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REGULATION
AUTOMATIQUE
Eléments de cours
Niveau : 3ième Année Licence
Volume horaire
Cette UM sera enseignée selon le volume hebdomadaire suivant :
1h30 cours ,1h30 TD, 1h30 TP
Enseignant :
Kadri Ahmed Yassine
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Chapitre 1 Introduction à l’asservissement & la régulation ...................................................... 3
1.1. Définition ....................................................................................................................................................................... 4
1.2. Notion Fondamentales .................................................................................................................................................. 4
1.3. Exemples introductifs .................................................................................................................................................... 6
1.4. Boucle ouverte et boucle fermée. ................................................................................................................................ 10
1.5. Régulation ou Asservissement .................................................................................................................................... 11
1.6. Constituants d’une chaine de régulation. ................................................................................................................... 11
1.7. Performances d'un système asservi ............................................................................................................................. 14
1.8. Système statique ......................................................................................................................................................... 17
1.9. Système dynamique..................................................................................................................................................... 17
Chapitre 2 Représentation des systèmes d’asservissement et de Régulation. ........... 18
2.1. La Transformée de Laplace .......................................................................................................................................... 19
Transformées usuelles ............................................................................................................................................................. 21
2.2. Représentation des systèmes ...................................................................................................................................... 23
Chapitre 3 Méthodes d'études des asservissements. .................................................. 35
3.1. Entrées canoniques. ..................................................................................................................................................... 36
3.2. Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques ............................................................................................... 37
Chapitre 4 Les Régulateurs .................................................................................. 42
4.1. Introduction ................................................................................................................................................................. 43
4.2. Choix du sens d’action d’un régulateur ........................................................................................................................ 44
4.3. Régulateur à action proportionnelle (P) ....................................................................................................................... 44
4.4. Régulateur à action intégrale (I) ................................................................................................................................... 46
4.5. Régulation P I ............................................................................................................................................................... 47
4.6. Régulateur dérivateur pur (D) et régulateur dérivateur filtré. ..................................................................................... 48
4.7. Régulateur PD .............................................................................................................................................................. 49
4.8. Régulateur Proportionnel Intégrateur Dérivé PID. ....................................................................................................... 49
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Chapitre 1
Introduction à l’asservissement & la régulation
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1.1.Définition
La régulation automatique est la technique utilisée pour contrôler une ou plusieurs grandeurs physiques d’un
système telles que la température, la pression, le niveau, le débit, le pH, la concentration, ….etc, en vue d’en
imposer le comportement et de maintenir ces grandeurs à des niveaux prédéfinies.
But de la régulation automatique :
La régulation est l'action de régler automatiquement une grandeur de telle sorte que celle-ci garde
constamment sa valeur ou reste proche de la valeur désirée, quelles que soient les perturbations qui peuvent
subvenir.
Perturbations
Grandeur mesuré
Capteur et transmetteur
FIG 1.1
1.2.Notion Fondamentales
FG 1.2 système
Où e(t) est un ou plusieurs signaux d'entrée (excitation, cause ou sollicitation) et s(t) est un ou plusieurs
signaux de sortie (ou réponses), t étant la variable temps.
En général, ces signaux (d'entrée et de sortie) ne sont pas de même nature.
Les grandeurs d'entrée sont les grandeurs qui agissent sur le système. Il en existe deux types :
- Commandes : Celles que l'on peut maîtriser.
- Perturbations : Celles que l'on ne peut pas maîtriser.
Les signaux de sortie d'un système sont aussi appelés réponse du système.
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1.2.2. Système linéaire:
Un système possédant une seule entrée est dit monovariable, si de plus il possède une seule sortie, il est dit
scalaire.
Pour observer les grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est l'information de ces capteurs qui va
permettre d'élaborer la commande.
Exemples:
Chauffage d'une pièce.
Système (S)
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Exemples:
Moteur.
Si on néglige l'usure, le moteur n'évolue pas dans le temps: le système est invariant
Fusée.
La masse de la fusée diminue au cours de son ascension : pour un même débit de propergols, l'accélération
augmente avec le temps : le système est variant.
Observation, évaluation
Ecart entre
d et d0 Loi de Perturbations
commande
Consigne d (vent)
d0 mesure de la sortie
Mesurer
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1.3.2. Régulation de température
Régulation manuelle de température : le schéma technologique de la figure 1.4 représente schématiquement
une installation permettant de faire une régulation manuelle de température. L’opérateur agit sur un
potentiomètre pour ajuster la tension de commande de l’amplificateur de puissance, lequel alimente un corps
de chauffe électrique. Cette représentation explicite des dispositifs est appelé schéma technologique.
T
Tc Text
Pj
A
Tm
Amplificateur de puissance
Radiateur
Potentiomètre
On peut représenter le principe de la régulation manuelle de température par un schéma fonctionnel, i.e.
découper logiquement la fonction globale "régulation manuelle de température" en une série de sous-
fonctions ou composants plus simples symbolisés par des blocs, en indiquant la fonction réalisée ainsi que la
nature de l’information (signal) entrant et sortant de chacune d’entre-elles.
Pour le schéma technologique précédent on peut a priori identifier les fonctions suivantes :
– volume d’air du local (entrée puissance de chauffage, sortie température).
– corps de chauffe (entrée tension électrique, sortie puissance de chauffage).
– amplificateur de puissance (entrée commande de tension, sortie tension amplifiée en puissance).
– mesure de température (entrée température, sortie estimation de température)
– traitement de la mesure et action sur le potentiomètre.
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Graphiquement, le schéma fonctionnel peut ainsi prendre la forme de la figure 1.5.
Angle de
Ecart potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température T température
du local
de consigne Amplificateur Radiateur
Cerveau Main Pièce
de puissance
Figure 1.5 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement de l’opérateur en cas de
régulation manuelle.
L’opérateur compare la température de consigne Tc, i.e. la température souhaitée, avec la température
mesurée (perçue) Tm, image aussi fidèle que possible de la température réelle T (cela dépend de la qualité
du capteur : dans cet exemple, c’est opérateur qui perçoit sensoriellement la température T). En fonction du
résultat de la comparaison, l’opérateur agit sur le potentiomètre, ce qui modifie la tension ucc aux bornes du
corps de chauffe, la puissance instantanée dissipée pj et finalement la température T du local. La température
mesurée Tm apparaît en effet :
– au départ de l’action sur le potentiomètre : dépend de Tm.
– également comme conséquence de cette action : Tm(t) dépend de
On dit que la température mesurée Tm est contre-réactionnée. Le système de La figure 1.5présente ainsi une
contre-réaction ou a feedback.
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Potentiomètre de Text
consigne T
Tc
Pj
Régulateur
+
_
A
Tm
_
Comparateur Amplificateur de puissance
Radiateur
Capteur a bilame
Potentiomètre de
mesure
Tex
Angle de
Ecart Régulateur
potentiomètre Tension Ucc Pj
Tc Température
de consigne + Amplificateur Radiateur Pièce
de puissance
T température
_ réglée du local
Température mesurée Tm
Capteur
Figure 1.7 – Représentation par schéma fonctionnel du mode de fonctionnement d’une régulation
automatique de température.
Le rôle de l’opérateur se limite maintenant à fixer la consigne de température Tc, la comparaison avec la
température mesurée Tm par un capteur ad hoc (ici un bilame) étant effectuée par un dispositif appelé
régulateur qui se charge d’agir sur le corps de chauffe. Ici le régulateur a un comportement de type tout-ou-
rien, que l’on nomme parfois régulateur à action à deux positions : si l’erreur de température est en-dessous
d’une certaine limite, on impose 0 [V] aux bornes du corps de chauffe, sinon, s’il fait trop froid, on applique
la tension maximale.
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1.4. Boucle ouverte et boucle fermée.
Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la connaissance des
grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback.
Perturbations
Commande U S. sortie
Actionneur Système
Perturbations
Commande U
Ecart Régulateur
Consigne +
Actionneur Système S. sortie
Mesure
Capteur
Comparateur
Mesures-y (t)
Capteur
Cette organisation fonctionnelle représente la structure de base qu’on trouve dans tous les systèmes asservis
ou régulés. Elle fait intervenir deux chaînes :
Une chaîne d'action et une chaîne de retour ou d'information.
La chaîne d'action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) et qui
exécute le travail.
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La chaîne de retour ou de mesure : Analyse et mesure le travail effectué et transmet au comparateur une
grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend généralement un capteur qui donne une
mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé ou système de commande en boucle fermée.
Eléments :
Elément Fonction
Comparateur Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) - y(t)
Régulateur Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de
commande u(t) destiné à diminuer e(t)
Actionneur Amplifie en puissance et/ou transforme le signal de commande
u(t) de façon à ce qu’il soit applicable au processus
Processus Installation à asservir
Capteur Forme une image y(t) aussi fidèle que possible de la grandeur réglée brute x(t)
Signaux :
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La Régulation numérique
En régulation numérique, le régulateur est réalisé sous la forme d’un algorithme de traitement, programmé
en langage évolué , s’exécutant à intervalles réguliers h [s]. h est la période d’échantillonnage. Cela signifie
que la grandeur réglée y(t) est échantillonnée, i.e. y(t) n’est observée qu’aux instants d’échantillonnage Les
valeurs typiques de h vont de 10 [s] pour des systèmes de régulation de température à 50 [s] pour des
asservissements de courants dans les entraînements réglés
0. h; 1.h; 2.h……………….., k.h; auxquels une conversion A/D est effectuée. L’algorithme du régulateur
est alors exécuté et délivre une grandeur de commande u(k_h) également à intervalles réguliers h.
L’avantage principal de la régulation numérique est la souplesse d’emploi.
