f2 (0), f3 (0) = Can := (e~1 , e~2 , e~3 )

la base canonique de R3 .
Soit
G = (g~1 , g~2 , g~3 )
Axes principaux (page 32/65)

une autre base de R3 . Notons


S = (Id)Can
G

la matrice de changement de base définie par

g~j = S1j e~1 + S2j e~2 + S3j e~3

Si les composantes d’un vecteur ~a dans la base G sont


 
A1
~aG = A2 
A3

alors ses composantes dans la base canonique sont

~a = A1 g~1 + A2 g~2 + A3 g~3

= A1 (S11 e~1 + S21 e~2 + S31 e~3 ) + A2 (S12 e~1 + S22 e~2 + S32 e~3 ) + A3 (S13 e~1 + S23 e~2 + S33 e~3 )

= (S11 A1 + S12 A2 + S13 A3 ) e~1 + (S21 A1 + S22 A2 + S23 A3 ) e~2

+ (S31 A1 + S32 A2 + S33 A3 ) e~3

⇒ ~acan = S~aG

Supposons maintenant que


~si0 = S~ui

où ~ui sont les composantes de ~si0 dans un autre repère d’axes orthogonaux lié au solide défini
par une base orthonormée G = (g~1 , g~2 , g~3 ). Rappelons que la j ème colonne de la matrice S contient
le vecteur g~j écrit dans la base canonique. Comme G est orthonormée

g~i • g~j = δij

il suit que
S > S = SS > = Id

où S > désigne la transposée de la matrice S définie par

S > ij := Sji


Il suit aussi que le produit scalaire est invariant par S:

(S~a) • (S~a) = ~a • ~a
Axes principaux (page 33/65)

En effet,
3 3 3
!2 3 X
3 X
3
X X X X
kS~ak2 = (S~a) • (S~a) = (S~a)2m = Smp ap = Smp ap Smq aq
m=1 m=1 p=1 m=1 p=1 q=1
3 X
3 3
! 3 X
3 3
X X X X
>
= ap Spm Smq aq = ap δpq aq = ap ap = ~a • ~a = k~ak2
p=1 q=1 m=1 p=1 q=1 p=1
| {z }
=(S > S )
pq

Calculons maintenant le tenseur d’inertie:


N
!
X
Iij = mk k~sk0 k2 δij − sk0i sk0j
k=1

N 3 X
3
!
X X
>
= mk k~uk k2 Sip δpq Sqj − (S~uk )i (S~uk )j
k=1 p=1 q=1
| {z }
=δij
N 3 X
3 3
! 3
!!
X X X X
>
= mk k~uk k2 Sip δpq Sqj − Sip ukp Sjq ukq
k=1 p=1 q=1 p=1 q=1

3 X
X 3 N
X  !
>
= Sip mk k~uk k2 δpq − ukp ukq Sqj
p=1 q=1 k=1
| {z }
G
=:Ipq
3 X
X 3
G >
= Sip Ipq Sqj
p=1 q=1

= SI G S >

ij

où I G désigne le moment d’inertie calculé avec les coordonnées des vecteurs ~sk0 relativement à la
base G. Nous avons montré que
I can = SI G S >
ou encore (rappelons que S > S = Id)
S > I can S = S > SI G S > S = S > S I G S > S = I G ⇒ I G = S > I can S
  
| {z } | {z }
=Id =Id

Comme la matrice I est symétrique, en vertu du théorème spectral, il existe une base
orthonormée G de R3 telle que
 
I1 0 0
S > I can S =  0 I2 0  = I G
0 0 I3
Exemples (page 34/65)

où S est la matrice dont les colonnes sont les vecteurs de la base orthonormée G.
Nous avons montré que pour tout solide, il existe une système d’axes perpendiculaires lié au
solide par rapport auquel le moment d’inertie I G est une matrice diagonale. Ces axes s’appellent les
axes principaux du solide et les termes diagonaux de I G s’appellent les moments principaux
d’inertie. Ce résultat est connu sous le nom de théorème des axes principaux.

4. Exemples
Exemple 4.1. Soit un bloc parallélépipédique homogène de masse volumique ρ0 et de masse
M (voir figure 3). Les axes principaux sont trois axes passant par le centre de masse (au centre
du bloc) et parallèles aux faces. En effet, relativement à ce système d’axes, le tenseur d’inertie est
donné par

Figure 3. Exemple 4.1 (Dessin: UniGe)

!
Z l2 Z l3 Z l1 
y2 + z 2

I1 = I11 = ρ0 dx dz dy
y=−l2 z=−l3 x=−l1

!  l3 !
Z l2 Z l3 Z l2  3
z
y2 + z 2
y2z +

= ρ0 2l1 dz dy = ρ0 2l1 dy
y=−l2 z=−l3 y=−l2 3 z=−l3

l2  l
l33
   3
2 3 2
Z
2 y
= ρ0 2l1 y 2l3 + 2 dy = ρ0 2l1 2l3 + l3 y
y=−l2 3 3 3 y=−l2

8 8  M 2
= ρ0 l1 l23 l3 + l33 l2 = ρ0 l1 l2 l3 l22 + l32 = l2 + l32
 
3 3 3
De manière similaire, on trouve
M 2
l1 + l32

I2 = I22 =
3
M 2
l1 + l22

I3 = I33 =
3
Exemples (page 35/65)

Finalement, par exemple,

!
Z l2 Z l3 Z l1 
I12 = ρ0 (xy) dx dz dy = 0
y=−l2 z=−l3 x=−l1
| {z }
=0

et de manière similaire, on trouve

I13 = I23 = 0

En résumé,
 
(l22 + l32 ) 0 0
M
I= 0 (l12 + l32 ) 0 
3 0 0 (l1 + l22 )
2

Exemple 4.2. Nous considérons un cylindre homogène de masse volumique (constante) ρ0 ,


de rayon R, de hauteur h, de volume V et de masse M (voir figure 4).

z
x

z
y y

Figure 4. Exemple 4.2. (Dessin: UniGe)

Pour calculer I3 , on décompose le cylindre en tubes cylindriques de rayon r et d’épaisseur dr.


Remarquons que

x2 + y 2 dV = r2 2πr2h dr


Ainsi
R  R
r4
Z 
= 1 ρ0 πR2 2h R2 = 1 M R2
2

I3 = I33 = r ρ0 2πr2h dr = ρ0 2π2h
0 4
0 2 | {z } 2
=V
Exemples (page 36/65)

Pour calculer I1 = I11 (ou I2 qui est égal à I1 vu la symétrie) on décompose le cylindre en
plaques perpendiculairement à l’axe 1:
Z R Z √R2 −r12 Z h  !
r22 + z 2 dz dr2 dr1

I1 = I11 = ρ0 √
r1 =−R r2 =− R2 −r12 z=−h

Z R Z √R2 −r12   !
2 2 3
= ρ0 √ 2 2 r2 2h + 3 h dr2 dr1
r1 =−R r2 =− R −r1

√R2 −r12
 
Z R
2 
 r23 + h2 r2
= ρ0 h √ 2 2 dr1

3 r1 =−R − R −r1

 
Z R Z Rq 
4  2
3
2 2 2 2 2

= ρ0 h 
 R − r1 dr1 + h R − r1 dr1 
3  −R

| −R {z }
= 21 πR2

On peut aussi simplement appliquer le résultat du bloc parallélépipédique avec


q
l1 = dr1 , l2 = R2 − r12 et l3 = h

Il vient
M 2  4 q
l2 + l32 = ρ0 R2 − r12 h R2 − r12 + h2 dr1

3 3
et
Z R
4
q
R2 − r12 h R2 − r12 + h2 dr1

I1 = I11 = ρ0
−R 3

La première intégrale se calcule en effectuant un changement de variable:


Z R Z 0
2
3
2 2 r1 =R cos(α) 4
R − r1 dr1 = −R sin(α)4 dα
−R π

0 2
R4 0

1 − cos(2α)
Z Z
4
1 − 2 cos(2α) + cos(2α)2 dα

= −R dα = −
π 2 4 π
 0
R4 R4 3π

1
=− α − sin(2α) + (2α + sin(2α) cos(2α)) =
4 4 π 4 2

Ainsi,
R4 3π R2 h2 R2 h2
     
4 1
I1 = ρ0 h + h2 πR2 = ρ0 πR 2h 2
+ =M +
3 4 2 2 | {z } 4 3 4 3
=M
Rotation autour d’un axe fixe (page 37/65)

Les termes hors diagonale sont nuls. Par exemple,


   

Z h Z R Z R2 −r12  
I12 = r1 r2 dr2  dr1  dz
   
  √
z=−h  r1 =−R  − R2 −r12  
| {z }
=0

On montre de manière similaire que I13 = I23 = 0.


