Travaux dirigés d’asservissement & régulation continus 1/6

Exercice 2
TD3 Correction des systèmes asservis
On considère un asservissement à retour unitaire de fonction de transfert
Exercice 1 en boucle ouverte :

On considère la boucle d’asservissement suivante : K

G ( p)  , avec K  0
 p  1 p  4 
E(p) S(p)
+ K 1) Etudier la stabilité du système en boucle ouverte et en boucle
 fermée.

3 2) Calculer la valeur du gain K qui assure au système une marge

de phase de 45°.
1) Etudier la stabilité du système en boucle ouverte et en boucle
3) Calculer alors la valeur du temps de montée et l’erreur de position
fermée.
en boucle fermée.
2) Déterminer la valeur du gain K pour que le système possède une
4) Déterminer la valeur dugain K qui assure un temps de montée
marge de phase égale à 45°.
de 0.2s.
3) En déduire la valeur de l’erreur de position dans cette condition.
5) Calculer la nouvelle valeur de marge de phase. Conclure ?
4) Pour régler l’erreur de position à 20%, quelle valeur de K
6) En déduire l’influence du gain statique K sur la rapidité, la
permettant d’obtenir la précision voulue ?
stabilité et l’erreur de position du système asservi.
5) On introduit dans la chaîne directe une action intégrale. Calculer
de nouveau le gain K et l’erreur de position pour assurer la Exercice 3
même marge de phase de 45°. Conclure ? On considère un asservissement à retour unitaire de fonction de transfert
6) Calculer dans ce cas la valeur de K permettant d’obtenir une en boucle ouverte :
m  45 et une précision statique  p  20% . K
G (p)  avec K  0
 p  3
3

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On souhaite avoir une limitation du dépassement à 10%.
1) Etudier la stabilité du système en boucle fermée.
2) Déterminer la valeur de K qui assure au système en boucle
fermée un dépassement de 10%.
2) Calculer la valeur de K qui assure au système en boucle fermée
un temps de montée de 2.15s. En déduire l’erreur statique et le
dépassement du système en boucle fermée.
3) Calculer pour cette valeur de K la valeur de la marge de phase.

3) Calculer l’erreur de position correspondante. 4) Quelle est le type de correcteur qu’il faut introduire dans la chaîne
directe pour obtenir une marge de phase de 45° ? Justifier ta
4) Pour maintenir cette limitation du dépassement tout en limitant
réponse.
l’erreur statique à  p  20% , on introduit dans la chaine directe
5) Déterminer les paramètres de ce correcteur et donner sa fonction
un correcteur à retard de phase. Calculer les paramètres de ce
de transfert. En déduire la nouvelle fonction de transfert du
correcteur et donner sa fonction de transfert.
système en boucle ouverte.
5) Calculer de nouveau la marge de phase et conclure sur l’ajout de
6) Calculer de nouveau la marge de phase, l’erreur statique et le
ce type de correcteur sur les performances du système en boucle
dépassement du système en boucle fermée.
fermée.
7) Conclure sur l’ajout de ce type de correcteur sur les performances
Exercice 4
du système en boucle fermée.
On considère un asservissement à retour unitaire de fonction de transfert
en boucle ouverte G ( p ) :

K
G (p) 
 p  1
3

On souhaite avoir à la fois une marge de phase supérieure à 45° et un

temps de montée inférieur à 5s.

1) Etudier la stabilité du système en boucle fermée.

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Correction TD3 3) Calcul de l’erreur de position avec le réglage K  1, 77 :

8K
 p  lim 1  H ( p )   1    p  71%
Correction Ex1 p 0 6  24K
1) Calcul des fonctions de transferts : 4) Pour régler l’erreur de position sur 20%, une première idée consiste
24K 24K à chercher à augmenter la gain K .
G ( p )  KA ( p )B ( p )  
p  5 p  6  p  2  p  3
2
8K
 p  1  20%  0, 48  11, 2K  0
6  24K
KA ( p ) 24K 8K
H (p)   2 
1  KA ( p )B ( p ) p  5 p  6  p  2  p  3  24K Aucune valeur positive de K ne permet donc d’obtenir la précision
voulue  p  20%
2) Pour obtenir une marge de phase égale à 45°, on doit avoir :
5) L’introduction d’une action intégrale dans la chaine directe donne :
w  w  
m     arg G ( jw c 0 )    arctan  c 0   arctan  c 0  
 2   3  4 24K
G (p) 
p  p  2  p  3
w   w  3
Soit : arctan  c 0   arctan  c 0   On doit avoir :
 2   3  4
 w  w  
a b m     arctan  c 0   arctan  c 0  
On rappelle que : tan  arctan  a   arctan b    2  2   3  4
1  ab
5w c 0
5w c 0 D’où : 6  1  w 2  5w  6  0  w  1 rad / s
c0 c0 c0
6  1 w c20
 w c20  5w c 0  6  0  w c 0  6 rad / s 1
w c20 6
1
6 24 K
On a : G ( jw c 0 )   1  K  0, 3
24 K w c 0 4  w c20 9  w c20
G ( jw c 0 )   1  K  1, 77
4  w c20 9  w c20 La nouvelle fonction de transfert en boucle fermée est :