Perturbations v(t)
Ecart Commande k.h Commande U
W(kh)
Régulateur CNA Actionneur x(t)
Consigne
+ numérique + Sortie asservie
Système
_
y(t)
Signaux y(k.h)
CAN Capteur
transmetteur
L'ordre w(t) donné en entrée est comparé avec l'image y(t) de la sortie fournie par le capteur. Le signal e(t)
obtenu en sortie du comparateur va permettre de commander la chaîne d'action composée de deux éléments
principaux, le correcteur et l'actionneur.
Le rôle du correcteur est d'adapter le signal d'erreur afin d'obtenir une réponse optimale de l'actionneur. Les
critères choisis peuvent être divers mais essentiellement basés sur la précision, la rapidité, et la stabilité.
L'actionneur est chargé de réaliser l'action demandée par l'ordre d'entrée, à partir du signal de sortie du
correcteur. C'est en général l'élément qui apporte la puissance pour l'action.
En cas de phénomènes perturbateurs v(t) agissant sur la grandeur de sortie x(t) l’obligeant à s’écarter de sa
valeur désirée, le capteur rend compte au régulateur de l’état de la sortie et le processus de correction est
déclenché par le régulateur afin de ramener la grandeur de sortie à sa valeur désirée.
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1.7. Performances d'un système asservi
Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent être résumées en trois
points : la précision, la stabilité et la rapidité.
1.7.1. Précision :
Pour un type d'entrée donné, quel est l'écart entre la consigne et la sortie ? (erreurs statique et de traînage).
Plus l’écart entre ces grandeurs est petit, plus l’asservissement est précis.
1.7.2. La stabilité.
Fig. 1.13
14
1.7.2.1. Le Comportement statique
Lorsque u(t) = const et que t On peut alors en calculer le gain statique K :
Fig. 1.14
1.7.2.2. Le dépassement.
15
Dans l’exemple de la fig 1.15, on a environ :
Dans certaines applications industrielles, le dépassement doit être nul ou très faible. La raison est
généralement liée à la sécurité du personnel et du matériel.
Pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a l'habitude de considérer le temps de réponse
à 5%; c'est le temps au bout duquel le système a atteint son régime permanent à 5% près et à partir duquel il
ne s'en écarte pas de plus de 5%.
1.7.3. La rapidité.
Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie atteigne la valeur visée ? (temps de réponse à 2%
ou 5%). Plus le temps de réponse est faible, plus l’asservissement est dit rapide.
La rapidité d'un système asymptotiquement stable se mesure par la durée de son régime transitoire.
Il est pratique de la mesurer grâce à la réponse indicielle.
Pour un système asymptotiquement stable, plus la réponse indicielle converge vite vers la valeur finale, plus
le système est rapide.
16
Fig. 1.15
La comparaison entre les deux réponses ci-dessus permet de conclure que le système asservi dont la réponse
est S1 est plus rapide que l’asservissement de réponse S2.
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Chapitre 2
Représentation des systèmes d’asservissement et
de Régulation.
18
2.1. La Transformée de Laplace
2.1.1. Définition :
Soit f une fonction de la variable réelle t (temps) définie sur R et supposée nulle pour t<0, on appelle
transformée de Laplace de f, la fonction F définie par:
Pour t ≥ 0
Avec p une variable complexe.
On note F(p) = L [f(t)] et f(t) = L -1[F(p)] et on dit que F(p) est la transformée de Laplace de f(t) et que f(t)
est l'original de F(p).
En pratique on utilise la transformée de Laplace restreinte qui ne s'applique qu’aux fonctions causales (c'est
à dire aux fonctions nulles lorsque t<0).
B. Facteur d’échelle
La fonction g(t)=f(k.t) a pour transformée de Laplace
C. Translation :
La fonction g(t) = f(t).e-a.t a pour transformée de Laplace G(p) =F(p+a).
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D. Théorème du retard :
Soit f une fonction dont la transformée de Laplace est et soit g la fonction présentant un
E. Dérivation :
Ordre 1:
Ordre n:
Si les conditions initiales f (0+)et f (n-1) (0+) sont nulle, ce qui est généralement le cas, alors on aura :
F. Intégration :
En considérant les conditions initiales nulles :
N.B :
Lorsque les conditions initiales sont nulles, on peut retenir simplement :
- Dériver dans le domaine temporel revient à multiplier par p dans le domaine fréquentiel.
- Intégrer dans le domaine temporel revient à diviser par p dans le domaine fréquentiel.
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Transformées usuelles
F(p)
f(t)
Echelon A
Dirac 1
at
sin wt
sinh wt
at
sin wt
cos wt
cosh wt
at
cos wt
at
te
21
Calcul des transformées de Laplace directes :
22
2.2.Représentation des systèmes
Pour réaliser une commande automatique d’un système, il est nécessaire d'établir des schémas représentant
ce système et les relations existant entre les entrées (variables de commande) et les sorties (variables de
sortie). L'ensemble de ces relations s'appelle "modèle mathématique" du système.
On distingue différents schémas et différents modèles.
Fig. 2.3
Si on applique un signal à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal qui sera liée au signal d'entrée par une
équation différentielle de type :
Soit un système décrit par une équation différentielle liant l’entrée u(t) à la sortie y(t) :
On suppose que les conditions initiales sont nulles. Les transformées respectives de l’entrée et de la sortie
sont :
On rappelle que la transformée de Laplace de la dérivée d’ordre n d’une fonction f(t) pour des conditions
initiales supposées nulles, est donnée par :
D’où le rapport :
Elle permet de déterminer les caractéristiques principales du système sans résoudre l’équation différentielle.
La fonction de transfert caractérise la dynamique du système, elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Elle est largement utilisée dans la théorie des systèmes linéaires continus et invariants
monovariables.
Donc, un système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation différentielle qui le régit.
De manière générale, la fonction de transfert d’un système se présente sous la forme d’un rapport de deux
polynômes de la variable de Laplace p. Elle peut s’écrire sous la forme:
On appelle respectivement les zéros et les pôles de la fonction de transfert les racines de l’équation N(p) = 0
et D(p) = 0. L’ordre d’un système est défini par le degré de D(p) qui, en général, est supérieur ou égal à ce
lui numérateur pour les systèmes physiques.
C'est aussi le rapport de la transformée de Laplace de la sortie à la transformée de Laplace de l'entrée quand
toutes les conditions initiales sont nulles. Dans ce cas, on a :
e p Système
physique linéaire s( p)
H(p)
24
Exemple1 :
Afin d’illustrer cette forme de représentation, on considère le circuit électrique suivant :
u(t) étant l’entrée de ce système. Si on s’intéresse en particulier à la
tension aux bornes de l’inductance L; y(t) définie alors la grandeur de
sortie.
Ce circuit est régi par les équations suivantes :
Fig. 2.4
Exemple2 :
Exemple3 :
La modélisation de l’ensemble moteur + charge est réalisable à partir des équations de base de la machine à
courant continu et du principe fondamental de la dynamique.
Equation électrique
Equations électromécaniques
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où
Représente le couple
électromagnétique fourni par le moteur,
E la force contre électromotrice générée
par le moteur
U la tension d’induit
R, L la résistance et l’inductance d’induit
J le moment d’inertie du moteur
F le coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge (on considérera le couple de
frottement sec comme étant nul)
Donc l'équation du moteur à courant continue qui lie la tension d'alimentation à la vitesse de rotation est
comme suit:
on procède à la TL
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2.2.4. Représentation par le schéma fonctionnel.
La représentation par le schéma fonctionnel, appelé aussi diagramme fonctionnel, permet de représenter de
manière graphique un système physique. C’est un moyen à la fois utile et commode pour représenter les
relations fonctionnelles entre les différents organes d’un système de commande.
Schéma canonique d’un système asservi.
Matériellement, un système de commande en boucle fermée est constitué de plusieurs organes. Le schéma
fonctionnel est constitué de plusieurs blocs connectés les uns aux autres par les signaux d’entrée et de sortie.
Par une série de transformation, ce schéma fonctionnel peut être réduit au schéma canonique suivant :
Fig. 2.19
Fig. 2.21
En appliquant les règles précédentes, ce schéma se réduit aux schémas suivants:
Fig. 2.22
Exemple 3 :
Le mouvement de rotation de l’arbre d’un moteur à
courant continu de type ‘’excitation indépendante’’
résulte de l’action du champ magnétique produit par
le circuit inducteur, sur le circuit de l’induit. La variation
du couple moteur appliqué sur l’arbre peut s’obtenir par
la variation du courant inducteur tout en maintenant le Fig. 2.23
courant induit constant (commande par l’inducteur).
On propose d’établir un schéma fonctionnel du moteur électrique.
On suppose pour la mise en équation que le couple résistant est formé des composantes suivantes :
28
Dans le domaine de Laplace, ces équations s’écrivent :
Fig. 2.24
Ce schéma se réduit en un seul bloc contenant la fonction de transfert du moteur :
Fig. 2.25
Fig. 2.5
Flèches : chaque flèche représente une grandeur physique entrant ou sortant d’un élément,
Le sens des flèches est important; il permet de distinguer l’entrée de la sortie.
Jonction
Une jonction permet de prélever une information en un point d’un schéma fonctionnel.
Fig. 2.6
29
La variable de la branche 1 est identique à celle de la branche 2. Un prélèvement d’information ne modifie
pas la variable.
Sommateur
Fig. 2.7
Le sommateur permet d’additionner algébriquement des variables entre elles. Il possède plusieurs entrées
mais une seule sortie. Dans l’exemple de la figure 2.25, on a :
S = E1 + E2 – E3
Comparateur
Fig. 2.8
C’est un cas particulier du sommateur. Un comparateur permet d’élaborer la différence entre deux entrées
(de comparer) :
S = E2 – E1
FIG 2.9
La fonction de transfert de l'ensemble est égale au produit des fonctions de transfert de chaque
élément :
30
Mise en parallèle:
Soient n éléments de fonction de transfert G1 (p) .......Gn (p) mis en parallèle
FIG 2.10
Soit un système formé par la mise en parallèle de deux sous systèmes de fonction de transfert H1 et
H2.