En résumé, pour le cylindre homogène, on trouve que
  2 2
 
M R4 + h3 0 0
  2  
I=  0 M R4 + h3
2
0 

1
0 0 2
M R2

Soit ∆ un axe principal d’un solide S. Nous notons I∆ le moment d’inertie principal par
rapport à cet axe, c’est-à-dire, I∆ = I1 si ∆ est le premier axe principal, I∆ = I2 si ∆ est le
deuxième axe principal et I∆ = I3 si ∆ est le troisième axe principal.
Exemple 4.3. Soit f : [a, b] → R une fonction continue positive et soit S le corps de révo-
lution engendré par la rotation du graphe de f autour de l’axe des abscisses (plus précisément par
la rotation de la surface délimitée par le graphe de f , l’axe des abscisses et les deux axes verticaux
passant par a et b). Nous supposons que le corps est homogène de masse volumique constante ρ0 .
Par conséquent
Z b
M = ρ0 π f (x)2 dx
a

Pour des raisons de symétrie, l’axe des abscisses, que nous notons ∆, est un axe principal. Les
autres axes principaux sont perpendiculaires à ∆. En fait, toute paire d’axes perpendiculaires
entre eux et à ∆ forme avec ∆ un système d’axes principaux.
Calculons I∆ . Le corps de révolution peut être décomposé en disques de rayon f (x) et
d’épaisseur dx. Le moment d’inertie par rapport à ∆ d’un tel disque vaut, comme nous l’avons
vu ci-dessus,
1
ρ0 πf (x)2 dx f (x)2
2 | {z } | {z }
2
| {z=V } R
=M

Par conséquent,
Z b
1
I∆ = ρ0 π f (x)4 dx
2 a

5. Rotation autour d’un axe fixe


5.1. Rotation autour de l’axe x.
Considérons un solide S en rotation autour de l’axe x passant par le centre de masse de S.
Notons Rx (θ(t)) la matrice de rotation qui décrit la rotation du solide. Nous supposons que
Rotation autour d’un axe fixe (page 38/65)

l’axe de rotation correspond à un des axes principaux de S, c’est-à-dire que


 
I1 0 0
I= 0 I2 0 
0 0 I3

De plus,
 
ω ~ S (t) = Rx (−θ(t))~ωR (t) = Rx (−θ(t)) θ̇(t)e~1 = θ̇(t) Rx (−θ(t))e~1 = ω
~ R (t) = θ̇(t)e~1 et ω ~ R (t)
| {z }
=e~1

ainsi
ω
~ R (t) = ω
~ S (t) = θ̇(t)e~1

Par conséquent (notons ω


~ (t) au lieu de ω
~ S (t)),
 
~ tot CM (t) = Rx (θ(t)) (I~ω (t)) = Rx (θ(t)) I1 θ̇(t)e~1 = θ̇(t)I1 e~1 = I1 ω
L ~ (t)

En résumé, nous trouvons que


~ tot CM (t) = I1 ω
L ~ (t)

5.2. Rotation autour d’un axe fixe quelconque.


Considérons un solide S en rotation autour d’un axe fixe passant par le centre de masse de S
et de vecteur directeur d~ = Re~1 . Notons Rd~(θ(t)) la matrice de rotation qui décrit la rotation du
solide. Pour rappel, nous avons vu que
Rd~(θ(t)) = RRx (θ(t))R−1

Nous supposons que l’axe de rotation correspond à un des axes principaux de S.


Sans perte de généralité, nous pouvons supposer que la matrice R est telle que l’image par R
des autres vecteurs de la base canonique, e~2 et e~3 , sont les vecteurs directeurs des autres axes
principaux de S. En d’autres termes, nous pouvons supposer que
 
I1 0 0
R> I can R = I G =  0 I2 0 
0 0 I3

De plus,
 
~ R (t) = θ̇(t)d~ et ω
ω ~ S (t) = Rd~(−θ(t))~ωR (t) = Rd~(−θ(t)) θ̇(t)d~ = θ̇(t) Rd~(−θ(t))d~
| {z }
=d~

ainsi
ω ~ S (t) = θ̇(t)d~
~ R (t) = ω
Exemples d’applications (page 39/65)

Par conséquent (notons Rd~ au lieu de Rd~(θ(t)) et ω


~ (t) au lieu de ω
~ S (t)),
~ tot CM (t) = R ~ (I can ω
L ~ (t))
d

!
 
= Rd~ RR > can ~
| {z } I θ̇(t)d
=Id
 

= θ̇(t)Rd~ R |R> I{zcan R} e~1 


=I G

= θ̇(t)Rd~ (RI1 e~1 )

= θ̇(t)I1 Rd~ (Re~1 )


| {z }
=d~

= θ̇(t)I1 Rd~d~
|{z}
=d~
= I1 ω
~ (t)

Le vecteur ω ~ (t) est appelé la vitesse angulaire. Remarquons que sa longueur est égale (au signe
près) à la vitesse angulaire θ̇(t):
k~ωS (t)k = |θ̇(t)|
De l’équation
~˙ tot CM (t) = M
L ~ res ext CM (t)

il suit dans le cas d’une rotation autour d’un axe fixe ∆ égal à un des axes principaux,
~˙ (t) = M
I∆ ω ~ res ext CM (t)

où I∆ désigne le moment principal d’inertie correspondant à l’axe ∆. En définissant l’accélération


angulaire par
α ~˙ (t) = θ̈(t)d~
~ (t) = ω
il suit
I∆ α ~ res ext CM (t)
~ (t) = M

Rappelons que
M ~aCM (t) = F~res ext (t)

6. Exemples d’applications
6.1. Trajectoire d’un rotateur.
Considérons deux masses m liées par un barreau de longueur 2a de masse négligeable. On
appelle un tel système un rotateur. Les deux masses glissent sans frottement sur un plan hori-
zontal. Le rotateur est initialement au repos. Choisissons un système d’axes x, y de manière à ce
Exemples d’applications (page 40/65)

que les positions initiales des masses du rotateur soient données par
   
0 0
et
0 2a

Cela signifie qu’au temps 0, le rotateur est parallèle à l’axe des y avec une masse à l’origine(voir
figure 5).

Figure 5. Rotateur

Au temps t = 0 on communique à la masse qui se trouve à la position (0, 2a) une quantité de
mouvement P . On aimerait connaı̂tre la trajectoire de l’autre masse. Les équations du mouvement
sont données par
   P

~0 = F~res ext (t) = 2m~aCM (t) ~aCM =~v˙ CM P 1 r˙CM
~vCM =~ t
⇒ ~vCM (t) = ⇒ ~xCM (t) = 2m
2m 0 a

~0 = M ~˙ tot CM (t) ⇒ kL
~ res ext CM (t) = L ~ tot CM (t)k = kL
~ tot CM (0)k = aP

ω(t)=θ̇(t) P
⇒ I3 ω = 2a2 mω(t) = aP ⇒ θ(t) = − t
2am

Remarquons que le moment cinétique initial de la masse du haut est un vecteur qui “rentre
dans le plan”. En combinant le mouvement du centre de masse et le mouvement de rotation du
rotateur, on trouve que l’horaire de la masse initialement à l’origine est donné par
  P    P 
a sin(θ(t)) t a sin(θ(t)) t + a sin(θ(t))
~r(t) = ~rCM (t) + = 2m + = 2m
−a cos(θ(t)) a −a cos(θ(t)) a − a cos(θ)
P P
! !
2m
t − a sin 2am t P
ω0 = 2am ω0 t − sin ω0 t
= P
 = a
a − a cos 2am t 1 − cos(ω0 t)

rad
La trajectoire est affichée sur le graphique de la figure 6 pour a = 1 m et ω0 = 1 s
.

