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ENSA Tétouan Année universitaire 2020-2021

GC3
Elément de module: Dynamique des structures
Corrigé de la série 2

Exercice 1:
1.1 L’application du principe fondamental de la dynamique à chacune des deux masses 1 et 2 dans
mx1 = −kx1 + k ( x2 − x1 )
le référentiel galiléen lié au support et projeté sur l’axe Ox donne:  .
mx2 = − kx2 − k ( x2 − x1 )
m 0 
Ce système peut se réécrire sous la forme matricielle suivante: MX + KX = 0 avec M =   et
 0 m
 2k −k 
K = .
 − k 2k 

O
x

Figure 1

−1  2k −k  2 m 0
(
1.2 La résolvante est définie par: R(ω) = K − ω2 M ) . On a : K − ω2 M = 
 −k 2k 
− ω  0 m ,
 
 2k − mω2 
−k
soit : K − ω2 M =   . Le calcul de l’inverse de cette matrice peut se faire par la
 − k 2k − mω2 
−1 1  2k − mω2 k 
(
2
formule de Cramer : R(ω) = K − ω M =) 
(2k − mω2 )2 − k 2  k
 . Ce qui se
2k − mω2 
 2k − mω2 k 
 2 4 2
m ω − 4kmω2 + 3k 2 2 4 2
m ω − 4kmω + 3k 
simplifie en: R(ω) =  .
 k 2k − mω2 
 2 4 
 m ω − 4kmω2 + 3k 2 m2 ω4 − 4kmω2 + 3k 2 

1.3 Déterminons d’abord les modes propres du système. On résout pour cela l’équation
caractéristique det( K − ω2 M ) = 0 , soit m 2ω4 − 4kmω2 + 3k 2 = 0 . Posons λ = ω2 , alors cette
dernière équation devient: m 2λ 2 − 4kmλ + 3k 2 = 0 . Son discriminant réduit est :
2km − km 2km + km k 3k
δ = 4k 2 m2 − 3k 2 m 2 = k 2 m2 . D’où λ1 = 2
et λ 2 = 2
, soit λ1 = et λ 2 = . Les
m m m m
k 3k
pulsations propres sont alors: ω1 = et ω2 = .
m m
Le calcul des modes se fait par résolution du système
 2k − mω2 − k   φ1  0 
( K − ω2 M )Φ =     =   lorsqu’on substitue à ω respectivement ω1 et
 − k 2k − mω2  φ2  0 
ω2 .

1
ω = ω1 :
k −k   φ1  0 
= . En imposant φ1 = 1 , on trouve φ2 = 1 .
−k
 k  φ2  0 
 k 1 
Ainsi le premier mode propre est : ω1 = , Φ1 =    .
 m 1 
ω = ω2 :
−k −k   φ1  0 
= . En imposant φ1 = 1 , on trouve φ2 = −1 .
−k
 −k  φ2  0 
 3k  1  
Ainsi le deuxième mode propre est : ω2 = , Φ2 =   .
 m  −1 
2
Φ s Φ st Φ1Φ1t Φ 2 Φ 2t
L’expression générale de la résolvante est: R(ω) = ∑ = +
2
s =1 µ s ωs − ω ( 2
) (
µ1 ω12 − ω2 ) (
µ 2 ω22 − ω2 )
 m 0  1
avec µ1 = Φ1t MΦ1 , µ 2 = Φ 2t MΦ 2 . Ce qui donne: µ1 = Φ1t MΦ1 = [1 1]     = 2m ,
 0 m  1
m 0   1  1 1 1
µ 2 = Φ 2t MΦ 2 = [1 −1]     = 2m , Φ1Φ1t =   [1 1] =   et
 0 m   −1 1 1 1
1  1 −1 1 1 1 1  1 −1
Φ 2Φ 2t =   [1 −1] =   . D’où R(ω) = 1 1 + 2   . Après
 −1  −1 1  2k − 2mω2   6k − 2mω  −1 1 
 1 1 1 1 
 2k − 2mω2 + 6k − 2mω2 2

