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Systémes continus flexibles

(Nombre ∞ de degrés de liberté)

Contrairement aux systèmes discrets avec masses


concentrées (nombre fini de ddl) les systèmes continus
flexibles à masse repartie continue ont un nombre ∞ de ddl.
On peut citer deux exemples : une passerelle à piétons ou un
pont isostatique, une cheminée….

𝑥𝑥 𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑚𝑚

𝐿𝐿
Vibrations flexionnelles :

On considère un cas élémentaire d’une poutre non uniforme

L’équilibre des forces verticales ->

(eq 1)

V(x,t) est l’effort tranchant et fI (x,t) est la force d’inertie égale à la masse de l’élément dx
multipliée par l’accélération :

(eq 2)

En substituant l’eq 2 dans l’eq 1 on obtient

(eq 3)

La deuxième équation d’équilibre s’obtient en écrivant l’équilibre des moments / (A)

(eq 4)

La relation entre le moment et l’effort tranchant


(eq 5)

En dérivant cette équation par rapport à x et en substituant dans l’eq 3 on obtient :

(eq 6)

En introduisant la relation moment courbure l’eq 6 devient :

(eq 7)

Qui est une équation différentielle aux dérivées partielles exprimant l’équilibre dynamique
d’une poutre en flexion. La solution de cette équation doit satisfaire les conditions aux
limites en (x = 0) et ( x = L).

Si on considère le cas élémentaire d’une poutre uniforme (section et inertie constante le


long de la poutre) E I(x) et m(x) constants et égaux à EI et 𝑚𝑚
� = 𝜌𝜌 𝐴𝐴 l’eq 7 devient (en
vibrations libres p(x,t)=0):

(eq 8)

En divisant par EI et en adoptant une notation plus simplifiée on obtient :



𝑚𝑚
𝑣𝑣 ′′′′ (𝑥𝑥, 𝑡𝑡) + 𝑣𝑣̈ (𝑥𝑥, 𝑡𝑡) = 0 (eq 9)
𝐸𝐸𝐸𝐸

La solution de cette équation s’obtient en utilisant une séparation de variables

(eq 10)

En substituant l’eq 10 dans l’eq 9 on obtient :



𝑚𝑚
∅′′′′ (𝑥𝑥)𝑌𝑌(𝑡𝑡) + 𝐸𝐸𝐸𝐸 ∅(𝑥𝑥)𝑌𝑌̈(𝑡𝑡) = 0 (eq 11)

En divisant l’eq 11 par ∅(𝑥𝑥)𝑌𝑌(𝑡𝑡) on obtient

∅′ ′′′ (𝑥𝑥) � 𝑌𝑌̈ (𝑡𝑡)


𝑚𝑚
+ =0 (eq 12)
∅(𝑥𝑥) 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑌𝑌(𝑡𝑡)
∅′ ′′′ (𝑥𝑥) � 𝑌𝑌̈ (𝑡𝑡)
𝑚𝑚
Soit = − = 𝑎𝑎4 (eq 13)
∅(𝑥𝑥) 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑌𝑌(𝑡𝑡)

D’où 𝜔𝜔2

𝑎𝑎 4 𝐸𝐸𝐸𝐸
𝑌𝑌̈(𝑡𝑡) + �
𝑌𝑌(𝑡𝑡) =0 (eq 14)
𝑚𝑚

∅′′′′ (𝑥𝑥 ) − 𝑎𝑎4 ∅(𝑥𝑥 ) = 0 (eq 15)

Donc on a transformé le problème d’une équation différentielle aux dérivées partielles (eq 8
en x et t) en deux équations différentielles ordinaires (eq 14 en t et eq 15 en x)

La solution de l’eq 14 est : 𝑌𝑌(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶1 cos(𝜔𝜔𝑡𝑡) + 𝐶𝐶2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜔𝜔𝑡𝑡) C1 et C2 dépendent des
conditions initiales.

La solution de l’eq 15 s’obtient en cherchant une solution de la forme

∅(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴 𝑒𝑒 𝑥𝑥

Substituée dans l’eq 15 donne l’equation caracteristique

(𝑠𝑠 4 − 𝑎𝑎4 )𝐴𝐴 𝑒𝑒 𝑥𝑥 = 0

D’où les quatre racines (2 racines réelles et 2 imaginaires)

Et donc ∅(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴1 cos(𝑎𝑎𝑥𝑥) + 𝐴𝐴2 sin(𝑎𝑎𝑥𝑥) + 𝐴𝐴3 cosh ℎ(𝑎𝑎𝑥𝑥) + 𝐴𝐴4 sinh(𝑎𝑎𝑥𝑥)

Les 4 constantes A1 , A2 , A3 et A4 dépendent des conditions aux limites aux deux extrémités
de la poutre.

Exemple 1 : poutre sur 2 appuis simples

Dans ce cas les conditions aux limites sont

Soit
On trouve que A1 A3 A4 sont nuls sauf A2 et donc

En excluant la solution triviale A2=0 la condition est satisfaite si :

𝑛𝑛 𝜋𝜋
Qui a un nombre infini de solutions 𝑎𝑎 𝐿𝐿 = 𝑛𝑛 𝜋𝜋 → 𝑎𝑎 = 𝐿𝐿
n=1,2,3…. et donc

Et le mode propre correspondant


Exemple (2) : Poutre encastrée-simplement appuyée

𝑥𝑥
𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑚𝑚

𝐿𝐿

𝑧𝑧

∅(𝑥𝑥) = 𝐴𝐴1 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴3 cosh(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴4 sinh(𝑎𝑎𝑎𝑎)

∅′ (𝑥𝑥) = −𝐴𝐴1 𝑎𝑎 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴2 a cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴3 𝑎𝑎 sin ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴4 𝑎𝑎 cosh⁡
(𝑎𝑎𝑎𝑎)

∅′′ (𝑥𝑥) = −𝐴𝐴1 𝑎𝑎2 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) − 𝐴𝐴2 𝑎𝑎2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴3 𝑎𝑎2 cosh(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴4 𝑎𝑎2 sin ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎)

Les conditions aux limites (au nombre de 4) sont :

𝑣𝑣(0, 𝑡𝑡) = 0 → ∅(0) = 0 → 𝐴𝐴1 cos(0) + 𝐴𝐴2 sin(0) + 𝐴𝐴3 cosh(0) + 𝐴𝐴4 sinh(0) = 0

𝑣𝑣 ′ (0, 𝑡𝑡) = 0 → ∅′ (0) = 0 → −𝐴𝐴1 𝑎𝑎 sin(0) + 𝐴𝐴2 a cos(0) + 𝐴𝐴3 𝑎𝑎 sin ℎ(0) + 𝐴𝐴4 𝑎𝑎 cosh(0) = 0

𝑣𝑣(𝐿𝐿, 𝑡𝑡) = 0 → ∅(𝐿𝐿) = 0 → 𝐴𝐴1 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴3 cosh(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴4 sinh(𝑎𝑎𝑎𝑎) = 0

𝑀𝑀(𝐿𝐿, 𝑡𝑡) = 0 → 𝑣𝑣 ′′ (𝐿𝐿, 𝑡𝑡) = 0 → ∅′′ (𝐿𝐿) = 0


→ −𝐴𝐴1 𝑎𝑎2 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) − 𝐴𝐴2 𝑎𝑎2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴3 𝑎𝑎2 cosh(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴4 𝑎𝑎2 sin ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) = 0

D’où les quatre équations :

∅(0) = 𝐴𝐴1 + 𝐴𝐴3 = 0

∅′ (0) = 𝐴𝐴2 𝑎𝑎 + 𝐴𝐴4 𝑎𝑎 = 0

∅(𝐿𝐿) = 𝐴𝐴1 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴3 cos ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴4 sin ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) = 0

∅′′ (𝐿𝐿) = −𝐴𝐴1 𝑎𝑎2 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) − 𝐴𝐴2 𝑎𝑎2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴3 𝑎𝑎2 cos ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 𝐴𝐴4 𝑎𝑎2 sin ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) = 0