6.2. Cylindre sur un plan incliné.


Exemples d’applications (page 41/65)

Le cylindre de rayon R roule sans glisser sur un plan in-


cliné autour d’un épaulement latéral de rayon r (de masse
négligeable). Un fil est enroulé autour du cylindre et
relié à une masse m via une poulie de moment d’inertie
négligeable.
Les équations de mouvement pour le cylindre sont données
par
F~res ext = M~aCM

M ~˙ tot CM = I~
~ res ext CM = L α(t) (Dessin: Collège de Candolle)

La première équation devient

M g sin(β) − T − Ff r = M aCM

Pour la masse m, l’équation du mouvement est donnée par

mam = T − mg

Finalement, l’équation décrivant la rotation est donnée par


1
−RT + rFf r = M R2 α
2

Remarquons, par exemple, que le moment de force de la tension calculé par rapport au centre
de masse, est un vecteur qui “rentre dans le dessin”. Remarquons également que la force de
frottement est dirigée vers le haut, ce qui “fait tourner le cylindre vers le bas”. Les différentes
accélérations sont reliés comme suit
R+r
aCM = rα et am = aCM
r

La deuxième égalité s’explique ainsi: en déroulant x mètres de fil, le cylindre tourne de − Rx radians;
par conséquent son centre monte de Rx r mètres et la masse m descend de Rx r + x = x R+r R
mètres;
x R
il suit que si le centre du cylindre monte de y = R r mètres (⇒ x = y r ), la masse m descend de
x R+r
R
= y Rr R+r
R
= y R+r
r
.

rad
Figure 6. Trajectoire du rotateur pour a = 1 m et ω0 = 1 s
.
Règle de Steiner (page 42/65)

En résumé, on trouve un système de 5 équations à 5 inconnues

M aCM = M g sin(β) − T − Ff r
mam = T − mg
1
M R2 α = −RT + rFf r
2
aCM = rα
R+r
am = aCM
r

6.3. Conservation du moment cinétique.


Nous considérons deux situations où le moment résultant des forces
extérieures est nul
~0 = M ~˙ tot CM (t) ⇒ L
~ res ext CM = L ~ tot CM (t) = L
~0 ∀ t

ce qui implique que le moment cinétique est constant. Dans la situation


d’une rotation autour d’un axe fixe ∆ qui correspond à un axe principal:
~ 0 = I∆ ω
L ~ (Dessin: CdC)

Considérons une patineuse en rotation. Dans la


deuxième situation, le moment d’inertie est plus
faible. Notons L la norme d’un moment d’inertie
~ Il vient
L.
I2 < I1 mais L1 = I1 ω1 = L2 = I2 ω2 ⇒ ω2 > ω1

Nous verrons plus bas que l’énergie cinétique de


rotation est donnée par
1 1
Ecin rot = Iω 2 = Lω
2 2 (Dessin: CdC)
Il suit que

Ecin rot 2 L2 ω2 ω2 ω2
= = ⇒ Ecin rot 2 = Ecin rot 1 ⇒ Ecin rot 2 > Ecin rot 1
Ecin rot 1 L1 ω2 ω1 ω1

L’énergie cinétique supplémentaire est fournie par le travail de la force des muscles (énergie mus-
culaire).
Considérons l’exemple d’une personne sur un tabouret
tournant, tenant dans ses mains une roue de bicyclette qui
tourne également. La somme de tous les moments de toutes
les forces extérieures est bien nul. Le moment cinétique to-
tal, la norme du moment cinétique de la roue et le moment
d’inertie de la personne sont les mêmes dans les deux situ-
ations. Par conséquent, la vitesse angulaire de la personne
est plus grande dans la situation de gauche. (Dessin: CdC)
Règle de Steiner (page 43/65)

7. Règle de Steiner
Si le corps solide S est contraint de tourner autour d’un axe fixe ∆, parallèle à un axe principal
0
∆ de S, mais ne passant pas par le centre de masse de S, alors il est plus commode, comme nous
le verrons sur un exemple, de ne pas décomposer le mouvement relativement au centre de masse
comme nous l’avons fait jusqu’à présent.
Reprenons le calcul du moment cinétique total. Nous supposons que ∆ est un des axes d’un
référentiel d’inertie R (i.e. l’axe ∆ est fixe dans le laboratoire). Sans perte de généralité, nous
pouvons supposer que e~3 est un vecteur directeur de ∆ (voir figure 7)
 
0
∆ = he~3 i avec e~3 = 0

1

et que la position du centre de masse du solide S est donnée par


   
0 d cos(θ(t))
~ +  0  avec d(t)
~rCM = d(t) ~ =  d sin(θ(t)) 
zCM 0

Remarquons que  
d
~ = 0
d(0)
0

Figure 7. Règle de Steiner. (Dessin: CdC)

Par hypothèse, relativement à la base canonique, le tenseur d’inertie est diagonal


 
I1 0 0 XN  
2 2 2

I = 0 I2 0
  avec Iij = mk sk01 + sk02 + sk03 δij − s0ki s0kj
0 0 I∆0 k=1

où nous avons adopté les notations utilisées plus haut. De plus,
 
0
ωR (t) = ωS (t) =  0 
θ̇(t)

Alors, en reprenant le calcul présenté plus haut, nous trouvons que le moment cinétique total est
donné par
~ tot = I~ωS (t)
L
Exemple d’application de la règle de Steiner: le pendule physique (page 44/65)

avec
 
I1 0 0
I =  0 I2 + M d2 0 
2
0 0 I∆0 + M d

où M désigne la masse du solide S. Ce résultat est appelé la règle de Steiner. En particulier,

I∆ = I∆0 + M d2

En effet, pour les éléments diagonaux, nous trouvons que

N
X
mk (s0k1 + d)2 + s20k2

I∆ = I33 =
k=1
N
X
mk s20k1 + 2s0k1 d + d2 + s20k2

=
k=1
N N
! N
!
X X X
mk s20k1 + s20k2 + 2d +d2

= mk s0k1 mk
k=1 k=1 k=1
| {z } | {z }
=0 =M
= I∆0 + M d2

Un calcul similaire donne I2 = I2 + M d2 . Finalement,

N
X
mk s20k2 + s20k3 = I1

I1 =
k=1

Pour les éléments hors diagonale, nous trouvons que

N
X
I12 = mk (s0k1 + d) s0k2
k=1
N N
!
X X
= mk s0k1 s0k2 +d mk s0k2
k=1 k=1
| {z } | {z }
=I12 =0 =0

Un calcul similaire donne I13 = 0 = I23 .


Exemple d’application de la règle de Steiner: le pendule physique (page 45/65)

8. Exemple d’application de la règle de Steiner: le pendule physique


Rappelons que la période d’un pendule simple est donnée par
s
l
T = 2π
g

pour autant que:


(1) l’amplitude des oscillations soit “petite” (i.e. telle que
φmax ≈ sin(φmax ));
(2) la masse du fil soit négligeable (i.e. mf il << mobjet );
(3) l’objet suspendu soit “ponctuel” (i.e. D << l). (Dessin: Collège de Candolle)

C’est donc une approximation !


Une situation plus réaliste est celle d’un corps rigide
6y étendu (par exemple une barre rigide) qui oscille au-
tour d’un axe passant par un point du corps lui-même,
- différent du centre de masse ! Un tel pendule est ap-
x pelé un pendule physique. Nous nous affranchissons
ainsi des contraintes (2) et (3).
Nous allons montrer, sous l’hypothèse d’oscillations
de faible amplitude, que la période du pendule
physique est donnée par
s
I∆
T = 2π
mglCM

où I∆ désigne le moment d’inertie du corps relative-


(Dessin: Collège de Candolle)
ment à l’axe ∆ de rotation et de suspension.
Commençons par remarquer que pour une petite boule suspendue à une tige de masse négligeable,
on retrouve la période du pendule simple:
s s s 2
2
I∆ Steiner I∆0 + mlCM2
5
m D2 + ml2
T = 2π = 2π = 2π
mglCM mglCM mgl
v  
u ml2 2 D 2 + 1 D
u  s
t 5 2l 2l
<<1 l
= 2π = 2π
mgl g

Remarquons aussi que


s s s s
2 2
I∆ Steiner I∆0 + mlCM mlCM lCM
T = 2π = 2π ≥ 2π = 2π
mglCM mglCM mglCM g

En mots, la période du pendule physique est toujours plus grande que la période du pendule simple
où toute la masse du pendule physique est concentrée au centre de masse.
Sur le dessin, si nous supposons que le corps est homogène, alors l’axe z est un axe principal.
En effet, comme l’épaisseur du corps est constante (nous la notons 2e), le centre de masse est au
Exemple d’application de la règle de Steiner: le pendule physique (page 46/65)

milieu de l’épaisseur du corps et il vient


Z Z Z e 
I13 = xz dV = xz dz dxdy et
V S −e
| {z }
Z Z =0 Z e 
I23 = yz = 0 dV = yz dz dxdy = 0
V S −e
| {z }
=0

Par conséquent,  
I11 I12 0
I = I21 I22 0 
0 0 I3
De plus, la rotation a lieu autour de l’axe z, par conséquent,
 
0
ω ~ R (t) =  0 
~ S (t) = ω
ϕ̇(t)

et donc     
I11 I12 0 0 0
I~ωS (t) = I21 I22 0   0  =  0 
0 0 I3 ϕ̇(t) I3 ϕ̇(t)
où ϕ est l’angle défini sur la figure représentant le pendule physique. (NB ϕ = 0 correspond à la
position verticale du pendule.)
8.1. Référentiel lié à l’axe de rotation.
Les forces subies par le pendule physique sont la gravitation plus la force exercée par l’axe sur
le pendule (sur le pallier). Relativement au référentiel lié à l’axe, le moment de la force exercée
par l’axe est nul et seul le moment de la force de gravitation n’est pas nul. Il est donc commode
d’écrire les équations du mouvement dans le référentiel lié à l’axe plutôt que de travailler dans le
référentiel lié au centre de masse. En vertu du théorème du moment cinétique, nous trouvons que
M ~˙ tot = I∆ α
~ res ext = L ~ (t) = I∆ α(t)e~3 = I∆ ϕ̈(t)e~3

où e~3 est le vecteur directeur de longueur 1 de l’axe z (voir dessin). De plus, en vertu de la règle
de Steiner,
2
I∆ = I∆0CM + mlCM
Par ailleurs,
N N
!
X X
~ res,ext =
M ~ri × (mi~g ) = mi~ri ×~g = m~lCM × ~g = −mglCM sin(ϕ)e~3
i=1 i=1
| {z }
=m~lCM

