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2020

REGULATION
AUTOMATIQUE
Eléments de cours
Niveau : 3ième Année Licence

Préparé par : Kadri Ahmed Yassine

Université Kasdi Merbah – Ouargla


Faculté des Hydrocarbures, des Energies Renouvelables, des Sciences de
la Terre et de l’Univers.
Département PRODUCTION
28/03/2020
Objectif général :
Le but de cette UM est d’introduire les fondamentaux de la régulation industrielle, en exposant les
notions nécessaires à la maîtrise d’un système de régulation et instrumentation de mesure de
grandeurs physiques dans le domaine des hydrocarbures.

Volume horaire
Cette UM sera enseignée selon le volume hebdomadaire suivant :
1h30 cours ,1h30 TD, 1h30 TP

Enseignant :
Kadri Ahmed Yassine

1
Chapitre 1 Introduction à l’asservissement & la régulation ...................................................... 3
1.1. Définition ....................................................................................................................................................................... 4
1.2. Notion Fondamentales .................................................................................................................................................. 4
1.3. Exemples introductifs .................................................................................................................................................... 6
1.4. Boucle ouverte et boucle fermée. ................................................................................................................................ 10
1.5. Régulation ou Asservissement .................................................................................................................................... 11
1.6. Constituants d’une chaine de régulation. ................................................................................................................... 11
1.7. Performances d'un système asservi ............................................................................................................................. 14
1.8. Système statique ......................................................................................................................................................... 17
1.9. Système dynamique..................................................................................................................................................... 17
Chapitre 2 Représentation des systèmes d’asservissement et de Régulation. ........... 18
2.1. La Transformée de Laplace .......................................................................................................................................... 19
Transformées usuelles ............................................................................................................................................................. 21
2.2. Représentation des systèmes ...................................................................................................................................... 23
Chapitre 3 Méthodes d'études des asservissements. .................................................. 35
3.1. Entrées canoniques. ..................................................................................................................................................... 36
3.2. Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques ............................................................................................... 37
Chapitre 4 Les Régulateurs .................................................................................. 42
4.1. Introduction ................................................................................................................................................................. 43
4.2. Choix du sens d’action d’un régulateur ........................................................................................................................ 44
4.3. Régulateur à action proportionnelle (P) ....................................................................................................................... 44
4.4. Régulateur à action intégrale (I) ................................................................................................................................... 46
4.5. Régulation P I ............................................................................................................................................................... 47
4.6. Régulateur dérivateur pur (D) et régulateur dérivateur filtré. ..................................................................................... 48
4.7. Régulateur PD .............................................................................................................................................................. 49
4.8. Régulateur Proportionnel Intégrateur Dérivé PID. ....................................................................................................... 49

CHAPITRE 05 INTRODUCTION AU CAPTEURS ....................................... 52


5.1. Généralités sur la mesure. .......................................................................................................................................... 53
5.2. Caractéristiques d'une chaîne de mesure ................................................................................................................... 53
5.3. Le Capteur................................................................................................................................................................... 58
5.4. Transmission du signal de mesure ............................................................................................................................. 60

2
Chapitre 1
Introduction à l’asservissement & la régulation

3
1.1.Définition
La régulation automatique est la technique utilisée pour contrôler une ou plusieurs grandeurs physiques d’un
système telles que la température, la pression, le niveau, le débit, le pH, la concentration, ….etc, en vue d’en
imposer le comportement et de maintenir ces grandeurs à des niveaux prédéfinies.
But de la régulation automatique :
La régulation est l'action de régler automatiquement une grandeur de telle sorte que celle-ci garde
constamment sa valeur ou reste proche de la valeur désirée, quelles que soient les perturbations qui peuvent
subvenir.
Perturbations

Consigne Système Grandeur réglée


Régulateur

Grandeur mesuré
Capteur et transmetteur

FIG 1.1

1.2.Notion Fondamentales

1.2.1. Notion de système :


Un système ou processus peut être défini comme un ensemble d'éléments exerçant collectivement une
fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de grandeurs, fonctions
du temps, appelées signaux.
Un système peut être représenté schématiquement de la manière suivante:

FG 1.2 système
Où e(t) est un ou plusieurs signaux d'entrée (excitation, cause ou sollicitation) et s(t) est un ou plusieurs
signaux de sortie (ou réponses), t étant la variable temps.
En général, ces signaux (d'entrée et de sortie) ne sont pas de même nature.
Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe deux types :
- Commandes : Celles que l'on peut maîtriser.
- Perturbations : Celles que l'on ne peut pas maîtriser.
Les signaux de sortie d'un système sont aussi appelés réponse du système.
4
1.2.2. Système linéaire:
Un système possédant une seule entrée est dit monovariable, si de plus il possède une seule sortie, il est dit
scalaire.
Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'élaborer la commande.
Exemples:
Chauffage d'une pièce.

Commande d'un moteur.

1.2.3. Système linéaire:


Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire des signaux d'entrée est
égale à la combinaison linéaire des signaux de sortie:
Système (S) Système (S)

Système (S)

Cette propriété est appelée aussi principe de superposition:

1.2.4. Système continu et système invariant:


Un système est dit continu lorsque les variations des grandeurs physiques le caractérisant sont des fonctions
du type f(t), avec le temps t. On oppose les systèmes continus aux systèmes discrets (ou échantillonnés), par
exemple les systèmes informatiques.
Un système est dit invariant si la réponse du système à un signal x(t) différé d'un temps t est la même que la
réponse y(t) du système mais différée de τ. Système invariant : On dit qu’un système est invariant lorsque
les caractéristiques de comportement ne se modifient pas avec le temps.

5
Exemples:
Moteur.

Si on néglige l'usure, le moteur n'évolue pas dans le temps: le système est invariant

Fusée.

La masse de la fusée diminue au cours de son ascension : pour un même débit de propergols, l'accélération
augmente avec le temps : le système est variant.

1.3. Exemples introductifs


On présente ci-après quelques exemples simples de systèmes de régulation automatique.

1.3.1. Conducteur au volant d'un véhicule :


Le conducteur doit suivre la route en se fixant pour objectif de laisser une distance d0 entre le véhicule et le
bord de la route schématisé par un trait (consigne). Pour se faire, Il observe la route et son environnement et
évalue la distance qui sépare son véhicule du bord de la route. Il détermine en fonction de sa position
actuelle l'angle qu'il doit donner au volant pour maintenir son objectif pendant toute la durée du
déplacement. Si un coup de vent dévie le véhicule (perturbation), le conducteur agit pour s'opposer à cette
perturbation.

Observation, évaluation

Action sur le volant

Ecart entre
d et d0 Loi de Perturbations
commande
Consigne d (vent)

Comparer Réguler Agir


Sortie régulée

d0 mesure de la sortie

Mesurer

Figure 1.3 Conduite d’un véhicule :

6
1.3.2. Régulation de température
Régulation manuelle de température : le schéma technologique de la figure 1.4 représente schématiquement
une installation permettant de faire une régulation manuelle de température. L’opérateur agit sur un
potentiomètre pour ajuster la tension de commande de l’amplificateur de puissance, lequel alimente un corps
de chauffe électrique. Cette représentation explicite des dispositifs est appelé schéma technologique.

T
Tc Text
Pj

A
Tm
Amplificateur de puissance
Radiateur
Potentiomètre

Figure 1.4 – Régulation manuelle de température :

Tc est la température de consigne, i.e. la température souhaitée


T est la température effective de la pièce elle représente la sortie de ce système.
L’opérateur souhaite que T, du moins la température Tm qu’il perçoit sensoriellement, coïncide avec Tc. Il
agit pour cela sur le potentiomètre afin d’ajuster la puissance thermique dissipée par effet Joule dans la
résistance du corps de chauffe

Régulation manuelle de température : représentation par schéma fonctionnel

On peut représenter le principe de la régulation manuelle de température par un schéma fonctionnel, i.e.
découper logiquement la fonction globale "régulation manuelle de température" en une série de sous-
fonctions ou composants plus simples symbolisés par des blocs, en indiquant la fonction réalisée ainsi que la
nature de l’information (signal) entrant et sortant de chacune d’entre-elles.
Pour le schéma technologique précédent on peut a priori identifier les fonctions suivantes :
– volume d’air du local (entrée puissance de chauffage, sortie température).
– corps de chauffe (entrée tension électrique, sortie puissance de chauffage).
– amplificateur de puissance (entrée commande de tension, sortie tension amplifiée en puissance).
– mesure de température (entrée température, sortie estimation de température)
– traitement de la mesure et action sur le potentiomètre.

7
Graphiquement, le schéma fonctionnel peut ainsi prendre la forme de la figure 1.5.

Angle de
Ecart potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température T température
du local
de consigne Amplificateur Radiateur
Cerveau Main Pièce
de puissance

Température mesurée Tm Sens

Figure 1.5 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement de l’opérateur en cas de
régulation manuelle.

L’opérateur compare la température de consigne Tc, i.e. la température souhaitée, avec la température
mesurée (perçue) Tm, image aussi fidèle que possible de la température réelle T (cela dépend de la qualité
du capteur : dans cet exemple, c’est opérateur qui perçoit sensoriellement la température T). En fonction du
résultat de la comparaison, l’opérateur agit sur le potentiomètre, ce qui modifie la tension ucc aux bornes du
corps de chauffe, la puissance instantanée dissipée pj et finalement la température T du local. La température
mesurée Tm apparaît en effet :
– au départ de l’action sur le potentiomètre : dépend de Tm.
– également comme conséquence de cette action : Tm(t) dépend de
On dit que la température mesurée Tm est contre-réactionnée. Le système de La figure 1.5présente ainsi une
contre-réaction ou a feedback.

1.3.3. Passage de la régulation manuelle à la régulation automatique.


Afin d’augmenter la fiabilité, la rapidité, et la sécurité de système, nous passons à la sa régulation
automatiquement.
Se basant sur les schémas technologique et fonctionnel des figures 1.4 et 1.5, on peut les transformer en vue
de rendre la régulation de température complètement automatique (figures 1.6et 1.7).

8
Potentiomètre de Text
consigne T
Tc

Pj
Régulateur

+
_
A
Tm
_
Comparateur Amplificateur de puissance
Radiateur

Capteur a bilame

Potentiomètre de
mesure

Figure 1.6 – Schéma technologique d’une régulation automatique de température

Tex
Angle de
Ecart Régulateur
potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température
de consigne + Amplificateur Radiateur Pièce
de puissance
T température
_ réglée du local

Température mesurée Tm
Capteur

Figure 1.7 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement d’une régulation
automatique de température.

Le rôle de l’opérateur se limite maintenant à fixer la consigne de température Tc, la comparaison avec la
température mesurée Tm par un capteur ad hoc (ici un bilame) étant effectuée par un dispositif appelé
régulateur qui se charge d’agir sur le corps de chauffe. Ici le régulateur a un comportement de type tout-ou-
rien, que l’on nomme parfois régulateur à action à deux positions : si l’erreur de température est en-dessous
d’une certaine limite, on impose 0 [V] aux bornes du corps de chauffe, sinon, s’il fait trop froid, on applique
la tension maximale.
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1.4. Boucle ouverte et boucle fermée.

Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance des
grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.

Perturbations

Commande U S. sortie
Actionneur Système

FIG 1.8 Boucle ouverte


Boucle ouverte (BO) : actionneur + système dynamique
Inconvénients majeurs de la boucle ouverte :
 sensibilité aux perturbations, aux incertitudes sur les paramètres internes ;
 impossible de modifier les performances dynamiques ;
 impossible de stabiliser un système naturellement instable ; nécessité de contrôler la sortie et
d'adapter la commande.
Si le système `a commander n’est pas parfaitement connu ou si des perturbations l’affectent, les signaux de
sortie ne seront pas ceux souhaitées. L’introduction d’un retour d’information sur les sorties mesurés s’avère
alors nécessaire, le système est dit en boucle fermée. La commande est alors fonction de la consigne (la
valeur souhaitée en sortie) et de la sortie.

Perturbations
Commande U
Ecart Régulateur

Consigne +
Actionneur Système S. sortie

Mesure

Capteur

FIG 1.8 Boucle Fermée


Nécessité de la boucle fermée :
Exceptionnellement, le système de commande peut opérer en boucle ouverte à partir du seul signal de
consigne. Mais la boucle fermée (contre réaction) est capable de :
- Stabiliser un système instable en BO.
- Compenser les perturbations externes.
- Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.
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1.5. Régulation ou Asservissement
Il s’agit d’asservissement lorsque la grandeur réglée suit une grandeur de référence variable.
La grandeur réglée devra suivre rapidement les variations de la consigne (la poursuite par la sortie d'une
consigne variable dans le temps).
But : suivre la consigne, quelles que soient ses variations (l'effet des perturbations est supposé nul).
Exemples : table traçante, machine-outil usinant une pièce selon un profil donné, missile poursuivant une
cible. . .
On parle de régulation quand la grandeur réglée s’aligne avec une grandeur de consigne (la consigne restant
fixe).
But : la consigne étant fixe, la sortie doit compenser l'effet des perturbations.
Exemples : régulateur de vitesse, thermostat, pilote automatique d'avion.

1.6. Constituants d’une chaine de régulation.


On peut présenter la structure de la commande par le schéma fonctionnel suivant:

Chaine directe (d’action)

Ecart Perturbations v(t)


Régulateur

Commande U(t) x(t)


W(t) Actionneur +
+ Sortie asservie
Consigne Correcteur Système

Comparateur
Mesures-y (t)
Capteur

Bruit de la mesure n(t)

Chaine de retour (mesure)

Fig. 1.9 Organisation fonctionnelle d'un système asservi (schéma fonctionnel)

Cette organisation fonctionnelle représente la structure de base qu’on trouve dans tous les systèmes asservis
ou régulés. Elle fait intervenir deux chaînes :
Une chaîne d'action et une chaîne de retour ou d'information.
La chaîne d'action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) et qui
exécute le travail.
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La chaîne de retour ou de mesure : Analyse et mesure le travail effectué et transmet au comparateur une
grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend généralement un capteur qui donne une
mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé ou système de commande en boucle fermée.
Eléments :

Elément Fonction
Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) - y(t)
Régulateur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de
commande u(t) destiné à diminuer e(t)
Actionneur Amplifie en puissance et/ou transforme le signal de commande
u(t) de façon à ce qu’il soit applicable au processus
Processus Installation à asservir
Capteur Forme une image y(t) aussi fidèle que possible de la grandeur réglée brute x(t)

Signaux :

Signal Notation Remarques


Consigne w(t) Signal à poursuivre, à caractère généralement déterministe, par
opposition à aléatoire : ce signal est défini pour une application
donnée
Grandeur réglée x(t) Grandeur physique réglée, dans son unité physique
brute
propre (rad/s, [C°], etc.). Seule une image peut en être obtenue,
par l’intermédiaire d’un capteur
Grandeur réglée y(t) Image de la "vraie" grandeur réglée fournie par le capteur, i.e.
mesurée
image de la grandeur réglée brute x(t).
Commande u(t) Signal délivré par le régulateur au système à régler. Ce
signal doit normalement tendre à faire diminuer l’erreur
Perturbation v(t) Signal aléatoire représentant les perturbations intervenant sur le
système à régler
Bruit sur la mesure n(t) Signal aléatoire représentant le bruit intervenant sur la
mesure (n (noise)
Erreur ou écart e(t) Différence entre consigne w(t) et grandeur réglée y(t) :
e(t) = w(t) - y(t)

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La Régulation numérique

En régulation numérique, le régulateur est réalisé sous la forme d’un algorithme de traitement, programmé
en langage évolué , s’exécutant à intervalles réguliers h [s]. h est la période d’échantillonnage. Cela signifie
que la grandeur réglée y(t) est échantillonnée, i.e. y(t) n’est observée qu’aux instants d’échantillonnage Les
valeurs typiques de h vont de 10 [s] pour des systèmes de régulation de température à 50 [s] pour des
asservissements de courants dans les entraînements réglés
0. h; 1.h; 2.h……………….., k.h; auxquels une conversion A/D est effectuée. L’algorithme du régulateur
est alors exécuté et délivre une grandeur de commande u(k_h) également à intervalles réguliers h.
L’avantage principal de la régulation numérique est la souplesse d’emploi.