є =E-M
S1=K.E et S2=K.M
єs = K є S =G єs
є = S1- S2 S =G є S =KG (E - M)
S = KG (E - M)
Fig 2.11 Fig. 2.12
De la transformation ci-dessus, on peut déduire que les deux schémas suivants sont équivalents :
Exemple 3 : Réduction d’un schéma fonctionnel (Cas où les boucles ne se chevauchent pas).
Fig. 2.26
En appliquant les règles précédentes, on a les schémas successifs suivants:
Fig. 2.27
32
Fig. 2.28
D’où le schéma fonctionnel canonique :
Fig. 2.29
Il peut se réduire en un seul bloc contenant la fonction de transfert en boucle fermée :
Fig. 2.30
Exemple 5 : Réduction de schéma fonctionnel (Cas où les boucles se chevauchent)
Fig. 2.31
On note que S = G4 z et e3 = x – y = G2 e2 - H1 S et d'où e3 = G2 e2 - H1 G4 z. Ce qui se traduit par le schéma
équivalent suivant :
33
Fig. 2.34
Les boucles ne sont plus à présent chevauchées et on peut alors appliquer la même procédure que dans
l’exemple précédent. On trouve :
Fig. 2.35
Remarque : On peut procéder par calcul algébrique pour réduire un schéma fonctionnel. En effet, on
introduit des variables intermédiaires dans le schéma initial et on écrit les relations algébriques reliant ces
variables. On élimine par la suite toutes les variables intermédiaires pour trouver la relation entre E et S.
A titre d’exemple, on considère l’exemple de la figure 2.43 :
S = G4 z z = G3 e3 e3 = G2 e2 – H1 S
e2 = G1 e1 – H2 z e1 = E – H3 S
Soit :
S = G4 G3 e3 = G3 G4(G2e2–H1S) = G3G4 G2(G1e1–H2 S/G4)
S = G1 G2 G3 G4 (E – H3 S) – G2 G3 G4 H2 S /G4).
De cette relation, on déduira la relation entre E et S.
34
Chapitre 3
Méthodes d'études des asservissements.
35
3.1.Entrées canoniques.
36
3.2.Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques
A. Définition :
Un système (linéaire continu invariant) est dit de premier ordre, lorsqu’il est régit par une équation
différentielle linéaire à coefficients constants du premier ordre de la forme:
B. Fonction de transfert :
En appliquant la transformation de Laplace à l’équation différentielle (E) précédente (avec des conditions
initiales nulles) on obtient :
Or
D’où :
37
C. Réponses aux signaux canoniques :
C.1 Réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre :
On se propose de déterminer la réponse d’un système de premier ordre à une impulsion de Dirac
d’amplitude E :
D’où :
Valeurs remarquables :
0 T 2T 3T
T T 2T 3T 5T
38
3.2.2. Systèmes du deuxième ordre.
A. Définition :
Un système linéaire continu et invariant d'entrée e(t) et de sortie s(t), est dit de second ordre, lorsqu’il est
régit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants de second ordre de la forme :
(E1) :
Exemple :
39
B. Régimes de fonctionnement :
Notons par D(p) le dénominateur de
40
L’évolution de s(t) (pour différentes valeurs de est donnée par la figure suivante :
Remarque : On remarque bien la
ressemblance de la réponse indicielle du
système de second ordre hyper amorti (ou à
fort amortissement) avec celle du premier
ordre, toutefois il est important de noter
que la pente de la tangente à l’origine est
nulle. L’allure de la sortie présente une
légère courbure au début de son
évolution.
41
Chapitre 4
Les Régulateurs
42
4.1. Introduction
On s’intéresse dans ce chapitre à l’étude des actions du module PID composé par les trois actions de base.
On mettra en évidence l’effet produit par chaque action dans une boucle de régulation, ses avantages ainsi
que ses limitations.
Le régulateur, dont la fonction de transfert est désignée par C(P) ("controller", Regler), est situé en amont du
système à régler F(P).
Commande U(t)
W(t) Actionneur +
+
Consigne Correcteur SystèmeF(P)
C(P)
_
x(t)
Sortie asservie
Comparateur
Mesures-y (t)
Capteur
On distingue le régulateur Gc(s) et le système à régler Ga(s) . Le système à régler Ga(s) comprend, outre le
processus, l’amplificateur de puissance, l’actionneur, le capteur et l’électronique de traitement de la mesure
associée.
L’entrée du régulateur comprend forcément la consigne w(t) et la mesure y(t) de la grandeur réglée. Le plus
souvent la comparaison directe est effectuée, appelée écart ou erreur.
Le régulateur a pour charge de maintenir le signal d’erreur e(t) aussi proche de zéro que possible ; dans ce
but, il fournit au système à régler la commande u(t) telle que l’image y(t) de la grandeur réglée obtenue par
mesure tende à correspondre à la consigne w(t).
La commande u(t) est construite sur la base des signaux de consigne w(t) et de mesure y(t) de la grandeur
réglée selon la loi de commande u(t) = u (w(t); y(t))
Réalisée par une électronique de signal (amplificateurs opérationnels) voire implantés dans un
microprocesseur, cette commande est en général d’un faible niveau de puissance, raison pour laquelle un
amplificateur de puissance est normalement intercalé entre le régulateur et le processus à proprement parler.
Ledit amplificateur de puissance fait dès lors partie intégrante du système à régler.
Appliquée au système à régler, la commande u(t) provoque donc une modification de la grandeur réglée y(t).
Le régulateur en tenant compte pour former u(t), on constate que y(t) apparaît :
– à l’origine de l’action entreprise par le régulateur ;
– comme conséquence de cette action.
43
4.2. Choix du sens d’action d’un régulateur
Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même sens que son entrée. Dans le cas contraire, le
procédé est dit inverse. Dans un régulateur, la mesure est considérée comme une entrée.
Dans le cas d’une réalisation électronique (à amplificateurs opérationnels par exemple) du régulateur P, il est
clair que le temps de montée esquissé est en principe négligeable par rapport aux constantes de temps du
système à régler.
Avantages et inconvénients de l’action proportionnelle
On voit que le régulateur P assure une transmission instantanée du signal d’erreur ; dans ce sens, son action
est relativement dynamique : sa commande ne dépend pas du passé, ni d’une tendance, mais simplement de
ce qui se passe à l’instant présent.
Une limitation du régulateur P est son incapacité à annuler notamment l’erreur statique E1v en régulation de
maintien, i.e. celle qui apparaît consécutivement à l’intervention d’une perturbation constante. En effet, si la
commande u(t) appliquer au système doit être non-nulle afin que celui-ci puisse retrouver ou maintenir son
état d’équilibre, il est dans le même temps nécessaire que l’erreur soit non-nulle puisque :
44
Si K (ou Xp) augmente :
• La réponse s’accélère,
• L’erreur statique diminue
• La stabilité se dégrade :
risques d’instabilité
Bande proportionnelle
Remarque : Dans un régulateur industriel, on n’affiche pas
directement Kp, mais plutôt la bande proportionnelle définie par :
Y = Kp (W-X) + Yo
BP%=100x1/Kp
• Variation en % de l’entrée du régulateur qui fait varier la sortie de 100% .
• BP%=100/K .
• BP de l'ordre de 3 à 400% dans les régulateurs électroniques. Dans les régulateurs industriels, elle est
appelée Xp.
• Bp = Xp E/100 E: Echelle de mesure du régulateur (ex : 0/100°C)
Exemple :
• Quel sera le gain d’un régulateur dont la bande proportionnelle est : a) de 40 % ? b) de 200 % ?
• Quelle est la bande proportionnelle (en pourcentage) pour les gains suivants d’un régulateur ? a) 3 b) 0,4
45
4.4. Régulateur à action intégrale (I)
Un système, contre-réactionné par un régulateur P, pouvait présenter une erreur permanente en régime
permanent constant. Cette erreur intervenant alors que les signaux d’entrée (consigne ou perturbation) sont
constants, on la désigne par erreur statique.
Pour remédier au problème du statisme la solution consiste à intégrer l’erreur. La loi de commande pour un
intégrateur pur, la loi de commande s(t) est de la forme:
La constante de temps Ti exprimée souvent en unité de temps est appelée la constante de temps
d’intégration.
Quand un écart se crée, l’action intégrale produit une variation du signal de sortie du régulateur qui est
proportionnelle à la durée de cet écart.
L’action intégrale répète l’action proportionnelle dans le temps jusqu’à éliminer totalement l’écart.
Le temps d’action intégrale (Ti) est le temps nécessaire pour répéter l’action P seule en
mn/rép.Le nombre de répétition (1/Ti) est en rép./mn
Avantages et inconvénients de l’action Intégrale : I
• permet d’annuler l’erreur statique
• Accélère la réponse
• Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit), plus la réponse s’accélère et plus la stabilité se dégrade.
• Il faut également trouver un bon compromis entre vitesse et stabilité.
• Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que l’action intégrale
est faible.
• Pas d'action I : Ti infini
La figure suivante permet d’illustrer l’effet de la constante d’intégration Ti sur le comportement transitoire
dans un système asservi. On note que l’erreur statique est nulle en régime permanent quelle que soit cette
valeur.
4.5. Régulation P I
– Loi de commande du régulateur PI :
Le régulateur PI est le régulateur le plus utilisé en pratique où ses contributions à la précision mais
aussi à la robustesse du système asservi sont particulièrement appréciées.
47
4.6. Régulateur dérivateur pur (D) et régulateur dérivateur filtré.
La constante de temps Td de dimension l’unité de temps est appelée la constante de temps de dérivation.
Elle intervient également comme un gain.
