Vous êtes sur la page 1sur 18

ENSA Tétouan

Filière Génie Civil

Dynamique des structures

Cours 3:
Réponse d’un système élastique à N degrés de liberté

Abdellatif Khamlichi

2020/2021 1
Plan

• Equation de mouvement
• Modes propres
• Amortissement proportionnel (Rayleigh)
• Réponse permanente à une excitation quelconque: méthode directe
• Réponse permanente à une excitation quelconque: méthode modale
• Réponse permanente à une excitation quelconque: méthode pseudo-modale

2
Système à N degrés de liberté
Equation de mouvement

Les équations d’un systèmes à N ddl s’écrivent:

 + CX
MX  + KX = F(t)

(
X: vecteur desdéplacements ∈ N )
M: matrice de masse ( matrice définie positive N× N )
C: matrice d'amortissement ( matrice semi − définie positive N× N)
K: matrice de raideur ( matrice semi − définie positive N× N )

(
F(t): vecteur desforces ∈ N )
3
Système à N degrés de liberté
Modes propres

Modes propres: système libre non amorti

 + KX = 0
MX
X = X m e jωt :solution synchrone
X m et ω sont constants

Problème généralisé aux valeurs propres:

(K −ω M)Φ = 0
2

4
Système à N degrés de liberté
Modes propres

Calcul des modes propres par la commande eig de Matlab:

( K −ω2
M )Φ = 0

[V,D] = eig(K,M,'chol') ⇔ KV = MVD


V = [Φ1 ,Φ 2 ,...,Φ N ]
D = diag(ω12 ,ω22 ,...,ω2N ) ωi2 ∈ +

Modes propres:

{ωi ,Φi} i =1,...,N


5
Système à N degrés de liberté
Modes propres

si ωi = 0, alors le mode propre est rigide

si ωi ≠ 0, alors le mode propre est élastique

6
Système à N degrés de liberté
Modes propres

Orthogonalité des modes propres:

{ωp ,Φ p} pième mode propre


{ωr ,Φ r} r ième mode propre

ω2p MΦ p = KΦ p  ωp Φ r MΦ p =Φ r KΦ p Φ r MΦ p = 0 si r ≠ p


2 t t t
⇒  2 t t
⇒
t
2
ωr MΦ r = KΦ r  ωr Φ p MΦ r =Φ p KΦ r Φ r KΦ p = 0 si r ≠ p

Les modes propres sont orthogonaux par rapport aux matrices de


masse et de raideur.

7
Système à N degrés de liberté
Modes propres

Φ pt MΦ p =µ p
 2 κp κp
 t ⇒ ωp = ⇒ωp =
Φ p KΦ p = κ p µp µp

µ p : masse modale du pième mode


κ p : raideur modale du pième mode

1
Φp = Φ p : mode propre adimensionnalisé par rapport à M
µp

Φ pt MΦ p =1

On peut faire la même chose par rapport à la matrice de raideur, mais


certaines raideurs modales peuvent être nulles en cas de modes rigides.
8
Système à N degrés de liberté
Amortissement proportionnel (Rayleigh)

Amortissement de Rayleigh (hypothèse de Basile):

C = aM + bK
a,b sont constants

Φ pt CΦ p = aµ p + bκ p = γ p

Facteur d’amortissement:

γp a bωp
ξp = = +
2µ p ωp 2ωp 2

Le choix de deux amortissements modaux suffit à fixer tous les autres


amortissements.
9
Système à N degrés de liberté
Amortissement proportionnel (Rayleigh)

Le choix de deux amortissements modaux suffit à fixer tous les autres


amortissements (c’est donc un mode d’amortissement particulier).

a bωp  a = (
 2ωp ωr ξp ωr −ξr ωp )
+ =ξp 
2ωp 2    ω2
r −ω2
p

 
a bωr
+ =ξr  b = (
2 ξr ωr −ξp ωp )
2ωr 2  
  ω 2
−ω 2
 r p

10
Système à N degrés de liberté
Réponse permanente à une excitation quelconque: méthode directe

Réponse à une excitation:

F(t) = ( Fr + jFi )e jΩt

On recherche la réponse permanente sous la forme:

X(t) = ( X r + jXi )e jΩt


Méthode directe:

K −Ω 2 M −ΩC  X r  Fr 
 =
2  X  F  X(t)
 ΩC K −Ω M  i   i 

11
Système à N degrés de liberté
Réponse permanente à une excitation quelconque: méthode modale

On pose: X(t) = V q(t)


V: matrice des vecteurs propres

(V MV)q + (V CV)q + (V KV)q = V F(t)


t t t t

Amortissement de Basile:
µi
q + γ i q + κi q = fi (t)
fi (t) = Vit F(t)
µi
q + 2ξiµi ωi q + κi q = fi (t)
N oscillateurs à un seul ddl chacun
12
Système à N degrés de liberté
Réponse permanente à une excitation quelconque: méthode pseudo-modale

Amortissement quelconque:

(V MV)q + (V CV)q + (V KV)q = V F(t)


t t t t

 1 t   κi 
q +  diag V CV q + diag q = V t F(t)
 
  µi    µi 

Système couplé mais mieux conditionné que le système asymétrique de


la méthode directe:

K −Ω2 M −ΩC  X r  Fr 


 =
2  X  F 
 ΩC K −Ω M   i   i

13
Analyse modale

Réponse harmonique forcée (sans amortissement)

 + KX = F eiωt
MX 0

−1
X = X 0e ⇒ X 0 = ( K −ω M ) F0
iωt 2

−1
(K −ω M)
2
Matrice des coefficients d'influence dynamique

14
Analyse modale

Réponse harmonique forcée (sans amortissement)

−1 N N
X 0 = ( K −ω M ) F0 = ∑βs Φ s ⇒ ( K −ω M )∑βs Φ s = F0
2 2

s=1 s=1

∑s r s
β (
s=1
Φ t
KΦ −ω2 t
Φ r MΦ s ) =Φ t
r F0 βr (Φ rt KΦ r −ω2Φ rt MΦ r ) =Φ rt F0

Φ rt F0 Φ rt F0
βr = =
κ r −ω µ r µ r (ω2r −ω2 )
2

N
Φ st F0 N
Φ s Φ st
X0 = ∑ Φs = ∑ F0
s=1 s ( s ) s=1 s ( s )
2 2 2 2
µ ω −ω µ ω −ω

La superposition modale est valable même en présence de fréquences


propres multiples ou de modes rigides. 15
Analyse modale

Réponse forcée sous force quelconque (sans amortissement)

 + KX = F(t)
MX
N N N
On pose: X(t) = ∑q s (t)Φ s
s=1
∑q (t)MΦ + ∑q (t)KΦ
s=1
s s
s=1
s s = F(t)

N N

∑q (t)Φ MΦ + ∑q (t)Φ KΦ


s=1
s
t
r s
s=1
s
t
r s =Φ rt F(t)

q r (t) + κ r q r (t) =Φ rt F(t) ⇒ q r (t)


µ r 
1 t t
µ r ωr ∫0
q r (t )= Φ r F(τ)sin[ωr (t −τ)] dτ

On obtient: X(t) = ∑q s (t )Φ s
s=1 16
Analyse modale

Réponse harmonique forcée (avec amortissement modal)

( K + i ω C −ω2
M )X 0 = F0
2
X 0 (ω) = ∑ Zs (ω)Φ s
s=1

Φ st F0
Zs (ω) =
µs (ωs2 −ω2 + 2iξs ωs ω)

m
Φ s Φ st N
Φ s Φ st
X 0 (ω) = ∑ F0 + ∑ F0
s=1 s ( s ) s=m+1 s ( s s s )
2 2 2 2
µ ω −ω µ ω −ω + 2i ξ ω ω

m Nombre des modes rigides


17
Analyse modale

Réponse forcée sous force quelconque (avec amortissement modal)

 2µ ξ ω 0 
C= 1 1 1 Amortissement modal
 0 2µ 2ξ 2ω2 

N
On pose: X(t) = ∑q s (t)Φ s
s=1

N N N

∑s

q
s=1
(t) Φ MΦ s ∑ s
t
+
r

q (t) Φ C Φ
s=1
s ∑ s
+ q (t) Φt
r
t
r KΦ s =Φ t
r F(t)
s=1

q r (t) + 2µ r ξ r ωr q r (t) + κ r q r (t) =Φ rt F(t) ⇒ q r (t)


µ r  X(t) = ∑q s (t )Φ s
s=1

18