Perturbations v(t)
Ecart Commande k.h Commande U
W(kh)
Régulateur CNA Actionneur x(t)
Consigne
+ numérique + Sortie asservie
Système
_

y(t)
Signaux y(k.h)
CAN Capteur
transmetteur

CNA : convertisseur Numérique Analogique

CAN : convertisseur Analogique Numérique

Fonctionnement d’une chaine de régulation.

L'ordre w(t) donné en entrée est comparé avec l'image y(t) de la sortie fournie par le capteur. Le signal e(t)
obtenu en sortie du comparateur va permettre de commander la chaîne d'action composée de deux éléments
principaux, le correcteur et l'actionneur.
Le rôle du correcteur est d'adapter le signal d'erreur afin d'obtenir une réponse optimale de l'actionneur. Les
critères choisis peuvent être divers mais essentiellement basés sur la précision, la rapidité, et la stabilité.
L'actionneur est chargé de réaliser l'action demandée par l'ordre d'entrée, à partir du signal de sortie du
correcteur. C'est en général l'élément qui apporte la puissance pour l'action.
En cas de phénomènes perturbateurs v(t) agissant sur la grandeur de sortie x(t) l’obligeant à s’écarter de sa
valeur désirée, le capteur rend compte au régulateur de l’état de la sortie et le processus de correction est
déclenché par le régulateur afin de ramener la grandeur de sortie à sa valeur désirée.
13
1.7. Performances d'un système asservi

Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent être résumées en trois
points : la précision, la stabilité et la rapidité.

1.7.1. Précision :
Pour un type d'entrée donné, quel est l'écart entre la consigne et la sortie ? (erreurs statique et de traînage).
Plus l’écart entre ces grandeurs est petit, plus l’asservissement est précis.

Fig. 1.11 Fig. 1.12


Erreur statique : On appelle erreur permanente ou statique l’écart entre la sortie mesurée et la consigne en
régime permanent
L'erreur permanente est donnée par:

(Théorème de la valeur finale)


La précision dynamique : L’erreur dynamique est l’écart entre la sortie et la consigne pendant l’évolution
de ces signaux. Un écart transitoire apparaît à chaque changement de consigne ou suite à une perturbation.

1.7.2. La stabilité.

Stabilité : la sortie réussit-elle à se stabiliser ? Est-elle obtenue après de nombreuses oscillations ?


On dit qu'un asservissement est stable si pour une consigne bornée en amplitude, tous les autres
signaux sont aussi bornés en amplitude. Les
courbes 1 et 2 de la figure 1.13 sont caractéristiques
d’un asservissement stable. En effet, pour une entrée
constante, la sortie évolue et se stabilise à une valeur
finale constante. La courbe 3 est caractéristique d’un
asservissement instable : la sortie diverge. Une
boucle instable est une boucle inutilisable.

Fig. 1.13
14
1.7.2.1. Le Comportement statique
Lorsque u(t) = const et que t On peut alors en calculer le gain statique K :

K est le rapport entre la variation de la grandeur de sortie s et la variation de la grandeur d'entrée e.


Le comportement transitoire.
Pour un asservissement stable, lorsqu’une consigne est appliquée ou suite à l’apparition d’une perturbation,
la sortie passe par une phase transitoire avant d’atteindre son état permanent. Il est important de contrôler
cette phase et d’évaluer ses paramètres.
Parmi les paramètres les plus pertinents pour caractériser le comportement transitoire, on définit le
dépassement transitoire et le temps de réponse.

Fig. 1.14

1.7.2.2. Le dépassement.

Pour illustrer la notion du dépassement,


on considère la réponse d’un système
asservi représentée par la figure 1.14. Elle
est caractérisée par la présence des
oscillations d’amplitudes décroissantes.
Il faut bien comprendre que ces
oscillations apparaissent aussi en tout
point de la boucle et en particulier au
niveau du signal de commande, ce qui Fig 1.15
engendre des sollicitations abusives de l’organe de commande (Vanne, moteur..). En effet, un tel
comportement oscillant se reproduira à chaque variation de la consigne ou suite à l’effet d’une perturbation.
Afin d’évaluer quantitativement le taux du dépassement, on définit le premier dépassement par :

15
Dans l’exemple de la fig 1.15, on a environ :

Dans certaines applications industrielles, le dépassement doit être nul ou très faible. La raison est
généralement liée à la sécurité du personnel et du matériel.

1.7.2.3. Temps de réponse

Pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a l'habitude de considérer le temps de réponse
à 5%; c'est le temps au bout duquel le système a atteint son régime permanent à 5% près et à partir duquel il
ne s'en écarte pas de plus de 5%.

1.7.3. La rapidité.
Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie atteigne la valeur visée ? (temps de réponse à 2%
ou 5%). Plus le temps de réponse est faible, plus l’asservissement est dit rapide.
La rapidité d'un système asymptotiquement stable se mesure par la durée de son régime transitoire.
Il est pratique de la mesurer grâce à la réponse indicielle.
Pour un système asymptotiquement stable, plus la réponse indicielle converge vite vers la valeur finale, plus
le système est rapide.

16
Fig. 1.15
La comparaison entre les deux réponses ci-dessus permet de conclure que le système asservi dont la réponse
est S1 est plus rapide que l’asservissement de réponse S2.

1.8. Système statique


Un système est statique si sa sortie y(t) à l’instant t ne dépend que de l’entrée u(t) au même instant t.
Un tel système réagit donc instantanément, sans retard, sans régime transitoire ou temps d’établissement. Il
est sans mémoire puisque le passé n’influence pas sa sortie présente. Un exemple de système statique est la
résistance électrique idéale.

1.9. Système dynamique


Un système est dynamique si sa sortie y(t) dépend non seulement de l’entrée présente u(t) mais aussi des
entrées (sorties) passées.

17
Chapitre 2
Représentation des systèmes d’asservissement et
de Régulation.

18
2.1. La Transformée de Laplace

L'étude des systèmes s'accompagne inévitablement de la manipulation d'équations différentielles. Or les


opérations liées à cette manipulation sont souvent délicates et la résolution des équations n'est pas toujours
simple. Pour faciliter les calculs, on utilise un outil mathématique puissant: La Transformée de Laplace.

2.1.1. Définition :

Soit f une fonction de la variable réelle t (temps) définie sur R et supposée nulle pour t<0, on appelle
transformée de Laplace de f, la fonction F définie par:
Pour t ≥ 0
Avec p une variable complexe.
On note F(p) = L [f(t)] et f(t) = L -1[F(p)] et on dit que F(p) est la transformée de Laplace de f(t) et que f(t)
est l'original de F(p).

En pratique on utilise la transformée de Laplace restreinte qui ne s'applique qu’aux fonctions causales (c'est
à dire aux fonctions nulles lorsque t<0).

2.1.2. Principales propriétés :

Les principales propriétés de la transformée de Laplace sont :


A. Linéarité :
Soient a et b deux constantes, la fonction f(t) = a.f1(t) + b.f2(t) a pour transformée de Laplace : F(p)=
a.F1(p) + b.F2(p).

(Attention : La transformée de Laplace de f(t).g(t) n’est pas le produit F(p).G(p)).

B. Facteur d’échelle
La fonction g(t)=f(k.t) a pour transformée de Laplace

C. Translation :
La fonction g(t) = f(t).e-a.t a pour transformée de Laplace G(p) =F(p+a).

19
D. Théorème du retard :

Soit f une fonction dont la transformée de Laplace est et soit g la fonction présentant un

retard par rapport à f telle que alors on a :

E. Dérivation :

Ordre 1:

Ordre n:

Si les conditions initiales f (0+)et f (n-1) (0+) sont nulle, ce qui est généralement le cas, alors on aura :

F. Intégration :
En considérant les conditions initiales nulles :

N.B :
Lorsque les conditions initiales sont nulles, on peut retenir simplement :
- Dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine fréquentiel.
- Intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine fréquentiel.

G. Théorèmes des limites :


Théorème de la valeur initiale :
f(0)=
Théorème de la valeur finale :
f( )=

20
Transformées usuelles
F(p)
f(t)

Echelon A

Dirac 1

at

sin wt

sinh wt

at
sin wt

cos wt

cosh wt

at
cos wt

at
te

21
Calcul des transformées de Laplace directes :

22
2.2.Représentation des systèmes

Pour réaliser une commande automatique d’un système, il est nécessaire d'établir des schémas représentant
ce système et les relations existant entre les entrées (variables de commande) et les sorties (variables de
sortie). L'ensemble de ces relations s'appelle "modèle mathématique" du système.
On distingue différents schémas et différents modèles.

2.2.1. Représentation par schéma physique.


Ce type de schéma utilise la normalisation de la technologie du système à étudier (schéma électrique,
mécanique, électronique,...).
Exemple 1 : Schéma électrique - circuit RC Le circuit se compose d’une résistance R et d’un condensateur C
en série.
Exemple 2 : Schéma mécanique - masse ressort amortisseur. Le système se compose d'un ressort, d'une
masse M et d'un amortisseur en série.

Fig. 2.1 Fig. 2. 2


Ce type de représentation ne convient pas toujours pour représenter les systèmes étudiés qui sont de nature
différente (thermique, hydraulique…) pour lesquels, il n’existe pas forcément une représentation physique
normalisée.

2.2.2. Représentation par les équations différentielles.


Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à coefficients constants
liant les grandeurs d’entrée et de sortie.
Soit un système linéaire et scalaire. Le comportement d'un tel système est régi par une équation
différentielle, ayant pour forme:
Système

Fig. 2.3
Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par une
équation différentielle de type :

Pour les systèmes réels m≤ n.


23
2.2.3. Représentation par fonction de transfert à partir d’une équation différentielle.

Soit un système décrit par une équation différentielle liant l’entrée u(t) à la sortie y(t) :
On suppose que les conditions initiales sont nulles. Les transformées respectives de l’entrée et de la sortie
sont :
On rappelle que la transformée de Laplace de la dérivée d’ordre n d’une fonction f(t) pour des conditions
initiales supposées nulles, est donnée par :

En appliquant la transformée de Laplace aux deux membres de l’équation différentielle, on obtient :

D’où le rapport :

H(p) est la fonction de transfert du système.

Elle permet de déterminer les caractéristiques principales du système sans résoudre l’équation différentielle.
La fonction de transfert caractérise la dynamique du système, elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Elle est largement utilisée dans la théorie des systèmes linéaires continus et invariants
monovariables.
Donc, un système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation différentielle qui le régit.
De manière générale, la fonction de transfert d’un système se présente sous la forme d’un rapport de deux
polynômes de la variable de Laplace p. Elle peut s’écrire sous la forme:

On appelle respectivement les zéros et les pôles de la fonction de transfert les racines de l’équation N(p) = 0
et D(p) = 0. L’ordre d’un système est défini par le degré de D(p) qui, en général, est supérieur ou égal à ce
lui numérateur pour les systèmes physiques.
C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la sortie à la transformée de Laplace de l'entrée quand
toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :

e p  Système
physique linéaire s( p)
H(p)
24
Exemple1 :
Afin d’illustrer cette forme de représentation, on considère le circuit électrique suivant :
u(t) étant l’entrée de ce système. Si on s’intéresse en particulier à la
tension aux bornes de l’inductance L; y(t) définie alors la grandeur de
sortie.
Ce circuit est régi par les équations suivantes :

Fig. 2.4

Après la simplification et l’élimination des variables I1 et I2 et l’application de la transformée de Laplace


nous trouvons la fonction de transfert du circuit :

Exemple2 :

On élimine i(t) Le comportement de ce circuit est décrit par l’équation suivante:


Le comportement de ce circuit est décrit par les équations suivantes :

Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :

Exemple3 :
La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la machine à
courant continu et du principe fondamental de la dynamique.
Equation électrique

Equations électromécaniques

25

Représente le couple
électromagnétique fourni par le moteur,
E la force contre électromotrice générée
par le moteur
U la tension d’induit
R, L la résistance et l’inductance d’induit
J le moment d’inertie du moteur
F le coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge (on considérera le couple de
frottement sec comme étant nul)
Donc l'équation du moteur à courant continue qui lie la tension d'alimentation à la vitesse de rotation est
comme suit:

on procède à la TL

26
2.2.4. Représentation par le schéma fonctionnel.
La représentation par le schéma fonctionnel, appelé aussi diagramme fonctionnel, permet de représenter de
manière graphique un système physique. C’est un moyen à la fois utile et commode pour représenter les
relations fonctionnelles entre les différents organes d’un système de commande.
Schéma canonique d’un système asservi.

Matériellement, un système de commande en boucle fermée est constitué de plusieurs organes. Le schéma
fonctionnel est constitué de plusieurs blocs connectés les uns aux autres par les signaux d’entrée et de sortie.
Par une série de transformation, ce schéma fonctionnel peut être réduit au schéma canonique suivant :

Fig. 2.19

Ce schéma permet d’introduire les principales fonctions de transfert de l’asservissement:


Fonction de transfert de la
chaîne directe:
Fonction de transfert de la
chaîne de retour :
Fonction de transfert en
boucle ouverte :
Fonction de transfert de
l’erreur :
Fonction de transfert en
boucle fermée:

2.2.5. Exemples de transformation des schémas fonctionnels.


On propose ci-dessous l’établissement et éventuellement la réduction de schémas fonctionnels pour quelques
exemples de systèmes.

Exemple 1 : Schémas fonctionnels d’un circuit RC.


Le comportement de ce circuit est décrit par les équations
suivantes :
Fig. 2.20
Dans le domaine symbolique (domaine de Laplace), on a :
27
Ces équations peuvent être traduites par le schéma fonctionnel suivant :

Fig. 2.21
En appliquant les règles précédentes, ce schéma se réduit aux schémas suivants:

Fig. 2.22
Exemple 3 :
Le mouvement de rotation de l’arbre d’un moteur à
courant continu de type ‘’excitation indépendante’’
résulte de l’action du champ magnétique produit par
le circuit inducteur, sur le circuit de l’induit. La variation
du couple moteur appliqué sur l’arbre peut s’obtenir par
la variation du courant inducteur tout en maintenant le Fig. 2.23
courant induit constant (commande par l’inducteur).
On propose d’établir un schéma fonctionnel du moteur électrique.
On suppose pour la mise en équation que le couple résistant est formé des composantes suivantes :

: Couple d’inertie, J est le moment d’inertie de la partie tournante.

Couple de frottement visqueux, f est le coefficient de frottement.

Où Ө désigne l’angle dont a tourné l’arbre à partir d’une position de référence.


Le couple moteur Γm est proportionnel au courant inducteur; soit Γm = KcI. La tension de commande V est
appliquée au circuit inducteur de résistance R et d’inductance L.
On commence par établir d’abord les équations électrique et mécanique du système :
Equation de l’inducteur :

Equation mécanique de l’induit :

28
Dans le domaine de Laplace, ces équations s’écrivent :

Ces équations se traduisent par le schéma fonctionnel suivant :

Fig. 2.24
Ce schéma se réduit en un seul bloc contenant la fonction de transfert du moteur :

Fig. 2.25

2.2.6. Opérations sur les transferts


Il est constitué essentiellement de :
 Bloc
Le bloc possède une entrée E(p) et une sortie S(p) à l’intérieur duquel on précise l’élément (constituant)
qu’il représente, ou on inscrit la fonction de transfert G(p) ou simplement G de l’élément. Celle-ci peut être
déterminée d'après les équations de fonctionnement de l’élément.
S(p) = G(p).E(p)

Fig. 2.5
 Flèches : chaque flèche représente une grandeur physique entrant ou sortant d’un élément,
Le sens des flèches est important; il permet de distinguer l’entrée de la sortie.
 Jonction
Une jonction permet de prélever une information en un point d’un schéma fonctionnel.

Fig. 2.6

29
La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche 2. Un prélèvement d’information ne modifie
pas la variable.
 Sommateur

Fig. 2.7
Le sommateur permet d’additionner algébriquement des variables entre elles. Il possède plusieurs entrées
mais une seule sortie. Dans l’exemple de la figure 2.25, on a :
S = E1 + E2 – E3
 Comparateur

Fig. 2.8
C’est un cas particulier du sommateur. Un comparateur permet d’élaborer la différence entre deux entrées
(de comparer) :
S = E2 – E1

Manipulations sur les schémas blocs.


