Chapitre 1 : Transformation mathématiques pour l’étude des machines électriques tournantes

Chapitre 1 : Transformations mathématiques pour l’étude des

machines électriques tournantes

Objectifs:
Comprendre et manipuler les transformations matricielles utilisées pour l’étude des
convertisseurs d’énergies tournants,
Savoir manipuler le vecteur espace utilisé pour l’étude des convertisseurs d’énergies
tournants.

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1. Nécessité des matrices de transformations

En régime transitoire, les équations primitives décrivant le fonctionnement des machines
électriques tournantes, sont des équations différentielles à cœfficient variables (contenant des
termes périodiques). Ces cœfficients périodiques ( sin(θ) ; cos(θ) ) sont fonction de l’angle ( θ ),
qui provient du mouvement relatif entre les bobinages statoriques et rotoriques.
L’étude analytique du comportement des convertisseurs tournants devient alors relativement
lourde, vu le grand nombre de variables.
La solution numérique est possible, mais demeure compliquée et demande un temps de calcul
très important pour la résolution des équations différentielles primitives.
On recourt alors à des transformations mathématiques permettant de décrire le comportement
des machines électriques par des équations différentielles à coefficients constants.
En général on utilise les transformations qui conservent la puissance instantanée ainsi que la
réciprocité des inductances mutuelles.

2. Choix du référentiel à l’intérieur de la machine tournante

En général le flux principal magnétisant est radial à l’intérieur de la machine électrique
tournante. Il est situé dans un plan perpendiculaire à l’axe de la machine.
Le référentiel à l’intérieur de la machine est en général choisi suivant la figure.1.1.

 d : Axe direct
B
0 q : Axe en qudrature
0 : Axe homopolair e

q
Fig.1.1: Choix du référentiel d’une machine tournante

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3. Matrices de transformations usuelles

3.1.Matrice de Park
L’idée de cette transformation est inventée par Park, elle est utilisée pour la machine synchrone
à pôles saillants, plus une excitation continue.
L’axe direct « d » coïncide avec l’axe longitudinal, l’axe en quadrature « q » coïncide avec
l’axe transversal, et l’axe homopolaire « O » coïncide avec l’axe de la machine (arbre).
q

O d

Fig.1.2: Naissance du repère de Park

Le flux total crée par la machine vaut alors :

2π 4π
Φ=Lf .i f +M sf .[cos(θ)+cos(θ- )+cos(θ- )]id =Lf .if +msf .id 1.1
3 3
Le repère de Park n’est pas nécessairement fixe, mais tournant à une vitesse angulaire dénoté par
dθp
( ωp = ).
dt

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Les bobines du stator sont portées par leurs axes.

a

va
ωp
θ p d

vd
O

vq

vc
q vb
c b

Fig.1.3: Représentation des tensions triphasées et leurs équivalences de systèmes de tensions

diphasées tournant (dq0)

La matrice condensée des tensions dans le repère (dq0), est exprimée en fonction des matrices
condensée des tensions dans le repère (abc) par la relation 1.2.
 v dq0    P(θ p )  . v abc  1.2

Par conséquent, les expressions des matrices de Park et Park inverse sont données par les
relations 1.3 et 1.4
 2π 2π 
 cos(θ p ) cos(θ p -
3
) cos(θ p + ) 
3 

2  2π 2π
 P(θ p )  = . -sin(θ p ) -sin(θ p - ) -sin(θ p + )  1.3
3  3 3
 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

 1 
 cos(θ p ) -sin(θ p ) 
 2
-1 T 2  2π 2π 1 
 P(θ p )  =  P(θ p )  = .  cos(θ p - ) -sin(θ p - )  1.4
3 3 3 2

 2π 2π 1 
 cos(θ p + 3 ) -sin(θ p + 3 ) 
 2

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Remarques
La matrice de Park est normée, par conséquent son inverse est égale à sa transposée.
La transformation de Park est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Park, se réduit à :
 2π 2π 
cos(θ p ) cos(θ p - ) cos(θ p + )
2  3 3 
 P32  = .  2π 2π
 1.5
3  
 -sin(θ p ) -sin(θ p - ) -sin(θ p + ) 
 3 3 

3.2.Matrice de Charle Concordia

Cette transformation est un cas particulier de la transformation du Park, ou le repère de Park est
fixe (lié au stator). Elle est connue par le repère (0), cette transformation conserve la
puissance et non pas les amplitudes.
a

va

α
vα

vβ
O β

vc vb
c b

Fig.1.4:Transformations de Concordia (0)

La matrice condensée des tensions dans le repère (0), est exprimée en fonction de la matrice
condensée des tensions dans le repère (abc) par la relation 1.6.
v   C). v 
 0 abc 1.6

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Par conséquent les expressions des matrices, de Concordia et Concordia inverse, sont données
respectivement par les relations 1.7.