(NB Sur le dessin ϕ < 0). Par conséquent, l’équation du mouvement s’écrit
I∆ ϕ̈(t) = −mglCM sin(ϕ(t))
Exemple d’application de la règle de Steiner: le pendule physique (page 47/65)

et pour des petites oscillations


sin(ϕ(t)) ≈ ϕ(t) , ∀ t

il vient
I∆ ϕ̈(t) = −mglCM ϕ(t)

c’est-à-dire
mglCM
ϕ̈(t) + ϕ(t) = 0
I∆
ou encore r
2 mglCM
ϕ̈(t) + ω ϕ(t) = 0 avec ω =
I∆
C’est l’équation d’un oscillateur harmonique dont la solution générale est donnée par
ϕ(t) = a cos(ωt + δ)

La période est donnée par


s s
2
1 I∆ I∆0CM + mlCM
ωT = 2π ⇒ T = 2π = 2π = 2π
ω mglCM mglCM

8.2. Référentiel lié au centre de masse.


Plaçons-nous maintenant dans le référentiel lié au centre de masse. Le moment de la force de
gravitation est nul
N n
!
X X
~si × mi~g = mi~si ×~g
i=1 i=1
| {z }
=~0

et nous devons déterminer le moment de la force exercée par l’axe sur le solide. Dans le repère lié
à l’axe, les coordonnées du centre de masse sont
 
sin(ϕ(t))
~rCM (t) = ~lCM = lCM − cos(ϕ(t))
0
   
cos(ϕ(t))ϕ̇(t) cos(ϕ(t))ω(t)
⇒ ~vCM (t) = lCM  sin(ϕ(t))ϕ̇(t)  = lCM  sin(ϕ(t))ω(t) 
0 0
   
− sin(ϕ(t))ω(t)2 cos(ϕ(t))ω̇(t)
⇒ ~aCM (t) = lCM  cos(ϕ(t))ω(t)2  + lCM  sin(ϕ(t))ω̇(t) 
0 0
 
cos(ϕ(t))
= −ω(t)2~lCM + lCM α(t)  sin(ϕ(t)) 
0
Energie cinétique d’un corps solide (page 48/65)

Par conséquent,

F~res ext (t) = m~aCM (t) = F~axe/pend + m~g ⇒ F~axe/pend = m~aCM (t) − m~g

~ res ext CM = −~lCM × F~axe/pend = −m~lCM × ~aCM + m~lCM × ~g


⇒ M

    
cos(ϕ(t)) sin(ϕ(t)) 0
2~ ~ ~
= mω(t) lCM × lCM −mα(t)lCM lCM × sin(ϕ(t)) + mglCM − cos(ϕ(t)) × −1
    
0 0 0
| {z }
=~0
     
− sin(ϕ(t)) cos(ϕ(t)) 0
2
= mα(t)lCM  cos(ϕ(t))  × sin(ϕ(t)) − mglCM sin(ϕ(t)) 0
  
0 0 1
 
0
2

= − mglCM sin(ϕ(t)) + mα(t)lCM  0
1

Il suit
2

I∆0 α(t) = − mglCM sin(ϕ(t)) + mα(t)lCM

et pour des petites oscillations


2 2
 
I∆0 α(t) = − mglCM ϕ(t) + mα(t)lCM ⇒ I∆0 + mlCM ϕ̈(t) + mglCM ϕ(t) = 0

Nous trouvons donc la même équation pour ϕ(t) en nous plaçant dans le référentiel du centre de
masse qu’en nous plaçant dans le référentiel lié à l’axe et en utilisant la règle de Steiner.

9. Energie cinétique d’un corps solide


9.1. Energie cinétique de rotation.
Calculons l’énergie cinétique totale du corps solide S calculée dans le référentiel du centre de
masse. Rappelons l’identité démontrée au cours de mathématiques:
 2
k~a × ~bk2 = k~ak2 k~bk2 − ~a • ~b

Par ailleurs, rappelons que

~ S (t) := R(t)−1 ω
~si (t) = R(t)~si0 , ω ~ R (t)

et que nous notons les coordonnées du vecteur ω~ S (t) relativement au repère lié au solide par
 
Ω1 (t)
~ S (t) = Ω2 (t)
ω
Ω3 (t)
Energie cinétique d’un corps solide (page 49/65)

Il suit que

N
X 1
0
Ecin tot = mi k~s˙ i (t)k2
i=1
2

N
1X
= mi k~ωR (t) × ~si (t)k2
2 i=1

N
1X
mi k~ωR (t)k2 k~si (t)k2 − (~ωR (t) • ~si (t))2

=
2 i=1
  2 
N
1 X
= mi kR(t)~ωS (t)k2 kR(t)~si0 k2 − (R(t)~ωS (t)) • (R(t)~si0 ) 
  
2 i=1
| {z } | {z } | {z }
ωS (t)k2
=k~ =k~si0 k2 =~
ωS (t)•~si0
N   
1X 2 2 2 2 2 2
= mi Ω1 (t) + Ω2 (t) + Ω3 (t) si01 + si02 + si03
2 i=1
 2 !
− Ω1 (t)si01 + Ω2 (t)si02 + Ω3 (t)si03

N
1X
= mi Ω1 (t)2 s2i01 + Ω2 (t)2 s2i01 + Ω3 (t)2 s2i01 + Ω1 (t)2 s2i02 + Ω2 (t)2 s2i02 + Ω3 (t)2 s2i02
2 i=1

+Ω1 (t)2 s2i03 + Ω2 (t)2 s2i03 + Ω3 (t)2 s2i03

−Ω1 (t)2 s2i01 − Ω2 (t)2 s2i02 − Ω3 (t)2 s2i03

!
−2Ω1 (t)si01 Ω2 (t)si02 − 2Ω1 (t)si01 Ω3 (t)si03 − 2Ω2 (t)si02 Ω3 (t)si03
Energie cinétique d’un corps solide (page 50/65)

N
1X
= mi Ω2 (t)2 s2i01 + Ω3 (t)2 s2i01 + Ω1 (t)2 s2i02 + Ω3 (t)2 s2i02 + Ω1 (t)2 s2i03 + Ω2 (t)2 s2i03
2 i=1
!
−2Ω1 (t)si01 Ω2 (t)si02 − 2Ω1 (t)si01 Ω3 (t)si03 − 2Ω2 (t)si02 Ω3 (t)si03

N      
1X 2 2 2 2 2 2 2 2 2
= mi Ω1 (t) si02 + si03 + Ω2 (t) si01 + si03 + Ω3 (t) si01 + si02
2 i=1
!
−2Ω1 (t)si01 Ω2 (t)si02 − 2Ω1 (t)si01 Ω3 (t)si03 − 2Ω2 (t)si02 Ω3 (t)si03

P N PN PN  
i=1 mi (s2i02 +s2i03 ) − i=1 mi (si01 si02 ) − i=1 mi (si01 si03 ) Ω1 (t)
1   PN
=
PN PN
mi (s2i01 +s2i03 )
 
Ω1 (t) Ω2 (t) Ω3 (t)  − i=1 mi (si01 si02 ) i=1 − i=1 mi (si02 si03 )  Ω2 (t)
2 PN PN PN
− i=1 mi (si01 si03 ) − i=1 mi (si02 si03 ) i=1 mi (s2i01 +s2i02 ) Ω3 (t)
| {z }
=I
1
= ω~ S (t)> I~ωS (t)
2
En résumé, nous trouvons que
1 1
Ecin tot = M k~vCM k2 + ω~ S (t)> I~ωS (t)
2 2

Le deuxième terme est appelé l’énergie cinétique de rotation. Nous le noterons Ecin rot . Ainsi
Ecin tot = Ecin CM + Ecin rot

9.2. Ellipsoı̈de d’inertie.


Dans le système d’axes principaux lié au solide, le tenseur d’inertie est diagonal
 
I1 0 0
I G =  0 I2 0 
0 0 I3

et l’énergie cinétique de rotation devient


1
I1 Ω1 (t)2 + I2 Ω2 (t)2 + I3 Ω3 (t)2

Ecin rot =
2
Si l’énergie cinétique de rotation est constante, alors
 2  2  2 r
Ω1 (t) Ω2 (t) Ω3 (t) 2Ecin rot
1= + + , ∀ t , avec ai =
a1 a2 a3 Ii

