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Proposition 2 : PFE -Master (Prioritaire)

Commande sous ROS d’un Robot à câbles plan


Candidat mécatronique (avec séjour et possibilité de bourse si sélectionné)

Mise en situation
Dans la cadre de projet PHC Utique, on vise de réaliser un robot à câble plan pour des objectifs de
validation de mouvement de rééducation. Une première conception est réalisée dans ce contexte.

L’actionnement du robot est effectué par des servo dynmoxel MX28T commandable sous ROS.

Travail demandé
 Prise en main des outils logiciels et matériels nécessaires pour le fonctionnement des moteurs
 Configurer la commande synchronisée des 4 moteurs sous ROS
 Etablir la commande en position, vitesse et couple du robot
 Valider expérimentalement les résultats sur le robot

Compétences : Programmation ROS, Matlab, python, Commande moteur

Encadrants :
 Abdelbadiâ CHAKER; Sami Bennour , Hanene Elgolli (ENISO)
 Med Amine Laribi ( Université de Poitiers)

Postuler sur : https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfTbQZJJ5yrNLzOi-


I5z2tqv0c4admxjFVafWOMVBqM-dbovA/viewform

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Proposition 4 : PFE-Master
Design and fabrication of a Hybrid Cable driven robot
(avec séjour et possibilité de bourse si sélectionné)

Context

As part of the Collaboration research project PHC-Utique, a 3 DOF wrist mechanism is to be prototyped. The
mechanism will be mounted on a translational cable robot to compete the rotational DOF. The system is based on
the 2 DOF agile eye mechanism with an extra rotation. A representative scheme is shown in the figure.

Two versions of the mechanism will be prototyped: a passive and an active one.

Tasks

 Literature review
 Design and prototyping of the two mechanisms, active and passive.
 Prototyping and instrumentation
 Test, modelling and control of the mechanisms.
 Experimental validation

References

 Chablat, D., & Wenger, P. (2006, January). A six degree-of-freedom haptic device based on the orthoglide
and a hybrid agile eye. In International Design Engineering Technical Conferences and Computers and
Information in Engineering Conference (Vol. 42568, pp. 795-802).
 https://robot.gmc.ulaval.ca/en/research/research-thrusts/parallel-mechanisms/the-agile-eye/
 https://robot.gmc.ulaval.ca/fileadmin/documents/Brevet/us5966991.pdf

Supervisor:
 Abdelbadiâ Chaker (ENISO)
 Med Amine Laribi (Université de Poitiers)

Apply: https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSfTbQZJJ5yrNLzOi-
I5z2tqv0c4admxjFVafWOMVBqM-dbovA/viewform

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