2k − 2mω 6k − 2mω 2
simplification, on obtient: R(ω) =   , puis
 1

1 1
+
1 
 2k − 2mω 6k − 2mω2
2
2k − 2mω 6k − 2mω 
2 2

 2k − mω2 k 
 2 2 2 2 
(k − mω )(3k − mω ) (k − mω )(3k − mω ) 
R(ω) =  , soit
 k 2k − mω2 
 
 (k − mω2 )(3k − mω2 ) (k − mω2 )(3k − mω2 ) 
 2k − mω2 k 
 2 4 2 2 2 4 2 2
m ω − 4mω + 3k m ω − 4mω + 3k 
R(ω) =  .
 k 2k − mω2 
 2 4 
 m ω − 4mω2 + 3k 2 m 2 ω4 − 4mω2 + 3k 2 
On retrouve évidemment le même résultat, mais dans la pratique la deuxième forme est plus
commode car elle montre les fréquences de résonance du système et elle se prête mieux au calcul
numérique.
1.4 Les coefficients d’influence statique sont définis comme étant les limites des coefficients
2
Φ Φt Φ Φt Φ Φt
d’influence dynamique lorsque ω → 0 . Ce qui donne: Sta(ω) = ∑ s 2s = 1 1 + 2 2 . Ici,
s =1 µ s ωs κ1 κ2
nous pouvons les calculer directement en prenant la limite des termes de R(ω) . D’où
2 1
 3k 3k 
Sta(ω) =  .
1 2
 3k 3k 

2
1.5 La réponse harmonique du système sous une excitation de la forme: F t = [ F0 cos(ωt ) 0] est
 2k − mω2 k 
F   
2 4
m ω − 4mω + 3k 2 2
m ω − 4mω + 3k   F0 
2 4 2 2
donnée par : X 0 (ω) = R(ω)  0  . D’où X 0 (ω) =   ,
0  k 2k − mω2 0 
 2 4 
 m ω − 4mω2 + 3k 2 m 2 ω4 − 4mω2 + 3k 2 
 (2k − mω2 )F0 
 2 4 2 2
soit X 0 (ω) =  m ω − 4mω + 3k  .
 k F0 
 m 2ω4 − 4mω2 + 3k 2 
 (2 − Ω 2 )F0 
 4 2 
Posons Ω = ω / k / m , alors X 0 (ω) =  Ω − 4Ω + 3  . Le script suivant sous Matlab permet de
 F0 
 Ω 4 − 4Ω 2 + 3 
tracer alors les courbes de la figure 2.

Script:
clear all
close all
x=linspace(0,4,1001);
for i=1:1001
o=x(i);
y1(i)=(2-o^2)/(o^4-4*o^2+3);
y2(i)=1/(o^4-4*o^2+3);
end
plot(x,y1,'r.')
hold on
plot(x,y2,'b.')
axis([0 3 -10 10])
grid
legend('x1','x2')

10
x1
x2
5
ωa
ω2
X0/F0

ω1
-5

-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
OMEGA

1.6 D’après l’expression de X 0 (ω) , il existe une fréquence annulant le numérateur de la réponse de
la masse 1 . Cette fréquence qui vaut ωa = 2k / m et par définition la fréquence d’antirésonance.

3
Exercice 2:
Le schéma équivalent du système montré sur la figure 2 est le système discret à deux ddl montré sur
la figure 3.

Figure 2 Figure 3

2.1 L’application du PFD à chacune des deux masses 1 et 2 dans le référentiel galiléen lié au
2mx1 = − kx1 + 2k ( x2 − x1 )
support d’encastrement et projeté sur l’axe Ox donne:  .
3mx2 = −2k ( x2 − x1 )
 2m 0 
Ce système peut se réécrire sous la forme matricielle suivante: MX + KX = 0 avec M =  
 0 3m 
 3k −2k 
et K =  .
 −2 k 2 k 
L’équation caractéristique s’écrit :
2 3k − 2mω2 −2 k
det( K − ω M ) = = 6m2 ω4 − 13mk ω2 + 2k 2 = 0 . Les racines de cette
2
−2 k 2k − 3mω
13 ± 169 − 48 k
équation sont données par : ω2 = . On obtient alors les pulsations suivantes :
12 m
k 2k
ω1 = et ω2 = .
6m m

Le calcul des modes se fait par résolution du système


3k − 2mω 2
−2k   φ1  0 
( K − ω2 M )Φ =     =   lorsqu’on substitue à ω respectivement ω1 et
 −2k 2k − 3mω2  φ2  0 
ω2 .