Il existe une multitude de transformations graphiques permettant de transformer le schéma fonctionnel
global. Le but est généralement d’obtenir un schéma réduit.
On donne ci-dessus quelques unes de ces transformations.

 Eléments en série (ou cascade)


Soit n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en série (la sortie du premier est reliée à
l'entrée du second, etc...).

FIG 2.9
La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions de transfert de chaque
élément :

30
 Mise en parallèle:
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallèle

FIG 2.10
Soit un système formé par la mise en parallèle de deux sous systèmes de fonction de transfert H1 et
H2.

La fonction de transfert de l'ensemble est :

Les fonctions de transferts en parallèle s’ajoutent

 Déplacement d’une sommation


Les schémas des figures 2.11 et 2.12 sont équivalents :

є =E-M
S1=K.E et S2=K.M
єs = K є S =G єs
є = S1- S2 S =G є S =KG (E - M)
S = KG (E - M)
Fig 2.11 Fig. 2.12
De la transformation ci-dessus, on peut déduire que les deux schémas suivants sont équivalents :

S = G є , S1=K.E et є = S1-M S =GK(E - M/K)


S =GK E - G M S =GK E - G M
Fig. 2.13 Fig. 2.14
Au-delà de cette équivalence de point de vue schéma fonctionnel, il faut bien se rendre compte que la
fonction de transfert 1 / K n’a pas forcément de sens physique mais seulement une représentation
symbolique.
31
 Déplacement d’une jonction
Les schémas ci-dessous sont équivalents :

U = K.E S1= K.G.E et S2 =


S1 = K.G.E et S2 = K.F.E
K.F.E
Fig 2.15 Fig 2.16
De la transformation précédente, on déduit la modification du schéma ci-dessous, avec la même remarque
pour 1/K :

S1 = K.G.E S2 = F.E S1 = K.G.E S2 = F.1/K .K.E=FE


Fig. 2.17 Fig. 2.18

Exemple 3 : Réduction d’un schéma fonctionnel (Cas où les boucles ne se chevauchent pas).

On considère le schéma fonctionnel donné par la figure ci-dessous :

Fig. 2.26
En appliquant les règles précédentes, on a les schémas successifs suivants:

Fig. 2.27

32
Fig. 2.28
D’où le schéma fonctionnel canonique :

Fig. 2.29
Il peut se réduire en un seul bloc contenant la fonction de transfert en boucle fermée :

Fig. 2.30
Exemple 5 : Réduction de schéma fonctionnel (Cas où les boucles se chevauchent)

Fig. 2.31
On note que S = G4 z et e3 = x – y = G2 e2 - H1 S et d'où e3 = G2 e2 - H1 G4 z. Ce qui se traduit par le schéma
équivalent suivant :

33
Fig. 2.34
Les boucles ne sont plus à présent chevauchées et on peut alors appliquer la même procédure que dans
l’exemple précédent. On trouve :

Fig. 2.35
Remarque : On peut procéder par calcul algébrique pour réduire un schéma fonctionnel. En effet, on
introduit des variables intermédiaires dans le schéma initial et on écrit les relations algébriques reliant ces
variables. On élimine par la suite toutes les variables intermédiaires pour trouver la relation entre E et S.
A titre d’exemple, on considère l’exemple de la figure 2.43 :
S = G4 z z = G3 e3 e3 = G2 e2 – H1 S
e2 = G1 e1 – H2 z e1 = E – H3 S
Soit :
S = G4 G3 e3 = G3 G4(G2e2–H1S) = G3G4 G2(G1e1–H2 S/G4)
S = G1 G2 G3 G4 (E – H3 S) – G2 G3 G4 H2 S /G4).
De cette relation, on déduira la relation entre E et S.

34
Chapitre 3
Méthodes d'études des asservissements.

35
3.1.Entrées canoniques.

Afin d'analyser le comportement d'un système dynamique, on observe le comportement de sa sortie en


appliquant à son entrée des excitations dites usuelles. De même pour pouvoir comparer les caractéristiques
de plusieurs systèmes entre eux, il convient de leur appliquer un même signal. Parmi les signaux « tests »en
entrée les plus usuellement utilisés, on cite :

3.1.1. L’échelon u(t):


Appelée aussi Existence ou fonction d’Heavyside. Elle correspond à un changement brusque de consigne
(saut). Cette fonction est définie par :

3.1.2. La rampe r(t) :

(Intégration par partie)

3.1.3. L’impulsion (de Dirac) :

Le calcul de la transformée de Laplace de l’impulsion permet de


donner le résultat suivant :

36
3.2.Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques

3.2.1. Systèmes du Premier Ordre

A. Définition :
Un système (linéaire continu invariant) est dit de premier ordre, lorsqu’il est régit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants du premier ordre de la forme:

Ou sous une forme canonique :

Constante de temps (en seconde) >0. Elle caractérise l’évolution de s(t).

K : Gain statique (gain en régime permanent).

B. Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace à l’équation différentielle (E) précédente (avec des conditions
initiales nulles) on obtient :

D'où la fonction de transfert d'un système du premier ordre :

D'où la fonction de transfert d'un système du premier ordre :


La loi des mailles permet d’écrire :
La loi des mailles permet d’écrire :
e(t)= s(t)+ R.i(t)

Or

D’où :

On a bien un système de 1er de fonction de transfert

37
C. Réponses aux signaux canoniques :
C.1 Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre :

On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à une impulsion de Dirac
d’amplitude E :

D’où :

Valeurs remarquables :

La représentation de sa réponse impulsionnelle est :


La tangente à l’origine vaut :

Quelques valeurs caractéristiques :

0 T 2T 3T

0.37 0.13 0.05

C.2 Réponse indicielle (ou réponse à un échelon) :


On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à un échelon d’amplitude E :

Valeurs remarquables : s(0) =0; s( )= 0.63.K.E; s( )= K.E

T T 2T 3T 5T

63% 87% 95% 99,4% 100%

38
3.2.2. Systèmes du deuxième ordre.
A. Définition :
Un système linéaire continu et invariant d'entrée e(t) et de sortie s(t), est dit de second ordre, lorsqu’il est
régit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants de second ordre de la forme :

Ou sous une forme canonique :

(E1) :

Soit en divisant par ω02

K : Gain statique (gain en régime permanent).


: Facteur (ou coefficient) d’amortissement ( >0).
ω0 : Pulsation propre du système non amorti ou pulsation naturelle (rad/s)
Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace à l’une des deux équations différentielles (E1) ou (E2)
précédentes (avec des conditions initiales nulles), on obtient :

D'où la fonction de transfert d'un système de second ordre:

Exemple :

On considère le système électrique suivant :


Circuit R-L-C

En déterminant en premier lieu l’équation différentielle liant s(t) à e(t) :

D’où la fonction de transfert :

39
B. Régimes de fonctionnement :
Notons par D(p) le dénominateur de

Les pôles de H(p) sont les solutions de l’équation D(p)=0

Suivant les valeurs de , on distingue trois cas :


: C'est le régime apériodique : Le système est hyperamorti H(p) possède 2 pôles
réels :
: Régime apériodique critique H(p) possède un pôle double :
: C'est le : Régime pseudopériodique : Le système est faiblement amorti
H(p) possède 2 pôles complexes conjugués :
Réponse indicielle :
On se propose de déterminer la réponse d’un système de second ordre à un échelon d’amplitude E :

Trois cas se présentent suivant le régime de fonctionnement :


1. : C'est le régime apériodique
:

La décomposition en éléments simples de S(p) et la transformée de Laplace inverse permettent de


déterminer s(t) :

2. Régime apériodique critique :


Comme son nom l’indique c’est un cas particulier du régime apériodique.

40
L’évolution de s(t) (pour différentes valeurs de est donnée par la figure suivante :
Remarque : On remarque bien la
ressemblance de la réponse indicielle du
système de second ordre hyper amorti (ou à
fort amortissement) avec celle du premier
ordre, toutefois il est important de noter
que la pente de la tangente à l’origine est
nulle. L’allure de la sortie présente une
légère courbure au début de son
évolution.

Réponse indicielle unitaire (E=1) d’un système de second


ordre (K=1, = {1, 2, 3}, = 5 rad/s)
3. Régime pseudopériodique ( <1) :

La réponse présente la forme d’une sinusoïde


amortie de pulsation (c’est la pseudo
pulsation ou pulsation propre amortie (rad/s)),
de pseudo période : p

Réponse indicielle unitaire (E=1) d’un système


de second ordre (K=1, = 0,3, = 5 rad/s)
Remarque :
La réponse indicielle d’un système de second ordre tend vers la valeur finale K.E, sauf que le comportement
du système à faible amortissement est oscillant, il présente un dépassement, contrairement à celui du
système à fort amortissement où la valeur finale est atteinte sans jamais la dépasser. Cette propriété du non
dépassement est exigée dans certains asservissements où le dépassement est interdit.

41
Chapitre 4
Les Régulateurs

42
4.1. Introduction
On s’intéresse dans ce chapitre à l’étude des actions du module PID composé par les trois actions de base.
On mettra en évidence l’effet produit par chaque action dans une boucle de régulation, ses avantages ainsi
que ses limitations.
Le régulateur, dont la fonction de transfert est désignée par C(P) ("controller", Regler), est situé en amont du
système à régler F(P).

Ecart Perturbations v(t)


Régulateur

Commande U(t)
W(t) Actionneur +
+
Consigne Correcteur SystèmeF(P)
C(P)
_
x(t)
Sortie asservie
Comparateur
Mesures-y (t)
Capteur

4.1 Schéma fonctionnel d’un système asservi mono-variable.

On distingue le régulateur Gc(s) et le système à régler Ga(s) . Le système à régler Ga(s) comprend, outre le
processus, l’amplificateur de puissance, l’actionneur, le capteur et l’électronique de traitement de la mesure
associée.
L’entrée du régulateur comprend forcément la consigne w(t) et la mesure y(t) de la grandeur réglée. Le plus
souvent la comparaison directe est effectuée, appelée écart ou erreur.
Le régulateur a pour charge de maintenir le signal d’erreur e(t) aussi proche de zéro que possible ; dans ce
but, il fournit au système à régler la commande u(t) telle que l’image y(t) de la grandeur réglée obtenue par
mesure tende à correspondre à la consigne w(t).
La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et de mesure y(t) de la grandeur
réglée selon la loi de commande u(t) = u (w(t); y(t))
Réalisée par une électronique de signal (amplificateurs opérationnels) voire implantés dans un
microprocesseur, cette commande est en général d’un faible niveau de puissance, raison pour laquelle un
amplificateur de puissance est normalement intercalé entre le régulateur et le processus à proprement parler.
Ledit amplificateur de puissance fait dès lors partie intégrante du système à régler.
Appliquée au système à régler, la commande u(t) provoque donc une modification de la grandeur réglée y(t).
Le régulateur en tenant compte pour former u(t), on constate que y(t) apparaît :
– à l’origine de l’action entreprise par le régulateur ;
– comme conséquence de cette action.

43
4.2. Choix du sens d’action d’un régulateur

Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée. Dans le cas contraire, le
procédé est dit inverse. Dans un régulateur, la mesure est considérée comme une entrée.

4.3. Régulateur à action proportionnelle (P)


Le régulateur à action proportionnelle, ou régulateur P, a une action simple et naturelle, puisqu’il construit
une commande u(t) proportionnelle à l’erreur e (t). Cette action s’apparente à un effet ressort (ressort de
rappel). Il agit principalement sur le gain du système asservi et permet donc d’améliorer notablement la
rapidité, la précision et la stabilité.
– Loi de commande du régulateur P :

– Fonction de transfert du régulateur P :

Schéma fonctionnel du régulateur P

Représentation d’un régulateur P par son schéma fonctionnel


– Réponse indicielle du
régulateur P :
La réponse en traitillé
rappelle qu’aucun système
physique ne peut réagir
statiquement, i.e. sans retard. Figure 4.3 – Réponse indicielle du régulateur P (idéal).

Dans le cas d’une réalisation électronique (à amplificateurs opérationnels par exemple) du régulateur P, il est
clair que le temps de montée esquissé est en principe négligeable par rapport aux constantes de temps du
système à régler.
Avantages et inconvénients de l’action proportionnelle
On voit que le régulateur P assure une transmission instantanée du signal d’erreur ; dans ce sens, son action
est relativement dynamique : sa commande ne dépend pas du passé, ni d’une tendance, mais simplement de
ce qui se passe à l’instant présent.
Une limitation du régulateur P est son incapacité à annuler notamment l’erreur statique E1v en régulation de
maintien, i.e. celle qui apparaît consécutivement à l’intervention d’une perturbation constante. En effet, si la
commande u(t) appliquer au système doit être non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver ou maintenir son
état d’équilibre, il est dans le même temps nécessaire que l’erreur soit non-nulle puisque :

44
Si K (ou Xp) augmente :
• La réponse s’accélère,
• L’erreur statique diminue
• La stabilité se dégrade :
risques d’instabilité

Il faut trouver un bon compromis


entre vitesse et stabilité
Permet de jouer sur la vitesse de
réponse du procédé.

Bande proportionnelle
Remarque : Dans un régulateur industriel, on n’affiche pas
directement Kp, mais plutôt la bande proportionnelle définie par :
Y = Kp (W-X) + Yo
BP%=100x1/Kp
• Variation en % de l’entrée du régulateur qui fait varier la sortie de 100% .
• BP%=100/K .
• BP de l'ordre de 3 à 400% dans les régulateurs électroniques. Dans les régulateurs industriels, elle est
appelée Xp.
• Bp = Xp  E/100 E: Echelle de mesure du régulateur (ex : 0/100°C)

Exemple :
• Quel sera le gain d’un régulateur dont la bande proportionnelle est : a) de 40 % ? b) de 200 % ?

Réponse : a) gain . b) gain ,

• Quelle est la bande proportionnelle (en pourcentage) pour les gains suivants d’un régulateur ? a) 3 b) 0,4

Réponse : a) BP% b) BP%

45
4.4. Régulateur à action intégrale (I)
Un système, contre-réactionné par un régulateur P, pouvait présenter une erreur permanente en régime
permanent constant. Cette erreur intervenant alors que les signaux d’entrée (consigne ou perturbation) sont
constants, on la désigne par erreur statique.
Pour remédier au problème du statisme la solution consiste à intégrer l’erreur. La loi de commande pour un
intégrateur pur, la loi de commande s(t) est de la forme:

D’après la transformée de Laplace d’une fonction intégrale, on a :

La constante de temps Ti exprimée souvent en unité de temps est appelée la constante de temps
d’intégration.
Quand un écart se crée, l’action intégrale produit une variation du signal de sortie du régulateur qui est
proportionnelle à la durée de cet écart.
L’action intégrale répète l’action proportionnelle dans le temps jusqu’à éliminer totalement l’écart.
Le temps d’action intégrale (Ti) est le temps nécessaire pour répéter l’action P seule en
mn/rép.Le nombre de répétition (1/Ti) est en rép./mn
Avantages et inconvénients de l’action Intégrale : I
• permet d’annuler l’erreur statique
• Accélère la réponse
• Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se dégrade.
• Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.
• Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que l’action intégrale
est faible.
• Pas d'action I : Ti infini
La figure suivante permet d’illustrer l’effet de la constante d’intégration Ti sur le comportement transitoire
dans un système asservi. On note que l’erreur statique est nulle en régime permanent quelle que soit cette
valeur.

1/Ti grand 1/Ti faible


46
Dans l’industrie, on utilisera l’action
I chaque fois qu’on a besoin, pour
des raisons technologiques, d’avoir
une précision parfaite - exemple : la
régulation de la pression ou de la
température dans un réacteur
nucléaire

4.5. Régulation P I
– Loi de commande du régulateur PI :

– Fonction de transfert du régulateur PI :

Schéma fonctionnel du régulateur PI :

– Asservissement par régulateur PI .

Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où ses contributions à la précision mais
aussi à la robustesse du système asservi sont particulièrement appréciées.
47
4.6. Régulateur dérivateur pur (D) et régulateur dérivateur filtré.

