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UNIVERSITE A/ MIRA DE BEJAIA

FACULTE DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’AUTOMATIQUE, DE TELECOMMUNICATION
ET D’ELECTRONIQUE

Module : UEF2111
Chargé du module : H. LEHOUCHE.

TD №1

EXERCICE №1 : On considère un système régi par l’équation d’état :


−1 2
= + =
0 −2
, avec
Déterminer l’expression de la matrice de transition de ce système en utilisant successivement
la méthode de diagonalisation et la méthode de Cayley-Hamilton.

EXERCICE №2 : On considère un système régi par équation d’état :


−1−1 2
= + = =
1
1 −1
, avec
−1
On suppose qu’a l’instant t=0, le système se trouve dans l’état 0 =
1
.
1- Ce système étant soumis à une entrée en échelon unité. Déterminer à tout instant t
l’expression de son vecteur d’état.
2- On pourra remarquer que la matrice de commande est nilpotente et choisir la méthode de
calcule de la matrice de transition.

EXERCICE №3 : Soit le système décrit par le schéma de la figure suivante.

2 1
− 0.5
+1 −1
+ +
U Y
+ +
3 1
+2 +2 0.5

On prend comme vecteur d’´etat le vecteur x = [x1 x2 x3 x4]T


1 - Ecrire la représentation d’état de ce système.
2 - Ecrire les matrices de commandabilité et d’observabilité. Calculer les rangs de ces
matrices. Conclure sur la commandabilité et l’observabilité du système.
3 - A partir de la représentation d’état ci-dessus, déterminer la fonction de transfert du
système. Quel est l’ordre du système ? Conclure.

1
EXERCICE №4 : On considère un système régi par équation d’état :
= + 1 2 1
= , = = 1 − 2
= 1 1
avec

1- Déterminer les conditions sur a pour que ce système soit complètement commandable.
−1
avec
2 1
2- Remplacer la matrice et déterminer les conditions sur a pour que ce

système soit complètement observable.


EXERCICE №5 : considérant un procédé mono variable continu d’entrée u(t), d’état x(t), et
de sortie y(t). On dispose d’une représentation d’état à travers les matrices , , , &. En vue
d’une commande ultérieure par calculateur, on l’échantillonne. Le procédé est muni en amont
de son entrée d’un bloqueur d’ordre zéro et ses composantes d’état (et aussi sa sortie) sont
échantillonnées aux instants '( où '( désigne la période d’échantillonnage à temps discret,
obéit aux équations :
+1 = ̅ ++
)
= ̅ + &̅
1- Montrer que la matrice ̅ et les vecteurs + , ̅, &̅ obéissent aux relations suivantes :
-.

̅ = ,-.
,+= / ,0
&1 ; ̅ = ; &̅ = &
2
Soit le procédé continu modélisé par :
0 1 0
= +
0 0 1
= 1 0 ; 0 = 0
2- Pour '( = 0.24 exprimez les matrices ̅ ; + ; ̅; &̅ correspondantes.
3- Pour '( = 0.54 déterminez la fonction de transfert en z du procédé discret.
4- Est-ce que le procédé échantillonné est commandable et observable ?

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