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UNIVERSITE A/ MIRA DE BEJAIA

FACULTE DE LA TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’AUTOMATQUE
DE TELECOMMUNICATION ET D’ELECTRONIQUE

TD № 2 : commande adaptative
Exercice №1 : On considère un procédé du double intégrateur donné par la fonction de
transfert
1
=
En prenant comme entrée de référence un échelon. Souhaitant déterminer les paramètres
d’une loi de commande de type RST permettant d’annuler l’erreur statique en un temps fini.
1- Trouver le modèle discret du procédé.
2- Calculer le régulateur RST utilisant l’équation de diaphantienne. Avec = 1
3- Etudier la réponse par rapport un échelon.

Exercice №2 : Soit le système

1
=
+1
1- Montrer que la fonction de transfert de ce système échantillonné à la période
(convertisseur numérique analogique modélisé par un bloqueur d’ordre zéro) est :
1 − cos +1
=
− 2 cos +1
2- Choisir en première approximation pour = 1 , calculer la fonction de transfert .
3- Ecrire la fonction sous la forme de .
4- Donner le schéma de principe d’un système asservi avec la commande R.S.T.
5- On souhaite calculer un correcteur sous forme R.S.T qui assure les spécifications suivantes
( = 0.7, = 5 / ):
- Calculer le polynôme de dénominateur "# du modèle de référence $#
- Déterminer les degrés minimaux pour les polynômes R, S pour assurer les spécifications.
- Donner la fonction de transfert en boucle fermé entre la sortie et la consigne%& et% .
- Calculer les polynômes ' , ( et qui assurent les spécifications de
régulation et de poursuite.
Indices :
1 1
= −
+1 +1
- + - . -234 01 56
Transformée en z : ) * , = et ) * , = -.
+ - +. /0.1 -234 01 56 /
Exercice №3 : On considère la fonction

7 8 = 8 5 98 + : 5 8 + ;
Ou 8 et : sont des vecteurs colonnes, 9 est une matrice et ; est un scalaire.
5
1- Vérifier que le gradient < =7 8 = 9 + 9 8 + :
2- Utiliser la première question pour calculer le minimum 8 ∗ .

Exercice №4 : considère
? @ = :A B @ + : B @ − 1 + C @ , @ = 1, 2, …
EC @ F est une séquence indépendante normale G 0, H variable aléatoire.
1) Déterminer l’estimation des :A , : utilisant les la méthode des moindres carrés avec un
échelon comme entréeEB @ F .
2) Si EB @ F est un bruit blanc interpréter les résultats.

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