 8k 
 3 −2k   φ1  0 
ω = ω1 :     =   . En imposant φ1 = 1 , on trouve φ2 = 4 / 3 . Ainsi le premier mode
 −2k 3k  φ2  0 
 2 
 k  1  
propre est : ω1 = , Φ1 =   .
 6m  4 / 3 

4
 −k −2k   φ1  0 
ω = ω2 :  = . En imposant φ1 = 1 , on trouve φ2 = −1/ 2 . Ainsi le deuxième
 −2 k −4k  φ2  0 
 2k  1  
mode propre est : ω2 = , Φ2 =   .
 m  −1/ 2  
 1 1 
La matrice des vecteurs modaux est donc: A =   . Les masses généralisées et raideurs
 4 / 3 −1/ 2 
généralisées sont respectivement données par: M* = A t MA et K* = A t KA . Le calcul donne :
1 4 / 3   2 0   1 1  7.333 0 
M* = m       = m et
1 −1/ 2  0 3   4 / 3 −1/ 2   0 2.75
1 4 / 3   3 −2   1 1  1.222 0 
K* = k       =k .
1 −1/ 2   −2 2   4 / 3 −1/ 2   0 5.5

2.2 On sait que les rigidités sont en 1/ H3 où H est la hauteur d’étage. En doublant les hauteurs
d’étage, on divise la raideur k par 8 et donc les fréquences propres par 8 = 2 2 . Les vecteurs
propres, les masses généralisées, les facteurs de participations et les facteurs de participation
modaux restent les mêmes.

Exercice 3:
Les paramètres de configuration sont u1 et u 2 , déplacements de translation parallèlement à l’axe
Ox des deux traverses (AD) et (BC) respectivement.
Les équations du mouvement seront obtenues en écrivant le principe fondamental de la dynamique
du portique lorsqu’il est soumis aux efforts appliqués par les poteaux aux traverses et aux efforts
exercés par les amortisseurs. D’après la statique des poutres, chaque partie inter-étage de poteau
12EI 12EI
exerce la réaction F = − 3 u sur la tête et F ' = 3 u sur son pied où u est le déplacement
 
inter-étage.

m,  c
u2

E, I,  E, I, 
m, 
u1

E, I,  E, I, 

x
Figure 4

 24EI
mu1 + cu 1 + 3 (2u1 − u 2 ) = 0

Ainsi l’équilibre dynamique du système s’écrit:  .
mu 24EI
 + cu 2 + 3 (u 2 − u1 ) = 0
 2 

5
Soit, sous forme matricielle : MX + CX + KX = 0 (1) avec X =  u1  , M =  m 0  , C =  c 0  et
u   0 m 0 c 
 2    
24EI  2 −1
K= 3  .
  −1 1 
On remarque que la matrice d’amortissement est proportionnelle à la matrice de masse
c c
( C = M + 0 × K ; c’est-dire qu’on vérifie l’hypothèse de Basile avec a = et b = 0 ).
m m
Les matrices M et C sont déjà diagonales. Pour obtenir des équations du mouvement qui sont
découplées, il suffit de diagonaliser la matrice K , c’est-à-dire de travailler dans la base des modes
propres. Pour calculer les modes propres, on résout d’abord l’équation caractéristique:
 24EI  2 −1 m 0   24EI
( )
det K − ω2 M = 0 , soit det  3   − ω2    = 0 . Posons α =
m3
, alors l’équation
   −1 1   0 m 
2mα − mω2 − mα
caractéristique se réécrit: =0, soit en simplifiant par m :
− mα α − mω2
(2α − ω2 )(α − ω2 ) − α 2 = 0 ou encore ω4 − 3αω2 + α 2 = 0 . La résolution de cette équation
3− 5 3+ 5 12EI
polynomiale bicarrée donne: ω1 =
2
α , ω2 =
2
α , soit ω1 =
m3
3− 5 ( ) et

