Mécanique des solides indéformables 1/3

Géométrie des masses Théorème de GULDIN :

1. Centre d’inertie Remarque : ces deux théorèmes ne sont pas valables que pour le cas des courbes
planes ou des surfaces planes.
Pour un solide homogène où l’accélération de la pesanteur est constante, le centre
Premier théorème de GULDIN Deuxième théorème de GUILDIN
d’inertie G d’un solide S est défini par :
Le volume engendré par une
uuur 1 uuur L’aire de la surface
surface plane tournant
OG =
M ∫S OP dm engendrée par une courbe
plane tournant autour d’un autour d’un axe de son plan,
r r r
Soit le repère R O = (O, x, y, z ) repère orthonormé direct et P un point de solide axe de son plan, ne la ne la traversant pas, est égal:
(S) avec traversant pas, est égale:
Au produit de l’air de la
 1
uuuur r r r  x G = M .∫s x P.dm Au produit de la longueur surface par le périmètre du
OG = x G .x + y G.y + z G.z 
uuur  1 de la courbe par le cercle décrit par son centre
r r r Alors :  y G = .∫s y P.dm
OP = x P.x + y P .y + z P.z  M périmètre du cercle décrit de gravité.
 1 par son centre de gravité.
 z G = .∫s z P .dm
 M
S = L 2π rG V = S 2π rG
Cas particulier des solides homogènes :

Nature du solide Masse spécifique Masse

Ligne L Masse linéique M = λ ⋅ ∫ dl
Elément dl dm = λ ⋅ dl
Surface S Masse surfacique M = σ ⋅ ∫∫ ds
Elément ds dm = σ ⋅ ds
Volume V Masse volumique M = ρ ⋅ ∫∫∫ dv
Elément dv dm = ρ ⋅ dv

Centre d'inertie d'un ensemble de solides

Considérons un ensemble E constitué de n solide S i , de masses respectives m i et de
2. Moments d’inertie
centres d’inertie G i . Alors le centre d’inertie de l’ensemble E est défini par Définition
On appelle moment d’inertie d’un solide S par rapport à un point O, un axe ou
uuur 1 i=n uuuur un plan l’intégrale :
OG = ∑ I = ∫r
m i .OGi 2
m i=1 dm
S

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Mécanique des solides indéformables 2/3

où r est la distance de la particule "courante" P de S au point O, à l’axe ou au Le moment d'inertie par rapport au centre O du repère qui s'exprime par
plan respectivement
I O = ∫ (x 2 + y 2 + z 2 ). dm
• Propriétés s

A=B’+C’
B=C’+A’ I0= A’+B’+C’ = (A+B+C)
C=A’+B’

• Produits d'inertie d'un solide par rapport aux plans principaux d'un
repère

• Les moments d'inertie par rapport aux plans principaux du repère Ce sont les quantités positives, négatives ou nulles
qui s'expriment par :

 I y z = D = ∫ y . z .dm
 
 I (O, y, 2

r r = A'=
z) ∫x . dm 

s

 s  zx
I = E = ∫ x . z .dm

 2 
s
 I (O, z, x ) = B ' =
r r
∫y . dm
 I x y = F = ∫ x . y .dm
 s 
 s
2

r r = C' =
 I (O, x, y) ∫z . dm
 s Remarque :
r r
• Si (O, y, z) le plan de symétrie => (O, ) axe principale d’inertie F=E=0
• Moments d'inertie par rapport aux axes principaux d'un repère rr
• Si (O, x z) le plan de symétrie => (O, ) axe principale d’inertie F=D=0
On considère de solide (S) de masse volumique µ ainsi que le repère orthonormé r r
• Si (O,x,y) le plan de symétrie=> (O, ) axe principale d’inertie E=D=0
r r r
(O, x, y, z) • Si le solide (S) admet deux plans de symétrie => D=E=F=0
r r r
Les moments d'inertie par rapport aux axes principaux du repère (O, x, y, z) sont La matrice est diagonale
les grandeurs positives ou nulles : 3. Moment d'inertie par rapport à une droite (∆) quelconque
Matrice d’inertie

r = (y 2 + z2 ).dm
 A = I (O, x) A −F
−E 
∫
On note J (O,S) = II (O,S) =  −F B
 
s −D  matrice ou opérateur d’inertie du

 2 2  −E −D C  r r r
 B = I (O,y) = ∫ (x + z ).dm  (x,y,z)
r
 s r r r
 solide (S) au point O, dans la base B = (x,y,z)
r = (x 2 + y 2 ).dm
 C = I (O,z)

∫
 s

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Mécanique des solides indéformables 3/3

Alors Maintenant pour ce qui concerne les produits d’inertie

 α   A −F −E   α 
r r      
I ( ∆,S) = i .(J (O,S) . i ) =  β  .  −F B −D   β  D = DG + m b c
 γ   −E −D C   γ 
 B  B  B E = EG + m a c

F = FG + m a b
I ∆ = α 2 A + β 2 B + γ 2 C − 2γβ D − 2 βα F − 2γα E
En résumé :
• Théorème de Huygens généralisé
 A −F −E   m.(b2 + c 2 ) −m.a.b −m.a.c 
Relation entre la matrice centrale (définie par rapport au centre de masse) et celle  
 
II (H,S) = J (H,S) =  − F B −D  = J (G,S) +  −m.a.b 2 2
m.(a + c ) −m.b.c 
exprimée par rapport à un autre point  
 
C (x,y,z)  −m.a.c m.(a2 + b2 )  r r r
 −E −D r rr

−m.b.c
(x,y,z)

Enoncé du théorème : le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆

est égal au moment d’inertie par rapport à l’axe parallèle passant par le centre
de gravité du solide augmenté par le produit de la masse de solide et le carré de
la distance entre ces deux axes.

I ( ∆ ,S) = I ( ∆ G ,S) + m.d 2

r 123
Cherchons la relation entre le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, x ) ≥0
r
et (G, x ) noté A et AG.

(
A = AG + m b 2 + c 2 )
B = BG + m(a 2
+ c2 )
C = CG + m (b 2
+ a2 )

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