La loi de commande est de la forme,

Soit d’après la transformée de Laplace :

La fonction de transfert du correcteur dérivé est donc :

La constante de temps Td de dimension l’unité de temps est appelée la constante de temps de dérivation.
Elle intervient également comme un gain.
La fonction de transfert de ce type de correcteur est purement théorique : un système physique ne peut pas
avoir un numérateur de degré supérieur à celui du dénominateur.
Le correcteur approchant le mieux l’effet dérivé tout en étant réalisable est un correcteur dérivateur filtré de

la forme :

Avec et N entier > 1 (5 à 10).

Avantages et inconvénients de l’action de l’action D.


On distingue deux effets :
Effet statique : l’action du régulateur D n’intervient que sur la dérivée de l’erreur, c’est-à-dire qu’elle est
sensible à la variation de l’erreur et non à l’erreur elle-même. Lorsque celle-ci est constante (régime
statique) le dérivateur n’a aucun effet.
Effet dynamique: l’intérêt principal de la
correction dérivée est sa sensibilité aux
variations de l’erreur. Elle s’oppose aux
grandes variations de l’erreur (donc à la
tendance de la variation de l’erreur). D’où
son effet stabilisant. Le fait qu’elle apporte
un déphasage positif de 90° confirme cet
effet stabilisant puisque les marges de stabilité ont tendance d’augmenter.
Résumé :
• Anticipatrice
• Si l’action dérivée augmente (Td grand), la réponse s’accélère!.
• Compromis vitesse stabilité.

48
4.7. Régulateur PD

On notera que l’action D ne permettant pas la transmission d’un signal constant, elle doit donc toujours
s’accompagner au moins d’une action P en parallèle (régulateur PD).

Loi de commande du régulateur PD :

Fonction de transfert du régulateur PD :

Schéma fonctionnel du régulateur PD :

Réponse indicielle du régulateur PD


:

Avantages : effet stabilisant et amélioration de la rapidité

Inconvénients : sensibilité aux bruits et précision statique

4.8. Régulateur Proportionnel Intégrateur Dérivé PID.

Un régulateur PID est un régulateur qui dispose des trois actions P, I et D. Son intérêt est de réunir les effets
positifs des trois correcteurs de base. Grâce au terme I, il permet l’annulation d’une erreur statique tout en
autorisant grâce à l’action D des performances de rapidité supérieures à celles d’un régulateur PI.

Loi de commande du régulateur PID :

Fonction de transfert du régulateur PID :

49
4.8.1. Synthèse sur les actions PID.
Sous forme d’un tableau récapitulatif, on résume les avantages et les limitations des actions de base
des régulateurs PID :

Action Points forts Points faibles


P Action instantanée Ne permet pas d’annuler une erreur
statique mais permet de la réduire
I Annule l’erreur statique Action lente
Ralentit le système (effet déstabilisant)
D Action très dynamique Sensibilité aux bruits
Améliore la rapidité Forte sollicitation de l’organe de
Apporte un effet commande
stabilisant

Tableau d’influence

Augmentation de Stabilité Précision Rapidité


Kp diminue augmente augmente
Ti augmente pas d’influence diminue
Td diminue pas d’influence augmente

50
4.8.2. Structure des régulateurs électroniques.

Les différentes structures suivantes sont apparues grâce à l’emploie des amplificateurs opérationnels. On
distingue trois structures pour les régulateurs PID:

§ La structure parallèle :

L’expression temporelle de la commande est donnée par :

§ La structure mixte

L’expression temporelle de la commande est donnée par :

§ La structure série

L’expression temporelle de la commande est donnée par :

Il existe un lien fort entre les paramètres puisque le réglage de l’action Proportionnelle Kp influe par
exemple sur l’action Intégrale et que Ti influe sur l’action Proportionnelle.

51
Chapitre 05
Introduction au capteurs

52
5.1. Généralités sur la mesure.

5.1.1. Définitions
 La mesurande ou grandeur physique (X) : grandeur physique à contrôler (pression, température,

niveau …etc).
 Le mesurage : ensemble des opérations ayants pour but de déterminer la valeur de la mesurande.
 La mesure (x) : C'est l'évaluation d'une grandeur par comparaison avec une autre grandeur de même
nature prise pour unité. Exemple : Une longueur de 2 mètres, une masse de 400 grammes, un temps de 6
secondes.
 L'incertitude (dx) : Le résultat de la mesure (x) d'une grandeur (X) est caractérisé par un couple (x, dx)
et une unité de mesure. dx est l'incertitude sur x. Les incertitudes proviennent des différentes erreurs liées à
la mesure.
Ainsi, on a : x-dx < X < x+dx.
 Erreur absolue (e) : C'est le résultat d'un mesurage moins la valeur vraie de la
grandeur physique. Une erreur absolue s'exprime dans l'unité de la mesure.
e = x - X .(une erreur de 3° sur une mesure de température).
 Erreur relative (er) : C'est le rapport de l'erreur de mesure à la valeur vraie de la
grandeur physique. Une erreur relative s'exprime généralement en pourcentage de la grandeur mesurée.
er = e/X ; er = 100% . e/X ;
 la valeur moyenne : Lorsque la mesure d'une même grandeur X a été répété n fois, donnant les

résultats : x1, x2... xn, la valeur moyenne est définie par :

 l'écart-type L’indication de la dispersion de ces résultats est donnée par l'écart-type :

La valeur la plus probable est la valeur moyenne des mesures.


En général on prend une incertitude égale à 3 fois l'écart-type.

5.2. Caractéristiques d'une chaîne de mesure


5.2.1. Structure d'une chaine de mesure
La chaine de mesure est l’ensemble des dispositifs ou appareils qui amplifient, adaptent, convertissent,
linéarisent, digitalisent le signal avant sa lecture sur le support de sortie.
La Structure de base d'une chaîne de mesure comprend au minimum trois étages :
 Un capteur sensible aux variations d'une grandeur physique et qui, à partir de ces variations, délivre une
autre grandeur physique.
 Un conditionneur de signaux dont le rôle principal est l'amplification du signal délivré par le capteur
pour lui donner un niveau compatible avec l'unité de visualisation ou d'utilisation. Cet étage peut parfois
intégrer un filtre qui réduit les perturbations présentes sur le signal.

53
 Une unité de visualisation et/ou d'utilisation qui permet de lire la valeur de la grandeur et/ou de
l'exploiter dans le cas d'un asservissement, par exemple.

Circuit de
compensation Convertisseur
Thermocouple Amplificateur Ampèremètre
de soudure tension-courant
froide

5.2.2. Échelle de mesure :


Est donnée par la valeur minimale et la valeur maximale de la gamme de mesure donnée par l’instrument.
Très souvent l’échelle d’un transmetteur est donnée de 0% à 100% mais peut correspondre à une gamme
allant de (par exemple pour des pressions) 2 à 5 bars.
Cela signifie que . Les standards analogiques sont « 4 mA – 20 mA »

5 bar
100%

2 bar

0%
4 mA 20 mA 4 mA 20 mA

5.2.3. Étendue d’échelle de mesure :


Est la différence algébrique entre la valeur maximale et la valeur minimale de la gamme de mesure donnée
par l’instrument

5.2.4. Étendue de mesure :


Correspond à la différence algébrique entre la valeur maximale et la valeur minimale de la gamme de
mesure réglées par l’instrumentiste.

Échelle de mesure
Étendue d’échelle de mesure=Max–Min
d’influence
Grandeurs

Min Min rég Max rég Max X


Étendue de mesure=Max rég –Min rég

Pour notre exemple précédent, l’étendue de mesure est |5-2|= 3 bars en unité de pression, alors qu’elle
vaudra toujours 100% en pourcentage.

54
5.2.5. Rangeabilité
La rangeabilité d’un instrument de mesure est le rapport entre la valeur de l'étendue de mesure maximale et
la valeur minimale.

le résultat est présenté sous la forme R :1,


Pour un transmetteur possédant une étendue maximale de 100 mbar et une étendue minimale de 6,5 mbar, le

calcul donne :

et le résultat est présenté sous la forme R :1, ainsi, la rangeabilité est de 16 :1

Caractéristique réelle
5.2.6. Courbe d'étalonnage
Soit X la grandeur à mesurer et y le signal fourni par
Y
l'appareil de mesure. écart max>0
À toutes valeurs de X, appartenant à l'étendue de Caractéristique linéarisée
mesure, correspond une valeur de y.
Elle est obtenu partir des points expérimentaux en permet de transformer la mesure
brute en mesure corrigée. écart max<0

X(mesurande)

5.2.7. Linéarité :
Un instrument est dit linéaire si sa sensibilité est indépendante de la valeur du mesurande.
Cette zone peut être déterminée à partir de la définition d’une droite obtenue comme approchant au mieux la
caractéristique réelle du capteur.
On définit à partir de cette droite l’écart de linéarité qui exprime en % l’écart maximal entre la courbe réelle
et la droite approchant la courbe.

5.2.8. Sensibilité
La sensibilité autour d'une valeur de X est le quotient s qui détermine Variation du signal de sortie par

rapport à la variation du signal d'entrée. en un point donné m :

Si la f(x) est linéaire, la sensibilité de l'appareil est constante :

Dans ce cas la sensibilité est la pente de la tangente à la courbe issue de la caractéristique du capteur.
Lorsque y grandeur de sortie et X mesurande sont de même nature, la sensibilité est alors sans dimension et

peut être appelé gain. Il s'exprime généralement en dB.

55
5.2.9. Classe de précision
La classe d'un appareil de mesure correspond à la valeur en en % du rapport entre la plus grande erreur
possible sur l'étendue de mesure.

5.2.10. Résolution
Plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur. Lorsque l'appareil de mesure est un appareil
numérique, on définit la résolution par la formule suivante :

5.2.11. Finesse
Elle qualifie l'incidence de l'instrument de mesure sur le phénomène mesuré. Elle est grande lorsque
l'appareil perturbe très peu la grandeur à mesurer.

5.2.12. Rapidité, temps de réponse


C'est l'aptitude d'un instrument à suivre les variations de la grandeur à mesurer.

5.2.13. Bande passante


La bande passante est la bande de fréquence pour laquelle le gain du capteur est compris entre deux valeurs.
Le gain du capteur est le rapport x/X généralement exprimé en dB. La rapidité est liée à la bande passante.

5.2.14. Grandeur d'influence et compensation


La fonction y(x) dépend souvent d'autres grandeurs physiques propres à l'environnement autres que la
grandeur à mesurer, susceptibles de perturber la mesure (par exemple la température ou l'humidité).
Généralement les capteurs industriels sont compensés, un dispositif interne au capteur limite l'influence des
grandeurs perturbatrices (ex : La température).

5.2.15. Fidélité, Justesse, Précision


La fidélité est la qualité d'un appareil de mesure de donner la même valeur pour des mesures répétitives.
Un instrument est d'autant plus juste que la valeur moyenne est proche de la valeur vraie.
Un appareil précis est à la fois fidèle et juste.

56
5.2.16. Le réglage du Zéro de mesure.

 C’est quoi le zéro de mesure ?


Le zéro de mesure est la valeur prise comme origine d’information délivré par le l’instrument de mesure .le
réglage du zéro et de l’étendue de mesure sont pas dépendants.
 Pourquoi régler le zéro ?
Eh bien parce que 0% ne correspond pas forcément au zéro de la grandeur mesurée.
Toujours sur notre exemple, 2 bar doit correspondre à 0% de l’échelle, un décalage du zéro s’impose.
 Décalage de zéro positif
Un décalage positif s’impose lorsque le zéro de la grandeur mesurée doit se situer au-dessous de la limite
inférieure de l’échelle (PLI).Le terme anglo-saxon est « « zero suppression » ou « suppressed zero range ».
 Décalage négatif :
Un décalage négatif est nécessaire lorsque le zéro de la grandeur mesurée doit se situer au-dessus de la
limite inférieure de l’échelle (PLI). Le terme anglo-saxon est « « zero elevation » ou « elevated zero range ».

5 bar

EM 2,5 bar

0 bar 4 mA 0%
2 bar PLI
EM
Décalage Négatif
Décalage Positif
-0,5 bar
0 20 mA 20 mA
4 mA PLI
100% 100%
0%

57
5.3. Le Capteur
C'est un dispositif qui transforme une grandeur physique en grandeur physique exploitable de nature
différente, souvent de nature électrique.

Mesurande Capteur Signal exploitable


(électrique)
Perturbation externe

5.3.1. Le Capteur actif


Fonctionnant en générateur, un capteur actif assure la conversion en énergie électrique de la forme d'énergie
propre à la grandeur physique à prélever, énergie thermique, mécanique ou de rayonnement.
C’est la loi physique elle-même qui relie mesurande et grandeur électrique de sortie.
Il est dit actif car la sortie du capteur est équivalente à un générateur. C’est un dipôle actif qui peut être du
type courant, tension ou charge. Les principes physiques mis en jeu sont présentés ci-dessous.
Mesurande Effet utilisé Grandeur de
sortie
T Effet thermoélectrique : Un circuit formé de deux conducteurs Tension Fem
Température de nature chimique différente, dont les jonctions sont à des
températures T1 et T2, est le siège d'une force électromotrice
e(T1,T2).
F Effet piézo-électrique : L'application d'une contrainte mécanique Charge electrique
Force ou pression à certains matériaux dits piézo-électrique (le quartz par
exemple) entraîne l'apparition d'une déformation et d'une même
charge électrique de signe différent sur les faces opposées.

V ou Ω Effet d'induction électromagnétique : La variation du flux Tension Fem


Vitesse linéaire ou d'induction magnétique dans un circuit électrique induit une
angulaire tension électrique.

Flux de Effet photo-électrique : La libération de charges électriques dans Tension


Rayonnement la matière sous l'influence d'un rayonnement lumineux ou plus
lumineux généralement d'une onde électromagnétique dont la longueur
d'onde est inférieure à un seuil caractéristique du matériau.
B champ Effet Hall : Un champ B crée dans le matériau un champ Tension
magnetique électrique E dans une direction perpendiculaire. Permet des
mesures de position, courants etc
Φ flux dune onde Effet photovoltaïque : Des électrons et des trous sont libérés au Tension
électromagnétique voisinage d'une jonction PN illuminée, leur déplacement
modifie la tension à ses bornes.

Φ flux thermique Effet pyroélectrique : c’est la température qui est la grandeur Tension
principale de mesure

58
5.3.2. Capteur passif
Les capteurs dont le signal électrique délivré est une variation d’impédance, la mesurande agit sur la
géométrie et les propriétés électriques () du capteur ils sont dits passifs car ils nécessitent une
source d'énergie électrique pour que l'on puisse lire la sortie.
Le circuit dans lequel ils sont incorporés s'appelle le conditionneur.
La variation d'impédance résulte :
 Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de fonctionnement d'un grand nombre de
capteur de position, potentiomètre, inductance à noyaux mobile, condensateur à armature mobile.
 Soit d'une déformation résultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression accélération (armature de
condensateur soumise à une différence de pression, jauge d'extensomètre liée à une structure déformable).
Le capteur passif se comporte en sortie comme un dipôle passif qui peut être résistif, capacitif ou inductif.

Mesurande Caractéristique Matériaux Grandeur Grandeur


électrique électrique électrique
principale mesurée
T Résistivité Platine, nickel, cuivre, et Ɛ Resistance
Température Cste diélectrique semi-conducteurs ou
Très basse température Verre impédance
Φ Flux optique Résistivité Semi-conducteurs Courant
ou tension
∆F Déformation Résistivité Perméabilité Alliages nickel et Ɛ Resistance
Alliages
ferromagnétiques

∆B variation de champ Résistivité Magnétorésistances : Resistance


magnétique Position Bismuth, antimoine
d’indium
Humidité Résistivité Chlorure de lithium et Ɛ Resistance
L déplacement ou Resistance liquide et Ɛ Resistance
Niveaux

59
5.3.3. Constitution d'un capteur

 Corps d’épreuve :
Ex : la mesure d'une force nécessite de l'appliquer à un solide déformable auquel sera fixé un capteur de
déformation. Ce solide déformable, et plus généralement tout corps intermédiaire entre le capteur et la
mesurande, est appelé corps d'épreuve.
On peut définir le corps d'épreuve comme un élément mécanique qui réagit sélectivement à la grandeur à
mesurer. Il transforme la grandeur à mesurer en une autre grandeur physique dite mesurable.
 transducteur :
Il traduit les réactions du corps d'épreuve en une grandeur électrique constituant le signal de sortie.
 transmetteur :
Un transmetteur est un appareil de mesure dont l'entrée est issue d'un capteur et dont la sortie est un signal
conforme à un standard analogique (0,2-1 bar ou 4-20 mA) ou numérique,il transmet ce signal de sortie à
distance pour être utilisable (mise en forme, amplification, visualisation).
Le transmetteur peut être incorporé ou non au capteur proprement dit, dans ce cas on obtient un capteur
intégré.