Qui s’écrit sous forme matricielle :

1 0 1 0 𝐴𝐴1 0
0 𝑎𝑎 0 𝑎𝑎 𝐴𝐴2 0
� cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) cos ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) sinh(𝑎𝑎𝑎𝑎) � �𝐴𝐴3 � = �0�
−𝑎𝑎2 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) −𝑎𝑎2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝑎𝑎2 cos ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝑎𝑎2 sin ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝐴𝐴4 0

qui admet une solution autre que la solution triviale {A}={0} si :

𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 2𝑎𝑎3 (cosh 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 − sinh 𝑎𝑎𝑎𝑎 cos 𝑎𝑎𝑎𝑎) = 0 ↔ tanh 𝑎𝑎𝑎𝑎 − tan 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 0
Solution numérique :

𝑎𝑎1 𝐿𝐿 = 1.2498 𝜋𝜋, 𝑎𝑎2 𝐿𝐿 = 2.2499 𝜋𝜋, 𝑎𝑎3 𝐿𝐿 = 3.2499 𝜋𝜋

Solution graphique :

tan 𝑎𝑎 𝐿𝐿

tanh 𝑎𝑎 𝐿𝐿

1.

 𝑘𝑘1 𝐿𝐿 3 𝑘𝑘2 𝐿𝐿 5 𝑘𝑘3 𝐿𝐿 7 𝑘𝑘4 𝐿𝐿 9


2 2 2 2 2

𝐸𝐸𝐸𝐸 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝐸𝐸𝐸𝐸


𝜔𝜔1 = (1.2498)2 � 4 , 𝜔𝜔2 = (2.2499)2 � 4 , 𝜔𝜔3 = (3.2499)2 � 4 ,
𝑚𝑚
� 𝐿𝐿 𝑚𝑚
�𝐿𝐿 𝑚𝑚
� 𝐿𝐿

1 𝐸𝐸𝐸𝐸
𝜔𝜔𝑛𝑛 ≈ [�𝑛𝑛 + � 𝜋𝜋]2 � 4 𝑛𝑛 = 4,5,6 … . . ∞
4 𝑚𝑚
� 𝐿𝐿
Exercice (1) : Poutre encastrée-libre. Déterminer les pulsations
propres en utilisant le modèle continu.
𝑥𝑥
𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑚𝑚

𝐿𝐿

𝑧𝑧
Dans ce cas les conditions aux limites sont :

soit

Sous forme matricielle :

1 0 1 0 𝐴𝐴1 0
0 𝑎𝑎 0 𝑎𝑎 𝐴𝐴2 0
�−𝑎𝑎2 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) −𝑎𝑎2 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝑎𝑎2 cos ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝑎𝑎2 sin ℎ(𝑎𝑎𝑎𝑎) � �𝐴𝐴3 � = �0�
𝑎𝑎3 sin(𝑎𝑎𝑎𝑎) −𝑎𝑎3 cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝑎𝑎3 sinh(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝑎𝑎3 cosh(𝑎𝑎𝑎𝑎) 𝐴𝐴4 0

Pour avoir une autre solution que la solution triviale {A} ={0} il faut que le déterminant soit
nul ce qui donne après développement du déterminant :

cos(𝑎𝑎𝑎𝑎) cosh(𝑎𝑎𝑎𝑎) + 1 = 0

soit

Pour les solutions (aL) on trace les deux graphes ( cos(aL) et -1/cosh(aL) ) et on cherche
leurs intersections
1,875 4,694 7,855

𝐸𝐸𝐸𝐸
𝜔𝜔𝑛𝑛 = ((2𝑛𝑛 − 1)𝜋𝜋/2)2 �𝑚𝑚� 𝐿𝐿4 𝑛𝑛 = 4,5,6, … … ∞

Exercice (2) : poutre bi-encastrée. Déterminer les pulsations propres


en utilisant le modèle continu.

𝑥𝑥 𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑚𝑚

𝐿𝐿

𝑧𝑧
Exercice 1 : Déterminer les 5 premiers modes de vibration verticales de la passerelle à piétons indiquée ci-
dessous en utilisant le modèle continu : 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡

(L=12 m, 𝑓𝑓𝑐𝑐′ = 30 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀)

𝐴𝐴
𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑚𝑚
� 0.5 𝑚𝑚
0,5
0.9
𝐴𝐴
𝐿𝐿
1.4 0.5 1.4

CDG : zg=(0,5*0,9*0,45+0,5*3,3*1,15)/(0,5*09+0,5*3,3)=1m

Inertie I=0,5*0,93/12+0,5*0,9*0,552+3,3*0,53/12+0,5*3,3*0,152=0,238 m4

Masse /ml =(0,5*0,9+0,5*3,3)*2,5= 5,25 t/ml


3
𝐸𝐸 = 11000� 𝑓𝑓𝑐𝑐′ = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀34179.17

𝐸𝐸𝐸𝐸 34179.17 ∗ 1000 ∗ 0,238


𝜔𝜔1 = 𝜋𝜋 2 � 4 = 𝜋𝜋 2 � = 85,32 𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
𝑚𝑚
� 𝐿𝐿 5,25 124

𝐸𝐸𝐸𝐸
𝜔𝜔2 = 4𝜋𝜋 2 � � = 4𝜋𝜋 2 8,64 = 341,09 𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 etc
𝑚𝑚 𝐿𝐿4
Exercice 2 : Déterminer les 5 premiers modes de vibration latérales (suivant les deux directions y et z) du
bâtiment en voiles (R+12)en béton armé indiqué ci-dessous en utilisant le modèle continu :

3.5

3.5m

3.5

4 4 4 4

Hauteur d’étage constante h=3m plancher dalle pleine d’épaisseur 16 cm 𝑓𝑓𝑐𝑐′ = 30 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

Voiles en BA d’épaisseur 30 cm ( revêtement+crépissage+cloisons,,) 280 kg/m2

Vibrations suivant la direction y :

I = 4 *0,3*43/12=6,4 m4
3
𝐸𝐸 = 11000� 𝑓𝑓𝑐𝑐′ = 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀34179. 17

Masse /ml =( 2,5*16*10,5*0,16 + plancher

+ 2,5*(4*0,3*4+5*0,3*3,5)*3 + voiles

+ 0,28 *16*10,5 ) /3 revêtement+

=63,205 t/m

𝐸𝐸𝐸𝐸 34179 ,17∗1000 ∗6,4


On calcule d’abord � � =� = 1,223 𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠
𝑚𝑚 𝐻𝐻 4 63,205 39 4

Ensuite les pulsations propres

𝜔𝜔1 = 3.516 ∗ 1,223 =4,3 rd/s 𝜔𝜔2 = 22,034 ∗ 1,223 =........ rd/s

𝜔𝜔3 = 61,701 ∗ 1,223 =...... rd/s 𝜔𝜔4 = ((2 ∗ 4 − 1)𝜋𝜋/2)2 ∗ 1,223 =...... rd/s 𝜔𝜔5 = ((2 ∗ 5 − 1)𝜋𝜋/2)2 ∗ 1,223 =..... rd/s
Exercice 1 : Déterminer les 5 premiers modes de vibration verticales de la passerelle à piétons indiquée ci-
dessous en utilisant le modèle continu : 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡

(L=12 m, 𝑓𝑓𝑐𝑐′ = 30 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀)

𝐴𝐴
𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑚𝑚
� 0.5 𝑚𝑚

0.9
𝐴𝐴
𝐿𝐿
1.4 0.5 1.4

Exercice 2 : Déterminer les 5 premiers modes de vibration latérales (suivant les deux directions y et z) du
bâtiment en voiles (R+12) en béton armé indiqué ci-dessous en utilisant le modèle continu :

3.5

3.5m

3.5

4 4 4 4

Hauteur d’étage constante h=3m plancher dalle pleine d’épaisseur 16 cm 𝑓𝑓𝑐𝑐′ = 30 𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀𝑀

Voiles en BA d’épaisseur 30 cm (revêtement+crépissage+cloisons….) = 280 kg/m2


Méthodes numériques :

(1) pulsations propres et modes correspondants

Le problème classique pour la détermination des valeurs propres et vecteurs propres


correspondants est :

mn un(t)
kn
mn-1 ([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑴𝑴]){∅} = {𝟎𝟎}
kn-1 nxn nxn nx1 nx1 (n=nombre d.d.l)

𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 −𝑘𝑘2 . 0 𝑚𝑚1 0 . 0


⎡ −𝑘𝑘 0 ⎤ ⎡0
2 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘3 . 𝑚𝑚2 . 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 . 0
⎢ 0 −𝑘𝑘3 . 0 ⎥
⎢ ⎥
0 0 . 0 ⎥ 0 0 . 0 ⎥
u3(t) avec : [𝐾𝐾] = ⎢ 𝑒𝑒𝑒𝑒 [𝑀𝑀] = ⎢
⎢ 0 0 . 0 ⎥ ⎢0 0 . 0 ⎥
m3 ⎢ . . . 0 ⎥ ⎢ . . . 0 ⎥
k3 ⎢ 0 0 𝑘𝑘𝑛𝑛 + 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 −𝑘𝑘𝑛𝑛−1 ⎥ ⎢0 0 𝑚𝑚𝑛𝑛−1 0 ⎥
⎣ 0 0 −𝑘𝑘𝑛𝑛−1 𝑘𝑘𝑛𝑛 ⎦ ⎣0 0 0 𝑚𝑚𝑛𝑛 ⎦
m2 u2(t)
k2
m1 u1(t)
k1

qui se résout en deux étapes :


𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑴𝑴]) = 0 Polynôme degré n en 𝜔𝜔2  n racines 𝜔𝜔1 2 , 𝜔𝜔2 2 , … , 𝜔𝜔𝑛𝑛 2

([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝒊𝒊 𝟐𝟐 [𝑴𝑴]){∅𝒊𝒊 } = {𝟎𝟎}  {∅𝒊𝒊 } 𝒊𝒊 = 𝟏𝟏, 𝟐𝟐, … . . , 𝒏𝒏

Cette procédure classique n’est pas pratique pour n>4.


Pour cela plusieurs méthodes numériques ont été développées pour la
détermination des pulsations propres et modes propres correspondants. On peut
citer :
- Méthode de Rayleigh (premier mode seulement)
- Méthode de Vianelo-Stodola <- (matrice souplesse et masse)
- Méthode de Holzer <-matrice rigidité et masse
- Méthode de Jacobi <-matrice rigidité et masse
- ………………

Toutes ces méthodes ne nécessitent pas le développement du déterminant =0. Elles sont
itératives et convergent vers les modes de vibrations désirés.
(1) Méthode de Vianelo-Stodola :

([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑴𝑴]){∅} = {𝟎𝟎}

On multiplie par la matrice de souplesse [𝑭𝑭] = [𝑲𝑲]−𝟏𝟏

([𝑰𝑰] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑭𝑭][𝑴𝑴]){∅} = {𝟎𝟎}


1
On multiplie par λ = −
𝝎𝝎𝟐𝟐
([𝑭𝑭][𝑴𝑴] − λ[𝑰𝑰]){∅} = {𝟎𝟎}
=

[𝑫𝑫] matrice dynamique


soit
[𝑫𝑫]{∅} = λ{∅}
nxn nx1 nx1

ou bien
�𝒚𝒚 = λ {∅}�
nx1 nx1

Qui suppose que les deux vecteurs {𝑦𝑦} 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅} sont parallèles.
Pour déterminer le premier mode de vibration, on choisit arbitrairement un vecteur
∅𝟏𝟏𝟏𝟏

propre {∅𝟏𝟏 } = � 𝟐𝟐𝟐𝟐 � et on calcule le vecteur {𝒚𝒚𝟏𝟏 } = [𝑫𝑫]{∅𝟏𝟏 }
.
∅𝒏𝒏𝒏𝒏
Il se trouve que les vecteurs {𝑦𝑦1 } 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅1 } ne sont pas parallèles et d’après l’équation
, il ya n valeurs possibles pour λ .

𝒚𝒚𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒚𝒚𝟐𝟐𝟐𝟐 𝒚𝒚𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒚𝒚𝒏𝒏𝒏𝒏


λ𝟏𝟏 = , , ,…..,
∅𝟏𝟏𝟏𝟏 ∅𝟐𝟐𝟐𝟐 ∅𝟑𝟑𝟑𝟑 ∅𝒏𝒏𝒏𝒏

𝒚𝒚𝒏𝒏𝒏𝒏
On choisit pour λ𝟏𝟏 l’une des valeurs (par exemple ) et donc
∅𝒏𝒏𝒏𝒏

{∅𝟏𝟏 }(𝟐𝟐) = {𝒚𝒚𝟏𝟏 }/λ 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒆𝒆

2eme itération
Et on calcule {𝒚𝒚𝟏𝟏 }(𝟐𝟐) = [𝑫𝑫]{∅𝟏𝟏 }(𝟐𝟐)
Il se trouve encore que les vecteurs {𝑦𝑦1 } (2) 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅1 }(2) ne sont pas parallèles et
d’après l’équation , il y a n valeurs possibles pour λ𝟏𝟏 (𝟐𝟐) . On répète les calculs
(plusieurs itérations) comme ci-dessus jusqu’à convergence (les deux vecteurs
{𝑦𝑦1 } 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅1 } sont parallèles).

Exemple : Déterminer le premier mode de vibration du système indique ci-dessous


en utilisant la méthode de Vianelo-Stodola :

m3= m u3(t)
k3= k

m2= m u2(t)
k2= k

m1= m u1(t)
k1= k

On détermine d’abord les matrices de masse et de souplesse.

𝑚𝑚1 0 0 𝑚𝑚 0 0
Matrice de masse : [𝑀𝑀] = � 0 𝑚𝑚2 0 � = �0 𝑚𝑚 0�
0 0 𝑚𝑚3 0 0 𝑚𝑚

Matrice de souplesse (flexibilité) : on la construit colonne par colonne en


imposant une force unitaire à chaque degré de liberté et on calcule les déplacements
𝛿𝛿𝑖𝑖𝑖𝑖 : déplacement en (i) du a une force unitaire en (j)
F1=1
𝛿𝛿11 𝛿𝛿21 𝛿𝛿31
𝛿𝛿31 k k k m3
m1 m2
k3= k

𝛿𝛿21
k2= k 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 = 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 = 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 =
𝒌𝒌 𝒌𝒌 𝒌𝒌
F1=1 𝛿𝛿11
k1= k
F2=1
𝛿𝛿12 𝛿𝛿22 𝛿𝛿32
𝛿𝛿32 k k k m3
m1 m2
k3= k

F2=1 𝛿𝛿22
k2= k

𝛿𝛿12 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐
𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 = 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 = 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 =
𝒌𝒌 𝒌𝒌 𝒌𝒌
k1= k

F3=1
𝛿𝛿13 𝛿𝛿23 𝛿𝛿33
F3=1 𝛿𝛿33 k k k
m1 m2 m3
k3= k

𝛿𝛿23
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
k2= k 𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 = 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 = 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 =
𝛿𝛿13 𝒌𝒌 𝒌𝒌 𝒌𝒌
k1= k
D’où la matrice de souplesse (flexibilité)

𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏


[𝐹𝐹] = �𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 � = �𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟐𝟐/𝒌𝒌 𝟐𝟐/𝒌𝒌� = 𝟏𝟏/𝒌𝒌 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐�
𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟐𝟐/𝒌𝒌 𝟑𝟑/𝒌𝒌 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑

𝑓𝑓
On calcule la matrice dynamique [ D ] = [ F ] * [ M ]

𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝑚𝑚 0 0 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
[𝐷𝐷] = 𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐� � 0 𝑚𝑚 0 � = 𝒇𝒇𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐�
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑 0 0 𝑚𝑚 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
Et on dresse le tableau :

