Vous êtes sur la page 1sur 22

Chapitre 2

Arbres de transmission

1 - Identification
Les arbres sont des organes de liaison de géométrie
globalement de révolution, qui participent à des
fonctions techniques de transmission de puissance
et de guidage en rotation autour d’un axe propre x1.
Notant M1 le couple et ω1 la pulsation, on distingue
- les arbres moteurs : M1. ω1 < 0
- les arbres récepteurs : M1. ω1 > 0
- les axes : M1 = 0

Arbres et axes dans un moteur à combustion interne


Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 5
2 - Critères
Critère Niveau
Rigidité  i 
ω ,ui 
 lim lim 

Composantes ou normes limites des
déplacements généralisés (Majorants) ω ; u
lim lim

Fiabilité
Sollicitations statiques ∂t σ(x,t) = 0
σ lim ; Llim
Contrainte limite (Majorant)
σ lim
Smin =
f (σ )
Sollicitations dynamiques
Contrainte limite (Majorant)
Durée de vie sous σ (Minorant)
Stabilité
Élastique : Effort critique (Mode 1) {φcrit }
Ωexc j = 1; n
Vibratoire: Fréquences de résonance  j

et nœuds de vibration (Harmoniques  X k = 1; m
 k
importants)

Exemple : broche de tour

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 6


3 - Modèles géométriques

1D : prédétermination
1D + Corrections : vérification « manuelle »
3D : vérification et optimisation par la MEF
Exemple : pignon arbré conique

4 - Modèle Poutre
Le domaine D est un milieu continu curviligne orienté
d’abscisse x1∈]0, l] de section S = S(x1) et de
moments centraux principaux I22(x1) et I33(x1).
R0 (x, y, z) : Galiléen de référence
(x1 , x2 , x3) : Base locale au point courant
Problème est mixte simple avec les conditions
- Déplacements généralisés {ui} sur ∂Ωu
- Efforts généralisés {Fi} sur ∂Ωf (forces de volume
éventuellement)
HPP et comportement LEHI
Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 7
Exemple : arbre manivelle d’un moteur thermique

5 - Efforts intérieurs {Tint}M


Partition en D- et D+ supplémentaires dans D

Le torseur des efforts intérieurs est défini dans la


base locale liée à l’arbre
{Tint}M ≡ {TD+ → D- } M = {Text → D+ } M = – {Text → D- } M
{Tint}M ≡ {R|M } M
R = Nx1 + T 2x2 + T 3x3
M = Mt x1 + M f2x2 + M f3x3

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 8


6 - Changement de base
 dF 
En général, pour les arbres   ≠0
 dt local
- Mouvement relatif des efforts
- Instationnarité du chargement

Si R0 est utilisé comme base de projection, on revient


au local par l’isométrie
ℝ3 × ℝ3 → ℝ3 × ℝ3
ℑ( x , θ ) : 
{T } ֏ {Tint }( x ,x , x )
 int ( x 0 ,y 0 , z0 ) 1 2 3

Le cas le plus fréquent x1 est invariant (∀t, x1 = x)


1 0 0
 cos ω t − sin ω t 
 P  =  0
 0 sin ω t cos ω t 

Soit :

{Tint }( x1 ,x2 , x3 ) =  P  {Tint }( x , y , z )


−1

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 9


7 - Contraintes et déplacements
On considère une poutre de faible courbure et on
néglige l’effort tranchant.
7.1 Déplacements
On cherche en général les déplacements en un nombre
fini de points. On pose {ξ}k = {ξi} ≡ {ω1 ω2 ω3 u1 u2 u3} le
vecteur des déplacements généralisés en un point Pk
chargé avec {φ} = {φi} ≡ {F1 F2 F 3 M1 M2 M3}
Les théorèmes de l’énergie sont indiqués, (avec
charges fictives si nécessaire)
1) On exprime le potentiel élastique :

( ) ( )
2 2
M f2 ( Mt ) dx
M f3
2 2
1 N
h =
2E ∫

S
+
I 22
+
I 33
+ 2(1+ν )
J 1

2) Pour obtenir ξi, on dérive par rapport à la force


généralisée conjuguée φi imposée en Pk
∂h
ξ i ( Pk ) = (Th. de Castigliano)
∂φ i
Pk

Rappels :
i) h défini par morceaux (attributs et C. L.)
ii) Si le point n’est pas chargé dans la direction
considérée on le charge par une composante
fictive φ * qu’on annule après dérivation de h * .
iii) Le principe de superposition est applicable

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 10


Exemple : moment d’inertie I, module E, uC2 ? ωB3 ?