5.4. Transmission du signal de mesure


Les capteurs sont classés selon le signal de sortie délivré par le capteur. L’information (signal électrique)
transmise par un capteur peut être de différentes natures : analogique, numérique ou logique.

Différents types de signaux

60
5.4.1. signal logique :
Il ne compte que deux valeurs possibles, Tout Ou Rien (TOR) ouvert ou fermé (0 ou 1). Il informe sur un
l'état bivalent d'un système. Exemple : une vanne ouverte ou fermée.
Domaine d’utilisation des capteurs TOR :
Détection de la présence, d’un passage
Détection d’un seuil de T° (Thermostat), d’un seuil de pression (Pressostat),…

5.4.2. Signal analogique :


Un signal est dit analogique si la grandeur physique évolue d’une manière continue et peut prendre une
infinité de valeurs dans un intervalle donné (entre deux bornes. )
Exemple pour une mesure de température, la température peut prendre une infinité de valeurs.
Le signal issu de la sonde de température évolue entre deux valeurs limites de manière continue en
fonction de la grandeur mesurée.

T(°c) T(°c)
50 50

Capteur Température
PT100
Temps 20 I(mA)

Selon le conditionneur mis en œuvre, l’information analogique est délivrée sous diverses natures avec de
nombreuses plages différentes:
-en tension: quelques microvolts, 0-5V, 0-10V, +/-10V
-en courant 4-20mA ou 0-20mA
Domaines d’utilisation des capteurs ANALOGIQUES :
Mesure de grandeurs physiques (T°, Pression, Niveau, Tension, Force, Luminosité, Couleur,…)

5.4.3. Signal numérique :


Le signal numérique est un ensemble ordonné de grandeurs logiques.il est composé d’un nombre fini de
valeurs numériques.
Les informations délivrées par le capteur numérique peuvent être sous la forme
 D’un code binaire (avec un nombre de bits définis (0 ou 1)),
Le nombre de valeurs nécessaires pour coder une information est déterminé par la formule suivante
Nombre de valeurs = 2N avec N étant le nombre de bits nécessaire au codage.
 Train d'impulsion : Chaque impulsion est l'image d'un changement d’état (avec un nombre précis

61
d'impulsions ou avec une fréquence précise).. Exemple : un codeur incrémental donne un nombre fini et
connu d'impulsion par tour
 Echantillonnage : C'est l'image numérique d'un signal analogique.

Domaines d’utilisation des capteurs NUMERIQUES :


Détection en continu d’une grandeur (T°, Pression, Niveau, Tension, Force, Luminosité, Couleur,…)
Traitement numérique de l’information.

62
Chapitre 06

Mesure et
capteurs de
débit
Régulation 2018
1. Généralités
1.1 Débits
Le débit, c'est la quantité de fluide qui s'écoule ou qui est fournie par unité de temps.
Il existe deux types de débits :
 Le débit volumique Qv est le volume de fluide écoulé pendant l'unité de temps (en m3/s).
 Le débit massique Qm est la masse de fluide écoulée pendant l'unité de temps (en kg/s)
Le débit est habituellement mesuré par déduction, en mesurant la vitesse moyenne à travers une
section connue. Le débit mesuré par cette méthode indirecte est le débit volumique Qv : Qv = S . V
S est la surface de section de la conduite en m²
V est la vitesse moyenne du fluide en m/s
Le débit massique (Qm) et le débit volumique (Qv) sont liés par la relation :

En appelant , la masse volumique du fluide (en kg/m3) : Qm =  . Qv


1.2. Pertes de charge
Les pertes de charge sont la diminution de la pression totale entre deux sections d'un écoulement.
Elles s'expriment en mètres de colonne d'eau (MCE) et sont fonction de la section du tuyau, du débit
véhiculé et de la nature du liquide.
1.3 Régimes d'écoulement dans une canalisation

Écoulement laminaire : les lignes de courant demeurent parallèles entre elles, les couches de fluide
glissant les unes sur les autres sans se mélanger. Les pertes de charge sont alors proportionnelles à la
vitesse.
Écoulement turbulent : les lignes de courant ne gardent plus leur individualité, mais s'enchevêtrent.
Les pertes de charge sont proportionnelles au carré de la vitesse.

1.4 Nombre de REYNOLDS

Dans un écoulement incompressible (pression = constante) et isotherme (température = constante),


l'écoulement est caractériser par le nombre de REYNOLDS.

 V : vitesse moyenne de débit en m/s


 D : diamètre de la canalisation en mètre
  viscosité cinématique du fluide en m²/s (eau douce  = 1,1 x 10-6 m²/s )
 µ : viscosité dynamique du fluide en poise (1 centipoise = 1 millipascal.seconde)

La viscosité cinématique du fluide est:


2
Dans une conduite de section circulaire :
si < 2000, l'écoulement est laminaire
 si > 2000, l'écoulement est turbulent

1.5 Coups de bélier


Ce sont des surpressions et dépressions qui se propagent dans une conduite quand on a modifié le
débit Qv, dans une section S.

1.6 Facteurs influant sur l'écoulement des fluides dans les conduites
Les principaux facteurs influant sur l'écoulement des fluides dans une conduite sont les suivants :
 Vitesse du fluide : elle dépend de la charge qui force le fluide à traverser la conduite. Plus la
charge est élevée, plus le débit de fluide est important (les autres facteurs restants constants)
et, par conséquent, plus le volume d'écoulement est important.
 Frottement de la conduite : il réduit le débit du fluide dans les tuyaux et la vitesse du fluide
est plus lente près des parois de la conduite qu'au centre. Facteur négatif. Plus la conduite est
lisse, propre et de grand diamètre, et moins le frottement de la conduite a d'effet sur le débit
général du fluide.
 Viscosité dynamique du fluide :
Elle réduit le débit du fluide près des parois de la conduite. Elle augmente ou diminue en fonction
des variations de température.
 Masse volumique du fluide :
Un fluide plus dense exige une charge supérieure pour maintenir le débit souhaité.

3
2. Mesure de débit
2.1. Mesure des débits volumiques des fluides
2.1.1 Par mesure de la vitesse du fluide
A. Débitmètre électromagnétique
Rappel de physique
Il utilise la loi de Faraday : Quand un conducteur rectiligne se déplace dans un champ magnétique
uniforme B, une force électromotrice est induite dans ce conducteur.

Induction électromagnétique
Présentation
Le conducteur est le fluide lui-même L'induction magnétique, de l'ordre de 10-3 à 10-2 T,est produite
par deux bobines placées de part et d'autre de la conduite de mesure. La conduite est en matériaux
amagnétique et est revêtue sur sa surface intérieure d'une couche isolante. Deux électrodes de mesure
sont placées aux extrémités du diamètre perpendiculaire aux champs B. Les bobines sont alimentées
par une tension alternative (30 Hz par exemple), afin d'éviter une polarisation des électrodes.
La force électromotrice mesurée est proportionnelle à la vitesse moyenne du liquide, donc au débit
volumique du liquide. Le signal de sortie à une amplitude de quelques millivolts et indique
également le sens de l'écoulement.

Capteur de débit électromagnétique


Caractéristiques
 Étendue de la mesure
L'étendue de mesure est fonction du diamètre de la conduite, la vitesse d'écoulement pouvant
varier de 1 à 10 m/s .
 Domaine d’application : liquide visqueux, pâteux, chargés d'impuretés, abrasifs ou très
corrosifs à condition qu'ils soient conducteurs de l'électricité (ce qui n'est pas le cas des
hydrocarbures)
 diamètre de canalisations : 3 mm à 3 m
 bonne précision de l'ordre de 1 % (limitée pour les faibles vitesses d'écoulement)
 mesure ne dépendant pas des caractéristiques physique du liquide (viscosité, densité,
granulométrie) et possible à haute température (450 °C) et haute pression (1000 bars)

4
B. Débitmètre à ultrasons
Présentation
Un émetteur et un récepteur sont montés en opposition de manière à ce que les ondes acoustiques
allant de l'un à l'autre soient à 45 ° par rapport au sens d'écoulement dans la conduite. La vitesse du
son allant de l'émetteur au récepteur constitue la vitesse intrinsèque du son, plus un apport dû à la
vitesse du fluide. La mesure du temps t mis par le signal pour parcourir la distance L permet de
connaître la vitesse du fluide et d'en déduire le débit.

Débitmètre ultrasonique
Avec :
C : vitesse de propagation du son dans le fluide
V : vitesse du fluide
L : distance entre émetteur et récepteur
: angle entre V est la direction définie par le couple émetteur / récepteur.
Il est primordial que le fluide ne véhicule pas de gaz ou de solides, pour éviter la dispersion des
ondes acoustiques entre les deux transducteurs. L'ensemble du dispositif, à l'extérieur de la conduite,
est insensible à l'agressivité du fluide et n'entraîne aucune perte de charge.
Caractéristiques
 domaine d’application : fréquemment utilisé pour les écoulements turbulents, pour les fluides

non conducteurs (notamment hydrocarbures), là ou les débitmètres électromagnétiques ne


conviennent pas
 Il permet des mesures de débit compris entre 0,1 m3/h et 105 m3/h
 diamètre de canalisations : généralement important ( 6000 mm)
 précision : peut atteindre 0,5 %
 temps de réponse très rapide, jusqu'à 1 ms
C. Débitmètre à effet Doppler
Il utilise lui aussi deux éléments transducteurs, mais montés tous deux dans un même boîtier, d'un
des deux cotés de la conduite. Une onde ultrasonore de fréquence constante est émise dans le fluide
par l'élément émetteur, les solides ou bulles présents dans les fluides réfléchissent le son, le
renvoyant à l'élément récepteur avec un glissement de fréquence. La variation de fréquence est
proportionnelle à la vitesse moyenne du fluide.
Emission d’une onde de fréq Fs

5
Caractéristiques
 domaine d’application : exige la présence de gaz ou de solides en suspension dans

l'écoulement pour fonctionner correctement


 diamètre de canalisations : généralement important
 précision modeste : 2 à 5 % de l'étendue de mesure
D. Débitmètre à turbine

L'écoulement du fluide entraîne la


rotation d'une turbine (rotor à plusieurs
ailettes, reposant sur des paliers) placée
dans la chambre de mesure, la vitesse
de rotation du rotor est proportionnelle
à celle du fluide, donc au débit
volumique total. La vitesse de rotation
est mesurée en comptant la fréquence
de passage des ailettes détectée à l'aide
d'un bobinage (un aimant permanent est
parfois solidaire de l'hélice).

Chaque impulsion représente un volume de liquide distinct.


Montage de mesure
On utilise les capteurs classiques de vitesse de rotation :
La dynamo-tachymètrique ;
Le capteur optique ;
Le capteur inductif.
La dynamo-tachymètrique :
C'est une machine à courant continu qui fournit une tension proportionnelle à la vitesse de rotation
de son rotor. L'inconvénient de ce type de mesure est que la dynamo-tachymètrique diminue la
sensibilité de notre capteur.
Le capteur optique et le capteur inductif :
On transforme la vitesse de rotation en une suite d'impulsions électriques dont la fréquence est
proportionnelle à cette vitesse. On utilise un procédé optique ou inductif.
Caractéristiques
 domaine d’application : compatible avec de nombreux liquides (rotor en acier inoxydable).
Toutefois la propreté du liquide est essentielle, afin de ne pas encombrer les paliers de butée du
rotor qui peut tourner à haute vitesse. De par leur principe ils sont réservés aux fluides peu
visqueux, exempt de bulles ou de matières granuleuses. Ils sont destinés aux applications
industrielles générales (eau, alcools, carburants, acides, gaz liquéfiés, liquides cryogéniques...)
 Leur domaine d'utilisation est de 0,1 à 30 m/s pour les gaz et de 0,05 à 10 m/s pour les liquides.
 diamètre de canalisations : 10 mm à 30 cm environ
 précision : 0,2 à 2 % de l'étendue de mesure, selon les appareils
 temps de réponse : plusieurs millisecondes

6
E. Débitmètre à effet Vortex
Le principe est basé sur le phénomène de génération de tourbillons, appelé effet Karman. Lorsque le
fluide rencontre un corps non profilé, il se divise et engendre des tourbillons, de part et d'autre et en
aval du corps non profilé. Le nombre de tourbillons formés en aval par unité de temps est
proportionnel au débit moyen. Une vitesse précise d'écoulement du fluide est déterminée par le
comptage des tourbillons. Cette vitesse est mesurée à l'aide d'un capteur sensible aux variations
oscillatoires de pression.

La fréquence f de ces tourbillons mise sous forme


adimensionnelle définit le nombre de Strouhal S :

Avec D le diamètre de la conduite et v la vitesse de l'écoulement.


Caractéristiques
 Domaine d’application : Il est destiné au liquide propre, gaz ou vapeur et non recommandé
pour la mesure de faibles débits. Il entraîne une perte de charge, supporte des vitesses de
fluide importantes
 diamètre de canalisations : 12 à 500 mm
 précision : 1 %
 bonne dynamique : 1-20

2.1.2 Par mesure de pression différentielle.


A. Débitmètres à organe déprimogène
Présentation
Ces débitmètres sont les plus utilisés pour la mesure des débits de fluide lorsque l'écoulement est
turbulent.
pour Qv = S x V et en supposant une masse volumique constante (fluide incompressible), on peut
écrire l'équation de continuité : Qv = S1 x V1 = S2 x V2
on déduit pour un écoulement régulier et uniforme, une réduction de diamètre de la canalisation
entraîne une augmentation de la vitesse du fluide, donc de l'énergie potentielle ou de la pression de la
canalisation.
La pression différentielle est convertie en débit volumique, à l'aide de coefficients de conversion,
selon le type de débitmètre manométrique utilisé et le diamètre de la conduite.

Les principaux organes déprimogènes sont :

7
Les différents organes déprimogène
Le diaphragme est l'organe déprimogène le plus utilisé.
Diaphragme
Il s'agit d'un disque percé en son centre, réalisé dans le matériau compatible avec le liquide utilisé. Le
diaphragme concentrique comprime l'écoulement du fluide, ce qui engendre une pression
différentielle de part et d'autre de celui-ci. Il en résulte une haute pression en amont et une basse
pression en aval, proportionnelle au carré de la vitesse d'écoulement. C'est le dispositif le plus
simple, le moins encombrant et le moins coûteux.

 domaine d’application : ne
convient pas aux liquides contenant des
impuretés solides car celles-ci peuvent
s'accumuler à la base du diaphragme. Il introduit
une perte de charge importante
 diamètre de canalisation : tous
diamètres disponibles
 précision : 2 à 5 %

Tube de Venturi
Il est constitué d'un tronc de cône convergent, d'un col cylindrique et d'un tronc de cône divergent.
Le dispositif offre une bonne précision, mais reste coûteux et encombrant. Il dispose d'un bon
comportement du point de vue perte de charge, usure et encrassement. Comme avec le diaphragme,
les mesures de pression différentielle sont converties en débit volumique.

 domaine d'emploi : liquide propre, gaz et vapeur

8
 précision : 0,5 à 3 % selon les cas
Tuyère
Elle est considérée comme une variante du tube de VENTURI.
L'orifice de la tuyère constitue un étranglement elliptique de l'écoulement, sans section de sortie
rétablissant la pression d'origine.
Les prises de pression sont situées environ ½ diamètre de la conduite en aval et 1 diamètre la
conduite en amont.