La fonction de transfert de ce type de correcteur est purement théorique : un système physique ne peut pas
avoir un numérateur de degré supérieur à celui du dénominateur.
Le correcteur approchant le mieux l’effet dérivé tout en étant réalisable est un correcteur dérivateur filtré de
la forme :
48
4.7. Régulateur PD
On notera que l’action D ne permettant pas la transmission d’un signal constant, elle doit donc toujours
s’accompagner au moins d’une action P en parallèle (régulateur PD).
Un régulateur PID est un régulateur qui dispose des trois actions P, I et D. Son intérêt est de réunir les effets
positifs des trois correcteurs de base. Grâce au terme I, il permet l’annulation d’une erreur statique tout en
autorisant grâce à l’action D des performances de rapidité supérieures à celles d’un régulateur PI.
49
4.8.1. Synthèse sur les actions PID.
Sous forme d’un tableau récapitulatif, on résume les avantages et les limitations des actions de base
des régulateurs PID :
Tableau d’influence
50
4.8.2. Structure des régulateurs électroniques.
Les différentes structures suivantes sont apparues grâce à l’emploie des amplificateurs opérationnels. On
distingue trois structures pour les régulateurs PID:
§ La structure parallèle :
§ La structure mixte
§ La structure série
Il existe un lien fort entre les paramètres puisque le réglage de l’action Proportionnelle Kp influe par
exemple sur l’action Intégrale et que Ti influe sur l’action Proportionnelle.
51
Chapitre 05
Introduction au capteurs
52
5.1. Généralités sur la mesure.
5.1.1. Définitions
La mesurande ou grandeur physique (X) : grandeur physique à contrôler (pression, température,
niveau …etc).
Le mesurage : ensemble des opérations ayants pour but de déterminer la valeur de la mesurande.
La mesure (x) : C'est l'évaluation d'une grandeur par comparaison avec une autre grandeur de même
nature prise pour unité. Exemple : Une longueur de 2 mètres, une masse de 400 grammes, un temps de 6
secondes.
L'incertitude (dx) : Le résultat de la mesure (x) d'une grandeur (X) est caractérisé par un couple (x, dx)
et une unité de mesure. dx est l'incertitude sur x. Les incertitudes proviennent des différentes erreurs liées à
la mesure.
Ainsi, on a : x-dx < X < x+dx.
Erreur absolue (e) : C'est le résultat d'un mesurage moins la valeur vraie de la
grandeur physique. Une erreur absolue s'exprime dans l'unité de la mesure.
e = x - X .(une erreur de 3° sur une mesure de température).
Erreur relative (er) : C'est le rapport de l'erreur de mesure à la valeur vraie de la
grandeur physique. Une erreur relative s'exprime généralement en pourcentage de la grandeur mesurée.
er = e/X ; er = 100% . e/X ;
la valeur moyenne : Lorsque la mesure d'une même grandeur X a été répété n fois, donnant les
53
Une unité de visualisation et/ou d'utilisation qui permet de lire la valeur de la grandeur et/ou de
l'exploiter dans le cas d'un asservissement, par exemple.
Circuit de
compensation Convertisseur
Thermocouple Amplificateur Ampèremètre
de soudure tension-courant
froide
5 bar
100%
2 bar
0%
4 mA 20 mA 4 mA 20 mA
Échelle de mesure
Étendue d’échelle de mesure=Max–Min
d’influence
Grandeurs
Pour notre exemple précédent, l’étendue de mesure est |5-2|= 3 bars en unité de pression, alors qu’elle
vaudra toujours 100% en pourcentage.
54
5.2.5. Rangeabilité
La rangeabilité d’un instrument de mesure est le rapport entre la valeur de l'étendue de mesure maximale et
la valeur minimale.
calcul donne :
Caractéristique réelle
5.2.6. Courbe d'étalonnage
Soit X la grandeur à mesurer et y le signal fourni par
Y
l'appareil de mesure. écart max>0
À toutes valeurs de X, appartenant à l'étendue de Caractéristique linéarisée
mesure, correspond une valeur de y.
Elle est obtenu partir des points expérimentaux en permet de transformer la mesure
brute en mesure corrigée. écart max<0
X(mesurande)
5.2.7. Linéarité :
Un instrument est dit linéaire si sa sensibilité est indépendante de la valeur du mesurande.
Cette zone peut être déterminée à partir de la définition d’une droite obtenue comme approchant au mieux la
caractéristique réelle du capteur.
On définit à partir de cette droite l’écart de linéarité qui exprime en % l’écart maximal entre la courbe réelle
et la droite approchant la courbe.
5.2.8. Sensibilité
La sensibilité autour d'une valeur de X est le quotient s qui détermine Variation du signal de sortie par
Dans ce cas la sensibilité est la pente de la tangente à la courbe issue de la caractéristique du capteur.
Lorsque y grandeur de sortie et X mesurande sont de même nature, la sensibilité est alors sans dimension et
55
5.2.9. Classe de précision
La classe d'un appareil de mesure correspond à la valeur en en % du rapport entre la plus grande erreur
possible sur l'étendue de mesure.
5.2.10. Résolution
Plus petite variation de grandeur mesurable par le capteur. Lorsque l'appareil de mesure est un appareil
numérique, on définit la résolution par la formule suivante :
5.2.11. Finesse
Elle qualifie l'incidence de l'instrument de mesure sur le phénomène mesuré. Elle est grande lorsque
l'appareil perturbe très peu la grandeur à mesurer.
56
5.2.16. Le réglage du Zéro de mesure.
5 bar
EM 2,5 bar
0 bar 4 mA 0%
2 bar PLI
EM
Décalage Négatif
Décalage Positif
-0,5 bar
0 20 mA 20 mA
4 mA PLI
100% 100%
0%
57
5.3. Le Capteur
C'est un dispositif qui transforme une grandeur physique en grandeur physique exploitable de nature
différente, souvent de nature électrique.
Φ flux thermique Effet pyroélectrique : c’est la température qui est la grandeur Tension
principale de mesure
58
5.3.2. Capteur passif
Les capteurs dont le signal électrique délivré est une variation d’impédance, la mesurande agit sur la
géométrie et les propriétés électriques () du capteur ils sont dits passifs car ils nécessitent une
source d'énergie électrique pour que l'on puisse lire la sortie.
Le circuit dans lequel ils sont incorporés s'appelle le conditionneur.
La variation d'impédance résulte :
Soit d'une variation de dimension du capteur, c'est le principe de fonctionnement d'un grand nombre de
capteur de position, potentiomètre, inductance à noyaux mobile, condensateur à armature mobile.
Soit d'une déformation résultant de force ou de grandeur s'y ramenant, pression accélération (armature de
condensateur soumise à une différence de pression, jauge d'extensomètre liée à une structure déformable).
Le capteur passif se comporte en sortie comme un dipôle passif qui peut être résistif, capacitif ou inductif.
59
5.3.3. Constitution d'un capteur
Corps d’épreuve :
Ex : la mesure d'une force nécessite de l'appliquer à un solide déformable auquel sera fixé un capteur de
déformation. Ce solide déformable, et plus généralement tout corps intermédiaire entre le capteur et la
mesurande, est appelé corps d'épreuve.
On peut définir le corps d'épreuve comme un élément mécanique qui réagit sélectivement à la grandeur à
mesurer. Il transforme la grandeur à mesurer en une autre grandeur physique dite mesurable.
transducteur :
Il traduit les réactions du corps d'épreuve en une grandeur électrique constituant le signal de sortie.
transmetteur :
Un transmetteur est un appareil de mesure dont l'entrée est issue d'un capteur et dont la sortie est un signal
conforme à un standard analogique (0,2-1 bar ou 4-20 mA) ou numérique,il transmet ce signal de sortie à
distance pour être utilisable (mise en forme, amplification, visualisation).
Le transmetteur peut être incorporé ou non au capteur proprement dit, dans ce cas on obtient un capteur
intégré.
60
5.4.1. signal logique :
Il ne compte que deux valeurs possibles, Tout Ou Rien (TOR) ouvert ou fermé (0 ou 1). Il informe sur un
l'état bivalent d'un système. Exemple : une vanne ouverte ou fermée.
Domaine d’utilisation des capteurs TOR :
Détection de la présence, d’un passage
Détection d’un seuil de T° (Thermostat), d’un seuil de pression (Pressostat),…
T(°c) T(°c)
50 50
Capteur Température
PT100
Temps 20 I(mA)
Selon le conditionneur mis en œuvre, l’information analogique est délivrée sous diverses natures avec de
nombreuses plages différentes:
-en tension: quelques microvolts, 0-5V, 0-10V, +/-10V
-en courant 4-20mA ou 0-20mA
Domaines d’utilisation des capteurs ANALOGIQUES :
Mesure de grandeurs physiques (T°, Pression, Niveau, Tension, Force, Luminosité, Couleur,…)
61
d'impulsions ou avec une fréquence précise).. Exemple : un codeur incrémental donne un nombre fini et
connu d'impulsion par tour
Echantillonnage : C'est l'image numérique d'un signal analogique.
62
Chapitre 06
Mesure et
capteurs de
débit
Régulation 2018
1. Généralités
1.1 Débits
Le débit, c'est la quantité de fluide qui s'écoule ou qui est fournie par unité de temps.
Il existe deux types de débits :
Le débit volumique Qv est le volume de fluide écoulé pendant l'unité de temps (en m3/s).
Le débit massique Qm est la masse de fluide écoulée pendant l'unité de temps (en kg/s)
Le débit est habituellement mesuré par déduction, en mesurant la vitesse moyenne à travers une
section connue. Le débit mesuré par cette méthode indirecte est le débit volumique Qv : Qv = S . V
S est la surface de section de la conduite en m²
V est la vitesse moyenne du fluide en m/s
Le débit massique (Qm) et le débit volumique (Qv) sont liés par la relation :
Écoulement laminaire : les lignes de courant demeurent parallèles entre elles, les couches de fluide
glissant les unes sur les autres sans se mélanger. Les pertes de charge sont alors proportionnelles à la
vitesse.