Le point C étant chargé, le résultat est immédiat


 l  l
 2 2  2
∂h ∂ 1  F 2  1 F 2 Fl3
u2 (C ) = =
∂F ∂F 2EI
2
 ∫
 0
4
x1 dx1  =


EI ∫
0
2
x1 dx1 =
48EI
 
 
Pour ωB3 on introduit en B le moment fictif M*

 *   *
0 < x ≤ l = −F M
Y =− F + M : M f3  + x

 A 1 2  2 l  1
2 l 
 
 * l
( )
F M x
YB =− −
2
 < x ≤l
1 : M f3 = − F l − x1 + M * 1
 l  2 2 l
∂h *
ω3 ( B ) =
∂M * M*= 0
l 
2 l 

( )
  F M *  2  F x  
= 1
EI ∫
 −
  2l
 0
l 
l


+ 2 x1 dx1 +  − x1 l − x1 + M * 1  dx1 
 2l l  

 2 M * = 0

Fl 2 Fl2 Fl2
= − =−
48EI 12EI 16EI
Fl2
ω ( B ) =−
3
16EI

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 11


7.2 Contraintes
Pour le problème de Saint – Venant
σ = σ11x1 ⊗ x1 + 2σ12x1 ⊗ x2 + 2σ13x1 ⊗ x3
2 3
N M M
Normale : σ11 = + f x3 − f x2
S I 22 I 33
De torsion :
On cherche ψ la fonction des contraintes, fonction
seulement de la géométrie du contour et respectant
∆ψ = −2 dans Ω
dψ = 0 sur le contour ∂S de la section
On note J le module rigidité en torsion
J = 2 ∫ψ ds + ∫ ψ ( x3dx2 − x2dx3 )
S ∂S

τ = Mt ( gradψ ∧ x1 ) :
J
Mt Mt
σ12 = ∂3ψ σ13 = − ∂2ψ
J J
Pour un section circulaire simplement connexe de
diamètre D = 2R :

( ) (
ψ =ψ ( r ) = 1 R2 − x22 − x32 = 1 R2 −r 2
2 2
)
( ∆ψ =−2 ; ψ = 0 sur ∂S )
J=
π D4
32
τ = τ ( r ) = 32Mt r eθ = σ1θ ( r ) eθ
πD 4

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 12


8 - Concentration de contrainte
La frontière des arbres n’étant pas partout C2, le
voisinage des singularités est le lieu d’un fort
gradient de contrainte.

Dans ce voisinage les contraintes dépassent les


valeurs nominales de la solution de St – Venant
Max σ ij
( x 2 , x3 ) >1
(σ ij ) nom
x1

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 13


Corrections
Facteur de concentration de contrainte
K = fonction (géométrie, type d’effort (N, Mf, Mt),
mode (statique ou dynamique))
Kti : sollicitation statique, effort i (Ktt , Ktf, Kto)

Kfi : sollicitation dynamique, effort i (Kft , Kff, Kfo)


Déduit de Kti pour un acier de résistance Rm à l’état
de référence

Remarque :
Interpolation linéaire pour les valeurs intermédiaires

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 14


9 - Validation du critère fiabilité
9.1 Sollicitations statiques
On adopte la contrainte de Von–Mises
1
(σ i −σ j ) (σ i ;σ j )
2
σVM = i≠ j principales
2

(σ N + σ f )
2
= σ11
2
+ 3σ 2 = + 3σ 2
1θ 1θ
En introduisant la correction par les Kti
 2 
f (σ ) ≡ max ( ) ( Kttσ N + Ktf σ f ) + 3( )
2
σ eq = max  K toσ1θ 
x x  

R0,2%
S= ≥ Se
f (σ )

Se ≡facteur de sécurité par rapport à la limite


conventionnelle d’élasticité
Remarque : Pour σf il est commode d’opérer par

( ) ( )
2 2
M f = M f2 x2 + M f3 x3 ≡ M v v Mv = M f2 + M f3
f f
M fv
σf = w
Iv

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 15


9.2 Sollicitations dynamiques
Le développement de σ en série de fourrier à l’ordre 1
donne un terme stationnaire et un terme fluctuant
σ ( x,t ) = ( σij ) + ( σij ) sin ( ωt +ϕ )
ij m a
T

( ij )m T σij ( x,t )dt


σ =
1

0
1
 T 2 2 2
2   T  
( σij ) =  σij ( x,t ) cos ωtdt  +  σij ( x,t ) sin ωtdt 
a T 
∫   ∫  
  0   0  

Nota : Souvent, les sollicitations sont sinusoïdales.