�∅𝟏𝟏 (𝟏𝟏) � �∅𝟏𝟏 (𝟐𝟐) � �∅𝟏𝟏 (𝟑𝟑) � �∅𝟏𝟏 (𝟒𝟒) � �∅𝟏𝟏 (𝟓𝟓) � �∅𝟏𝟏 (𝟔𝟔) � �∅𝟏𝟏 (𝟕𝟕) � �∅𝟏𝟏 (𝟖𝟖) � �∅𝟏𝟏 (𝟗𝟗) �

𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏 0.4 0.438
[𝑫𝑫] = 𝒇𝒇𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐� 0.7 0.792
1.0 1.000
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
{y}=[D] {∅𝟏𝟏 } 2.1 fm
3.8 fm
4.8 fm
λ𝟏𝟏 .4.8 fm

�∅𝟏𝟏 (𝟏𝟏) � �∅𝟏𝟏 (𝟐𝟐) � �∅𝟏𝟏 (𝟑𝟑) � �∅𝟏𝟏 (𝟒𝟒) � �∅𝟏𝟏 (𝟓𝟓) � �∅𝟏𝟏 (𝟔𝟔) � �∅𝟏𝟏 (𝟕𝟕) � �∅𝟏𝟏 (𝟖𝟖) � �∅𝟏𝟏 (𝟗𝟗) �

𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏 0.4 0.438 0.444 0.445 0.445


[𝑫𝑫] = 𝒇𝒇𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐� 0.7 0,792 0.801 0.802 0.802
1.0 1.000 1.000 1.000 1.000
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
{y}=[D] {∅𝟏𝟏 } 2.1 fm 2.230 fm 2.245 fm 2.247 fm
3.8 fm 4.022fm 4.046 fm 4.049 fm
4.8 fm 5.022 fm 5.046 fm 5.049 fm

λ𝟏𝟏 4.8fm 5.022 fm 5.046 fm 5.049 fm

Apres 5 itérations on a convergence :

𝟎𝟎. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒
𝟏𝟏 𝒌𝒌
λ𝟏𝟏 = 𝟓𝟓. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒇𝒇𝒇𝒇 → 𝝎𝝎𝟐𝟐𝟏𝟏 = λ𝟏𝟏
= 𝟎𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒎𝒎
{∅𝟏𝟏 } �𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖�
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
Exercice 1 : Déterminer le premier mode de vibrations latérales en utilisant la méthode
de Stodola

m3= m u3(t)
k3= k

m2= m u2(t)
k2= 2k
m1= 3m u1(t)
k1=4 k

Exercice 2 : Déterminer le premier mode des vibrations verticales en utilisant la méthode


de Stodola
EI

m1=m m2=m m3=m

L L L
L
Méthodes numériques :

(1) pulsations propres et modes correspondants

Le problème classique pour la détermination des valeurs propres et vecteurs propres


correspondants est :

mn un(t)
kn
mn-1 ([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑴𝑴]){∅} = {𝟎𝟎}
kn-1 nxn nxn nx1 nx1 (n=nombre d.d.l)

𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 −𝑘𝑘2 . 0 𝑚𝑚1 0 . 0


⎡ −𝑘𝑘 0 ⎤ ⎡0
2 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘3 . 𝑚𝑚2 . 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 0 . 0
⎢ 0 −𝑘𝑘3 . 0 ⎥
⎢ ⎥
0 0 . 0 ⎥ 0 0 . 0 ⎥
u3(t) avec : [𝐾𝐾] = ⎢ 𝑒𝑒𝑒𝑒 [𝑀𝑀] = ⎢
⎢ 0 0 . 0 ⎥ ⎢0 0 . 0 ⎥
m3 ⎢ . . . 0 ⎥ ⎢ . . . 0 ⎥
k3 ⎢ 0 0 𝑘𝑘𝑛𝑛 + 𝑘𝑘𝑛𝑛−1 −𝑘𝑘𝑛𝑛−1 ⎥ ⎢0 0 𝑚𝑚𝑛𝑛−1 0 ⎥
⎣ 0 0 −𝑘𝑘𝑛𝑛−1 𝑘𝑘𝑛𝑛 ⎦ ⎣0 0 0 𝑚𝑚𝑛𝑛 ⎦
m2 u2(t)
k2
m1 u1(t)
k1

qui se résout en deux étapes :


𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅𝒅([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑴𝑴]) = 0 Polynôme degré n en 𝜔𝜔2  n racines 𝜔𝜔1 2 , 𝜔𝜔2 2 , … , 𝜔𝜔𝑛𝑛 2

([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝒊𝒊 𝟐𝟐 [𝑴𝑴]){∅𝒊𝒊 } = {𝟎𝟎}  {∅𝒊𝒊 } 𝒊𝒊 = 𝟏𝟏, 𝟐𝟐, … . . , 𝒏𝒏

Cette procédure classique n’est pas pratique pour n>4.


Pour cela plusieurs méthodes numériques ont été développées pour la
détermination des pulsations propres et modes propres correspondants. On peut
citer :
- Méthode de Rayleigh (premier mode seulement)
- Méthode de Vianelo-Stodola <- (matrice de souplesse et
masse)
- Méthode de Holzer <-matrice rigidité et masse
- Méthode de Jacobi <-matrice rigidité et masse
- ………………
Toutes ces méthodes ne nécessitent pas le développement du déterminant =0. Elles sont
itératives et convergent vers les modes de vibrations désirés.

(1) Méthode de Vianelo-Stodola :

([𝑲𝑲] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑴𝑴]){∅} = {𝟎𝟎}

On multiplie par la matrice de souplesse [𝑭𝑭] = [𝑲𝑲]−𝟏𝟏


([𝑰𝑰] − 𝝎𝝎𝟐𝟐 [𝑭𝑭][𝑴𝑴]){∅} = {𝟎𝟎}
1
On multiplie par λ = −
𝝎𝝎𝟐𝟐
([𝑭𝑭][𝑴𝑴] − λ[𝑰𝑰]){∅} = {𝟎𝟎}
=

[𝑫𝑫] matrice dynamique


soit
[𝑫𝑫]{∅} = λ{∅}
nxn nx1 nx1

ou bien
{𝒚𝒚} = λ {∅}
nx1 nx1

Qui suppose que les deux vecteurs {𝑦𝑦} 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅} sont parallèles.
Pour déterminer le premier mode de vibration, on choisit arbitrairement un vecteur
∅𝟏𝟏𝟏𝟏

propre {∅𝟏𝟏 } = � 𝟐𝟐𝟐𝟐 � et on calcule le vecteur {𝒚𝒚𝟏𝟏 } = [𝑫𝑫]{∅𝟏𝟏 }
.
∅𝒏𝒏𝒏𝒏
Il se trouve que les vecteurs {𝑦𝑦1 } 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅1 } ne sont pas parallèles et d’après l’équation
, il ya n valeurs possibles pour λ .

𝒚𝒚𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒚𝒚𝟐𝟐𝟐𝟐 𝒚𝒚𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒚𝒚𝒏𝒏𝒏𝒏


λ𝟏𝟏 = , , ,…..,
∅𝟏𝟏𝟏𝟏 ∅𝟐𝟐𝟐𝟐 ∅𝟑𝟑𝟑𝟑 ∅𝒏𝒏𝒏𝒏
𝒚𝒚𝒏𝒏𝒏𝒏
On choisit pour λ𝟏𝟏 l’une des valeurs (par exemple ) et donc
∅𝒏𝒏𝒏𝒏

{∅𝟏𝟏 }(𝟐𝟐) = {𝒚𝒚𝟏𝟏 }/λ 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒆𝒆


2eme itération
Et on calcule {𝒚𝒚𝟏𝟏 }(𝟐𝟐) = [𝑫𝑫]{∅𝟏𝟏 }(𝟐𝟐)
Il se trouve encore que les vecteurs {𝑦𝑦1 } (2) 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅1 }(2) ne sont pas parallèles et
d’après l’équation , il y a n valeurs possibles pour λ𝟏𝟏 (𝟐𝟐) . On répète les calculs
(plusieurs itérations) comme ci-dessus jusqu’à convergence (les deux vecteurs
{𝑦𝑦1 } 𝑒𝑒𝑒𝑒 {∅1 } sont parallèles).