Écoulement turbulent : les lignes de courant ne gardent plus leur individualité, mais s'enchevêtrent.
Les pertes de charge sont proportionnelles au carré de la vitesse.
1.6 Facteurs influant sur l'écoulement des fluides dans les conduites
Les principaux facteurs influant sur l'écoulement des fluides dans une conduite sont les suivants :
Vitesse du fluide : elle dépend de la charge qui force le fluide à traverser la conduite. Plus la
charge est élevée, plus le débit de fluide est important (les autres facteurs restants constants)
et, par conséquent, plus le volume d'écoulement est important.
Frottement de la conduite : il réduit le débit du fluide dans les tuyaux et la vitesse du fluide
est plus lente près des parois de la conduite qu'au centre. Facteur négatif. Plus la conduite est
lisse, propre et de grand diamètre, et moins le frottement de la conduite a d'effet sur le débit
général du fluide.
Viscosité dynamique du fluide :
Elle réduit le débit du fluide près des parois de la conduite. Elle augmente ou diminue en fonction
des variations de température.
Masse volumique du fluide :
Un fluide plus dense exige une charge supérieure pour maintenir le débit souhaité.
3
2. Mesure de débit
2.1. Mesure des débits volumiques des fluides
2.1.1 Par mesure de la vitesse du fluide
A. Débitmètre électromagnétique
Rappel de physique
Il utilise la loi de Faraday : Quand un conducteur rectiligne se déplace dans un champ magnétique
uniforme B, une force électromotrice est induite dans ce conducteur.
Induction électromagnétique
Présentation
Le conducteur est le fluide lui-même L'induction magnétique, de l'ordre de 10-3 à 10-2 T,est produite
par deux bobines placées de part et d'autre de la conduite de mesure. La conduite est en matériaux
amagnétique et est revêtue sur sa surface intérieure d'une couche isolante. Deux électrodes de mesure
sont placées aux extrémités du diamètre perpendiculaire aux champs B. Les bobines sont alimentées
par une tension alternative (30 Hz par exemple), afin d'éviter une polarisation des électrodes.
La force électromotrice mesurée est proportionnelle à la vitesse moyenne du liquide, donc au débit
volumique du liquide. Le signal de sortie à une amplitude de quelques millivolts et indique
également le sens de l'écoulement.
4
B. Débitmètre à ultrasons
Présentation
Un émetteur et un récepteur sont montés en opposition de manière à ce que les ondes acoustiques
allant de l'un à l'autre soient à 45 ° par rapport au sens d'écoulement dans la conduite. La vitesse du
son allant de l'émetteur au récepteur constitue la vitesse intrinsèque du son, plus un apport dû à la
vitesse du fluide. La mesure du temps t mis par le signal pour parcourir la distance L permet de
connaître la vitesse du fluide et d'en déduire le débit.
Débitmètre ultrasonique
Avec :
C : vitesse de propagation du son dans le fluide
V : vitesse du fluide
L : distance entre émetteur et récepteur
: angle entre V est la direction définie par le couple émetteur / récepteur.
Il est primordial que le fluide ne véhicule pas de gaz ou de solides, pour éviter la dispersion des
ondes acoustiques entre les deux transducteurs. L'ensemble du dispositif, à l'extérieur de la conduite,
est insensible à l'agressivité du fluide et n'entraîne aucune perte de charge.
Caractéristiques
domaine d’application : fréquemment utilisé pour les écoulements turbulents, pour les fluides
5
Caractéristiques
domaine d’application : exige la présence de gaz ou de solides en suspension dans
6
E. Débitmètre à effet Vortex
Le principe est basé sur le phénomène de génération de tourbillons, appelé effet Karman. Lorsque le
fluide rencontre un corps non profilé, il se divise et engendre des tourbillons, de part et d'autre et en
aval du corps non profilé. Le nombre de tourbillons formés en aval par unité de temps est
proportionnel au débit moyen. Une vitesse précise d'écoulement du fluide est déterminée par le
comptage des tourbillons. Cette vitesse est mesurée à l'aide d'un capteur sensible aux variations
oscillatoires de pression.
7
Les différents organes déprimogène
Le diaphragme est l'organe déprimogène le plus utilisé.
Diaphragme
Il s'agit d'un disque percé en son centre, réalisé dans le matériau compatible avec le liquide utilisé. Le
diaphragme concentrique comprime l'écoulement du fluide, ce qui engendre une pression
différentielle de part et d'autre de celui-ci. Il en résulte une haute pression en amont et une basse
pression en aval, proportionnelle au carré de la vitesse d'écoulement. C'est le dispositif le plus
simple, le moins encombrant et le moins coûteux.
domaine d’application : ne
convient pas aux liquides contenant des
impuretés solides car celles-ci peuvent
s'accumuler à la base du diaphragme. Il introduit
une perte de charge importante
diamètre de canalisation : tous
diamètres disponibles
précision : 2 à 5 %
Tube de Venturi
Il est constitué d'un tronc de cône convergent, d'un col cylindrique et d'un tronc de cône divergent.
Le dispositif offre une bonne précision, mais reste coûteux et encombrant. Il dispose d'un bon
comportement du point de vue perte de charge, usure et encrassement. Comme avec le diaphragme,
les mesures de pression différentielle sont converties en débit volumique.
8
précision : 0,5 à 3 % selon les cas
Tuyère
Elle est considérée comme une variante du tube de VENTURI.
L'orifice de la tuyère constitue un étranglement elliptique de l'écoulement, sans section de sortie
rétablissant la pression d'origine.
Les prises de pression sont situées environ ½ diamètre de la conduite en aval et 1 diamètre la
conduite en amont.
La perte de charge se situe entre celle d'un tube de VENTURI et celle d'un diaphragme.
domaine d’application : pour les turbulences importantes ( > 50000), notamment dans les
écoulements de vapeur à haute température. Ce dispositif est inutilisable pour les boues
précision : 1 à 3 %
B. Par débitmètre à section variable Rotamètre
Le diamètre du tube en verre étant plus grand en haut qu'en bas, le flotteur reste en suspension au
point ou la différence de pression entre les surfaces supérieure et inférieure en équilibre le poids.
Une encoche dans le flotteur le fait tourner sur lui-même et stabilise sa position. Le repérage de
la position du flotteur se fait par lecture directe sur le tube en verre qui est muni de graduations
ou par l'intermédiaire d'un couplage optique ou magnétique entre le flotteur et l'extrémité du
tube. Il introduit une perte de charge qui est fonction du débit et doit être étalonné dans ses
conditions d'emploi.
Il est constitué d'un petit flotteur placé dans un tube conique vertical.
Le flotteur est en équilibre sous triple action de :
son poids (M.g)
de la force de poussée d'Archimède x g x volume du flotteur)
de la poussée du liquide:
M : masse du flotteur en kg
g : accélération de la pesanteur 9,81 m/s²
: masse volumique du liquide en kg/m3
V : vitesse du fluide en m/s
9
S : sa surface du flotteur en m²projetée sur le plan yz.
Cx : coefficient de traînée du flotteur selon l'axe x, sans unité ;
Le diamètre du conduit varie linéairement en fonction de la hauteur z : D=Do+az
Caractéristiques
La gamme de mesure va :
de 0,5 litre/h à 200 000 litres/h pour les gaz ;
de 0,2 litre/h à 20 000 litres/h pour les liquides.
domaine d’application : Il ne tolère pas de haute pression (20 bars au maximum pour les
modèles en verre). Souvent utilisés pour les débits de purge
diamètre de canalisation : 4 à 125 mm
précision : 2 à 10 % de l'étendue de mesure
2.1.3 Par mesure de pression dynamique
A. Débitmètre à tube de Pitot
Tube de Pitot
Dans un tube de Pitot, la mesure des pressions statique et totale permet de connaître la vitesse du fluide.
La méthode consiste à utiliser deux tubes qui mesurent la pression en des endroits différents à
l'intérieur de la canalisation. Ces tubes peuvent être montés séparément dans la conduite ou ensemble
dans un seul boîtier. L'un des tubes mesure la pression d'arrêt (ou pression dynamique) en un point
de l'écoulement. Le second tube mesure uniquement la pression statique, généralement sur la paroi
de la conduite. La pression différentielle mesurée de part et d'autre du tube de PITOT est
proportionnelle au carré de la vitesse.
domaine d’application : pour les liquides propres ou visqueux, la mesure de débit de gaz, la
10
variation de la vitesse d'écoulement entre la moyenne et le centre n'étant pas aussi importante qu'avec
les autres fluides. Ils sont facilement bouchés par des corps étrangers présents dans le fluide
diamètre de canalisation : à partir de 300 mm et jusqu'à 3,8 m .
précision : 1 à 2 % de la valeur réelle
B. Débitmètre à cible
Il comprend un disque (cible), centré dans une conduite. La surface de la cible est placée à 90°
par rapport à l'écoulement du fluide. La force exercée par le fluide sur la cible permet une mesure
directe du débit de fluide.
Comme précédemment, le signal de sortie est
une pression différentielle, un calculateur est
nécessaire pour l'obtention d'un signal
proportionnel au débit.
domaine d’application : fluides chargés ou
corrosifs
diamètre de canalisation : 15 à 1800 mm
précision : 1 à 2 % de la valeur réelle
11
Effet Coriolis
Présentation
On utilise comme capteur une portion de canalisation horizontale en forme de U. Un champ
électromagnétique alternatif induit une rotation alternative selon l'axe de la conduite.