12EI
ω2 =
m3
( )
3 + 5 . Calculons à présent les vecteurs propres. On résout pour cela le système

 24EI  2 −1 2 m 0    ϕ1   2α − ω2 −α   ϕ1 
compatible :  3   − ω     = 0 , soit     = 0 , en
   −1 1   0 m    ϕ2   −α α − ω2  ϕ2 
substituant respectivement ω par ω1 et ω2 .
* ω = ω1 :
1 + 5 
 2α − ω12  −1  ϕ 
−α   ϕ1 
   =0 ⇒  2   1  = 0 . En posant ϕ1 = 1 , on obtient :
 −α α − ω12  ϕ2   −1 + 5  ϕ2 
 −1 
 2 
 1 
1+ 5
ϕ2 = . D’où Φ1 = 1 + 5  .
2  
 2 
* ω = ω2 :
1 − 5 
 2α − ω22  −1 
−α   ϕ1  ϕ 
   =0 ⇒  2   1  = 0 . En posant ϕ1 = 1 , on obtient :
 −α α − ω22  ϕ2   1 + 5   ϕ2 
 −1 − 
 2 
 1 
1− 5
ϕ2 = . D’où Φ 2 = 1 − 5  . Les modes propres sont donc:
2  
 2 
  1    1  
     
3 + 5 , Φ 2 = 1 − 5    .
12EI 12EI
 ω1 =
m 3 (  )
3 − 5 , Φ1 = 1 + 5  ;  ω2 =
 m 3  (  )
   
  2     2   

6
Effectuons à présent le changement de base pour déterminer la matrice de raideur dans la base
 1− 5 
 1 1   − 1
propre. On a : K = Φ −1KΦ avec Φ = 1 + 5 1 − 5  et Φ −1 =
1  2  . D’où
  5  1+ 5 
 2 2   −1
 2 
 1− 5 
 − 1  1 1 
24EI 1  2  2 −1  .
K= 3   1 + 5 1 − 5 Le calcul donne:
 5  1+ 5   −1 1   
 −1  2 2 
 2 
3− 5 
24EI  0 
2
K= 3  .
  3+ 5 
 0 
 2 
Le système dynamique (1) se réécrit donc dans la base des vecteurs propres sous la forme:

3 − 5 
m 0   1   0 
 u1   q1 
−1  c 0   1   q1  0 

q 
q 24EI  2
Φ −1Φ   q  + Φ Φ 0 c  q  +    =   avec u  = Φ q 
 0 m   2   2 3  3 + 5  q 2  0   2  2
 0 
 2 
où Φ définit la matrice de changement de base qui définit les coordonnées modales q1 et q 2 .

D’où le système découplé des deux équations différentielles scalaires suivantes:

 c 24EI 3 − 5
q1 + q 1 + 3 q1 = 0
 m  2 c c
 . Posons ξ1 = et ξ2 = alors le système précédent se
 c 24EI 3 + 5 2 ω 1m 2 ω 2 m
q 2 + m q 2 + 3 q2 = 0

2

q1 + 2ξ1ω1q 1 + ω12q1 = 0
réécrit :  . D’où la réponse du portique dans la base modale sous
q 2 + 2ξ 2ω2 q 2 + ω22q 2 = 0

q1 = e−ξ1ω1t A1 cos(Ω1t + ϕ1 )
l’hypothèse d’un amortissement faible :  avec Ω1 = ω1 1 − ξ12 ,
−ξ2 ω2 t
q 2 = e A 2 cos(Ω 2 t + ϕ2 )
Ω 2 = ω2 1 − ξ 22 et les constantes A1 , A 2 , ϕ1 et ϕ2 qui sont déterminées par les conditions initiales.
Pour revenir à la base physique, on applique la définition de la matrice de passage, ce qui donne :
 1 1 
 u1   q1   u1     q1 
 u  = Φ q  , soit  u  = 1 + 5 1 − 5  q  .
 2  2  2  2
 2 2 
u1 = e−ξ1ω1t A1 cos(Ω1t + ϕ1 ) + e−ξ2 ω2 t A 2 cos(Ω 2 t + ϕ2 )