Exemple : Déterminer le premier mode de vibration du système indique ci-dessous


en utilisant la méthode de Vianelo-Stodola :

m3= m u3(t)
k3= k

m2= m u2(t)
k2= k

m1= m u1(t)
k1= k

On détermine d’abord les matrices de masse et de souplesse.

𝑚𝑚1 0 0 𝑚𝑚 0 0
Matrice de masse : [𝑀𝑀] = � 0 𝑚𝑚2 0 � = �0 𝑚𝑚 0�
0 0 𝑚𝑚3 0 0 𝑚𝑚

Matrice de souplesse (flexibilité) : on la construit colonne par colonne en


imposant une force unitaire à chaque degré de liberté et on calcule les déplacements
𝛿𝛿𝑖𝑖𝑖𝑖 : déplacement en (i) du a une force unitaire en (j)
F1=1
𝛿𝛿11 𝛿𝛿21 𝛿𝛿31
𝛿𝛿31 k k k m3
m1 m2
k3= k

𝛿𝛿21
k2= k 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 = 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 = 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 =
𝒌𝒌 𝒌𝒌 𝒌𝒌
F1=1 𝛿𝛿11
k1= k
F2=1
𝛿𝛿12 𝛿𝛿22 𝛿𝛿32
𝛿𝛿32 k k k m3
m1 m2
k3= k

F2=1 𝛿𝛿22
k2= k

𝛿𝛿12 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐
𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 = 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 = 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 =
𝒌𝒌 𝒌𝒌 𝒌𝒌
k1= k

F3=1
𝛿𝛿13 𝛿𝛿23 𝛿𝛿33
F3=1 𝛿𝛿33 k k k
m1 m2 m3
k3= k

𝛿𝛿23
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
k2= k 𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 = 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 = 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 =
𝛿𝛿13 𝒌𝒌 𝒌𝒌 𝒌𝒌
k1= k
D’où la matrice de souplesse (flexibilité)

𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 𝜹𝜹𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏


[𝐹𝐹] = �𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 𝜹𝜹𝟐𝟐𝟐𝟐 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 � = �𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟐𝟐/𝒌𝒌 𝟐𝟐/𝒌𝒌� = 𝟏𝟏/𝒌𝒌 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐�
𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 𝜹𝜹𝟑𝟑𝟑𝟑 𝟏𝟏/𝒌𝒌 𝟐𝟐/𝒌𝒌 𝟑𝟑/𝒌𝒌 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑

𝑓𝑓
On calcule la matrice dynamique [ D ] = [ F ] * [ M ]

𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝑚𝑚 0 0 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
[𝐷𝐷] = 𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐� � 0 𝑚𝑚 0 � = 𝒇𝒇𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐�
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑 0 0 𝑚𝑚 𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
Et on dresse le tableau :

�∅𝟏𝟏 (𝟏𝟏) � �∅𝟏𝟏 (𝟐𝟐) � �∅𝟏𝟏 (𝟑𝟑) � �∅𝟏𝟏 (𝟒𝟒) � �∅𝟏𝟏 (𝟓𝟓) � �∅𝟏𝟏 (𝟔𝟔) � �∅𝟏𝟏 (𝟕𝟕) � �∅𝟏𝟏 (𝟖𝟖) � �∅𝟏𝟏 (𝟗𝟗) �

𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏 0.4 0.438
[𝑫𝑫] = 𝒇𝒇𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐� 0.7 0.792
1.0 1.000
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
{y}=[D] {∅𝟏𝟏 } 2.1 fm
3.8 fm
4.8 fm
λ𝟏𝟏 .4.8 fm

�∅𝟏𝟏 (𝟏𝟏) � �∅𝟏𝟏 (𝟐𝟐) � �∅𝟏𝟏 (𝟑𝟑) � �∅𝟏𝟏 (𝟒𝟒) � �∅𝟏𝟏 (𝟓𝟓) � �∅𝟏𝟏 (𝟔𝟔) � �∅𝟏𝟏 (𝟕𝟕) � �∅𝟏𝟏 (𝟖𝟖) � �∅𝟏𝟏 (𝟗𝟗) �

𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏 0.4 0.438 0.444 0.445 0.445


[𝑫𝑫] = 𝒇𝒇𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟐𝟐� 0.7 0,792 0.801 0.802 0.802
1.0 1.000 1.000 1.000 1.000
𝟏𝟏 𝟐𝟐 𝟑𝟑
{y}=[D] {∅𝟏𝟏 } 2.1 fm 2.230 fm 2.245 fm 2.247 fm
3.8 fm 4.022fm 4.046 fm 4.049 fm
4.8 fm 5.022 fm 5.046 fm 5.049 fm

λ𝟏𝟏 4.8fm 5.022 fm 5.046 fm 5.049 fm

Apres 5 itérations on a convergence :


𝟎𝟎. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒
𝟏𝟏 𝒌𝒌
λ𝟏𝟏 = 𝟓𝟓. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒇𝒇𝒇𝒇 → 𝝎𝝎𝟐𝟐𝟏𝟏 = λ𝟏𝟏
= 𝟎𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝒎𝒎
{∅𝟏𝟏 } �𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖�
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
Mode 2 :
Pour déterminer le deuxième mode, on doit éliminer la prépondérance du premier mode de la
matrice dynamique [ D ] et la procédure convergera vers le deuxième mode. Pour cela on utilise la
matrice dynamique [ D ] par la matrice de balayage (sweeping matrix) qui supprime le premier mode
déjà calculé

Matrice de balayage

[ D1 ] = [ D] * [ T1 ]
0 𝑎𝑎12 𝑎𝑎13 … 𝑎𝑎1𝑛𝑛
⎡0 1 0 … 0 ⎤
⎢ ⎥
[𝑇𝑇1 ] = ⎢0 0 1 … 0 ⎥
⎢⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥
⎣0 0 0 0 1 ⎦

∅𝑛𝑛 1 𝑚𝑚 𝑛𝑛
Avec : 𝑎𝑎1𝑛𝑛 = −
∅11 𝑚𝑚 1

Et on procède de la manière que le calcul du premier mode mais avec la matrice [ D1 ] et la procédure
converge vers le deuxième mode.

𝟎𝟎. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒
Exemple : On reprend le même exemple précédent pour lequel {∅𝟏𝟏 } = �𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖�
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
On détermine d’abord la matrice de balayage [ T1 ]

0 𝑎𝑎12 𝑎𝑎13
[𝑇𝑇1 ] = �0 1 0 �
0 0 1
∅21 0.802
𝑎𝑎12 = − =− = −1.802
∅11 0.445
∅31 1.000
𝑎𝑎13 = − =− = −2.247
∅11 0.445

Et donc
0 −1.802 −2.247
[𝑇𝑇1 ] = �0 1 0 �
0 0 1
Et on en détermine la matrice dynamique (mode 2)
1 1 1 0 −1.802 −2.247
[𝐷𝐷1 ] = [𝐷𝐷][𝑻𝑻𝟏𝟏 ] = 𝑓𝑓𝑓𝑓 �1 2 2� � 0 1 0 �=
1 2 3 0 0 1

0 −0.802 −1.247
[ 𝐷𝐷1 ] = 𝑓𝑓𝑓𝑓 �0 0.198 −0.247�
0 0.198 0.753
Et on dresse le tableau
�∅𝟐𝟐 (𝟏𝟏) � �∅𝟐𝟐 (𝟐𝟐) � �∅𝟐𝟐 (𝟑𝟑)� �∅𝟐𝟐 (𝟒𝟒) � �∅𝟐𝟐 (𝟓𝟓)� �∅𝟐𝟐 (𝟔𝟔) � �∅𝟐𝟐 (𝟕𝟕)� �∅𝟐𝟐 (𝟖𝟖) � �∅𝟐𝟐 (𝟗𝟗) �

𝟏𝟏 −𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖 −𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 -0.4 -1.525 -1.373 -1.304 -1.274 -1.261 -1.253 -1.252 -1.247
𝒇𝒇𝒇𝒇 �𝟏𝟏 𝟎𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 −𝟎𝟎. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐� -0.2 -0.403 -0.486 -0.522 -0.538 -0.547 -0.550 -0.553 -0.553
𝟏𝟏 𝟎𝟎. 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 𝟎𝟎. 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕 1.0 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000 1.000
-1.087 fm -0.924 fm -0.857 fm -0.828 fm -0.816 fm -0.808 fm -0.806 -0.803 -0.803
-0.287 fm -0.327 fm -0.343 fm -0.350 fm -0.354 fm -0.355 fm -0.356 -0.356 -0.356
0.713 fm 0.673 fm 0.657 fm 0.650 fm 0.647 fm 0.645 fm 0.644 0.644 0.644
{y2}=[D] {∅𝟐𝟐 }
λ𝟐𝟐 0.713 fm 0.673 fm 0.657 fm 0.650 fm 0.647 fm 0.645 fm 0.644 fm 0.644
fm
0.644f
m

Et donc après 9 itérations


−𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
𝟏𝟏 𝒌𝒌
λ𝟐𝟐 = 𝟎𝟎. 𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔 𝒇𝒇𝒇𝒇 → 𝝎𝝎𝟐𝟐𝟐𝟐 = λ𝟐𝟐
= 𝟏𝟏. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓 𝒎𝒎
{∅𝟐𝟐 } �−𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓�
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
Mode 3 :
Pour déterminer le troisième mode, on doit éliminer la prépondérance du deuxième mode de la
matrice dynamique [ D1 ] et la procédure convergera vers le troisième mode. Pour cela on multiplie
la matrice dynamique [ D1 ] par une matrice de balayage (sweeping matrix) qui supprime le deuxième
mode déjà calculé

Matrice de balayage

[ D 2 ] = [ D1 ] * [ T 2 ]
1 0 0 … 0
⎡0 0 𝑏𝑏23 … 𝑏𝑏2𝑛𝑛 ⎤
⎢ ⎥
[𝑇𝑇2 ] = ⎢0 0 1 … 0 ⎥
⎢⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⎥
⎣0 0 0 0 1 ⎦

(∅11 ∅𝑛𝑛 2 − ∅12 ∅𝑛𝑛 1 ) 𝑚𝑚 𝑛𝑛


Avec : 𝑏𝑏2𝑛𝑛 = − (∅11 ∅22 −∅12 ∅21 ) 𝑚𝑚 2

Et on procède de la manière que le calcul du premier et deuxième mode mais avec la matrice

[ D2 ] = [ D1 ] [ T2 ]
et la procédure converge vers le troisième mode.

𝟎𝟎. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 −𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐


Exemple : On reprend le même exemple précédent pour lequel {∅𝟏𝟏 } = �𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖� 𝒆𝒆𝒆𝒆{∅𝟐𝟐 } = �−𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓�
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

On détermine d’abord la matrice de balayage [ T2 ]

1 0 0
[𝑇𝑇2 ] = �0 0 𝑏𝑏23 �
0 0 1
(∅11 ∅32 − ∅12 ∅31 ) 𝑚𝑚 3 (0.445∗1.000−(−1.247)∗1.000) 𝑚𝑚
𝑏𝑏23 = − (∅11 ∅22 −∅12 ∅21 ) 𝑚𝑚 2
=− (0.445∗(−0.553)−(−1.247)∗0.802) 𝑚𝑚
= −2.244

Et donc
1 0 0
[𝑇𝑇2 ] = �0 0 −2.244�
0 0 1
Et on en détermine la matrice dynamique (mode3)
0 −0.802 −1.247 1 0 0
[𝐷𝐷2 ] = [𝐷𝐷1 ][𝑻𝑻𝟐𝟐 ] = 𝑓𝑓𝑓𝑓 �0 0.198 −0.247� �0 0 −2.244� =
0 0.198 0.753 0 0 1

0 0 0.553
[ 𝐷𝐷2 ] = 𝑓𝑓𝑓𝑓 �0 0 −0.691�
0 0 0.309
Et on dresse le tableau
�∅𝟑𝟑 (𝟏𝟏) � �∅𝟑𝟑 (𝟐𝟐) � �∅𝟑𝟑 (𝟑𝟑)� �∅𝟑𝟑 (𝟒𝟒) � �∅𝟑𝟑 (𝟓𝟓)� �∅𝟑𝟑 (𝟔𝟔) � �∅𝟑𝟑 (𝟕𝟕)� �∅𝟑𝟑 (𝟖𝟖) � �∅𝟑𝟑 (𝟗𝟗) �

0 0 0.553 1.0 1.790 -


𝑓𝑓𝑓𝑓 �0 0 −0.691� -1.0 -2.236
0 0 0.309 1.0 1.000

0.553 fm -0.553 fm
-0.691 fm -0.691 fm
{y3}=[D] {∅𝟑𝟑 }
0.309 fm 0.309 fm
λ𝟑𝟑 0.309 fm 0.309 fm

Et donc après 2 itérations


𝟏𝟏. 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕
𝟏𝟏 𝒌𝒌
λ𝟑𝟑 = 𝟎𝟎. 𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑𝟑 𝒇𝒇𝒇𝒇 → 𝝎𝝎𝟐𝟐𝟑𝟑 = λ𝟑𝟑
= 𝟑𝟑. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝒎𝒎
{∅𝟑𝟑 } = �−𝟐𝟐. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐�
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

Vérification de l’orthogonalité :
𝟎𝟎. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 −𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏. 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕
{∅𝟏𝟏 } = �𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖� , {∅𝟐𝟐 } = �−𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓� 𝒆𝒆𝒆𝒆 {∅𝟑𝟑} = �−𝟐𝟐. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐�
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

𝒎𝒎 𝟎𝟎 𝟎𝟎 −𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
{∅𝟏𝟏 }𝑻𝑻 [ 𝑴𝑴] {∅𝟐𝟐 } = {𝟎𝟎. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎} � 𝟎𝟎 𝒎𝒎 𝟎𝟎 � �−𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓� =
𝟎𝟎 𝟎𝟎 𝒎𝒎 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
−𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
{𝟎𝟎. 𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒𝟒 𝒎𝒎 𝟎𝟎. 𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖𝟖 𝒎𝒎 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒎𝒎} �−𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓� = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒎𝒎 ≈ 𝟎𝟎
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
𝒎𝒎 𝟎𝟎 𝟎𝟎 𝟏𝟏. 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕
{∅𝟐𝟐 }𝑻𝑻 [ 𝑴𝑴] {∅𝟑𝟑 } = {−𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 − 𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎} � 𝟎𝟎 𝒎𝒎 𝟎𝟎 � �−𝟐𝟐. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐� =
𝟎𝟎 𝟎𝟎 𝒎𝒎 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎

𝟏𝟏. 𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕𝟕
{−𝟏𝟏. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 – 𝟎𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓𝟓 𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒎𝒎} �−𝟐𝟐. 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐� = 𝟎𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎 𝒎𝒎 ≈ 𝟎𝟎
𝟏𝟏. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎
Exercice 1 : Déterminer les trois premiers modes de vibrations latérales en utilisant la
méthode de Stodola

m3= m u3(t)
k3= k

m2= m u2(t)
k2= 2k
m1= 3m u1(t)
k1=4 k

Exercice 2 : Déterminer les 3 premiers modes des vibrations verticales en utilisant la


méthode de Stodola
EI

m1=m m2=m m3=m

L L L
L
Méthode de Rayleigh :
C’est une méthode très pratique et précise qui permet la détermination du mode
fondamental (premier mode) uniquement. Elle se base sur le principe de la conservation
d’énergie.

a b c a b c

Système discret (plusieurs ddl) Système continu (∞ ddl)


Caractérisé par [ K ] et [M] Caracterisé par EI et 𝑚𝑚

L’énergie totale est : 𝐸𝐸𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 (position b)


𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
= 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 0 ( 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑎𝑎)
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
= 0 + 𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ( 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑐𝑐)
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Donc : 𝐸𝐸𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
Dans le cas des systèmes discrets : la méthode est aussi appelée ‘quotient de
Rayleigh’ et dans ce cas la pulsation propre se calcule en utilisant l’expression :

2
{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾 ]{∅}
𝜔𝜔 =
{∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅}
Ou {∅} est un vecteur propre assumé arbitrairement ayant l’allure du premier mode.