9.2.1 Sollicitations types

La résistance sous sollicitations variables dépend de la


conjugaison entre valeur moyenne et amplitude

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 16


9.2.2 Contraintes équivalentes
Le critère de Von – Mises est appliqué
Contrainte équivalente moyenne (stationnaire)

( ) + 3 ( K toτ m )
2 2
σ eqm = K ttσ N m + K tf σ fm

Contrainte équivalente alternée (fluctuation)

( K ftσ Na + K ff σ fa ) ( )
2 2
σ eqa = +3 K foτ a
Contrainte alternée de calcul
La sensibilité de σ eqa aux effets de rugosité et
d’échelle est prise en compte par les facteurs Ks et Ke

σ eqa
σ ac =
Ks ×Ke
9.2.3 Limite d’endurance σD(Ni)
C’est l’amplitude de contrainte qui provoque la ruine
par fatigue au bout du nombre du nombre de cycles
spécifié Ni, obtenue par l’essai S–N de Wöhler.
Pour les alliages ferreux on désigne par limite de
fatigue σD (σD(N)) la limite asymptotique pour N=107.

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 17


σD(Ni) est une variable aléatoire et on pose p% la
probabilité de survie.

Corrélations σD(Rm ; p%)


σD ( N ) (
= Rm 0,58 −1,1.10 −3 × Rm ) daN. mm
p =50%
( )
−2

σD ( N )
p = 90%
= Rm (0,56 −1,4.10 −3
× Rm )
σD(Ni) pour Ni spécifié
log N i − 3
σ (N ) 4
σD ( N i ) = 0,9 Rm  D 
 0,9 Rm

9.2.4 Facteur de sécurité
On adopte le diagramme de Haigh σa=g(σm ; p)
Pour le point de fonctionnement A(σm, σac), on cherche
le point d’intersection de la droite OA avec le polygone
CDE. La fonction f est dans ce cas vectorielle

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 18


(
f (σ ) ≡ max  σ eqm )
0,5 
2
+σ a2 
x  
OB yB
S= = ≥ Sd
f (σ ) σ ac
Le diagramme de Haigh étant défini par morceaux, le
point B intercepté est situé soit sur CD soit DE.

σD 1
Exemple : Si B ∈ CD  , S =
σeqm σac + σ D
σeqm Rm

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 19


9.2.5 Durée de vie à probabilité fixée
Si le niveau du critère fiabilité est exprimé par une
durée de vie (nombre de cycles ou durée de service) on
détermine le nombre de cycles effectif :

- On postule une expression du facteur de sécurité


(position du point intercepté sur le diagramme (A1 ou
A2)) et on en déduit la valeur σD ( N i ) pour Sd =1

- On calcule αlim et on vérifie que pour la valeur


σD ( N i ) trouvée l’expression de Sd est bonne

( )
- On résout σD ( N i ) = f Rm ,σ D ( N ) , N i pour obtenir Ni

10 - Validation du critère rigidité


On majore conjointement des composantes et/ou des
normes des déplacements et/ou des rotations.
Les règles sont énoncées en exprimant les conditions
fonctionnelles cinématiques spécifiques au mécanisme
étudié. Souvent, les quantités vérifiées concernent le
plan équatorial (x2, x3) et la direction axiale (x1).

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 20


fue : {Pi }⊂Ω→ ℝ + fua : {Qi }⊂Ω→ ℝ
( )
0,5
Pi ֏ u22 + u32 Qi ֏ u1

fωe : {Pi }⊂Ω→ ℝ + fωa : {Qi }⊂Ω→ ℝ


( ) Qi ֏ ω1
0,5
Pi ֏ ω22 +ω32
On valide un ensemble de conditions conjointes.
Exemple : Engrènement d’un étage conique

On suppose que l’arbre de sortie, la couronne ainsi


que le pignon sont infiniment rigides et on se limite
au déplacement relatif des sommets (points bloqués)
des cônes primitifs.
u ( S ) = u ( O ) + ω (Ο ) ∧ OS = u1 x1 + ( u2 + dω3 ) x2 + ( u3 − dω2 ) x3
0,5

( ) ( )
2 2
fue (S ) =  u2 + dω3 + u3 − dω2  ≤ ulim
e
 
fua (S ) = u1 ≤ ulim
a

Les rotations relatives sont tout aussi importantes.