La perte de charge se situe entre celle d'un tube de VENTURI et celle d'un diaphragme.
 domaine d’application : pour les turbulences importantes ( > 50000), notamment dans les
écoulements de vapeur à haute température. Ce dispositif est inutilisable pour les boues
 précision : 1 à 3 %
B. Par débitmètre à section variable Rotamètre
Le diamètre du tube en verre étant plus grand en haut qu'en bas, le flotteur reste en suspension au
point ou la différence de pression entre les surfaces supérieure et inférieure en équilibre le poids.
Une encoche dans le flotteur le fait tourner sur lui-même et stabilise sa position. Le repérage de
la position du flotteur se fait par lecture directe sur le tube en verre qui est muni de graduations
ou par l'intermédiaire d'un couplage optique ou magnétique entre le flotteur et l'extrémité du
tube. Il introduit une perte de charge qui est fonction du débit et doit être étalonné dans ses
conditions d'emploi.
Il est constitué d'un petit flotteur placé dans un tube conique vertical.
Le flotteur est en équilibre sous triple action de :
 son poids (M.g)
 de la force de poussée d'Archimède x g x volume du flotteur)
 de la poussée du liquide:

M : masse du flotteur en kg
g : accélération de la pesanteur 9,81 m/s²
: masse volumique du liquide en kg/m3
V : vitesse du fluide en m/s

9
 S : sa surface du flotteur en m²projetée sur le plan yz.
 Cx : coefficient de traînée du flotteur selon l'axe x, sans unité ;
 Le diamètre du conduit varie linéairement en fonction de la hauteur z : D=Do+az

Caractéristiques
La gamme de mesure va :
 de 0,5 litre/h à 200 000 litres/h pour les gaz ;
 de 0,2 litre/h à 20 000 litres/h pour les liquides.
 domaine d’application : Il ne tolère pas de haute pression (20 bars au maximum pour les
modèles en verre). Souvent utilisés pour les débits de purge
 diamètre de canalisation : 4 à 125 mm
 précision : 2 à 10 % de l'étendue de mesure
2.1.3 Par mesure de pression dynamique
A. Débitmètre à tube de Pitot

Tube de Pitot
Dans un tube de Pitot, la mesure des pressions statique et totale permet de connaître la vitesse du fluide.
La méthode consiste à utiliser deux tubes qui mesurent la pression en des endroits différents à
l'intérieur de la canalisation. Ces tubes peuvent être montés séparément dans la conduite ou ensemble
dans un seul boîtier. L'un des tubes mesure la pression d'arrêt (ou pression dynamique) en un point
de l'écoulement. Le second tube mesure uniquement la pression statique, généralement sur la paroi
de la conduite. La pression différentielle mesurée de part et d'autre du tube de PITOT est
proportionnelle au carré de la vitesse.

 domaine d’application : pour les liquides propres ou visqueux, la mesure de débit de gaz, la

10
variation de la vitesse d'écoulement entre la moyenne et le centre n'étant pas aussi importante qu'avec
les autres fluides. Ils sont facilement bouchés par des corps étrangers présents dans le fluide
 diamètre de canalisation : à partir de 300 mm et jusqu'à 3,8 m .
 précision : 1 à 2 % de la valeur réelle
B. Débitmètre à cible
Il comprend un disque (cible), centré dans une conduite. La surface de la cible est placée à 90°
par rapport à l'écoulement du fluide. La force exercée par le fluide sur la cible permet une mesure
directe du débit de fluide.
Comme précédemment, le signal de sortie est
une pression différentielle, un calculateur est
nécessaire pour l'obtention d'un signal
proportionnel au débit.
 domaine d’application : fluides chargés ou
corrosifs
 diamètre de canalisation : 15 à 1800 mm
 précision : 1 à 2 % de la valeur réelle

2.2. Mesure des débits massiques des fluides


2.2.1 Débitmètre à effet Coriolis
Rappel de physique
La mesure repose sur la force de Coriolis. Pour une masse m se déplaçant à une vitesse v, dans un
système en rotation ayant lui-même une vitesse angulaire a
La force de CORIOLIS vaut F = 2 x m x a x v.
La force est générée lorsqu’une masse est simultanément soumise à un mouvement de translation et
de rotation Si le corps s'éloigne de l'axe de rotation s'exerce dans le sens contraire de la rotation. Si
le corps se rapproche de l'axe de rotation, la {Fc} s'exerce dans le même sens que la rotation.

11
Effet Coriolis

Présentation
On utilise comme capteur une portion de canalisation horizontale en forme de U. Un champ
électromagnétique alternatif induit une rotation alternative selon l'axe de la conduite.
Le fluide s'écoulant dans le tube est contraint de suivre cette rotation. Il se produit un phénomène
alternatif de résistance ou d'aide à la rotation, entraînant deux vibrations en amont et en aval du
coude. Ces vibrations sont en déphasage, déphasage dont l'amplitude est proportionnelle au débit
massique du fluide.

Fonctionnement d'un capteur de débit à effet Coriolis

Caractéristiques
 domaine d’application: liquide propre et visqueux (pâtes, boues). Ce dispositif exige
l'absence de toute bulle de vapeur formée momentanément dans le liquide et susceptible de
perturber la mesure chocolat, lait concentré, sirops ;
 huiles, graisses, acides, bases ;
 peintures, vernis, produits pharmaceutiques ;
 gaz et mélanges gazeux.
 diamètre de canalisation : < 13 mm
 précision : 1 %
12
2.2.2 Débitmètre massique thermique
Le principe est basé sur la mesure des transferts caloriques par le fluide lui-même. Ces dispositifs
sont constitués d'un tube métallique à paroi mince, des résistances chauffantes sont bobinées à
l'extérieur du tube, la circulation du fluide provoque un déséquilibre thermique entre l'amont et l'aval
du tube, le déséquilibre est proportionnel au débit massique.

Fonctionnement d'un capteur de débit thermique

Caractéristiques métrologiques
 Précision : Classe 0,5 à 1,5 ;
 Constante de temps : De l'ordre de 2,5 s à 150 s.
 Perte de charge : De l'ordre de 2 Pa.
 domaine d’application : liquide propre, gaz, vapeur
 diamètre de canalisation : tous diamètres
 précision : de l'ordre de 1 %

13
3. Critères de choix des capteurs de débit
Les critères de choix sont très nombreux, le tableau ci dessous donne une liste des principaux
éléments à considérer.

Caractéristiques du fluide Nature du fluide (liquide chargé, conducteur...)


Viscosité
Régime d'écoulement
Température
Pression
Agressivité
Compressibilité

Critères métrologiques Nature du signal de sortie (0-10 V, 4-20 mA...)


Dynamique *
Précision
Etendue de mesure
Bande passante **

Caractéristiques de l'installation Diamètre de canalisation


Perte de charge engendrée
Encombrement
Etalonnage
Usure

Une première sélection peut avoir lieu en se basant sur les critères fondamentaux, c'est à dire :
 nature du fluide transporté
 type de signal de mesure
 plage de mesure
 diamètre de la canalisation

14
Chapitre 08

Mesure et
détection
de niveau
Régulation
1. Méthodes hydrostatiques
1.1 Rappel de physique
1.2 Flotteur
1.3 Plongeur
1.4 Mesure de pression
1.4.1 Principe de fonctionnement
1.4.2 Mesure de niveau à bulles
1.4.3 Mesure en réservoir fermée
1.5 Mesure de masse volumique
2. Méthodes électriques
2.1 Capteurs conductimètriques
2.1.1 Présentation
2.1.2 Détection
2.2 Capteurs capacitifs
3. Ondes acoustiques
3.1 Principe
3.2 Radar
4. Absorption de rayonnement gamma
4.1 Principe
4.2 Détection
4.3 Mesure de densité
5. Comparaison des différentes méthodes
1. Méthodes hydrostatiques

1.1 Rappel de physique

Pour un liquide homogène donné, la pression relative en fond de réservoir est proportionnelle au niveau de celui-ci. La
mesure de cette pression nous informe directement sur le niveau de liquide, mais dépend de la masse volumique du
liquide.

Dans la figure niveau on a la relation suivante : (1)

Mesure de niveau

1.2 Flotteur

Le flotteur se maintient à la surface du liquide.


II est solidaire d'un capteur de position qui délivre un signal électrique
correspondant au niveau.
La mesure s'apparente ensuite à la mesure d'un déplacement ou
la détection d'une position.

Principe mesure de niveau par flotteur

domaine d'utilisation : C'est une technologie qui convient mal aux liquides très visqueux susceptibles d'adhérer aux
parois du flotteur, modifiant ainsi son poids et par conséquent sa profondeur d'immersion. Ils sont utilisables aussi bien
dans les réservoirs ouverts, fermés, sous pression qu'en extérieur sur les puits, canaux... La mesure peut être faussée
lorsque la densité du fluide varie

 gamme de mesure : 10 mm à plusieurs mètres (30 m)


 précision : 0,5 à 5% de l'étendue de mesure

1.3 Plongeur
Le plongeur est un cylindre immergé dont la hauteur est au moins égale à la hauteur maximale du liquide dans le
réservoir. Il est suspendu à un capteur dynamométrique qui se trouve soumis à une force F (le poids apparent), fonction

de la hauteur L du liquide : (2)


r x g x h xL : poussée d'Archimède s'exerçant sur le volume immergé du plongeur
S : aire de la section du plongeur
P : poids du plongeur

Principe mesure de niveau par plongeur

 domaine d'utilisation : Le plongeur de forme cylindrique est peu sensible aux oscillations de niveaux autour d'un
point d'équilibre. Il convient aux liquides très visqueux
 gamme de mesure : 30 cm à 6 mètres maximum
 précision : de l'ordre de 0,5 %
1.4 Mesure de pression

1.4.1 Principe de fonctionnement

Un capteur de pression mesure la pression relative au fond du réservoir.

Cette pression est l'image du niveau L du liquide (fig. pression).

Principe mesure de niveau par capteur de


pression

1.4.2 Mesure de niveau à bulles

Pour mesurer la pression, on peut utiliser un système à bulle (fig. bulle).

Le système comporte :

 Une canne d'injection ;


 Un manomètre mesurant la pression d'air de bullage ;
 Un contrôleur de débit visuel (dit bulleur) ;
 Un régulateur de débit ;

Mesure de niveau par bullage

Le régulateur agit de manière à avoir un débit très faible. Ainsi, en négligeant les pertes de charges, la pression mesurée
est la pression en bout de canne. P fournie donc une mesure du niveau L.

1.4.3 Mesure en réservoir fermée

Si le réservoir est fermé, on utilise un capteur de pression différentielle. Il existe alors deux montages différents. Si
l'atmosphère est sans condensation, on utilisera un montage avec une canalisation sèche. Si l'atmosphère est avec
condensation, le montage utilisera une canalisation humide.

Mesure de niveau dans un réservoir

[reservoir]

Atmosphère avec condensation - &Delta P<0 Atmosphère sans condensation - &Delta P>0
1.5 Mesure de masse volumique

La mesure de la différence de pression (P1 - P2) permet de

connaître la masse volumique du liquide à l'intérieur du réservoir

Mesure de masse volumique

2. Méthodes électriques

Ce sont des méthodes employant des capteurs spécifiques, c'est à dire traduisant directement le niveau en signal
électrique. Leur intérêt réside dans la simplicité des dispositifs et la facilité de leur mise en Ïuvre.

2.1 Capteurs conductimètriques

2.1.1 Présentation

La sonde est formée de deux électrodes cylindriques, le rôle de l'une d'elles pouvant être assuré par le réservoir lorsqu'il
est métallique (fig. cond). La sonde est alimentée par une faible tension (10 V) alternative afin d'éviter la polarisation
des électrodes.

En mesure continue, la sonde est placée verticalement et sa longueur s'étend sur toute la plage de variation de niveau.
Le courant électrique qui circule est d'amplitude proportionnelle à la longueur d'électrode immergée, mais sa valeur
dépend de la conductivité du liquide.

Principe mesure de niveau par capteur de pression

2.1.2 Détection

En détection, on peut, par exemple, placer une sonde courte horizontalement


au niveau seuil. Un courant électrique d'amplitude constante apparaît
dès que le liquide atteint la sonde (fig. elecdetecte).

Détection de niveau électrique

Il est utilisable uniquement avec des liquides conducteurs (conductance minimale de l'ordre de 50 S), non corrosifs et
n'ayant pas en suspension une phase isolante (huile par exemple). La pression est comprise entre le vide et 160 bar et
une température comprise entre -200°C et 250°C.
2.2 Capteurs capacitifs

Lorsque le liquide est isolant, un condensateur est réalisé soit par deux électrodes cylindriques, soit par une électrode et
la paroi du réservoir si celui-ci est métallique. Le diélectrique est le liquide dans la partie immergée, l'air en dehors.
L'implantation des électrodes pour mesure en continu ou en détection s'effectue comme pour le capteur
conductimétrique.

La mesure ou la détection de niveau se ramène à la mise en variation de capacité qui est d'autant plus importante que la
constante diélectrique \epsilon r du liquide est supérieure à celle de l'air ; on prend généralement comme condition
d'emploi de la méthode \epsilon r > 2. Dans le cas d'un liquide conducteur, on utilise une seule électrode recouverte
d'un isolant qui constitue le diélectrique du condensateur dont l'autre est formée par le contact du liquide conducteur.

3. Ondes acoustiques

3.1 Principe

En mesure continue, on utilise un transducteur fonctionnant successivement en émetteur et en récepteur. Ce


transducteur (fig. onde) placé au sommet du réservoir émet, dans un cône de faible ouverture, des trains d'onde
acoustiques qui après réflexion sur la surface du liquide retournent vers le transducteur qui les convertit en signal
électrique.

L'intervalle de temps ∆t séparant l'émission de la réception du train d'ondes réfléchi est proportionnel à la distance du
transducteur à la surface du liquide : il est donc fonction du niveau. ∆ t est inversement proportionnel à la célérité du
son qui dépend de la température Ê: celle-ci doit donc être mesurée afin que puisse être effectuée la correction
nécessaire. Le transducteur est une céramique piézo-électrique pour les ondes ultrasonores (40 kHz par exemple), il est
de type électrodynamique pour les infrasonores (10 kHz par exemple). Les ondes sonores qui sont moins atténuées par
la propagation trouvent application pour la mesure de distances importantes (de 10 à 30 m) alors que les ondes
ultrasonores procurent aux distances plus courtes une meilleure précision.

Principe de mesure par ondes Capteur de niveau acoustique

3.2 Radar
Le principe de fonctionnement est le même que celui des ondes acoustiques, celle-ci sont remplacée par des ondes
électromagnétiques.
La vitesse des ondes électromagnétique est indépendante de :
 La composition du gaz ;
 La température ;
 La pression ;
 Densité;
 Les turbulations.

4. Absorption de rayonnement gamma

4.1 Principe

La source et le détecteur sont placés à l'extérieur, de part et d'autre du réservoir ; cette disposition est particulièrement
adaptée au cas de liquides très corrosifs ou sous haute pression ou à haute température. La source est un émetteur
gamma. Le détecteur est soit une chambre d'ionisation soit un ou plusieurs tubes Geiger-Muller. La Mesure est fiable et
sans contact, indépendante des conditions de process variables comme la pression, la température, la viscosité, la
corrosivité, ou des éléments internes (par ex. pales dÕagitateur).

Le blindage de la source est réalisé de façon qu'il y ait émission d'un faisceau avec un angle d'ouverture qui balaie la
hauteur totale du réservoir d'une part et du détecteur d'autre part (fig. gamma). La montée du liquide dans le réservoir
réduit progressivement l'intensité de dose reçue par le détecteur dont le courant de sortie décroît donc de façon
continue, à mesure qu'augmente le niveau.

Pour les grands réservoirs ou relativement étroits, la source d'émission peut être monté à une plus grande distance du
réservoir. Dans ce cas, des mesures de sécurité supplémentaire sont nécessaires.

Pour des étendue de mesure importante (fig. deux), plusieurs récepteurs peuvent être utilisés. L'emploi de deux sources
peut être dicté non seulement pour des grande étendue de mesure, mais encore par l'exactitude de la mesure.