C’est l’équation d’un ellipsoı̈de dans l’espace des Ω (voir figure 8). Il est appelé l’ellipsoı̈de
d’inertie.
Energie cinétique d’un corps solide (page 51/65)

9.3. Orientation de L ~ par rapport à ω ~.


Commençons par quelques remarques d’ordre mathématique. Soit f : R3 → R une fonction
−−→ ~ , par
dérivable. On définit le gradient de f , noté grad(f ) ou ∇f
 ∂f 
∂x
−−→ ~ =  ∂f 
 
grad(f ) = ∇f  ∂y 
∂f
∂z

Soit S une surface dans l’espace définie par


   
 x 
S = ~r = y  ∈ R3 f (~r) = 0

z
 

et  
x(t)
~r(t) = y(t) ∈ S ∀ t ∈] − 1, 1[ c’est-à-dire f (~r(t)) = 0 ∀ t ∈] − 1, 1[
z(t)
une courbe sur cette surface. Notons ~r0 = ~r(0). Alors
! !
d ∂f ∂f ∂f  
0 = f (~r(t)) = ẋ(t) + ẏ(t) + ż(t) = ~
∇f (~r(t)) • ~r˙ (t) ⇒ ~ )(~r0 )
(∇f • ~r˙ (0) = 0
dt ∂x ∂y ∂z

~ )(~r0 ) est orthogonal au plan tangent à la surface S au point ~r0 .


ce qui signifie que le vecteur (∇f
En posant
 2  2  2
Ω1 Ω2 Ω3
f (Ω1 , Ω2 , Ω3 ) = + + −1
a1 a2 a3
il suit que  Ω 
2 a21  
1 I1 Ω1
~ = 2 Ω22  =
  1  1 1 ~
∇f a
 2  Ecin rot I2 Ω2
= I~
ω S = Ltot CMS
I2 Ω2 Ecin rot Ecin rot
2 Ωa23
3

Ω3
Ω2

Ω1

Figure 8. Ellipsoı̈de d’inertie. (Dessin: UniGe)


Energie mécanique du corps solide (page 52/65)

où  
L1
~ tot CM
L = L2  = I~ωS
S
L3
~ tot CM relativement au repère lié au solide. Par conséquent, le moment
désigne les coordonnées de L
~ tot CM est un vecteur normal au plan tangent à la surface de l’ellipsoı̈de d’inertie (voir
cinétique L S
figure 9).

Ω3 ~ tot CM
L S

ω
~S
Ω2

Ω1

Figure 9. (Dessin: UniGe)

~ tot CM est parallèle à ω


Il suit de ce qui précède que L ~ s uniquement dans les cas suivants:
S

(1) pour un ellipsoı̈de d’inertie quelconque (avec I1 6= I2 6= I3 6= I1 ), lorsque l’axe de rotation


correspond à un des axes principaux;
(2) pour un ellipsoı̈de d’inertie de révolution (i.e. I2 6= I1 = I3 ), lorsque ω~ S est parallèle à
l’axe 2 ou dans le plan engendré par les axes 1 et 3;
(3) pour un ellipsoı̈de sphérique (i.e. I1 = I2 = I3 ), pour toute orientation de ω ~ S.
Exemple 9.1. Considérons un barreau de masse négligeable portant à ses extrémités 2 masses
égales et fixé en son centre à un axe de rotation avec lequel il fait un angle constant α (voir figure
10).
Dans le premier cas, la direction de L ~ tot CM varie au cours du temps et en conséquence, le
système subit un moment de force M ~ res ext CM = L ~˙ tot CM exercé par les paliers. Dans le deuxième
cas, la direction de L ~ tot CM ne varie pas et M ~ res ext CM = L ~˙ tot CM = 0.
C’est pour cette raison qu’il faut équilibrer les roues de voiture avec des charges de plomb, de
façon à faire coı̈ncider l’axe principal d’inertie avec l’axe de rotation.

10. Energie mécanique du corps solide


Rappelons le théorème de l’énergie cinétique: pour une masse ponctuelle mi , la variation
de l’énergie cinétique est égale au travail de la force résultante agissant sur mi :
Z t1
∆Ecin i = Ecin i (t1 ) − Ecin i (t0 ) = F~res/i (t) • ~vi (t) dt
t0

Nous supposons que le corps solide S est soumis à l’action d’une force extérieure conservative
~
Fext cons (comme par exemple la force de gravitation). Par définition, le travail de cette force ne
Energie mécanique du corps solide (page 53/65)

dépend pas du chemin parcouru par une masse mi :

Z t1  
AF~ext cons/i = F~ext cons/i • ~vi (t) dt = −(U (~ri (t1 )) − U (~ri (t0 )))
t0

où U désigne le potentiel dont dérive la force conservative F~ext cons , c’est-à-dire,

F~ext cons (~r) = −(∇U


~ )(~r)

Figure 10. (Dessin: UniGe)


Energie mécanique du corps solide (page 54/65)

Pour le corps solide S, nous trouvons


N Z
X t1  
∆Ecin tot = Ecin tot (t1 ) − Ecin tot (t0 ) = F~res/i (t) • ~vi (t) dt
i=1 t0

N Z
! !
X t1 X
= F~ext cons/i (t) + F~j/i (t) • ~vi (t) dt
i=1 t0 j6=i

N Z
X t1   XN X Z t1  
= ~
Fext cons/i • ~vi (t) dt + ~
Fj/i (t) • ~vi (t) dt
i=1 | t0 {z } | i=1 j6 =i t0
{z }
=−(U (~
ri (t1 ))−U (~
ri (t0 )))
=0
N N
!
X X
=− U (~ri (t1 )) − U (~ri (t0 ))
i=1 i=1

Le deuxième terme à l’avant dernière ligne est nul. En effet, en vertu de la troisième Loi de Newton
(action=réaction), il suit que
F~i/j = −F~j/i

De plus,
 
d 
˙ ˙

cte = k~ri (t)−~rj (t)k ⇒ 0 = (~ri (t) − ~rj (t))•(~ri (t) − ~rj (t)) = 2 (~ri (t) − ~rj (t))• ~ri (t) − ~rj (t)
dt

Il en résulte que ~ri (t) − ~rj (t) est toujours orthogonal à ~r˙i (t) − ~r˙j (t). Par conséquent,
Z t1   Z t1   Z t1   
F~j/i (t) • ~vi (t) dt + F~i/j (t) • ~vj (t) dt = F~j/i (t) • ~r˙i (t) − ~r˙j (t) dt
t0 t0 t0
| {z }
=0

car la force F~i/j est parallèle à ~ri (t) − ~rj (t).

10.1. Mouvement à la surface de la Terre.


Pour une masse ponctuelle se déplaçant à la surface de la Terre, nous avons vu que nous
pouvons faire l’approximation
 
xi
U (~ri ) = mgzi où ~ri =  yi 
zi

Par conséquent,
N N
!
X X
U (~ri (t)) = mi zi (t) g = M gzCM (t)
i=1 i=1
| {z }
=M zCM (t)

où M désigne la masse du corps solide S.


Equations d’Euler (page 55/65)

Nous avons donc montré que pour un mouvement à la surface de la Terre, l’énergie mécanique
totale
1 1
Etot = Ecin CM + Ecin rot + Epot CM = M k~vCM (t)k2 + ω~ S (t)> I~ωS (t) + M gzCM (t)
2 2

ne change pas au cours du mouvement. L’énergie mécanique totale est conservée.


En effet,
Ecin tot (t1 ) − Ecin tot (t0 ) = − (M gzCM (t1 ) − M gzCM (t0 ))

⇒ Ecin tot (t1 ) + M gzCM (t1 ) = Ecin tot (t0 ) + M gzCM (t0 )

11. Equations d’Euler


En 1765, Euler définit le centre de masse, les moments d’inertie et les axes principaux d’inertie
dans un traité intitulé “Theoria motus corporum solidorum seu rigidorum”; son fils publiera, en
1790, une édition revue et augmentée de cet ouvrage.
Nous avons vu que les équations du mouvement d’un corps solide S sont données par
~˙ tot CM = M
F~res ext = M~aCM (t) et L ~ res ext CM (t) avec L
~ tot CM = R(t)I~ωS (t)

Nous pouvons sans perte de généralité supposer que I est diagonal


 
I1 0 0
I= 0 I2 0 
0 0 I3

Notons le moment de force extérieur dans le référentiel lié au solide par


 
M1 (t)
M~ res ext CM = R−1 (t)M~ res ext CM (t) = M2 (t)
S
M3 (t)

Alors, l’équation décrivant la rotation du solide donnée ci-dessus devient


~˙ tot CM = ω
~ res ext CM (t) = L
M ~˙ S (t)
~ (t) × (R(t)I~ωS (t)) + R(t)I ω
| R{z }
=R(t)~
ωS (t)

~˙ S (t)
= (R(t)~ωS (t)) × (R(t)I~ωS (t)) + R(t)I ω
 
= R(t) ω ~˙ S (t)
~ S (t) × (I~ωS (t)) + R(t)I ω
 
= R(t) ω ˙
~ S (t) × (I~ωS (t)) + I ω
~ S (t)

c’est-à-dire
~˙ S (t) = R−1 (t)M
~ S (t) × (I~ωS (t)) + I ω
ω ~ res ext CM (t)
Equations d’Euler (page 56/65)

et en composantes

         Ω̇ (t)I1 + Ω2 (t)Ω3 (t) (I3 − I2 ) = M1 (t)
Ω1 (t) I1 Ω1 (t) I1 Ω̇1 (t) M1 (t)  1


Ω2 (t) × I2 Ω2 (t) + I2 Ω̇2 (t) = M2 (t) ⇒ Ω̇2 (t)I2 + Ω1 (t)Ω3 (t) (I1 − I3 ) = M2 (t)
Ω3 (t) I3 Ω3 (t) I3 Ω̇3 (t) M3 (t) 

 Ω̇3 (t)I3 + Ω1 (t)Ω2 (t) (I2 − I1 ) = M3 (t)

Ces équations sont appelées les équations d’Euler.