 1 1   1 
 1 - -   1 0 
2 2  2
 
2  3 3 -1 T 2  1 3 1 
C = .  0 - ;  C  =  C = .  -  1.7
3 2 2  3  2 2 2
 
 1 1 1   1 3 1 
   - - 
 2 2 2   2 2 2

 Simulation temporelle et vectorielle des tensions sinusoïdales à l’aide du Matlab dans le

repère (abc) et le repère de Concordia:
400
va vb vc

200

-200

-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04

400
v v
200

-200

-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Temps(s)

Fig.1.5: Représentation temporelle des tensions (vabc) et (v0)

300
vc

200

100
va v
0

-100

-200

-300 vb
v
-400
-200 -100 0 100 200 300 400

Fig.1.6: Représentation vectorielle des tensions (vabc et v)

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Remarques
La matrice de Concordia est normée par conséquent, son inverse est égal à sa transposée.
La transformation de Concordia est utilisée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Concordia, se réduit à :

 1 1 
1 - -
2  2 2 
C32  = 3 .   1.8
 3 3 
0 - 
 2 2 

3.3.Matrice de Clarke

Cette transformation (0) n’est pas normée, par conséquent elle ne conserve pas la puissance,
mais conserve les amplitudes.
a

va

α
vα

vβ
0 β

vc vb
c b

Fig.1.7: Représentation vectorielle des tensions (vabc) et (v )

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Par conséquent les expressions des matrices de Clarke et Clarke inverse, sont données
respectivement par les relations 1.9.
 1 1   
1 -
2
-
2   1 0 1
   
2  3 3 1 3
;  C L  =  - 
-1
CL  = .  0 -  1 1.9
3 2 2 2 2
   
1 1 1   1 3 
2 2 2  - - 1
  2 2 
 Simulation temporelle et vectorielle des tensions sinusoïdales à l’aide du Matlab dans le
repère (abc) et le repère Clarke:
vabc
400

200

-200

-400
0 2 4 6 8 10 12 14
v 
400

200

-200

-400
0 2 4 6 8 10 12 14


Fig.1.8: Représentation temporelle des tensions (vabc) et (vO )

300
vc

200

100

va
0
v
-100

-200

-300 vb
v

-400
-200 -100 0 100 200 300 400

Fig.1.9: Représentation vectorielle des tensions (vabc) et (v)

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Remarques
La matrice de Clarke n’est pas normée par conséquent, son inverse n’est pas égale à sa
transposée.
La transformation de Clarke est appliquée pour toute grandeur d’espace (flux, courants….).
Si le système des tensions est équilibré, la matrice de Clarke, se réduit à :
 1 1
1 - -
2  2 2
CL  = 3 .   1.10
 3 3
0 - 
 2 2 

3.4.Relation entre les matrices de Concordia et de Park

Lorsque l’angle (θ p ) prend la valeur zéro, la transformation de Park ainsi particulière, porte le

nom de Concordia [C] et les axes seront nommés (0). Le passage aux axes (dq0) s’effectue
par une matrice de rotation R(θ p )  , sur la matrice de Concordia.

q α

vα
d
vq
vd
vβ
θp
β
0

Fig.1.10: Passage du repère du Park vers le repère de Concordia

P   R . C 1.11

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 1 1
 1 - - 
2 2
 
2  3 3
 v αβ0  = .  0 - . v abc  1.12
3 2 2 
 
 2 2 2 
 
 2 2 2 

 cos(θ p ) sin(θ p ) 0
 
 v dq0  =  -sin(θ p ) cos(θ p ) 0  .  v αβ0  1.13
 0 0 1 

 Simulation du passage des grandeurs tension du repère du Park vers le repère de Concordia :

350
V
300
Vq
250

200
Vd
150

100

50

V
0

-50
-200 -100 0 100 200 300 400
.
Fig.1.11: Passage du repère de Concordia vers le repère de Park
Remarque:
On peut aussi passer du repère du Park, vers le repère de Concordia en utilisant la matrice
rotationnelle inverse

4. Notions de vecteur d’espace

La notion de vecteur d’espace est inspirée des repères de Park et de Concordia. Par ailleurs on
note par (0) =(DQ0). La notion de vecteur d’espace noté ici par X peut être de type courant,
tension ou flux….etc. Il offert une meilleure vue dynamique de la machine tournante et surtout
lorsqu’elle est alimentée par un onduleur de tension ou de courant. Il permet de réduire l’espace
de travail.

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Q
q

X ou x
XQ
d

xq xd
θp
D
0 XD

Fig.1.12: Passage d’un repère vers un autre

Dans le repère fixe le vecteur est désigné par ( X ).

 x1  2π
2
a  .  x 2  ; a=e 3
j
2
X=X D +jXQ = . 1 a 1.14
3
 x 3 

Dans le repère en mouvement de rotation d’angle (p) est désigné par ( x ).

-jθ p
x=x d +jx q =X.e 1.15

Il en résulte que les composants du vecteur ( x ) valent

 x d   cos(θ p ) sin(θ p )   x D 
  =  -sin(θ ) .
cos(θ p )   x Q 
1.16
xq   p

La dérivée temporelle du vecteur ( x ), vaut

dX dx dx dθ
e- jθp . = +jωp . ; ωp = p 1.17
dt dt dt dt

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