D’où  1 .
u 2 = (1 + 5)e A1 cos(Ω1t + ϕ1 ) + (1 − 5)e −ξ2 ω2 t A 2 cos(Ω 2 t + ϕ2 ) 
−ξ1ω1t
 2

7
Exercice 4:
4π 3
4.1 La masse de la sphère creuse est donnée par: m=ρ φ − (φ − 2e)3  . A.N. :
3×8  
ρ = 2700kg / m3 , φ = 250mm et e = 2mm . D’où m = 1.043kg .
4.2 Le câble étant sans masse donc il reste droit lorsqu’il est tendu. La figure 5 donne le schéma du
câble lorsqu’il s’écarte de sa position horizontale avec un déplacement total égale à x eq + x où x eq
est le déplacement à l’équilibre statique et x le déplacement dynamique compté à partir de la
position d’équilibre statique. Dans cette figure l’angle α et les déplacements sont petits.

a1 a1
α α
x eq + x
F F
m
Figure 5

L 2 2
On a: a1 = et x eq + x = a1 tan α = a1α , soit α = x eq + x . L’équilibre dynamique de la masse
2 L L
1 1
m s’écrit: mx = mg − 2Fsin α = mg − 2Fα . D’où mx  = mg − 4F x eq − 4F x , ce qui donne:
 L  L
=0

4F 1 4F
 +
mx x = 0 . La fréquence propre du système est: f11 = . A.N. : f11 = 5.69z .
L 2π mL
5.3 Le câble étant sans masse donc il reste droit lorsqu’il est tendu. La figure 6 donne le schéma du
câble lorsqu’il s’écarte de sa position horizontale avec les déplacements totaux des deux masses
égaux respectivement à x1,eq + x1 et x 2,eq + x 2 où x1,eq et x 2,eq sont les déplacements à l’équilibre
statique alors que x1 et x 2 sont les déplacements dynamiques comptés à partir de la position
d’équilibre statique. Dans cette figure l’angle α et els déplacements sont petits.

a2 a2 a2
α1 x1,eq + x1 α3
x 2,eq + x 2
F
F α2 F m F
m

Figure 6
L 3 3
On a: a2 = et x1,eq + x1 = a 2 tan α1 = a 2 α1 , soit α1 = x1,eq + x1 . De même,
3 L L
3 3
x 2,eq + x 2 = a 2 tan α3 = a 2α3 , soit α3 = x 2,eq + x 2 . Par ailleurs,
L L
3 3 3 3
x1,eq + x1 − (x 2,eq + x 2 ) = a 2 tan α 2 = a 2 α 2 , ce qui donne : α 2 = x1,eq + x1 − x 2,eq − x 2 .
L L L L
L’équilibre dynamique de la masse m à gauche s’écrit:
mx1 = mg − Fsin α1 − Fsin α 2 = mg − Fα1 − Fα 2 .
 Ce qui donne en considérant la condition
6F 3F
d’équilibre statique: mx 1 + x1 − x 2 = 0 .
L L

8
L’équilibre dynamique de la masse m à droite s’écrit:
mx 2 = mg + Fsin α 2 − Fsin α3 = mg + Fα 2 − Fα3 .
 Ce qui donne en considérant la condition
6F 3F
d’équilibre statique: mx  2 + x 2 − x1 = 0 .
L L
 m 0    x1  3F  2 −1  x1  0 
D’où le système :   + = . Les pulsations propres sont solutions


0 m    x 2  L  −1 2   x 2  0 
    
M K
3F
de l’équation caractéristique : ( )
det K − ω2 M = 0 , soit en posant k=
L
:

 k
2  ω1 =
2k − mω −k  m
= (2k − mω2 ) 2 − k 2 = (2k − mω2 − k)(2k − mω2 + k) = 0 . D’où  .
2
−k 2k − mω ω = 3k
 2 m
1 3F 1 9F
Les fréquences propre du système sont alors: f12 = et f 22 = . A.N. :
2π mL 2π mL
f12 = 4.928Hz et f 22 = 8.536Hz .

Exercice 5: (optionnel)
Corrigé non disponible encore.

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