11.1. Mouvement du corps solide libre.


Dans le cas d’un corps solide libre, c’est-à-dire soumis à aucun moment de force
~ res ext CM (t) = 0 ∀ t
M

les équations d’Euler s’écrivent


Ω̇1 (t)I1 + Ω2 (t)Ω3 (t) (I3 − I2 ) = 0
Ω̇2 (t)I2 + Ω1 (t)Ω3 (t) (I1 − I3 ) = 0
Ω̇3 (t)I3 + Ω1 (t)Ω2 (t) (I2 − I1 ) = 0

La solution générale de ces équations est fort compliquée et a fait l’objet de nombreuses études
approfondies. Mentionnons par exemple les applications aux systèmes de guidage des véhicules
spatiaux.
Constatons qu’il est facile de trouver trois solutions particulières
(1) Ω1 = cte et Ω2 = Ω3 = 0
(2) Ω2 = cte et Ω1 = Ω3 = 0
(3) Ω3 = cte et Ω1 = Ω2 = 0

Ces solutions décrivent des rotations stationnaires autours des axes principaux.
Mentionnons la question de la stabilité des rotations autour des axes principaux. Par exemple,
on peut supposer qu’au temps 0,
   
Ω1 (0) ε1
Ω2 (0) =  ε2 
Ω3 (0) Ω30 + ε3

où ε1 , ε2 et ε3 sont des petites perturbations par rapport à Ω30 :


|ε1 |, |ε2 |, |ε3 | << |Ω3 |

et étudier le comportement asymptotique de Ω1 (t), Ω2 (t) et Ω3 (t), c’est-à-dire, calculer les limites
 
Ω1 (t)
lim Ω2 (t)
t→+∞
Ω3 (t)
Equations d’Euler (page 57/65)

On dit que la rotation autour de l’axe 3 est fortement stable si


   
Ω1 (t) 0
lim Ω2 (t) =
   0 
t→+∞
Ω3 (t) Ω30

Il est possible de montrer que si


I1 > I2 > I3
alors la rotation est fortement stable autour des axes 1 et 3 et instable autour de l’axe 2. Plus
précisément,      
0 Ω10 0
lim ω
~ S (t) =  0  ou  0  ∀ω
~ S (0) 6= Ω20 

t→∞
Ω30 0 0

11.2. Mouvement d’un corps solide libre de révolution.


Nous étudions maintenant les équations d’Euler pour un solide libre dans le cas où le solide
est invariant par rotation autour de l’axe z (c’est un corps de révolution). Dans ce cas, I1 = I2 et
les équations d’Euler deviennent
Ω̇1 (t) + βΩ2 (t)Ω3 (t) = 0
I3 − I1
Ω̇2 (t) − βΩ1 (t)Ω3 (t) = 0 avec β =
I1
Ω̇3 (t)I3 = 0 ⇒ Ω3 (t) = cte

c’est-à-dire
Ω̇1 (t) + ωΩ2 (t) = 0 (I3 − I1 )Ω3
avec ω = βΩ3 =
Ω̇2 (t) − ωΩ1 (t) = 0 I1

ou encore, en dérivant les deux premières équations par rapport à t,


Ω̈1 (t) + ω 2 Ω1 (t) = 0
Ω̈2 (t) + ω 2 Ω2 (t) = 0

La solution générale est donnée par


Ω̈(t) + ω 2 Ω(t) = 0 ⇒ Ω(t) = a cos(ωt) + b sin(ωt) = A sin(ωt + δ)

où, rappelons-le, A est appelé l’amplitude et δ le déphasage. Par conséquent,


Ω1 (t) = A1 sin(ωt + δ1 )
Ω2 (t) = A2 sin(ωt + δ2 )

En substituant ces solutions dans le système d’équations du premier ordre, il vient


Ω̇1 (t) = ωA1 cos(ωt + δ1 )
Ω̇2 (t) = ωA2 cos(ωt + δ2 )

ωA1 cos(ωt + δ1 ) = −ωA2 sin(ωt + δ2 ) , ∀ t π
⇒ ⇒ A1 = A2 = A et δ1 = δ2 +
ωA2 cos(ωt + δ2 ) = +ωA1 sin(ωt + δ1 ) , ∀ t 2
Equations d’Euler (page 58/65)

En notant δ = δ2 , il vient
Ω1 (t) = A cos(ωt + δ)
Ω2 (t) = A sin(ωt + δ)

Il suit que
Ω1 (t)2 + Ω2 (t)2 = A2

est constant. Comme, par ailleurs, Ω3 est constant, nous trouvons que la norme de ωs (t) est
constante
kωS (t)k = cte

et que l’angle
p !  
Ω1 (t)2 + Ω2 (t)2 A
α = arctan = arctan
Ω3 Ω3

est constant au cours du mouvement.


Notons R(t) la rotation qui au temps temps donne l’orientation du solide libre: ~si (t) = R(t)~si0
et
f~1 (t) = R(t)e~1 , f~2 (t) = R(t)e~2 , f~3 (t) = R(t)e~3

où, rappelons-le, e~1 , e~2 et e~3 sont les vecteurs directeur des trois axes principaux du solide et e~3
est le vecteur directeur de l’axe de révolution du solide (i.e. I1 = I2 ). Les vecteurs f~1 (t), f~2 (t)
et f~3 (t) peuvent être représentés par trois flèches perpendiculaires, de longueur 1, liées au solide
et dont l’origine se trouve au centre de masse du solide. En d’autres termes, elles définissent un
repère lié au solide.
Montrons que les vecteurs f~3 (t), ω ~ et L ~ tot CM sont coplanaires. Pour cela, il suffit de
montrer que leur produit mixte est nul. Nous pouvons calculer le produit mixte à partir des
composantes de ces vecteurs relativement à la base Ft = (f~1 (t), f~2 (t), f~3 (t)). En effet, si le
produit mixte est nul relativement à une base donnée, alors il est nul relativement à toute autre
base. Par conséquent,
     
0 Ω1 (t) I1 Ω1 (t)
[f~3 (t), ω ~ tot CM ]Ft = 0 • Ω2 (t) × I1 Ω2 (t)
~,L
1 Ω3 (t) I3 Ω3 (t)
       
0 Ω2 (t)I3 Ω3 (t) − Ω3 (t)I1 Ω2 (t) 0 Ω2 (t)I3 Ω3 (t) − Ω3 (t)I1 Ω2 (t)
= 0 • Ω3 (t)I1 Ω1 (t) − Ω1 (t)I3 Ω3 (t) = 0 • Ω3 (t)I1 Ω1 (t) − Ω1 (t)I3 Ω3 (t) = 0
1 Ω1 (t)I1 Ω2 (t) − Ω2 (t)I1 Ω1 (t) 1 0

Montrons maintenant que l’angle γ entre les vecteurs ω(t) et L ~ tot CM est constant. La
base Ft étant orthonormée, nous pouvons calculer l’angle γ comme suit à partir des composantes
Mouvement de la toupie (page 59/65)

des vecteurs ω(t) et L ~ tot CM (t) relativement à la base Ft :


   
Ω1 (t) I1 Ω1 (t)
Ω2 (t) • I2 Ω2 (t)
~
~ S (t) • Ltot CM
ω Ω3 (t) I3 Ω3 (t) I1 Ω1 (t)2 + I2 Ω2 (t)2 + I3 Ω3 (t)2
cos(γ) = = =
k~ωS (t)kkL ~ tot CM k ~ tot CM k
k~ωS (0)kkL k~ωS (0)kkL~ tot CM k

