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RAPPELS DE MATHÉMATIQUE ET

PHYSIQUE À L’USAGE DES


ÉTUDIANTS STAPS

Biomécanique L1
Rappels de Mathématiques
B B
1. Vecteurs (D)
A A
1) Définitions:

Un vecteur est un bipoint orienté AB


 A et B droite (D) appelée support du vecteur
 A est l’origine et B l’extrémité du vecteur AB
 Longueur AB représente le module du vecteur et se note AB
AB AB
B D
(D1) (D2)
A C

Egalité de deux vecteurs: Deux vecteurs sont équipollents


 si leurs supports sont parallèles (D1) // (D2)
 et s’ils ont même module AB=CD
Rappels de Mathématiques
V1 A

OA V 1 AB V 2
O
B
OB V V1 V2 OB V
V2
Somme géométrique de deux vecteurs:
Soit O un point arbitraire, on construit les vecteurs OA et AB.
OB représente alors le vecteur somme.

Quels que soient les points A, B et C,


AB BC AC

Somme des vecteurs commutative:


V1 V2 V2 V1
Somme des vecteurs associative:
V1 V2 V3 V1 V2 V3 V1 V2 V3
Rappels de Mathématiques

B
V1
OB V 1 AB V 2 O
A
OA OB BA OB ( AB) OA X
V2 OA X V1 V2
Différence géométrique de deux vecteurs:
Soit O un point arbitraire, on construit les vecteurs OB et BA.
OA représente alors le vecteur différence.

V1 V2 X
Opposé de AB:
Si AB V2alors AB V2 BA
Rappels de Mathématiques

V V'
V'
K>0 K<0

Produit d’un vecteur V par une grandeur scalaire k: V ' kV


 de même direction que le vecteur V
 dont le module ou la norme est le produit
 de même sens que V si k>0 et de sens opposé si k<0. V' k V

Distributivité de la multiplication / addition

kV1 kV2 k V2 V1 et
k1 k2 V k1V k2V

k1 k2 V1 V2 k1V1 k2V1 k1V2 k2V2


Rappels de Mathématiques

Soit (i,j,k) des vecteurs unitaires, de module ou norme égale


à 1, ayant pour supports respectifs Ox, Oy, et Oz.

On définit ainsi un repère orthonormé direct pour lequel les


supports sont orthogonaux et leurs normes sont égales à 1.

Soit (x,y,z) les mesures algébriques des vecteurs OC, OD et OE.

OC xi OA OC OD OE xi y j z k
OD yj
x, y, et z sont appelées les composantes scalaires ou les
OE zk coordonnées du vecteur OA.
Rappels de Mathématiques

Propriété: Soit A le points de coordonnées (xA,yA,zA) et B le point de coordonnées


(xB,yB,zB). Alors le vecteur AB pour coordonnées:

xB x A
AB y B y A
zB z A

AB xB xA i yB y A j zB z A k

2 2 2
AB ( xB x A ) ( yB y A ) ( zB z A )
Expression analytique d’un vecteur
 Soient les vecteurs :
 V1 = x1 i+ y1 j + z1 k
 V2 = x2 i+ y2 j + z2 k

 Si V1= 0
x1 = y1 = z1 = 0

 Si V1 = V2
x1 = x2
y1 = y2
z1 = z2
Exemple d’application
(Erreur cinématique)
Pendant mouvement le vecteur bras :
Origine (coude) A
Direction (bras)
Sens (du coude vers poigné)
B
Module (Longueur du bras)

Utilisation pour quantification erreur cinématique:


Le bras ne change pas de longueur, donc le
module du vecteur bras est constant d’une image à
l’autre. z0
AB ( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2 ( z B z A ) 2
x0 y0
Cette évidence permet de vérifier la précision de la
mesure réalisée grâce aux caméras.
Exercice
Exercice

C A’ O (0,0,0) O’ (a,a,a)
B’ A (a,0,0) A’ (0,a,a)
O’ B (0,a,0) B’ (a,0,a)
C (0,0,a) C’ (a,a,0)
B

A
C’
Exercice
AB ( xB x A ) 2 ( y B y A ) 2 ( z B z A ) 2 Diagonale des faces

C A’
AB (0 a) 2 (a 0) 2 (0 0) 2
B’
O’
AB 2a 2 a 2

A
C’
00' (a 0) 2 (a 0) 2 (a 0) 2
Diagonale du cube
00' 3a 2 a 3
Rappels de Mathématiques
2) Projection des vecteurs:

 sur une droite parallèlement à la direction d’un plan (a).

 sur un plan parallèlement à une droite (b).