Principe de mesure par rayon \ gamma Principe de montage pour une mesure avec deux récepteurs

4.2 Détection

En détection de niveau, la source et le détecteur sont placés en regard, au niveau du seuil à signaler. La source
convenablement colmatée émet vers le détecteur un faisceau étroit et de faible divergence, le détecteur est monté
horizontalement.

Selon que le niveau du liquide est supérieur ou inférieur au seuil, le faisceau est ou non atténué par le liquide, ce qui se
traduit en un signal électrique binaire par le détecteur.

Monatage de detection de niveau

4.3 Mesure de densité

On pourra utilisé cette technique pour mesurer la densité du fluide. Le récepteur sera monté en parallèle avec la
canalisation transportant le fluide (fig. densite).

Mesure de densité
5. Comparaison des différentes méthodes

Mesure Absorption de
Capteurs Capteurs Ondes
Flotteur Plongeur de Radar rayonnement
conductimètriques capacitifs acoustiques
pression gamma

Standard très bien


++ ++ ++ ++ ++ - - -
connu

Utilisable sur cuve


++ ++ ++ - + + - +
synthétique

Insensible à la
+ + ++ - - - - -
mousse

Indépendant du
++ ++ ++ + -- + + +
diélectrique

Indépendant de la
- -- - + + + + --
densité

Économique + + + + + - - -

Facilité
+ + + - - + + -
d'étalonnage

Pas de risque de
bouchage ou - - - - - + + +
d'encrassement

Sans maintenance - - - - - + + +

Montage
- + - + + ++ ++ ++
économique

Pression maxi (bar) 4 4 350 50 50 3 64 1000

Température maxi
100 100 250 500 500 95 250 600
(°C)
Chapitre 09

CAPTEURS
DE
PRESSION
Régulation 2018
1 Définitions
1.1 Définition de la pression
La pression est une grandeur dérivée du système international. Elle est définie comme le quotient d'une force par

une surface. La pression s'exerce perpendiculairement à la surface considérée.


1.2 Les différentes unités de pression

Unités de pression

1.3 Définition des pressions


La pression absolue : C'est la pression réelle, dont on tient compte dans les calculs sur les gaz.
La pression atmosphérique ou pression barométrique : La pression atmosphérique moyenne au niveau de la mer, à
15 °C, est d'environ 1013 mbar. Elle peut varier, de avec la pluie ou le beau temps. Elle est fonction de l'altitude
(hydrostatique).
La pression relative : C'est la différence de pression par rapport à la pression atmosphérique. Elle est le plus souvent
utilisée, car la plupart des capteurs, sont soumis à la pression atmosphérique. Pour mesurer une pression absolu, il
faut faire un vide poussé dans une chambre dite de référence.
Pression différentielle : C'est une différence entre deux pression, dont l'une sert de référence. Une pression
différentielle peut prendre une valeur négative.
Le vide : Il correspond théoriquement à une pression absolue nulle. Il ne peut être atteint, ni dépassé. Quand on s'en
approche, on parle alors de vide poussé.
Pression de service ou pression dans la conduite : C'est la force par unité de surface exercée sur une surface par un
fluide s'écoulant parallèlement à la paroi d'une conduite.

Les differentes pressions


Figure differentpression

1.4 Pression pour les fluides (liquide et gaz)


Pression hydrostatique : À l'intérieur d'une colonne de fluide se crée une pression due au poids de la masse de
fluide sur la surface considérée. Pour chacun des quatre récipients représentés sur la figure, la pression au fond de
ceux-ci est identique est égal à :

Pression hydrostatique
Pression due à des forces extérieures : Un fluide se déplaçant à une vitesse V crée une pression supplémentaire P :

(3)

Pression totale - Charge : C'est la somme de la pression hydrostatique, de la pression due aux forces extérieures et
de la pression hydrodynamique. Celle-ci a la même valeur en tous points pour un fluide en mouvement horizontal
(incompressible de viscosité négligeable), c'est le théorème de Bernouilli.

2 Manomètres hydrostatiques

Manomètre hydrostatique
Figure manohydro

2.1 Fonction remplie

Comme le montre l'égalité hydroform :

La hauteur du liquide fournie une mesure de la pression. La sensibilité de l'appareil est d'autant plus importante que
la masse volumique du liquide est faible.

2.2 Manomètre à tube en U

La différence d'altitude h du liquide manométrique, entre les deux cotés d'un même tube en U, donne une mesure
de la différence pression P entre les deux extrémités du tube. Ce manomètre offre une sensibilité sur sa partie droite

Tube en U

On peut augmenter la sensibilité en utilisant un tube en U de sections inégales


(figure U2). Dans ce cas :

Tube en U de sections inégales


2.3 Mesure de la pression atmosphérique

Baromètre de Torricelli : C'est un tube en verre d'environ 90 cm de longueur,


rempli de mercure, clos à une extrémité : la hauteur h fournie une mesure de
la pression atmosphérique. Pour une pression atmosphérique de 1013 mbars, h = 0,7993 m.

2.4 Problème de la capillarité

Dans les tubes en U de faible section (< 5 mm), contenant un liquide manométrique,
il existe d'une part, des forces de cohésion entre les molécules du liquide, et d'autre part,
des forces d'adhésion entre les molécules du liquide et celle du tube.
Premier cas : Si les forces d'adhésion sont supérieures aux forces de cohésion,
on dit que le liquide mouille les parois du tube. Exemple : eau + verre, le ménisque ainsi formé est concave.

Deuxième cas : Par contre, les forces de cohésion sont


supérieures aux forces d'adhésion, le liquide ne mouille pas les parois du tube.
Exemple : mercure + verre, le ménisque formé est convexe.
Loi de Jurin L'ascension et la dépression capillaire sont :

 Proportionnelles à la tension superficielle du liquide.


 Inversement proportionnelles à la masse volumique de ce liquide.
 Inversement proportionnelles au diamètre du tube capillaire utilisé.

2.5 Avantages et inconvénient des manomètres à tubes

Les manomètres à colonne de liquide couvrent un domaine de 0 à 5 105 Pa pour la mesure de pression de gaz
uniquement.
Avantages :

 Bonne précision, on peut dépasser 0,1


 Bonne stabilité.
 Construction simple et peu coûteuse.

Inconvénients :

 Encombrant et fragile.
 Ils sont sensibles à la température et aux vibrations.
 Les tubes doivent être parfaitement calibrés.
 Les liquides visqueux, malpropres, les tubes gras, sont des causes d'erreurs.
 Ces appareils ne traduisent pas la pression mesurée en un signal analogique exploitable en régulation
industrielle.

2.6 Domaine d'emploi

 Mesure des pressions absolues, relatives ou différentielles jusqu'à deux bars.


 Pratiquement la colonne de liquide ne peut dépasser deux mètres.
 Réservé plutôt pour des usages en laboratoire ou comme appareils étalons.

3 Manomètres à déformation de solide

3.1 Le manomètre à tube de Bourdon

3.1.1 Fonctionnement

Le tube de Bourdon est brasé, soudé ou vissé avec le support de tube qui forme généralement une pièce complète
avec le raccord. Par l'intermédiaire d'un trou dans le raccord, le fluide à mesurer passe à l'intérieur du tube. La partie
mobile finale du tube se déplace lors de changement de pression (effet Bourdon). Ce déplacement qui est
proportionnel à la pression à mesurer, est transmis par l'intermédiaire du mouvement à l'aiguille et affiché sur le
cadran en tant que valeur de pression. Le système de mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier. 1.
Organe moteur, tube de Bourdon.
2. Support de tube.
3. Capuchon du tube.
4. Secteur denté.
5. Biellette.
6. Engrenage.
7. Aiguille.
8. Cadran.
3.1.2 Utilisation
Les manomètres à tube de Bourdon sont utilisés pour la mesure de pressions positives ou négatives de fluides
gazeux ou liquides, à condition que ceux-ci ne soient ni hautement visqueux ni cristallisant. Les étendues de mesure
s'étalent sur toutes les plages de 0,6 bar à 4 kbar. Pour les étendues jusqu'à 40 bars inclus on utilise normalement la
forme en arc et à partir de 60 bars la forme hélicoïdale. Les appareils sont fabriqués avec le raccordement vertical ou
arrière. Il convient de les protéger contre les risques de surpression ou de dépassement d'échelle. Le tube de
Bourdon ne permet pas de mesurer les phénomènes rapides et évolutifs de pression. L'incertitude de mesure varie
de 0,02 à 0,2 pour le domaine de mesure de 0 à 3 kbar.

3.1.3 Avantages et inconvénients

3.2 Manomètre à membrane

3.2.1 Fonctionnement

La membrane est tendue entre deux brides. Par un trou dans le raccord, le fluide à mesurer arrive dans la chambre
de pression en dessous de la membrane. La membrane se déplace sous l'effet de la pression. Le déplacement de la
membrane est proportionnel à la pression mesurée et est transmis par l'intermédiaire du mouvement à l'aiguille et
affiché sur le cadran en tant que valeur de pression. Afin d'être protégés contre des détériorations, le système de
mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier. En cas de risque de corrosion due à des fluides agressifs,
on peut protéger toutes les parties en contact avec le fluide par enduction de plastique ou par un film de protection.
1. Bride inférieure.
2. Chambre de pression.
3. Bride supérieure.
4. La membrane.
5. Vis.
6. Engrenage.
7. Aiguille.
8. Cadran.

3.2.2 Utilisation

Les manomètres à membrane sont utilisés principalement pour la mesure de faibles pressions positives ou négatives
de fluides gazeux ou liquides. Les étendues de mesure possibles s'étalent sur toutes les plages selon DIN de 16 mbar
à 40 bar. Les membranes de ces manomètres sont très minces et ondulées. De par leur forme, ils sont moins
sensibles aux vibrations que les manomètres à tube et sont plus faciles à protéger contre les surcharges et les fluides
agressifs. Pour l'utilisation avec des fluides hautement visqueux ou cristallisant il est possible de les équiper de
brides ouvertes. Les appareils sont fabriqués avec un montage de membrane horizontal (à angle droit par rapport au
cadran) ou vertical (parallèle par rapport au cadran). Étant donné qu'il n'y a pas de différence fondamentale de
fonctionnement, la description suivante concerne l'exécution la plus courante, avec la membrane horizontale.

3.3 Manomètre à capsule

3.3.1 Fonctionnement

La capsule est montée sur le raccord soit directement soit par l'intermédiaire d'un tube métallique. Par un trou dans
le raccord le fluide à mesurer passe à l'intérieur de la capsule. Sous l'effet de la pression les demi-parties de la
capsule se bombent. Ce déplacement proportionnel à la pression mesurée est transmis par l'intermédiaire du
mouvement à l'aiguille et affiché sur le cadran en tant que valeur de pression. Afin d'être protégés contre des
détériorations, le système de mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier. 1. support de l'organe
moteur.
2. Organe moteur, la capsule.
3. Biellette.
4. Mouvement.
5. Aiguille.
6. Cadran.

3.3.2 Utilisation
Les manomètres à capsule sont utilisés pour la mesure de faibles et très faibles pressions positives ou négatives,
spécialement pour des fluides gazeux. Il y a certaines restrictions pour la mesure de liquides. Les étendues de
mesure possibles s'étalent sur toutes les plages de 2,5 mbar à 600 mbar. Les organes moteur à capsule sont une
forme spéciale de membrane. lls comportent deux membranes ondulées concentriquement, assemblées de façon
étanche en une capsule. Pour les étendues de mesure très basses il est possible d'assembler plusieurs capsules pour
en faire un genre de soufflet. Pour les appareils type de profil on utilise un soufflet conventionnel. Les appareils son
fabriqués soit avec la capsule montée verticalement (parallèle au cadran), soit horizontalement (perpendiculaire au
cadran). Le raccordement se fait en dessous ou à l'arrière.
3.4 Manomètre de pression absolu
3.4.1 Fonctionnement
Le principe de mesure de la pression absolue est indépendant de la forme de l'organe moteur. La pression du fluide
à mesurer est mesurée par rapport à une pression de référence qui doit être égale à la pression absolue (vide
absolu). C'est à dire le côté de l'organe moteur qui n'est pas en contact avec le fluide à mesurer doit se trouver à
cette pression de référence. Selon la forme de l'organe moteur, on l'atteint en évacuant et étanchéifiant soit une
chambre de référence soit le boîtier enrobant le système. La transmission du mouvement de l'organe moteur
s'effectue comme pour les manomètres pour pression relative.

Capteur de pression absolue


3.4.2 Utilisation
Les manomètres pour pression absolue sont utilisés pour la mesure de pression sans subir les variations de la
pression atmosphérique environnante. Les étendues de mesure possibles s'étalent sur toutes les plages de 10 mbar
à 100 bar absolue.

3.5 Manomètres pour pression différentielle

3.5.1 Fonctionnement

Une capsule montée dans un boîtier étanche résistant à la pression, est soumise, de l'intérieur et de l'extérieur, à
une pression. La différence de pression entre les deux parties provoque un mouvement de la capsule. Ce
déplacement proportionnel à la différence de pression mesurée est transmis, par l'intermédiaire du mouvement à
l'aiguille sur le cadran en tant que valeur de pression différentielle. Les deux pressions individuelles ne sont pas
affichées.
1. Organe moteur, la membrane
2. Chambre de mesure (-)
3. Chambre de mesure (+)
4. Chambre de mesure
5. Soupape double
6. Biellette
7. Levier de transmission
8. Axe d'entraînement
9. Tube de torsion
10. Mouvement

3.6 Les procédés de conversion

3.6.1 Conversion par variation de résistance

Rappel de physique : La résistance d'un conducteur s'écrit ;

 R : la résistance en ;
 : la résistivité du conducteur en m ;
 l : la longueur du conducteur en m ;
 S : la section du conducteur en m2.

Principe de fonctionnement : La piste résistive est placée sur la partie fixe du capteur et le mouvement mécanique à
mesurer est accouplé à un curseur qui se déplace sur celle-ci. Ainsi, la résistance entre un point fixe et la partie
mobile du potentiomètre est fonction de la position à mesurer. L'élément sensible est constitué d'un support sur
lequel et déposé une pâte résistive qui incorpore un liant plastique et du carbone (cas des capteurs à piste résistive)
ou un bobinage résistif (cas des capteurs à fil résistif). L'élément sensible ainsi obtenu peut être rapporté.

 Soit à l'intérieur d'une jupe cylindrique pour constituer un potentiomètre rotatif.


 Soit fixé sur un support plat pour réaliser un capteur de déplacement rectiligne.

Mesure de pression par variation de résistance

3.6.2 Conversion par variation de capacité

Rappel de physique : Un condensateur est composé de deux conducteurs séparés par un isolant. La capacité d'un

condensateur s'écrit :
 Ɛ0 : permittivité du vide = 8,85 10-12 ;
 Ɛr: permittivité relative de l'isolant ;
 S : surface en regard en m2 ;
 e : épaisseur de l'isolant en m.

Condensateur
Principe de fonctionnement : La différence de pression entraîne la variation de l'épaisseur entre les conducteurs,
d'où une variation de la capacité de la cellule (figure cellule).

Mesure de pression par variation de capacité

3.6.3 Conversion par variation d'inductance

Rappel de physique : Un bobinage de fils conducteurs, parcouru par un courant électrique, crée un champs
magnétique B. On peut canaliser les lignes de champs en ajoutant un circuit magnétique (figure lignes). Dans ce
dernier cas, on peut écrire :

 N : nombre de spire ;
 I : courant en A ;
 R : reluctance du circuit magnétique en H-1 ;
 φ: flux traversant les spires en Wb.

Lignes de champs magnétique


Principes de fonctionnement : Un noyau magnétique se déplace à l'intérieur d'une bobine. Ce déplacement entraîne
une variation de l'inductance de la bobine.
Capteur inductif
Mesure de pression par variation d'inductance

5 Mesure de la pression du vide

5.1 Présentation

On désigne sous le terme de jauges à vide, les capteurs destinés à la mesure de la pression d'un gaz lorsque celle-ci
est inférieure à la pression atmosphérique. Dans le domaine des basses et très basses pressions la grandeur
intéressante est la densité de molécules dans le gaz considéré comme homogène et non plus la pression exercée par
le gaz.