2Ecin rot
=
~ tot CM k
k~ωS (0)kkL

Le corps étant supposé libre, son énergie cinétique est constante ainsi que son moment cinétique
~ tot CM . Par ailleurs, nous avons vu que la norme de ω
L ~ (t) est constante. Par conséquent, le terme
de droite de l’expression ci-dessus est constant.
~ tot CM est constant, ω
En résumé, L ~ (t) tourne autour de f~3 (t) dans un plan qui contient L ~ tot CM
et l’angle γ entre L ~ tot CM et ω
~ (t) est constant. Par conséquent, ω ~ (t) tourne autour de L ~ tot CM
sur un cône d’ouverture γ. Par ailleurs, ω ~ (t) tourne autour de f~3 (t) sur un cône d’ouverture α
constante. On a donc deux cônes qui roulent l’un dans l’autre et qui sont en contact le long de
l’axe de rotation instantané (i.e. l’axe défini par ω(t), voir figure 11).

f~3 (t)

Figure 11. Mouvement du solide libre. (Dessin: UniGe)

12. Mouvement de la toupie


Considérons une toupie symétrique (un corps de révolution, voir figure 12) soumise à l’action
de son propre poids, dont l’axe est fixé par un point sur le sol et tournant sans frottement.
Pour décrire le mouvement de la toupie, considérons le référentiel d’inertie R dont l’origine
coı̈ncide avec le point fixe de la toupie sur le sol. Notons l le distance séparant ce point du centre
de masse de la toupie. Nous utilisons les angles d’Euler pour repérérer la position du centre de
masse.
Mouvement de la toupie (page 60/65)

Il vient

~rCM = lR(t)e~3 = lRz (ϕ(t))Rx (θ(t)) Rz (ψ(t))e~3


| {z }
=e~3
  
1 0 0 0
= lRz (ϕ(t)) 0 cos(θ(t)) − sin(θ(t))
  0
0 sin(θ(t)) cos(θ(t)) 1
    
cos(ϕ(t)) − sin(ϕ(t)) 0 0 sin(θ(t)) sin(ϕ(t))
= l  sin(ϕ(t)) cos(ϕ(t)) 0 − sin(θ(t)) = l − sin(θ(t)) cos(ϕ(t))
0 0 1 cos(θ(t)) cos(θ(t))

Par hypothèse, le tenseur d’inertie de la toupie, calculé par rapport au repère (f~1 (t), f~2 (t), f~3 (t))
lié au solide et dont l’origine coı̈ncide avec le centre de masse de la toupie, est donné par
 
I1 0 0
I =  0 I1 0 
0 0 I3

En vertu de la règle de Steiner, par rapport au point fixe de la toupie sur le sol,
 
I1 + ml2 0 0
I= 0 I1 + ml2 0 
0 0 I3

où m désigne la masse de la toupie.

f~3 (t)
f~2 (t) f~3 (t) f~2 (t)

f~1 (t) f~1 (t)

Figure 12. Mouvement de la toupie


Mouvement de la toupie (page 61/65)

Dans le référentiel d’inertie R dont l’origine coı̈ncide avec le point fixe de la toupie sur le sol,
le moment de la force de gravitation est donné par
   
sin(θ(t)) sin(ϕ(t)) 0
N N
!
X X
M~ grav = mi~ri × ~g = mi~ri ×~g = m~rCM × ~g = −mgl − sin(θ(t)) cos(ϕ(t)) × 0
i=1
| i=1{z } cos(θ(t)) 1
=m~
rCM  
cos(ϕ(t))
= mgl sin(θ(t))  sin(ϕ(t))  = mgl sin(θ(t))Rz (ϕ(t))e~1
0

car
    
cos(ϕ(t)) − sin(θ(t)) 0 1 cos(ϕ(t))
Rz (ϕ(t))e~1 =  sin(θ(t)) cos(ϕ(t)) 0 0 =  sin(ϕ(t)) 
0 0 1 0 0

12.1. Constantes du mouvement.


Pour étudier le mouvement de la toupie, nous allons trouver trois constantes du mouve-
ment, c’est-à-dire trois grandeurs qui ne changent pas au cours du mouvement de la toupie. Ces
grandeurs conservées se trouvent facilement à l’aide du formalisme de Lagrange. Ce formalisme
n’étant pas enseigné au Collège, nous allons procéder différemment.
L’énergie mécanique totale
1 1 >
E = mk~r˙CM k2 + ω
~ (t)I~ωS (t) + mgzCM (t)
2 2 S

est conservée. En effet, la seule force extérieure agissant sur les masses ponctuelles mi constituant
la toupie est la gravitation. Seule l’extrémité de la pointe de la toupie subit la force de réaction
du sol en plus de la gravitation. Or cette extrémité ne bouge pas.
Comme
 
θ̇(t) cos(θ(t)) sin(ϕ(t)) + ϕ̇(t) sin(θ(t)) cos(ϕ(t))
~r˙CM (t) = l −θ̇(t) cos(θ(t)) cos(ϕ(t)) + ϕ̇(t) sin(θ(t)) sin(ϕ(t))
−θ̇(t) sin(θ(t))
 
⇒ k~r˙CM k2 = l2 θ̇(t)2 + ϕ̇(t)2 sin(θ(t))2

l’énergie cinétique du centre de masse est donnée par


1 1  
mk~r˙CM k2 = ml2 θ̇(t)2 + ϕ̇(t)2 sin(θ(t))2
2 2

Par ailleurs, rappelons que pour les angles d’Euler,


   
Ω1 (t) ϕ̇(t) sin(ψ(t)) sin(θ(t)) + θ̇(t) cos(ψ(t))
~ S (t) = Ω2 (t) = ϕ̇(t) cos(ψ(t)) sin(θ(t)) − θ̇(t) sin(ψ(t))
ω
Ω3 (t) ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t)
Mouvement de la toupie (page 62/65)

Par conséquent,
  
I 1 0 0 Ω 1 (t)
~ S> (t)I~ωS (t) = Ω1 (t) Ω2 (t) Ω3 (t)  0 I1 0  Ω2 (t)

ω
0 0 I3 Ω3 (t)

= I1 Ω1 (t)2 + Ω2 (t)2 + I3 Ω3 (t)2




Or, un calcul simple donne


Ω1 (t)2 + Ω2 (t)2 = ϕ̇(t)2 sin(ψ(t))2 sin(θ(t))2 + θ̇(t)2 cos(ψ(t))2

+2ϕ̇(t) sin(ψ(t)) sin(θ(t))θ̇(t) cos(ψ(t))

+ϕ̇(t)2 cos(ψ(t))2 sin(θ(t))2 + θ̇(t)2 sin(ψ(t))2

−2ϕ̇(t) cos(ψ(t)) sin(θ(t))θ̇(t) sin(ψ(t))

= ϕ̇(t)2 sin(θ(t))2 + θ̇(t)2

Par conséquent,
~ S> (t)I~ωS (t) = I1 Ω1 (t)2 + Ω2 (t)2 + I3 Ω3 (t)2

ω
   2
= I1 ϕ̇(t)2 sin(θ(t))2 + θ̇(t)2 + I3 ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t)

et, en notant
I1 = I1 + ml2

l’énergie mécanique totale est donnée par


1   1  2
E = I1 θ̇(t)2 + ϕ̇(t)2 sin(θ(t))2 + I3 ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t) + mgl cos(θ(t)) = cte
2 2

C’est une constante du mouvement.


Rappelons que
 
I1 Ω1 (t)
~ tot CM (t) = R(t)I~ωS (t) avec R(t) = Rz (ϕ(t))Rx (θ(t))Rz (ψ(t)) et I~ωS (t) = I2 Ω2 (t)
L
I3 Ω3 (t)

Notons  
b1 (t)
~b(t) = b2 (t) = Rx (θ(t))Rz (ψ(t))I~ωS (t)
b3 (t)

alors
~ tot CM (t) = Rz (ϕ(t))~b(t)
L
Mouvement de la toupie (page 63/65)

et

˙
~˙ tot CM (t) = ϕ̇(t)e~3 × Rz (ϕ(t))~b(t) + Rz (ϕ(t))~b(t)
L

          
0 b1 (t) ḃ1 (t) −b2 (t) ḃ1 (t)
= Rz (ϕ(t))  0  × b2 (t) + ḃ2 (t) = Rz (ϕ(t)) ϕ̇(t)  b1 (t)  + ḃ2 (t)
ϕ̇(t) b3 (t) ḃ3 (t) 0 ḃ3 (t)

Or, en vertu du théorème du moment cinétique,

~˙ tot CM (t) = M
L ~ grav = mgl sin(θ(t))Rz (ϕ(t))e~1

et en multipliant cette équation à gauche par Rz (ϕ(t)) il suit que

     
−b2 (t) ḃ1 (t) 1
ϕ̇(t)  b1 (t)  + ḃ2 (t) = mgl sin(θ(t)) 0
0 ḃ3 (t) 0

donc en particulier, il existe une constante Pϕ telle que

ḃ3 (t) = 0 ⇒ b3 (t) = Pϕ

Par un calcul simple, il vient

   
1 0 0 cos(ψ(t)) − sin(ψ(t)) 0 I1 Ω1 (t)
~b(t) = 0 cos(θ(t)) − sin(θ(t))  sin(ψ(t)) cos(ψ(t)) 0 I1 Ω2 (t)
0 sin(θ(t)) cos(θ(t)) 0 0 1 I3 Ω3 (t)

  
1 0 0 I1 (cos(ψ(t))Ω1 (t) − sin(ψ(t))Ω2 (t))
= 0 cos(θ(t)) − sin(θ(t)) I1 (sin(ψ(t))Ω1 (t) + cos(ψ(t))Ω2 (t))
0 sin(θ(t)) cos(θ(t)) I3 Ω3 (t)
Mouvement de la toupie (page 64/65)

et donc
Pϕ = b3 (t) = I1 (sin(θ(t)) sin(ψ(t))Ω1 (t) + sin(θ(t)) cos(ψ(t))Ω2 (t)) + I3 cos(θ(t))Ω3 (t)

 
= I1 sin(θ(t)) sin(ψ(t)) ϕ̇(t) sin(ψ(t)) sin(θ(t)) + θ̇(t) cos(ψ(t))
!
 