Le fluide s'écoulant dans le tube est contraint de suivre cette rotation. Il se produit un phénomène
alternatif de résistance ou d'aide à la rotation, entraînant deux vibrations en amont et en aval du
coude. Ces vibrations sont en déphasage, déphasage dont l'amplitude est proportionnelle au débit
massique du fluide.
Caractéristiques
domaine d’application: liquide propre et visqueux (pâtes, boues). Ce dispositif exige
l'absence de toute bulle de vapeur formée momentanément dans le liquide et susceptible de
perturber la mesure chocolat, lait concentré, sirops ;
huiles, graisses, acides, bases ;
peintures, vernis, produits pharmaceutiques ;
gaz et mélanges gazeux.
diamètre de canalisation : < 13 mm
précision : 1 %
12
2.2.2 Débitmètre massique thermique
Le principe est basé sur la mesure des transferts caloriques par le fluide lui-même. Ces dispositifs
sont constitués d'un tube métallique à paroi mince, des résistances chauffantes sont bobinées à
l'extérieur du tube, la circulation du fluide provoque un déséquilibre thermique entre l'amont et l'aval
du tube, le déséquilibre est proportionnel au débit massique.
Caractéristiques métrologiques
Précision : Classe 0,5 à 1,5 ;
Constante de temps : De l'ordre de 2,5 s à 150 s.
Perte de charge : De l'ordre de 2 Pa.
domaine d’application : liquide propre, gaz, vapeur
diamètre de canalisation : tous diamètres
précision : de l'ordre de 1 %
13
3. Critères de choix des capteurs de débit
Les critères de choix sont très nombreux, le tableau ci dessous donne une liste des principaux
éléments à considérer.
Une première sélection peut avoir lieu en se basant sur les critères fondamentaux, c'est à dire :
nature du fluide transporté
type de signal de mesure
plage de mesure
diamètre de la canalisation
14
Chapitre 08
Mesure et
détection
de niveau
Régulation
1. Méthodes hydrostatiques
1.1 Rappel de physique
1.2 Flotteur
1.3 Plongeur
1.4 Mesure de pression
1.4.1 Principe de fonctionnement
1.4.2 Mesure de niveau à bulles
1.4.3 Mesure en réservoir fermée
1.5 Mesure de masse volumique
2. Méthodes électriques
2.1 Capteurs conductimètriques
2.1.1 Présentation
2.1.2 Détection
2.2 Capteurs capacitifs
3. Ondes acoustiques
3.1 Principe
3.2 Radar
4. Absorption de rayonnement gamma
4.1 Principe
4.2 Détection
4.3 Mesure de densité
5. Comparaison des différentes méthodes
1. Méthodes hydrostatiques
Pour un liquide homogène donné, la pression relative en fond de réservoir est proportionnelle au niveau de celui-ci. La
mesure de cette pression nous informe directement sur le niveau de liquide, mais dépend de la masse volumique du
liquide.
Mesure de niveau
1.2 Flotteur
domaine d'utilisation : C'est une technologie qui convient mal aux liquides très visqueux susceptibles d'adhérer aux
parois du flotteur, modifiant ainsi son poids et par conséquent sa profondeur d'immersion. Ils sont utilisables aussi bien
dans les réservoirs ouverts, fermés, sous pression qu'en extérieur sur les puits, canaux... La mesure peut être faussée
lorsque la densité du fluide varie
1.3 Plongeur
Le plongeur est un cylindre immergé dont la hauteur est au moins égale à la hauteur maximale du liquide dans le
réservoir. Il est suspendu à un capteur dynamométrique qui se trouve soumis à une force F (le poids apparent), fonction
domaine d'utilisation : Le plongeur de forme cylindrique est peu sensible aux oscillations de niveaux autour d'un
point d'équilibre. Il convient aux liquides très visqueux
gamme de mesure : 30 cm à 6 mètres maximum
précision : de l'ordre de 0,5 %
1.4 Mesure de pression
Le système comporte :
Le régulateur agit de manière à avoir un débit très faible. Ainsi, en négligeant les pertes de charges, la pression mesurée
est la pression en bout de canne. P fournie donc une mesure du niveau L.
Si le réservoir est fermé, on utilise un capteur de pression différentielle. Il existe alors deux montages différents. Si
l'atmosphère est sans condensation, on utilisera un montage avec une canalisation sèche. Si l'atmosphère est avec
condensation, le montage utilisera une canalisation humide.
[reservoir]
Atmosphère avec condensation - &Delta P<0 Atmosphère sans condensation - &Delta P>0
1.5 Mesure de masse volumique
2. Méthodes électriques
Ce sont des méthodes employant des capteurs spécifiques, c'est à dire traduisant directement le niveau en signal
électrique. Leur intérêt réside dans la simplicité des dispositifs et la facilité de leur mise en Ïuvre.
2.1.1 Présentation
La sonde est formée de deux électrodes cylindriques, le rôle de l'une d'elles pouvant être assuré par le réservoir lorsqu'il
est métallique (fig. cond). La sonde est alimentée par une faible tension (10 V) alternative afin d'éviter la polarisation
des électrodes.
En mesure continue, la sonde est placée verticalement et sa longueur s'étend sur toute la plage de variation de niveau.
Le courant électrique qui circule est d'amplitude proportionnelle à la longueur d'électrode immergée, mais sa valeur
dépend de la conductivité du liquide.
2.1.2 Détection
Il est utilisable uniquement avec des liquides conducteurs (conductance minimale de l'ordre de 50 S), non corrosifs et
n'ayant pas en suspension une phase isolante (huile par exemple). La pression est comprise entre le vide et 160 bar et
une température comprise entre -200°C et 250°C.
2.2 Capteurs capacitifs
Lorsque le liquide est isolant, un condensateur est réalisé soit par deux électrodes cylindriques, soit par une électrode et
la paroi du réservoir si celui-ci est métallique. Le diélectrique est le liquide dans la partie immergée, l'air en dehors.
L'implantation des électrodes pour mesure en continu ou en détection s'effectue comme pour le capteur
conductimétrique.
La mesure ou la détection de niveau se ramène à la mise en variation de capacité qui est d'autant plus importante que la
constante diélectrique \epsilon r du liquide est supérieure à celle de l'air ; on prend généralement comme condition
d'emploi de la méthode \epsilon r > 2. Dans le cas d'un liquide conducteur, on utilise une seule électrode recouverte
d'un isolant qui constitue le diélectrique du condensateur dont l'autre est formée par le contact du liquide conducteur.
3. Ondes acoustiques
3.1 Principe
L'intervalle de temps ∆t séparant l'émission de la réception du train d'ondes réfléchi est proportionnel à la distance du
transducteur à la surface du liquide : il est donc fonction du niveau. ∆ t est inversement proportionnel à la célérité du
son qui dépend de la température Ê: celle-ci doit donc être mesurée afin que puisse être effectuée la correction
nécessaire. Le transducteur est une céramique piézo-électrique pour les ondes ultrasonores (40 kHz par exemple), il est
de type électrodynamique pour les infrasonores (10 kHz par exemple). Les ondes sonores qui sont moins atténuées par
la propagation trouvent application pour la mesure de distances importantes (de 10 à 30 m) alors que les ondes
ultrasonores procurent aux distances plus courtes une meilleure précision.
3.2 Radar
Le principe de fonctionnement est le même que celui des ondes acoustiques, celle-ci sont remplacée par des ondes
électromagnétiques.
La vitesse des ondes électromagnétique est indépendante de :
La composition du gaz ;
La température ;
La pression ;
Densité;
Les turbulations.
4.1 Principe
La source et le détecteur sont placés à l'extérieur, de part et d'autre du réservoir ; cette disposition est particulièrement
adaptée au cas de liquides très corrosifs ou sous haute pression ou à haute température. La source est un émetteur
gamma. Le détecteur est soit une chambre d'ionisation soit un ou plusieurs tubes Geiger-Muller. La Mesure est fiable et
sans contact, indépendante des conditions de process variables comme la pression, la température, la viscosité, la
corrosivité, ou des éléments internes (par ex. pales dÕagitateur).
Le blindage de la source est réalisé de façon qu'il y ait émission d'un faisceau avec un angle d'ouverture qui balaie la
hauteur totale du réservoir d'une part et du détecteur d'autre part (fig. gamma). La montée du liquide dans le réservoir
réduit progressivement l'intensité de dose reçue par le détecteur dont le courant de sortie décroît donc de façon
continue, à mesure qu'augmente le niveau.
Pour les grands réservoirs ou relativement étroits, la source d'émission peut être monté à une plus grande distance du
réservoir. Dans ce cas, des mesures de sécurité supplémentaire sont nécessaires.
Pour des étendue de mesure importante (fig. deux), plusieurs récepteurs peuvent être utilisés. L'emploi de deux sources
peut être dicté non seulement pour des grande étendue de mesure, mais encore par l'exactitude de la mesure.
Principe de mesure par rayon \ gamma Principe de montage pour une mesure avec deux récepteurs
4.2 Détection
En détection de niveau, la source et le détecteur sont placés en regard, au niveau du seuil à signaler. La source
convenablement colmatée émet vers le détecteur un faisceau étroit et de faible divergence, le détecteur est monté
horizontalement.
Selon que le niveau du liquide est supérieur ou inférieur au seuil, le faisceau est ou non atténué par le liquide, ce qui se
traduit en un signal électrique binaire par le détecteur.
On pourra utilisé cette technique pour mesurer la densité du fluide. Le récepteur sera monté en parallèle avec la
canalisation transportant le fluide (fig. densite).