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8K  w  3
H (p)  Soit : arctn w c 0   arctan  c 0  
p  p  2  p  3  24K  4  4
La nouvelle erreur de position est : Calculons la tangente des deux membres de cette expression :
8
 p  lim 1  H ( p )   1    p  66, 7%   w  3
p 0 24 tan arctn w c 0   arctan  c 0    tan  1
0,3   4  4
Ainsi, le correcteur C ( p )  permet d’améliorer l’erreur de position
p D’où :
et la même marge de phase de 45°. w c0 
w c0
4  1  w 2  5w  4  0  w  5,7rad / s
c0 c0 c0
w c0
Correction Ex 2 1 w c 0
4
1) Le schéma d’asservissement est donné par la figure suivante :
K
Par définition on a : KG (w c 0 )  1
1 w 2
c0 16  w c20

+ Par conséquent : K  1  w c20 16  w c20  K  40,3


3) Le gain K étant réglé sur cette valeur, on a bien une marge de phase
de 45° et un temps de montée en B.F. que l’on peut estimer en
utilisant la relation approchée suivante :
Les fonctions de transfert du système asservi sont : 3 3
tm   tm   0,53s
w c0 5, 7
K KG ( p ) K
KG ( p )  , H (p)  
 p  1 p  4 1  KG ( p )  p  1 p  4   K 4) Si on souhaite régler le temps de montée sur 0, 2 s , on doit avoir :
3
2) Pour obtenir une marge de phase à 45°, on doit avoir : w c 0t m  3  w c 0   15 rad / s
0, 2
w   Pour obtenir une telle pulsation de coupure à 0 dB, il faut changer la
m     arg KG ( jw c 0 )    arctn w c 0   arctan  c 0  
 4  4 valeur de K .

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K 0  K  216
KG (w c 0 )   1  K  233, 4
1  w c20 16  w c20 2) Pour un dépassement d  10 % , on a :
5) La nouvelle marge de phase : ln 0.1 m
w 
  0.6   m   60
m     arctn w c 0   arctan  c 0   0,326 rad  18, 7  2   ln 0,1 100
2

 4 
Ce résultat montre bien qu’en cherchons à choisir à augmenter la Calculons alors la pulsation de coupure à 0 dB correspondante :
rapidité d’un système par une correction proportionnelle, on dégrade sa w 
m   180  3arctan  c 0   60  w c 0  2,52 rad / s
stabilité.  3 
K
D’où  1  K  60
w 
Correction Ex 3 3
2
c0 9
1) Pour étudier la stabilité du système en boucle fermée, on utilise le
critère de Routh. La condition de stabilité de la question 2 est donc vérifiée.

D ( p )   p  3  K  p 3  9 p 2  27 p  27  K
3
3) Calcul de l’erreur de position :

K 1 1
Le tableau de Routh :  p  lim 1  H ( p )  1      p  31%
p 0 27  K 1  K 1  G (0)
a3 a1 1 27 27
 9 27  K Notons que l’erreur statique peut s’écrire comme suit :
a2 a0
K 1 1
b1 0 216  K 0  p  1   
27  K 1  K 1  G (0)
9 27
c0 0 27  K 0 K
Avec G (0)  est le gain statique du système en boucle ouverte.
27
D’après le tableau de Routh (1er colonne), en conclut que le système est 4) Pour corriger l’erreur de position (statique) à 20%, on introduit un
stable en boucle fermée si : correcteur à retard de phase :

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Ka 1 Tp  D’après le tableau de Routh, on conclut que le système est stable en

C (p) 
1  aTp boucle fermée si 0  K  8 .

La nouvelle fonction de transfert du système asservi en boucle ouverte 2) On a :

est donnée par : 3
tm   w c 0  1, 4 rad / s  K 5
Ka 1 Tp  1
w c0
G (p) 
1  aTp  p  33 3) Dans ces conditions la marge de phase est :

D’autre part, le nouveau gain statique s’écrit : m      (w c 0 )    3arctn w c 0   m   17

1 1 La valeur de K calculée pour obtenir un temps de montée assure une

p    0.20  a  1,8
1  G (0) 1  Ka marge de phase m   17 inférieure à 45°.
27
4) Il faut introduire un correcteur à avance de phase dans la chaine
Ka
avec G (0)  est le nouveau gain statique du système en boucle directe, en le réglant pour obtenir une remontée de phase de 28° à la
27
ouverte. pulsation w c 0  1, 4rad / s .
On a donc :
On choisit T de sorte que 1 T  w c 0 , par exemple T  10s .
a 1 1
Ainsi :  max  arcsin  28 , w max  w c 0 
a 1 T a
108 1  10 p 
C (p)  1  sin max 1
1  18 p a  a  2,8 , T   T  0, 43 s
1  sin  max w c0 a
Correction Ex 4 D’où
1) Le dénominateur de la fonction de transfert du système en boucle 1  aTp 1  1, 2 p
C (p)  K 5
1  Tp 1  0, 43 p
fermée :

D ( p )  p 3  3p 2  3p 1  K

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