+ sin(θ(t)) cos(ψ(t)) ϕ̇(t) cos(ψ(t)) sin(θ(t)) − θ̇(t) sin(ψ(t))
 
+I3 cos(θ(t)) ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t)

= I1 ϕ̇(t) sin(ψ(t))2 sin(θ(t))2 + sin(θ(t)) sin(ψ(t))θ̇(t) cos(ψ(t))


!
+ϕ̇(t) cos(ψ(t))2 sin(θ(t))2 − sin(θ(t)) cos(ψ(t))θ̇(t) sin(ψ(t))
 
+I3 cos(θ(t)) ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t)

 
= I1 ϕ̇(t) sin(θ(t))2 + I3 cos(θ(t)) ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t) = Pϕ = cte

est une constante du mouvement. Rappelons que,


I1 = I1 + ml2

Finalement, comme dans le référentiel lié au solide, le moment de la force de gravitation est
donné par
~ grav = R−1 (t)M
M ~ grav = Rz (−ψ(t))Rx (−θ(t))Rz (−ϕ(t)) (mgl sin(θ(t))Rz (ϕ(t))e~1 )
S

= mgl sin(θ(t))Rz (−ψ(t))Rx (−θ(t)) Rz (−ϕ(t))Rz (ϕ(t)) e~1


| {z }
=Id
= mgl sin(θ(t))Rz (−ψ(t)) Rx (−θ(t))e~1
| {z }
=e~1
    
cos(ϕ(t)) − sin(ϕ(t)) 0 1 cos(ϕ(t))
= mgl sin(θ(t))  sin(ϕ(t)) cos(ϕ(t)) 0 0 = mgl sin(θ(t))  sin(ϕ(t)) 
0 0 1 0 0

et comme I1 = I2 , en vertu des équations d’Euler,


 
Ω̇3 (t) = 0 ⇒ Pψ = I3 ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t) = cte

est une constante du mouvement.


Mouvement de la toupie (page 65/65)

12.2. Description du mouvement: solutions.


Remarquons que
Pϕ = I1 ϕ̇(t) sin(θ(t))2 + Pψ cos((θ(t))
Par conséquent,
Pϕ − cos(θ(t))Pψ
Pϕ − cos(θ(t))Pψ = I1 ϕ̇(t) sin(θ(t))2 ⇒ ϕ̇(t) =
I1 sin(θ(t))2
et
Pψ Pϕ − cos(θ(t))Pψ
ψ̇(t) = − cos(θ(t))
I3 I1 sin(θ(t))2
De plus, l’énergie est donnée par
1
E = I1 θ̇(t)2 + U (θ(t))
2
avec
1 1 Pψ2 1 (Pϕ − cos(θ)Pψ )2 1 Pψ2
U (θ) = I1 ϕ̇(t)2 sin(θ)2 + + mgl cos(θ) = + + mgl cos(θ)
2 2 I3 2 I1 sin(θ)2 2 I3

Pour un Pϕ et un Pψ donnés, le graphe de U (θ) est représenté sur la figure 13.

Figure 13. U (θ) pour un Pϕ et un Pψ donnés. (Graphique: UniGe)

Ainsi, au cours du temps, θ(t) oscille entre les deux valeurs limite θ1 et θ2 : c’est le mouvement
de nutation. Si l’état initial est tel que
E = Em = U (θm ) = U (θ(0))

alors pour tout t > 0,


1
U (θ(t)) ≥ U (θ(0)) = U (θm ) = Em = E = I1 θ̇(t)2 + U (θ(t))
2
1
⇒ I1 θ̇(t)2 + U (θ(t)) ≤ U (θ(t)) ⇒ θ̇(t)2 ≤ 0 ⇒ θ̇(t) = 0 ⇒ θ(t) = cte
2
Mouvement de la toupie (page 66/65)

C’est le mouvement de précession pure où l’axe de la toupie tourne uniformément autour de
l’axe z
Pϕ − Pψ cos((θm )
ϕ̇(t) = = cte
I1 sin(θm )2

et forme un angle constant avec l’axe z.


Pour trouver un état initial de précession pure, il faut trouver le minimum de U (θ):

0 1 2 (Pϕ − cos(θ)Pψ ) sin(θ)3 Pψ − (Pϕ − cos(θ)Pψ )2 2 sin(θ) cos(θ)


U (θ) = − mgl sin(θ)
2I1 sin(θ)4

En notant
x = Pϕ − cos(θm )Pψ

il vient
U 0 (θm ) = 0 ⇒ x2 cos(θm ) − xPψ sin(θm )2 + I1 mgl sin(θm )4 = 0

C’est une équation du second degré qui admet des solutions si


p
Pψ2 sin(θm )4 − 4 cos(θm )I1 mgl sin(θm )4 ≥ 0 ⇔ Pψ ≥ 2 cos(θm )I1 mgl =: Pψmin

Elles sont données par


q
Pψ sin(θm )2 ± Pψ2 sin(θm )4 − 4 cos(θm )I1 mgl sin(θm )4
x± =
2 cos(θm )
s !
1 sin(θm )2 4 cos(θm )I1 mgl
= Pψ 1± 1−
2 cos(θm ) Pψ2
s !
1 sin(θm ) 2 Pψ2min
= Pψ 1± 1−
2 cos(θm ) Pψ2
!!
1 sin(θm ) 2
1 Pψ2min 1 Pψ4min
= Pψ 1± 1− + − ···
2 cos(θm ) 2 Pψ2 2 · 4 Pψ4

où dans la dernière ligne, nous avons utilisé le développement en série


√ 1 1 2
1+x=1+ x− x + · · · si |x| < 1
2 2·4

Par conséquent, si

sin(θm )2 1 Pψ2min sin(θm )2 I1 mgl sin(θm )2


Pψ >> Pψmin ⇒ x+ ≈ Pψ et x− ≈ =
cos(θm ) 4 Pψ cos(θm ) Pψ
Mouvement de la toupie (page 67/65)

En résumé, la toupie a un mouvement de précession pure avec un angle θ = θm si





 (précession rapide)
I 1 cos(θm )


x± 
ϕ̇(0) = =
I1 sin(θm )2  mgl
(précession lente)



C’est le mouvement de précession lente que l’on observe en général sur une toupie tournant rapi-
dement autour de son axe.
Remarque 12.1. Remarquons que dans le cas de la précession lente,
 
Pψ = I3 ϕ̇(t) cos(θ(t)) + ψ̇(t) ≈ I3 ψ̇(t) ≈ I3 ψ̇(0)

et ainsi
mgl
ϕ̇(0) ≈
I3 ψ̇(0)

12.3. Description simplifiée du mouvement de précession pure.


Si la toupie tourne suffisamment vite autour de son axe et que cette vitesse est constante, on
peut faire l’approximation
 
sin(θ(t)) sin(ϕ(t))
~ tot ≈ I3 ψ̇(0) 1 ~rCM = I3 ψ̇(0) − sin(θ(t)) cos(ϕ(t))
L
l cos(θ(t))

Pour un mouvement de précession pure, θ̇(t) = 0 et


   
sin(θ(0)) cos(ϕ(t))ϕ̇(t) cos(ϕ(t))
~˙ tot ≈ I3 ψ̇(0)  sin(θ(0)) sin(ϕ(t))ϕ̇(t)  = I3 ψ̇(0) sin(θ(0))ϕ̇(t)  sin(ϕ(t)) 
L
0 0
 
cos(ϕ(t))
~ grav
=M = mgl sin(θ(0))  sin(ϕ(t)) 
0

On en déduit que
mgl
ϕ̇(t) ≈
I3 ψ̇(0)

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