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 21


11 - Vibrations de torsion
On cherche à éviter les instabilités (résonance) et à
localiser les nœuds (endommagement par fatigue).
11.1 Modélisation
On se place dans le cadre des solides rigides et d’un
système libre conservatif.
a) On identifie les inerties et les raideurs insérées
dans la ligne d’arbre et on paramètre strictement le
système discrétisé par le vecteur {q} = {q1,…,qi,…,qn}.

b) On exprime l’énergie potentielle élastique U et


l’énergie cinétique C du système discret.
c) Si la ligne d’arbre comporte des branches qui
tournent avec des vitesses différentes, on définit un
nouveau on paramétrage {q*} en ramenant toutes les
inerties et raideurs sur un même axe. Pour cela on
définit une transformation T qui conserve C et U

T: ℝn → ℝn
{q} ֏{q }*
C {q;qɺ} =C {q * ;qɺ * } ; U {q} =U {q * }

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 22


d) On écrit le Lagrangien avec le paramétrage réduit
et on pose les équations du mouvement

( ) ( ) ( )
L q* ,qɺ * = C q* ,qɺ * −U q*
d ∂L ∂L
− + =0 i =1;n
dt ∂qɺi* ∂qi*
e) On linéarise et on pose [M] (masse) et [K] (rigidité)
f) On résout l’équation caractéristique

(
det [ M ]
−1
[ K ]−ω 2 [1] )=0
On détermine les modes propres associés aux racines

(
Xk : [ M ]
−1
)
[ K ]−ωk2 [1] { X k } = {0}
11.2 Validation
a) Résonance
∀ωk , ∀Ωex
j
, ωk −Ωex
j
≠ 1±δ (δ ∼10%)
b) Localisation des nœuds
Pour tous les modes on vérifie si la position des
nœuds est acceptable (fatigue des arbres).

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 23


d1
Exemple : Commande par poulie et courroie i =
d2
a) Modèle

dx π d12 Sc
du1 = N 1 : k=E kc ≈ nc Ec
ES 4l1 lc
b) Energies cinétique et potentielle
2
d d 
2U = k (α −α1 )
2
2C = Iαɺ 2 + I1αɺ12 + I2αɺ22 + kc  1 α1 − 2 α 2 
2 2 
c) Réduction sur l’arbre d’entrée
Soit β la nouvelle coordonnée de la poulie de sortie
qu’on remplace par un disque de moment d’inertie J.

I2αɺ22 = J βɺ 2 ⇒ J = i2 I2
2 2
d d  d d d  d12
kc  1 α1 − 2 α 2  = kc  1 α1 − 2 1 β  ⇒k =k
e c
2 2  2 2 d2  4

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 24


d) Lagrangien et équations du mouvement
2L =  Iαɺ 2 + I1αɺ12 + J βɺ 2  −  k (α −α1 ) + ke (α1 − β ) 
 2 2
   
− I α
 (
ɺɺ − k α −α1 = 0 )

− I1α

(
ɺɺ1 + k α −α1 − ke ) (α1 − β ) = 0
−J β
 (
ɺɺ − k β −α = 0
e 1 )
Système linéaire
e) Matrice de masse et de rigidité
 I 0 0  αɺɺ   k −k 0  α  0 
 0 I 0  αɺɺ  +  −k k + k  α  = 0 
 1  1   ( e ) −ke  1   
 0 0 J   βɺɺ   0 −ke   β  0 
ke 
     
(M ) (K )
f) Equation caractéristique et racines
k k
− ω2 − 0
I I
k k k k 
2  k 2   ke 2 ke2  k2  ke 
− − ω2 − e =  − ω  − ω  − ω  −  −  − ω2 
I1 I1 I1 I    I1  J  I1 J  II1  J 

ke ke
0 − − ω2
J J
ω1 = 0

  2 
 1   k ke k + ke   k ke k + ke  I + I1 + J 
ω2,3 = 2   I + J + I ±  + +  − 4kke
II1 J 
  1  I J I1 
  

Les racines comptent une pulsation nulle qui exprime


l’existence d’un mode rigide (mouvement d’ensemble).
Pour les harmoniques d’excitation importants, on
vérifie la coïncidence avec les pulsations d’excitation
∀Ωex
j
, ωi , ω2 − Ωex
j
≠ 1±δ (δ ∼10%) i = 2;3

Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 25


Les modes de vibration sont donnés par les solutions
non banales de

( )
[ M ]−1 [ K ]−ωi2 [1] { X i } = {0} i = 2;3

 a11 a12 0  xi1 


a  x  = 0
 21 a 22 a 23   i2  { } Xi ≠0
 0 a  x 
a33 
 32 i3 

a11xi1 + a12xi2 = 0

a21xi1 + a22xi2 + a23xi3 = 0
a x + a x = 0
 32 i2 33 i3
xi1 = 1
a11
xi2 = −
a12
a a
xi3 = 11 32
a12a33
3 cas possibles :

Il est avantageux d’avoir le nœud localisé sur la


courroie (Cas 3) pour éviter la rupture de l’arbre par
fatigue.
Conception des liaisons mécaniques – MAJ 06/10/2009 26