Exemple (1) : soit le système à 2 ddl indiqué ci-dessous, déterminer le premier mode en
utilisant la méthode de Rayleigh :

u2(t)

u1(t)

A N : m1 = 1.0 kg m2 = 2.0 kg k1 = 1000 N/m k2 = 2000 N/m k3 = 3000 N/m

On détermine d’abord les matrices de masse et de rigidité

𝑚𝑚1 0
[𝑀𝑀] = � �
0 𝑚𝑚2
En ce qui concerne la matrice de rigidité on la détermine colonne par colonne

u1 =1

𝑘𝑘11 = 𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘3 𝑘𝑘21 = − 𝑘𝑘3

u2 =1

𝑘𝑘12 = − 𝑘𝑘3 𝑘𝑘22 = 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘3


Et donc la matrice de rigidité est :

𝑘𝑘 + 𝑘𝑘3 −𝑘𝑘3
[𝐾𝐾 ] = � 1 �
−𝑘𝑘3 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘3

0.5
On assume un vecteur propre {∅} = � � et on utilise la formule de Rayleigh
1.0

2
{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾 ]{∅}
𝜔𝜔 =
{∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅}

𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘3 −𝑘𝑘3 0.5


{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾 ]{∅} = {0.5 1.0} � �� �
−𝑘𝑘3 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘3 1.0
0.5
= {0.5 (𝑘𝑘1 − 𝑘𝑘3 ) 𝑘𝑘2 + 0.5 𝑘𝑘3 } � � = 0.25 𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 + 0.25𝑘𝑘3
1.0
𝑚𝑚1 0 0.5
{∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅} = {0.5 1.0} � 0 �� �
𝑚𝑚2 1.0
0.5
= {0.5 𝑚𝑚1 𝑚𝑚2 } � � = 0.25 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2
1.0
D’où
0.25 𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 + 0.25𝑘𝑘3
𝜔𝜔2 =
0.25 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2
0.25 ∗ 1000 + 2000 + 0.25 ∗ 3000
= 1333.33
0.25 ∗ 1 + 2
Et 𝜔𝜔 = 36.51 𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠

Comparons ce résultat donné à celui donné par un calcul classique de


valeurs et vecteurs propres :
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 |[𝐾𝐾 ] − 𝜔𝜔2 [𝑀𝑀]| = 0
𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘3 −𝑘𝑘3 𝑚𝑚 0
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 �� � − 𝜔𝜔2 � 1 �� =
−𝑘𝑘3 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘3 0 𝑚𝑚2

4000 −3000 1 0
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 �� � − 𝜔𝜔2 � �� =
−3000 5000 0 2

2
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 ��4000 − 2𝜔𝜔 −3000 �� =
−3000 5000 − 𝜔𝜔2
(4000 − 𝜔𝜔2 )(5000 − 2𝜔𝜔2 ) − 9000000 = 0

2 𝜔𝜔4 − 13000 𝜔𝜔2 + 11000000 = 0


∆= 𝑏𝑏 2 − 4𝑎𝑎𝑎𝑎 = 81 106
−𝑏𝑏−√∆ 𝑟𝑟𝑟𝑟
Soit la + petite racine 𝜔𝜔12 = =1000  𝜔𝜔1 = 31.62
2𝑎𝑎 𝑠𝑠

Exemple (2) : déterminer la pulsation du premier mode en utilisant la méthode de


Rayleigh.

𝑥𝑥
𝐸𝐸𝐸𝐸, 𝑚𝑚

𝐿𝐿

𝑧𝑧
L’énergie potentielle max est
𝐿𝐿 1
𝐸𝐸𝑝𝑝 = ∫0 𝐸𝐸𝐸𝐸 ∅′′2 𝑑𝑑𝑑𝑑
2

L’énergie cinétique max est


𝐿𝐿 1
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝜔𝜔2 ∫0 𝑚𝑚
� ∅2 𝑑𝑑𝑑𝑑
2

On ecrit Ep = Ec d’où

𝐿𝐿 1
∫0 2 𝐸𝐸𝐸𝐸 ∅′′2 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜔𝜔2 =
𝐿𝐿 1
∫0 2 𝑚𝑚 � ∅2 𝑑𝑑𝑑𝑑

Pour faire les calculs on assume une fonction de forme


𝜋𝜋𝜋𝜋
∅(𝑥𝑥 ) = 1 − cos⁡
( )
2𝐿𝐿
Et on calcule les intégrales

𝜋𝜋 4 𝐸𝐸𝐸𝐸
𝐸𝐸𝑝𝑝 =
64 𝐿𝐿3
8
� 𝐿𝐿 𝜔𝜔2 (3 − )
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑚𝑚
𝜋𝜋

𝜋𝜋 4 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝜋𝜋 4
64 𝐿𝐿 3 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝐸𝐸𝐸𝐸
Et donc 𝜔𝜔2 = 8
64
8
� 𝐿𝐿4
= 3.356 � 𝐿𝐿4
� 𝐿𝐿 (3− )
𝑚𝑚 (3− ) 𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝜋𝜋 𝜋𝜋

� 𝐿𝐿4
3.35 𝐸𝐸𝐸𝐸/𝑚𝑚
Méthode de Rayleigh
{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾]{∅}
Rappel : systèmes discrets 𝜔𝜔1 2 = {∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅}

𝐿𝐿 2 EI,𝑚𝑚

2 ∫0 𝐸𝐸𝐸𝐸 ∅′′ (𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑑𝑑
Systèmes continus 𝜔𝜔 = 𝐿𝐿
� ∅2 (𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑑𝑑
∫0 𝑚𝑚

Exercice (1): Déterminer le premier mode de vibration du système indique ci-


dessous en utilisant la méthode de Rayleigh :

m3= m u3(t)
k3= k

m2= m u2(t)
k2= k

m1= m u1(t)
k1= k

{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾]{∅}
𝜔𝜔1 2 = {∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅}

Calculs : [K] [M] choisir {∅} et

2𝑘𝑘 −𝑘𝑘 0
[𝐾𝐾] = �−𝑘𝑘 2𝑘𝑘 −𝑘𝑘�
0 −𝑘𝑘 𝑘𝑘
𝑚𝑚 0 0
[𝑀𝑀] = � 0 𝑚𝑚 0�
0 0 𝑚𝑚

1
On assume le vecteur propre {∅} = �2� et on utilise la formule de Rayleigh
3
2𝑘𝑘 −𝑘𝑘 0 1
{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾]{∅} = {1 2 3} �−𝑘𝑘 2𝑘𝑘 −𝑘𝑘� �2�
0 −𝑘𝑘 𝑘𝑘 3

1
{0 0 𝑘𝑘} �2� = 3𝑘𝑘
3
𝑚𝑚 0 0 1
{∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅} = {1 2 3} � 0 𝑚𝑚 0 � �2� = 14 𝑚𝑚
0 0 𝑚𝑚 3

3𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑘𝑘
𝜔𝜔2 = = 0.214 ( 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 0.198 )
14𝑚𝑚 𝑚𝑚 𝑚𝑚

Une meilleure approximation à utiliser est la déformée du système sous l’effet de son poids propre :

Cisaillement déplacement relatif déplacement total

mg 6mg/k
k mg mg/k
mg 5mg/k
k 2mg 2mg/k

mg 3mg/k

k 3mg 3mg/k

3𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘
On prendra donc comme vecteur propre {∅} = �5𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 �
6𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘

2𝑘𝑘 −𝑘𝑘 0 3𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘


{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾]{∅} = {3𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 5𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 6𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘} �−𝑘𝑘 2𝑘𝑘 −𝑘𝑘� �5𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 �
0 −𝑘𝑘 𝑘𝑘 6𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘

3𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘
𝑚𝑚2 𝑔𝑔2
= {𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚} �5𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘� = 14
𝑘𝑘
6𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘

𝑚𝑚 0 0 3𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘
{∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅} = {3𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 5𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 6𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘} � 0 𝑚𝑚 0 � �5𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 �
0 0 𝑚𝑚 6𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘

3𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘
𝑚𝑚 3 𝑔𝑔 2
= {3𝑚𝑚2 𝑔𝑔/𝑘𝑘 2
5𝑚𝑚 𝑔𝑔/𝑘𝑘 2
6𝑚𝑚 𝑔𝑔/𝑘𝑘 5𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘 � = 70
} �
𝑘𝑘 2
6𝑚𝑚𝑚𝑚/𝑘𝑘

𝑚𝑚2 𝑔𝑔2
14 𝑘𝑘 = 0.2 𝑘𝑘 ( 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑎𝑎 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡é 0.198 𝑘𝑘 )
𝜔𝜔2 =
70 𝑚𝑚3 𝑔𝑔2 𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝑘𝑘 2

On passe maintenant à MATLAB ………………………..(voir exemple d’application avec le logiciel MATLAB)


Résumé pour MATLAB

On ouvre MALAB

(a) Avec [K] et [M]

- On introduit la matrice de rigidité : K=[ ligne 1 ; Ligne 2 ; ;Ligne n] entrée

- On introduit la matrice de masse : M=[ ligne 1 ; Ligne 2 ; ;Ligne n] entrée

- On tape la commande : [vect,puls] = eig(K,M) entrée

On obtient ainsi dans la matrice vect : les vecteurs propres disposés en colonnes

et dans la matrice puls : les valeurs (pulsations) propres disposées sur la diagonale

(b) Avec [S] et [M]

- On introduit la matrice de souplesse : S=[ ligne 1 ; Ligne 2 ; ;Ligne n] entrée

- On introduit la matrice de masse : M=[ ligne 1 ; Ligne 2 ; ;Ligne n] entrée

- On calcule le produit matriciel : SM=S*M

- On tape la commande : [vect,lamda] = eig(SM) entrée

On obtient ainsi dans la matrice vect : les vecteurs propres en colonnes

et dans la matrice lamda : les valeurs propres (lamda) sur la diagonale

Exercice (2) : Déterminer le premier mode de vibration du système indique ci-dessous


en utilisant la méthode de Rayleigh :
EI,𝑚𝑚

L
𝑥𝑥(𝐿𝐿−𝑥𝑥)
On prendra comme fonction de forme ∅(𝑥𝑥) = 𝐿𝐿2

(𝐿𝐿−𝑥𝑥) 𝑥𝑥 (𝐿𝐿−2𝑥𝑥) −2
 ∅′ (𝑥𝑥) = − 𝐿𝐿2 =  ∅′′ (𝑥𝑥) =
𝐿𝐿2 𝐿𝐿2 𝐿𝐿2
𝐿𝐿
2
� 𝐸𝐸𝐸𝐸 ∅′′ (𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑑𝑑
0

𝐿𝐿
4 4𝐸𝐸𝐸𝐸
= � 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝑑𝑑𝑑𝑑 =
0 𝐿𝐿4 𝐿𝐿3

𝐿𝐿
� ∅2 (𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑑𝑑
= � 𝑚𝑚
0

𝑥𝑥(𝐿𝐿 − 𝑥𝑥) 2
𝐿𝐿
= � 𝑚𝑚
� � � 𝑑𝑑𝑑𝑑
0 𝐿𝐿2

� 𝐿𝐿 2
𝑚𝑚 � 𝐿𝐿 2 2
𝑚𝑚
= 4 � 𝑥𝑥 (𝐿𝐿 − 𝑥𝑥) 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 4 � (𝑥𝑥 𝐿𝐿 − 2 𝑥𝑥 3 𝐿𝐿2 + 𝑥𝑥 4 )𝑑𝑑𝑑𝑑
2
𝐿𝐿 0 𝐿𝐿 0

� 𝑥𝑥 3 𝐿𝐿2 2𝑥𝑥 4 𝐿𝐿2 𝑥𝑥 5


𝑚𝑚
� − + �
𝐿𝐿4 3 4 5

1 2 1 𝑚𝑚
� 𝐿𝐿
𝑚𝑚
� 𝐿𝐿 � − + � =
3 4 5 30

D’où
𝐿𝐿 2 4𝐸𝐸𝐸𝐸
∫0 𝐸𝐸𝐸𝐸 ∅′′ (𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑑𝑑
3 120 𝐸𝐸𝐸𝐸 𝐸𝐸𝐸𝐸
2
𝜔𝜔 = 𝐿𝐿 = 𝐿𝐿 = → 𝜔𝜔 = 10.95 �
� ∅2 (𝑥𝑥)𝑑𝑑𝑑𝑑
∫0 𝑚𝑚 𝑚𝑚
� 𝐿𝐿 � 𝐿𝐿4
𝑚𝑚 � 𝐿𝐿4
𝑚𝑚
30

𝐸𝐸𝐸𝐸 𝐸𝐸𝐸𝐸
Comparer ce résultat à celui issu du modèle continu (exact) 𝜔𝜔 = 𝜋𝜋 2 �𝑚𝑚� 𝐿𝐿4 = 9.87�𝑚𝑚� 𝐿𝐿4
Exercice (1): Déterminer le premier mode de vibration du système indique ci-
dessous en utilisant la méthode de Rayleigh :

m3= m u3(t)
k3= k

m2= m u2(t)
k2= k

m1= 2m u1(t)
k1= 2k

2
{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾 ]{∅}
𝜔𝜔1 =
{∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅}
Calculs : [K] [M] choisir {∅} et calculez

3𝑘𝑘 −𝑘𝑘 0
[𝐾𝐾] = �−𝑘𝑘 2𝑘𝑘 −𝑘𝑘�
0 −𝑘𝑘 𝑘𝑘

2𝑚𝑚 0 0
[𝑀𝑀] = � 0 𝑚𝑚 0 �
0 0 𝑚𝑚
1
(a) On assume arbitrairement un vecteur propre {∅} = �2� et on utilise la formule de
3
Rayleigh

2
{∅}𝑇𝑇 [𝐾𝐾 ]{∅}
𝜔𝜔 =
{∅}𝑇𝑇 [𝑀𝑀]{∅}

3𝑘𝑘 −𝑘𝑘 0 1
{∅ }𝑇𝑇 [ 𝐾𝐾 ]{∅} = {1 2 3} �−𝑘𝑘 2𝑘𝑘 −𝑘𝑘� �2�
0 −𝑘𝑘 𝑘𝑘 3
1
{𝑘𝑘 0 𝑘𝑘 } �2� = 4𝑘𝑘
3

2𝑚𝑚 0 0 1
{∅ }𝑇𝑇 [
𝑀𝑀]{∅} = {1 2 3} � 0 𝑚𝑚 0 � �2� = 15 𝑚𝑚
0 0 𝑚𝑚 3

4𝑘𝑘 𝑘𝑘
𝜔𝜔2 = = 0.267
15𝑚𝑚 𝑚𝑚
Avec matlab on obtient
𝑘𝑘
𝜔𝜔2 = 0.268
𝑚𝑚

Exercice (2) : Déterminer le premier mode de vibration du système indique ci-dessous


en utilisant la méthode de Rayleigh (on choisit pour fonction de forme l’équation de la
déformée de la poutre sous l’effet de son poids propre):

EI,𝑚𝑚

(A me rendre en homework au plus tard jeudi 18 juin 2020 prochain) bon courage

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