Ecole Nationale Supérieure d’Ingénieurs de Tunis

BUREAU ETUDES SYSTEMES

Date : 04 Janvier 2021
ROBOTIQUES Durée : Remise le 22/01/2021 à 23h59
Classe : MASTER 2 AII Nombre de pages : 1
Matière : Systèmes Robotiques
Documents autorisés : Oui 
Enseignant(e) : Maher AMARA

Le robot KUKA étudié est un robot industriel à 6 degrés de liberté. Ce robot est très
performant et peut se déplacer à grande vitesse.
 Travail demandé : Développer un système de contrôle/commande Cinématique

On désire développer une commande de ce robot.

1- Déterminer le schéma cinématique de ce robot,

2- Développer la commande en position de l’Organe terminal
3- Nous désirons contrôler en vitesse l’organe terminal du robot : Développer la
commande en vitesse au point C appartenant à l’organe terminal
4- Définir quels sont les capteurs proprioceptifs et extéroceptifs qui équipent ce robot.

Bon Travail
Maher AMARA