Mesure de densité
5. Comparaison des différentes méthodes
Mesure Absorption de
Capteurs Capteurs Ondes
Flotteur Plongeur de Radar rayonnement
conductimètriques capacitifs acoustiques
pression gamma
Insensible à la
+ + ++ - - - - -
mousse
Indépendant du
++ ++ ++ + -- + + +
diélectrique
Indépendant de la
- -- - + + + + --
densité
Économique + + + + + - - -
Facilité
+ + + - - + + -
d'étalonnage
Pas de risque de
bouchage ou - - - - - + + +
d'encrassement
Sans maintenance - - - - - + + +
Montage
- + - + + ++ ++ ++
économique
Température maxi
100 100 250 500 500 95 250 600
(°C)
Chapitre 09
CAPTEURS
DE
PRESSION
Régulation 2018
1 Définitions
1.1 Définition de la pression
La pression est une grandeur dérivée du système international. Elle est définie comme le quotient d'une force par
Unités de pression
Pression hydrostatique
Pression due à des forces extérieures : Un fluide se déplaçant à une vitesse V crée une pression supplémentaire P :
(3)
Pression totale - Charge : C'est la somme de la pression hydrostatique, de la pression due aux forces extérieures et
de la pression hydrodynamique. Celle-ci a la même valeur en tous points pour un fluide en mouvement horizontal
(incompressible de viscosité négligeable), c'est le théorème de Bernouilli.
2 Manomètres hydrostatiques
Manomètre hydrostatique
Figure manohydro
La hauteur du liquide fournie une mesure de la pression. La sensibilité de l'appareil est d'autant plus importante que
la masse volumique du liquide est faible.
La différence d'altitude h du liquide manométrique, entre les deux cotés d'un même tube en U, donne une mesure
de la différence pression P entre les deux extrémités du tube. Ce manomètre offre une sensibilité sur sa partie droite
Tube en U
Dans les tubes en U de faible section (< 5 mm), contenant un liquide manométrique,
il existe d'une part, des forces de cohésion entre les molécules du liquide, et d'autre part,
des forces d'adhésion entre les molécules du liquide et celle du tube.
Premier cas : Si les forces d'adhésion sont supérieures aux forces de cohésion,
on dit que le liquide mouille les parois du tube. Exemple : eau + verre, le ménisque ainsi formé est concave.
Les manomètres à colonne de liquide couvrent un domaine de 0 à 5 105 Pa pour la mesure de pression de gaz
uniquement.
Avantages :
Inconvénients :
Encombrant et fragile.
Ils sont sensibles à la température et aux vibrations.
Les tubes doivent être parfaitement calibrés.
Les liquides visqueux, malpropres, les tubes gras, sont des causes d'erreurs.
Ces appareils ne traduisent pas la pression mesurée en un signal analogique exploitable en régulation
industrielle.
3.1.1 Fonctionnement
Le tube de Bourdon est brasé, soudé ou vissé avec le support de tube qui forme généralement une pièce complète
avec le raccord. Par l'intermédiaire d'un trou dans le raccord, le fluide à mesurer passe à l'intérieur du tube. La partie
mobile finale du tube se déplace lors de changement de pression (effet Bourdon). Ce déplacement qui est
proportionnel à la pression à mesurer, est transmis par l'intermédiaire du mouvement à l'aiguille et affiché sur le
cadran en tant que valeur de pression. Le système de mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier. 1.
Organe moteur, tube de Bourdon.
2. Support de tube.
3. Capuchon du tube.
4. Secteur denté.
5. Biellette.
6. Engrenage.
7. Aiguille.
8. Cadran.
3.1.2 Utilisation
Les manomètres à tube de Bourdon sont utilisés pour la mesure de pressions positives ou négatives de fluides
gazeux ou liquides, à condition que ceux-ci ne soient ni hautement visqueux ni cristallisant. Les étendues de mesure
s'étalent sur toutes les plages de 0,6 bar à 4 kbar. Pour les étendues jusqu'à 40 bars inclus on utilise normalement la
forme en arc et à partir de 60 bars la forme hélicoïdale. Les appareils sont fabriqués avec le raccordement vertical ou
arrière. Il convient de les protéger contre les risques de surpression ou de dépassement d'échelle. Le tube de
Bourdon ne permet pas de mesurer les phénomènes rapides et évolutifs de pression. L'incertitude de mesure varie
de 0,02 à 0,2 pour le domaine de mesure de 0 à 3 kbar.
3.2.1 Fonctionnement
La membrane est tendue entre deux brides. Par un trou dans le raccord, le fluide à mesurer arrive dans la chambre
de pression en dessous de la membrane. La membrane se déplace sous l'effet de la pression. Le déplacement de la
membrane est proportionnel à la pression mesurée et est transmis par l'intermédiaire du mouvement à l'aiguille et
affiché sur le cadran en tant que valeur de pression. Afin d'être protégés contre des détériorations, le système de
mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier. En cas de risque de corrosion due à des fluides agressifs,
on peut protéger toutes les parties en contact avec le fluide par enduction de plastique ou par un film de protection.
1. Bride inférieure.
2. Chambre de pression.
3. Bride supérieure.
4. La membrane.
5. Vis.
6. Engrenage.
7. Aiguille.
8. Cadran.
3.2.2 Utilisation
Les manomètres à membrane sont utilisés principalement pour la mesure de faibles pressions positives ou négatives
de fluides gazeux ou liquides. Les étendues de mesure possibles s'étalent sur toutes les plages selon DIN de 16 mbar
à 40 bar. Les membranes de ces manomètres sont très minces et ondulées. De par leur forme, ils sont moins
sensibles aux vibrations que les manomètres à tube et sont plus faciles à protéger contre les surcharges et les fluides
agressifs. Pour l'utilisation avec des fluides hautement visqueux ou cristallisant il est possible de les équiper de
brides ouvertes. Les appareils sont fabriqués avec un montage de membrane horizontal (à angle droit par rapport au
cadran) ou vertical (parallèle par rapport au cadran). Étant donné qu'il n'y a pas de différence fondamentale de
fonctionnement, la description suivante concerne l'exécution la plus courante, avec la membrane horizontale.
3.3.1 Fonctionnement
La capsule est montée sur le raccord soit directement soit par l'intermédiaire d'un tube métallique. Par un trou dans
le raccord le fluide à mesurer passe à l'intérieur de la capsule. Sous l'effet de la pression les demi-parties de la
capsule se bombent. Ce déplacement proportionnel à la pression mesurée est transmis par l'intermédiaire du
mouvement à l'aiguille et affiché sur le cadran en tant que valeur de pression. Afin d'être protégés contre des
détériorations, le système de mesure, le cadran et l'aiguille sont montés dans un boîtier. 1. support de l'organe
moteur.
2. Organe moteur, la capsule.
3. Biellette.
4. Mouvement.
5. Aiguille.
6. Cadran.
3.3.2 Utilisation
Les manomètres à capsule sont utilisés pour la mesure de faibles et très faibles pressions positives ou négatives,
spécialement pour des fluides gazeux. Il y a certaines restrictions pour la mesure de liquides. Les étendues de
mesure possibles s'étalent sur toutes les plages de 2,5 mbar à 600 mbar. Les organes moteur à capsule sont une
forme spéciale de membrane. lls comportent deux membranes ondulées concentriquement, assemblées de façon
étanche en une capsule. Pour les étendues de mesure très basses il est possible d'assembler plusieurs capsules pour
en faire un genre de soufflet. Pour les appareils type de profil on utilise un soufflet conventionnel. Les appareils son
fabriqués soit avec la capsule montée verticalement (parallèle au cadran), soit horizontalement (perpendiculaire au
cadran). Le raccordement se fait en dessous ou à l'arrière.
3.4 Manomètre de pression absolu
3.4.1 Fonctionnement
Le principe de mesure de la pression absolue est indépendant de la forme de l'organe moteur. La pression du fluide
à mesurer est mesurée par rapport à une pression de référence qui doit être égale à la pression absolue (vide
absolu). C'est à dire le côté de l'organe moteur qui n'est pas en contact avec le fluide à mesurer doit se trouver à
cette pression de référence. Selon la forme de l'organe moteur, on l'atteint en évacuant et étanchéifiant soit une
chambre de référence soit le boîtier enrobant le système. La transmission du mouvement de l'organe moteur
s'effectue comme pour les manomètres pour pression relative.
3.5.1 Fonctionnement
Une capsule montée dans un boîtier étanche résistant à la pression, est soumise, de l'intérieur et de l'extérieur, à
une pression. La différence de pression entre les deux parties provoque un mouvement de la capsule. Ce
déplacement proportionnel à la différence de pression mesurée est transmis, par l'intermédiaire du mouvement à
l'aiguille sur le cadran en tant que valeur de pression différentielle. Les deux pressions individuelles ne sont pas
affichées.
1. Organe moteur, la membrane
2. Chambre de mesure (-)
3. Chambre de mesure (+)
4. Chambre de mesure
5. Soupape double
6. Biellette
7. Levier de transmission
8. Axe d'entraînement
9. Tube de torsion
10. Mouvement
R : la résistance en ;
: la résistivité du conducteur en m ;
l : la longueur du conducteur en m ;
S : la section du conducteur en m2.
Principe de fonctionnement : La piste résistive est placée sur la partie fixe du capteur et le mouvement mécanique à
mesurer est accouplé à un curseur qui se déplace sur celle-ci. Ainsi, la résistance entre un point fixe et la partie
mobile du potentiomètre est fonction de la position à mesurer. L'élément sensible est constitué d'un support sur
lequel et déposé une pâte résistive qui incorpore un liant plastique et du carbone (cas des capteurs à piste résistive)
ou un bobinage résistif (cas des capteurs à fil résistif). L'élément sensible ainsi obtenu peut être rapporté.
Rappel de physique : Un condensateur est composé de deux conducteurs séparés par un isolant. La capacité d'un
condensateur s'écrit :
Ɛ0 : permittivité du vide = 8,85 10-12 ;
Ɛr: permittivité relative de l'isolant ;
S : surface en regard en m2 ;
e : épaisseur de l'isolant en m.