(a) (b)

Propriétés:
 Les projections de deux vecteurs équipollents sont deux vecteurs équipollents.
 Les projections d’un même vecteur sur deux supports parallèles sont deux vecteurs
équipollents.
Rappels de Mathématiques

Projection orthogonale d’un vecteur:


Lorsque la direction de plan ou de la droite parallèlement à laquelle on projète est
orthogonale à la droite ou au plan sur lequel on projette, la projection est dite
orthogonale.

C’est la projection la plus utilisée en mécanique et donc en biomécanique.


Rappels de Mathématiques

Représentation d’un vecteur par ses projections:


Soit un vecteur V, un plan (P) et une droite (D) orthogonale à (P).
Le vecteur V peut être projeté sur (P) parallèlement à (D), soit OB.
Le vecteur V peut être projeté sur (D) parallèlement à (P), soit OC.

OA OB OC
Tout vecteur est ainsi la somme géométrique
de sa projection sur une droite (D)
parallèlement à (P) et de sa projection sur le
plan (P) parallèlement à (D).
Rappels de Mathématiques

Projection orthogonale d’un vecteur

 OB est la projection orthogonale de OA sur (O,x)


 OC est la projection orthogonale de OA sur (O,y)

OB OB OA cos

OC OC OA sin
Rappels de Mathématiques

OB est la somme géométrique de sa projection sur Ox parallèlement à Oy et de sa


projection sur Oy parallèlement à Ox.

OB OD OE

OA est la somme géométrique de sa projection sur


Oz parallèlement au plan (Ox, Oy) et de sa
projection sur le plan (Ox, Oy) parallèlement à
Oz.
Et donc:

OA OC OD OE
PRODUIT PRODUIT
SCALAIRE DE 2 VECTEURS
Rappels de Mathématiques

3) Produit scalaire de deux vecteurs:

V1
V2
Définition: Etant donné deux vecteurs V1 et V2, on appelle produit scalaire le produit de
leurs mesures algébriques et du cosinus de l’angle entre ces deux vecteurs.

V 1 V2 V1 V2 cos(V1 ,V2 )

Propriétés: et
V 1 V2 V2 V1 V 1 V2 V3 V1 V2 V1 V3
Rappels de Mathématiques

Cas particuliers:
V 1 V1 V1 V1 cos(V1 ,V1 ) V1 V1

i i i i cos(0) 1 j j k k

i j i j cos(90) 0 i k j k

Expression analytique du produit scalaire:

Soient V1 x1 i y1 j z1 k et
V2 x2 i y2 j z2 k

Alors

V 1 V2 x1 i y1 j z1 k x2 i y2 j z2 k x1 x2 y1 y2 z1 z2
Produit scalaire

α 0 ] 0; π/2 [ π/2 ] π/2 ; π [ π


Angle nul aigu droit obtu plat
Cos α 1 ]0;1[ 0 ] -1 ; 0 [ -1
V1 V2 V1 V2 >0 0 <0 V1 V2

Valeur maximale positive Nulle Négative Minimale


Exercice d’application
PRODUIT VECTORIEL DE 2
VECTEURS
Rappels de Mathématiques
4) Produit vectoriel de deux vecteurs:

Définition: On appelle repère orthonormé direct un repére orthonormé tel qu’un observateur
placé sur le vecteur k voit le vecteur i à sa droite et le vecteur j à sa gauche.

Définition: Soit un espace vectoriel orienté par un


repère orthonormé direct et deux vecteurs de cet
espace OA et OB non nuls et non parallèles.