5.2 Différents domaines du vide

On définie plusieurs domaines de vide :

5.3 Les différents type de jauges à vide

On peut classer les jauges à vide en trois groupes principaux :

 Les jauges à effet mécanique,


 Les jauges à effet thermique,
 Les jauges utilisant une caractéristique électrique du gaz.

Le premier groupe comprend les jauges comportant un corps d'épreuve qui se déforme sous l'effet d'une pression
différentielle. (exemple : le tube de Bourdon) Le deuxième groupe comprend les jauges ayants pour corps d'épreuve
un élément chauffé dont la température d'équilibre dépend de la pression environnante. La mesurande secondaire
est alors la température. Dans le troisième groupe de jauges, la mesure porte directement sur le gaz ; les molécules
sont dénombrées à partir du comptage du nombre d'ions qu'elles sont susceptibles de fournir sous la forme d'un
courant électrique.
Chapitre 08

CAPTEURS DE
TEMPERATURE
Régulation 2018
1. Les différentes unités de température
1.1 Les échelles de température

Echelles de température
[echelle]

2. Thermomètres à dilatation
2.1 Présentation
c'est la dilatation des corps qui sera le phénomène image de la grandeur thermométrique. On
constate en effet que le volume d'un corps augmente en général, lorsque sa température
s'élève (sans qu'il y ait de changement d'état physique

2.2 Thermomètres à dilatation de liquide


2.2.1 Description

Il est constitué d'un réservoir surmonté d'un capillaire


de section faible et régulière (ordre de grandeur :
D= 0,2\ mm) se terminant par une ampoule de sécurité
(utile lors d'un dépassement de la température admissible).
Il est réalisé en verre. Sous l'effet des variations de température, le liquide se dilate plus ou
moins. Son niveau est repéré à l'aide d'une échelle thermométrique gravée sur l'enveloppe.

2.2.2 Loi de variation


La loi de variation du volume du liquide en fonction de la température est :
(2)
avec :
 Vo : volume du liquide à 0 °C ;
 V : volume de liquide à θ°C ;
 α: coefficient de dilatation du liquide en °C-1.
Cette équation nous montre que la sensibilité du thermomètre à dilatation de liquide est
proportionnelle au volume Vo (fonction du volume du réservoir), au coefficient de dilatation
du liquide (donc au type de liquide choisi) et inversement proportionnel à la section S du
capillaire car :

(3)

2.3 Thermomètres à dilatation de gaz


2.3.1 Rappel

L'équation d'un gaz parfait est : PV = nRT, avec :

 n : Nombre de moles ;
 R = 8,31 J.mol-1.K-1 ;
 T : Température en K ;
 P : Pression en Pa.

On voit donc que, si l'on enferme une certaine quantité de gaz dans une enveloppe de volume
constant V, la pression développée par le gaz est proportionnelle à la température absolue :

P={RT}/{V}, avec le rapport {R}/{V} constant.

2.3.2 Principe

Sous une forme schématisée, un thermomètre à gaz est composé d'une sonde (A), formant une
enveloppe dans laquelle est enfermé le gaz thermométrique (fig. bourdon). Cette sonde est
reliée par un tube capillaire de raccordement à l'extrémité (B) d'un tube de Bourdon, appelée
spirale de mesure. Cette extrémité est fixe. La longueur du tube de raccordement ne doit pas
excéder 100 mètres. Sous l'effet de la température du milieu dans lequel la sonde est placée, la
pression du gaz va varier, ce qui modifiera l'équilibre de l'extrémité libre du tube de Bourdon.
Cette variation de pression se traduira par un mouvement de rotation de l'index indicateur qui
se déplacera devant un cadran portant des graduations thermométriques.

Thermomètre à gaz [bourdon]

Les gaz le plus souvent employés sont :


Gaz employés dans les thermomètres Gaz
[default]
hélium -267,8°C
hydrogène -239,9°C
azote -147,1 °C
gaz carbonique -31,1°C

2.5 Thermomètres à dilatation de solide


2.5.1 Principe

Lorsqu'une tige métallique est portée à la température θ sa longueur varie. La relation entre sa
longueur L et &theta est :

(5)

avec :

 L la longueur de la tige à la température &theta ;


 Lo la longueur de la tige à 0 °C ;
 Θ la température en °C ;
 Α le coefficient de dilatation linéaire du métal.

La dilatation linéaire du métal peut servir de grandeur thermométrique.

Quelques valeurs de &alpha :

 9 * 10-6 pour le platine ;


 30 * 10-6 pour le Zinc ;
 0,5 * 10-6 pour l'Invar.

2.5.2 Bilame

Une bilame thermique est constituée de deux bandes d'alliage dont les coefficients de
dilatation sont très différents, soudées à plat sur toute leur surface (fig. bilame). Lorsqu'une
telle bande est soumise à une variation de température, les dilatations différentes des deux
faces provoquent des tensions, il en résulte une incurvation de l'ensemble.

La soudure des deux constituants doit être suffisamment intime pour que la zone de jonction
soit mécaniquement aussi résistante que chacune des deux lames.
Bilame
[bilame]

Exemple de constitution :

 Métal très dilatable : Alliage de fer ;


 Métal peu dilatable : Invar

2.5.3 Pyromètre linéaire

La sonde est formée d'une gaine de silice dans laquelle est placé un barreau métallique
dilatable. Une tige en élinvar (Ferronickel dérivé de l'invar auquel on a ajouté du chrome pour
assurer un module d'élasticité constant) transmet la dilatation du barreau à un système
amplificateur permettant la lecture (ou la transmission) (fig. lineaire).

Pyromètre linéaire
[lineaire]

3. Thermomètres électriques
3.1 Présentation
Les capteurs qui précèdent sont à lecture directe et sont peut utilisés dans les régulations
industrielles. De plus, à l'exception du thermomètre à gaz l'indication de température est
proche du lieu de mesure.

Les capteurs électriques qui suivent auront l'avantage d'une plus grande souplesse d'emploi
(information transmissible, enregistrement) tout en gardant une précision suffisante pour les
emplois industriels et beaucoup d'emplois de laboratoire.

On les rencontrera dans le milieu industriel avec une structure proche de la figure canne.
Canne pyrométrique [canne]

On décompose les capteurs de température en deux sous catégorie :

 Les capteurs passif, à résistance ou thermistance ;


 Les capteurs actifs, à couple thermoélectrique.

3.2 Thermomètres à résistance et à thermistance


3.2.1 Thermomètres à résistance
Le conducteur est un élément métallique. On peut établir une relation bijective entre la
résistance R et la température θ et ainsi mesurer θ en mesurant R.
Cette relation est de la forme :

(6)

avec θ la température en °C, Ro la résistance à 0 °C, a, b et c des coefficients positifs,


spécifiques au métal
métaux utilisés Métal
[default]
Cuivre 7 1 083 -190 à 250 1,427
Nickel 6,38 1 453 -60 à 180 1,672
Platine 9,81 1 769 -250 à 1100 1,392

C'est le platine qui est le matériaux le plus utilisé.


Un exemple d'élément sensible est donné pour une sonde de platine, sur la figure PT100.

La sonde Pt100 est une sonde platine qui a une résistance de 100 Dmega pour une
température de 0 °C. (138,5 Dmega pour 100 °C)
3.2.2 Thermomètres à thermistance

Une thermistance est un agglomérat d'oxydes métalliques frittés, c'est-à-dire rendus compacts
par haute pression exercée à température élevée, de l'ordre de 150 bars et 1000 °C. La
composition d'une thermistance peut-être, par exemple :

 Fe2O3 (oxyde ferrique) ;


 MgAl2O4 (aluminate de magnésium) ;
 Zn2TiO4 (titane de zinc).

La résistance électrique d'une thermistance est très sensible à l'action de la température. Il


existe deux types de thermistance, les CTN à coefficient de température négatif, et les CTP à
coefficient de température positif. La loi de variation est de la forme :

(7)

Résistance en fonction de la température pour une thermistance de type CTP BH et une


sonde platine Pt100.
[comp]

Un second avantage des thermistances est leur faible encombrement. On les fabrique sous
forme de petits cylindres (d = 1 à 12 mm, L = 5 à 50 mm) de disques, de perles. La variation
de résistance des thermistances dépend des matériaux utilisés. Leur domaine d'utilisation va
de -80°C à +700°C avec une précision de 0,1 à 0,5 degré. Les thermistances ne présentent pas
le phénomène de polarisation et peuvent être traversées indifféremment par un courant
continu ou alternatif.

L'emploi des thermistances a donc des avantages de sensibilité et de faible encombrement,


mais la loi de variation de la résistance en fonction de la température n'est pas linéaire.
3.3 Thermocouples
3.3.1 Principes

Les phénomènes thermoélectriques dans les chaînes de conducteurs métalliques ou semi-


conducteurs décrivent les conversions d'énergie qui s'opèrent en leur sein, effet Joule mis à
part, entre énergie d'agitation thermique et énergie électrique des charges en mouvement.

Effet Peltier
[Peltier]

Ë la jonction de deux conducteurs A et B différents mais à la même température, s'établit une


différence de potentiel qui ne dépend que de la nature des conducteurs et de leur température
&theta (effet Peltier).

(9)

La loi de Volta nous dit que dans un circuit isotherme, constitué de conducteurs différents, la
somme des f.e.m. de Peltier est nulle. On a donc :

(10)

Effet Thomson
[Thomson]

Entre deux points M et N à température différente, à l'intérieur d'un conducteur homogène A


s'établit une force électromotrice qui ne dépend que de la nature du conducteur et des
températures au points M et N (Effet Thomson) :
(11)

C'est la force électromotrice de Thomson ; h_{A} coefficient de Thomson du conducteur A


est une fonction de la température.

Effet Seebeck
[Seebeck]

Soit un circuit fermé, constitué de deux conducteurs A et B dont les jonctions sont à des
températures &theta 1 et &theta 2. Ce circuit constitue un couple thermoélectrique. Ce couple
est le siège d'une force électromotrice dite de Seebeck qui résulte des effets de Peltier et de
Thomson qui s'y produisent.

(12)

(13)

On démontre (lois de composition) :

(14)
(15)

3.3.2 Application

Un thermocouple fournie une tension qui est fonction de deux températures et de sa nature.
Pour les thermocouples normalisés, on dispose de tables de références qui fournissent la
F.E.M. en fonction d'une température, l'autre, dite de référence, est fixé à 0°C. Pour
déterminer la F.E.M. fournie par un thermocouple, on utilisera donc la table correspondante et
la formule de compositions des température.

Thermocouple Fer/Cuivre-Nickel - Tension en \mu V - CEI 584.1 (1995)


[default]
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0 0 50 101 151 202 253 303 354 405 456
10 507 558 609 660 711 762 814 865 916 968
20 1019 1071 1122 1174 1226 1277 1329 1381 1433 1485

Exemple : On cherche la FEM fournie par le thermocouple pour le couple de température :


(4°C;27°C).

On peut représenter les données comme sur la figure relation (Attention : relation de type
complexe, représentée ici par un tableau).

Relation Température/FEM pour le thermocouple considéré


[relation]

La FEM est égale à (1381 &mu V - 202 &mu V) soit 1179 &mu V.

3.3.3 Les différents types de thermocouples

Pour la réalisation d'un couple thermoélectrique on choisit des fils utilisables dans la zone de
température attendue pour la mesure et présentant des caractéristiques de précision et de
sensibilité convenables. On tient compte également de l'action corrosive du milieu ambiant
(atmosphère oxydante, réductive, sulfureuse, etc...) sur les constituants du couple pour arrêter
son choix. Le tableau caracteristiquesTH donne les caractéristiques simplifiée des
thermocouples les plus courants définies par la norme CEI 584.1.

Caractéristiques simplifiée de thermocouples


Code
[caracteristiquesTH]
littéral Usage intermittent en %
K Nickel - Chrome 0°C à 1100°C 1,5 Bien adapté aux
Nickel - Aluminium -180°C à 1300°C milieux oxydants
T Cuivre -185°C à 300°C 0,5
Cuivre - Nickel -250°C à 400°C
J Fer 20°C à 700°C 1,5 Pour milieu réducteur
Cuivre - Nickel -180°C à 750°C
E Nickel - Chrome 0°C à 800°C 1,5 Utilisation sous vide ou
Cuivre - Nickel -40°C à 900°C milieu légèrement oxydant
R Platine - 13% Rhodium 0°C à 1600°C 1
Platine 0°C à 1700°C
S Platine - 10% Rhodium 0°C à 1550°C 1 Résistance à l'oxydation
Platine 0°C à 1700°C à la corrosion

FEM en fonction de la température de thermocouples


[FEM]

3.3.4 Câbles de compensation

On utilise les câbles de compensation dans deux cas :

 Lorsque les métaux formant le couple sont d'un prix très élevé (métaux précieux
notamment) ;
 Lorsque la distance entre la prise de température et la jonction de référence est grande
;

Il convient alors de réduire la résistance du circuit lorsque la résistance interne de l'appareil de


lecture est plus élevée (galvanomètre). Le schéma de câblage de principe est représenté sur la
figure compensation.

Câbles de compensation
[compensation]
On limite au minimum la longueur des fils A et B du thermocouple. La liaison entre la
jonction intermédiaire à température &theta_2 et la jonction de référence à température
&theta_{ref} est assurée par les câbles de compensation A' et B' associés aux métaux A et B
respectivement. La condition à respecter est que la force électromotrice aux bornes des
conducteurs A' et B' réunis en couple soit la même que celle du couple (A,B). Cette condition
s'exprime par l'équation :

(16)

En conclusion, les câbles de compensation A' et B' ne modifient pas la tension délivrée par le
couple AB à condition que :

 Les jonctions AA' et BB' soient à même température &theta_2 ;


 Les couples A'B' et AB aient la même force électromotrice de Seebeck entre &theta_2
et 0 °C.

Au-delà de la jonction de référence et jusqu'à l'appareil de mesure, la liaison peut être assurée
par des fils de cuivre moins résistants et beaucoup moins chers que les fils du thermocouple et
les câbles de compensation eux-mêmes. Il est important évidemment d'associer
convenablement les câbles de compensation et les thermocouples correspondants. Une erreur
sur les polarité introduirait une erreur systématique considérable puisque la compensation ne
jouerait pas. La nature des câbles de compensation les plus courants est indiquée au tableau
comptable en regard des thermocouples correspondants.

Fils de compensation
[comptable]
Positif Négatif Positif Négatif
Cuivre Constantan T Cuivre Constantan
Fer Constantan J Fer Constantan
Cuivre Constantan V Chromel Alumel
Cuivre Cupronickel S Platine Rhodié 10 % Platine

Pour le couple [Fer/Constantan], on utilise des câbles de compensation en [Fer/Constantan]


qui sont meilleur marché que les thermocouples car l'objet d'une sélection moins sévère. Il
suffit en effet que les câbles de compensation aient la FEM convenable dans la plage limitée
où se situera &theta_2.

3.3.5 Méthodes de mesure

C'est la FEM de Seebeck dont le thermocouple est le siège qui fournit l'information de
température cherchée. Elle ne peut être connue avec précision que si l'on minimise la chute
ohmique de tension due à la circulation d'un courant dans les éléments du thermocouple et les
fils de liaison : leur résistance est en effet généralement mal connue car fonction de la
température ambiante d'une part et de la température à mesurer d'autre part.

Deux méthodes sont généralement employées :


 La mesure à l'aide d'un millivoltmètre qui permet de minimiser la chute ohmique si sa
résistance interne est élevée.
 La méthode d'opposition qui autorise une mesure rigoureuse puisque dans ce cas le
courant traversant le thermocouple est annulé.

Méthode d'opposition :

On place une source de tension variable face à la FEM à mesurer. Quand le courant est nulle,
la source variable à la même tension que la FEM à mesurer (fig. opp).

Mesure en opposition
[opp]

3.3.6 Comparaison

Le thermocouple à une capacité calorifique plus faible (temps de réponse plus court) et une
température de fonctionnement (jusqu'à 2700 °C) plus élevée que les capteurs à variation de
résistance. De plus, grâce à la mesure par opposition, le thermocouple est utilisé pour les
basses températures.

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