Condensateur
Principe de fonctionnement : La différence de pression entraîne la variation de l'épaisseur entre les conducteurs,
d'où une variation de la capacité de la cellule (figure cellule).
Rappel de physique : Un bobinage de fils conducteurs, parcouru par un courant électrique, crée un champs
magnétique B. On peut canaliser les lignes de champs en ajoutant un circuit magnétique (figure lignes). Dans ce
dernier cas, on peut écrire :
N : nombre de spire ;
I : courant en A ;
R : reluctance du circuit magnétique en H-1 ;
φ: flux traversant les spires en Wb.
5.1 Présentation
On désigne sous le terme de jauges à vide, les capteurs destinés à la mesure de la pression d'un gaz lorsque celle-ci
est inférieure à la pression atmosphérique. Dans le domaine des basses et très basses pressions la grandeur
intéressante est la densité de molécules dans le gaz considéré comme homogène et non plus la pression exercée par
le gaz.
Le premier groupe comprend les jauges comportant un corps d'épreuve qui se déforme sous l'effet d'une pression
différentielle. (exemple : le tube de Bourdon) Le deuxième groupe comprend les jauges ayants pour corps d'épreuve
un élément chauffé dont la température d'équilibre dépend de la pression environnante. La mesurande secondaire
est alors la température. Dans le troisième groupe de jauges, la mesure porte directement sur le gaz ; les molécules
sont dénombrées à partir du comptage du nombre d'ions qu'elles sont susceptibles de fournir sous la forme d'un
courant électrique.
Chapitre 08
CAPTEURS DE
TEMPERATURE
Régulation 2018
1. Les différentes unités de température
1.1 Les échelles de température
Echelles de température
[echelle]
2. Thermomètres à dilatation
2.1 Présentation
c'est la dilatation des corps qui sera le phénomène image de la grandeur thermométrique. On
constate en effet que le volume d'un corps augmente en général, lorsque sa température
s'élève (sans qu'il y ait de changement d'état physique
(3)
n : Nombre de moles ;
R = 8,31 J.mol-1.K-1 ;
T : Température en K ;
P : Pression en Pa.
On voit donc que, si l'on enferme une certaine quantité de gaz dans une enveloppe de volume
constant V, la pression développée par le gaz est proportionnelle à la température absolue :
2.3.2 Principe
Sous une forme schématisée, un thermomètre à gaz est composé d'une sonde (A), formant une
enveloppe dans laquelle est enfermé le gaz thermométrique (fig. bourdon). Cette sonde est
reliée par un tube capillaire de raccordement à l'extrémité (B) d'un tube de Bourdon, appelée
spirale de mesure. Cette extrémité est fixe. La longueur du tube de raccordement ne doit pas
excéder 100 mètres. Sous l'effet de la température du milieu dans lequel la sonde est placée, la
pression du gaz va varier, ce qui modifiera l'équilibre de l'extrémité libre du tube de Bourdon.
Cette variation de pression se traduira par un mouvement de rotation de l'index indicateur qui
se déplacera devant un cadran portant des graduations thermométriques.
Lorsqu'une tige métallique est portée à la température θ sa longueur varie. La relation entre sa
longueur L et &theta est :
(5)
avec :
2.5.2 Bilame
Une bilame thermique est constituée de deux bandes d'alliage dont les coefficients de
dilatation sont très différents, soudées à plat sur toute leur surface (fig. bilame). Lorsqu'une
telle bande est soumise à une variation de température, les dilatations différentes des deux
faces provoquent des tensions, il en résulte une incurvation de l'ensemble.
La soudure des deux constituants doit être suffisamment intime pour que la zone de jonction
soit mécaniquement aussi résistante que chacune des deux lames.
Bilame
[bilame]
Exemple de constitution :
La sonde est formée d'une gaine de silice dans laquelle est placé un barreau métallique
dilatable. Une tige en élinvar (Ferronickel dérivé de l'invar auquel on a ajouté du chrome pour
assurer un module d'élasticité constant) transmet la dilatation du barreau à un système
amplificateur permettant la lecture (ou la transmission) (fig. lineaire).
Pyromètre linéaire
[lineaire]
3. Thermomètres électriques
3.1 Présentation
Les capteurs qui précèdent sont à lecture directe et sont peut utilisés dans les régulations
industrielles. De plus, à l'exception du thermomètre à gaz l'indication de température est
proche du lieu de mesure.
Les capteurs électriques qui suivent auront l'avantage d'une plus grande souplesse d'emploi
(information transmissible, enregistrement) tout en gardant une précision suffisante pour les
emplois industriels et beaucoup d'emplois de laboratoire.
On les rencontrera dans le milieu industriel avec une structure proche de la figure canne.
Canne pyrométrique [canne]
(6)
La sonde Pt100 est une sonde platine qui a une résistance de 100 Dmega pour une
température de 0 °C. (138,5 Dmega pour 100 °C)
3.2.2 Thermomètres à thermistance
Une thermistance est un agglomérat d'oxydes métalliques frittés, c'est-à-dire rendus compacts
par haute pression exercée à température élevée, de l'ordre de 150 bars et 1000 °C. La
composition d'une thermistance peut-être, par exemple :
(7)
Un second avantage des thermistances est leur faible encombrement. On les fabrique sous
forme de petits cylindres (d = 1 à 12 mm, L = 5 à 50 mm) de disques, de perles. La variation
de résistance des thermistances dépend des matériaux utilisés. Leur domaine d'utilisation va
de -80°C à +700°C avec une précision de 0,1 à 0,5 degré. Les thermistances ne présentent pas
le phénomène de polarisation et peuvent être traversées indifféremment par un courant
continu ou alternatif.
Effet Peltier
[Peltier]
(9)
La loi de Volta nous dit que dans un circuit isotherme, constitué de conducteurs différents, la
somme des f.e.m. de Peltier est nulle. On a donc :
(10)
Effet Thomson
[Thomson]
Effet Seebeck
[Seebeck]
Soit un circuit fermé, constitué de deux conducteurs A et B dont les jonctions sont à des
températures &theta 1 et &theta 2. Ce circuit constitue un couple thermoélectrique. Ce couple
est le siège d'une force électromotrice dite de Seebeck qui résulte des effets de Peltier et de
Thomson qui s'y produisent.
(12)
(13)
(14)
(15)
3.3.2 Application
Un thermocouple fournie une tension qui est fonction de deux températures et de sa nature.
Pour les thermocouples normalisés, on dispose de tables de références qui fournissent la
F.E.M. en fonction d'une température, l'autre, dite de référence, est fixé à 0°C. Pour
déterminer la F.E.M. fournie par un thermocouple, on utilisera donc la table correspondante et
la formule de compositions des température.
On peut représenter les données comme sur la figure relation (Attention : relation de type
complexe, représentée ici par un tableau).
La FEM est égale à (1381 &mu V - 202 &mu V) soit 1179 &mu V.
Pour la réalisation d'un couple thermoélectrique on choisit des fils utilisables dans la zone de
température attendue pour la mesure et présentant des caractéristiques de précision et de
sensibilité convenables. On tient compte également de l'action corrosive du milieu ambiant
(atmosphère oxydante, réductive, sulfureuse, etc...) sur les constituants du couple pour arrêter
son choix. Le tableau caracteristiquesTH donne les caractéristiques simplifiée des
thermocouples les plus courants définies par la norme CEI 584.1.
Lorsque les métaux formant le couple sont d'un prix très élevé (métaux précieux
notamment) ;
Lorsque la distance entre la prise de température et la jonction de référence est grande
;
Câbles de compensation
[compensation]
On limite au minimum la longueur des fils A et B du thermocouple. La liaison entre la
jonction intermédiaire à température &theta_2 et la jonction de référence à température
&theta_{ref} est assurée par les câbles de compensation A' et B' associés aux métaux A et B
respectivement. La condition à respecter est que la force électromotrice aux bornes des
conducteurs A' et B' réunis en couple soit la même que celle du couple (A,B). Cette condition
s'exprime par l'équation :
(16)
En conclusion, les câbles de compensation A' et B' ne modifient pas la tension délivrée par le
couple AB à condition que :
Au-delà de la jonction de référence et jusqu'à l'appareil de mesure, la liaison peut être assurée
par des fils de cuivre moins résistants et beaucoup moins chers que les fils du thermocouple et
les câbles de compensation eux-mêmes. Il est important évidemment d'associer
convenablement les câbles de compensation et les thermocouples correspondants. Une erreur
sur les polarité introduirait une erreur systématique considérable puisque la compensation ne
jouerait pas. La nature des câbles de compensation les plus courants est indiquée au tableau
comptable en regard des thermocouples correspondants.
Fils de compensation
[comptable]
Positif Négatif Positif Négatif
Cuivre Constantan T Cuivre Constantan
Fer Constantan J Fer Constantan
Cuivre Constantan V Chromel Alumel
Cuivre Cupronickel S Platine Rhodié 10 % Platine
C'est la FEM de Seebeck dont le thermocouple est le siège qui fournit l'information de
température cherchée. Elle ne peut être connue avec précision que si l'on minimise la chute
ohmique de tension due à la circulation d'un courant dans les éléments du thermocouple et les
fils de liaison : leur résistance est en effet généralement mal connue car fonction de la
température ambiante d'une part et de la température à mesurer d'autre part.
Méthode d'opposition :
On place une source de tension variable face à la FEM à mesurer. Quand le courant est nulle,
la source variable à la même tension que la FEM à mesurer (fig. opp).
Mesure en opposition
[opp]
3.3.6 Comparaison
Le thermocouple à une capacité calorifique plus faible (temps de réponse plus court) et une
température de fonctionnement (jusqu'à 2700 °C) plus élevée que les capteurs à variation de
résistance. De plus, grâce à la mesure par opposition, le thermocouple est utilisé pour les
basses températures.