On appelle produit vectoriel de OA par OB le vecteur OC défini par:


 Le vecteur OC est de direction perpendiculaire au plan AOB
 Le sens du vecteur OC est tel que le trièdre (O,ABC) soit direct
 Le module du vecteur OC vérifie:

OC OA OB OC OA OB sin( OA, OB )
Rappels de Mathématiques

Propriétés du produit vectoriel

V 1 V2 V2 V1 V 1 V2 V 1 V2 V 1 V1 0

V1 V2 V 1 V2 V 1 V2 V3 V1 V2 V1 V3

V 1 V2 V3 V4 V1 V3 V1 V4 V2 V3 V2 V4

Cas particuliers
i i j j k k 0

i j k j k i k i j j i k k j i i k j
Rappels de Mathématiques

Expression analytique du produit vectoriel

V1 x1 i y1 j z1 k V2 x 2 i y2 j z2 k

y1 z2 z1 y2 i
V1 V2 x1 i y1 j z1 k x 2 i y2 j z 2 k z1 x2 x1 z2 j
x1 y2 y1 x2 k
Rappels de Mathématiques

Application du produit vectoriel au calcul du moment d’un vecteur par rapport à un point

Soit un vecteur de représentant AB. Le moment


de ce vecteur par rapport au point O est le
vecteur:

M O AB OC OA AB

Ce vecteur dépend de la position du point O. Il est nul si le point O appartient


au support (D).

Propriétés: OC OA AB sin( OA, AB) OH AB


FONCTIONS DE BASE ET
DÉRIVÉES
Rappels de Mathématiques

2. Analyse
1) Quelques fonctions

Equation de droite:

y ax b
y2 y1
a b y(0)
x2 x1

Le coefficient a s’appelle le coefficient directeur de la droite.


Rappels de Mathématiques

Equation d’une parabole:

y ax2 bx c

c y(0)
Rappels de Mathématiques

2) Dérivée d’une fonction

Soit f(t) une fonction continue. La dérivée de la fonction f(t) s’écrit:

f(t dt) f(t)


f'(t) lim
t2 t dt

La dérivée d’une fonction représente le coefficient


directeur de la droite tangente à la courbe.

Soit D0 la droite tangente à la courbe à l’instant t0.


L’équation de D0 est:

y(t) a t b f'(t0) t b
Rappels de Mathématiques
f (t dt ) a t a dt b
Exemple: f (t ) a t b
f (t dt ) f (t ) a dt

dt
f ' (t ) a a
dt
Propriétés:

h(t ) f (t ) g (t ) h' (t ) f ' (t ) g ' (t )

h(t ) f (t ) h' (t ) f ' (t )

h(t ) f [ g (t )] h' (t ) f '[ g (t )] g ' (t )

f (t ) f ' (t ) g (t ) f (t ) g ' (t )
h(t ) h' (t )
g (t ) g (t ) 2
Rappels de Mathématiques

Quelques dérivées à retenir:

f (t ) t f ' (t ) 1
f (t ) a f ' (t ) 0
f (t ) t 2
f ' (t ) 2 t f (t ) t n f ' (t ) n t n 1

f (t ) cos t f ' (t ) sin t f (t ) sin t f ' (t ) cos t

1
f (t ) tan t f ' (t )
cos 2 t

La dérivée de la dérivée de la fonction f(t) s’appelle la dérivée seconde de f et se


note f’’(t).
Rappels de Mathématiques

3) Intégrale d’une fonction

L’intégration est l’inverse de la dérivation.


t
L’intégrale de la fonction f(t) se note:
f(x)dx F(t) F(a)
a
F(t) se nomme la primitive de la fonction f(t).

F(t)-F(a) représente la valeur algébrique A de


l’aire sous la courbe f(x) entre les valeurs a et
t.

t
A F(t) F(a) f(x)dx
a
Rappels de Mathématiques

Propriétés:
t
f'(x)dx f(t) f(a)
a
b c c
f(x)dx f(x)dx f(x)dx
a b a

f(x) g(x) dx f(x)dx g(x)dx

f(x)dx f(x)dx

f(x) g'(x)dx f(x) g(x) f'(x)g(x)dx


Rappels de Mathématiques

Quelques primitives à retenir:

xn 1 1
x n dx
dx ln x
n 1 x

cos xdx sin x sin xdx cos x

Ces primitives ne sont connues qu’à une constante quelconque près.


Rappels de Mathématiques

4) Equations algébriques

Du premier ordre: Solution réelle si a 0: b


at b 0 t
a

2
Du second ordre: a t bt c 0
On calcule le déterminant:
b2 4 a c

Si <0, il n’existe aucune solution réelle à l’équation.


Si >0, il existe deux solutions réelles, t1 et t2.
Si =0, t1=t2 est une racine double.

b b b2 4 a c b b b2 4 a c
t1 t2
2 a 2 a 2 a 2 a

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