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Travaux pratique

Asservissement & régulation continus


4éme année Génie Electromécanique

Enseignant : Jalel Ghabi

Année universitaire 2021-2022


Table des matières

TP 1- Etude des systèmes du premier et du deuxième ordre ..................................................... 1 


TP 2- Synthèse des correcteurs PID ........................................................................................... 3 
TP 3- Identification des procédés ............................................................................................... 5 

ii
TP 1- Etude des systèmes du premier et du deuxième ordre

Exercice 1
Dans l’espace de travail Simulink, on souhaite étudier le système du premier ordre suivant :
10
H ( p) 
2 p 1
Ouvrir un nouveau fichier Simulink et enregistrer sous EX 1.
1) Construire et simuler le schéma suivant :

1) Ouvrir Analysis => Control Design => Linear Analysis.


2) Tracer la réponse indicielle du système et relevez graphiquement les caractéristiques de cette
réponse.
Graphiquement Par le calcul
Valeur finale
Constante de temps
Temps de réponse
3) Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert.
4) Relevez graphiquement la pulsation de coupure à 0 dB et en déduire la phase correspondante.
Comparer avec les résultats théoriques.
5) Déterminer graphiquement les marges de stabilités pour ce système. Le système est-il stable
en boucle fermée ?

Exercice 2
Soit le système du deuxième ordre suivant :
10
H ( p)  2
p  0.5 p  1
Ouvrir un nouveau fichier Simulink et enregistrer sous EX 2.
1) Construire et simuler le système du deuxième ordre suivant :

1
TP 1- Etude des systèmes du premier et du deuxième ordre 2
2) Ouvrir Analysis => Control Design => Linear Analysis.
2) Tracer la réponse indicielle du système et relevez graphiquement les caractéristiques de cette
réponse.
Graphiquement Par le calcul
Valeur finale
Temps de montée
Temps de réponse
Temps de pic
dépassement
3) Tracez le diagramme de Bode du système et relever graphiquement la pulsation de coupure à
0 dB et la phase correspondante. Vérifier les résultats trouvés par le calcul.
4) Relever graphiquement les marges de stabilités pour ce système et conclure sur la stabilité du
système en boucle fermée.

EPI Sousse 2021-2022


TP 2- Synthèse des correcteurs PID

Exercice 3
On souhaite asservir le système linéaire de fonction de transfert :
1
G ( p) 
 p  1 p  5
Pour cela, on considère le correcteur PI suivant :
 1  12,85( p  1)
C ( p)  K p 1  p  
 Ti  p
Le cahier des charges est tel qu’une erreur statique nulle et un coefficient d’amortissement de 0,65.
1) Construire dans SIMULINK le schéma bloc suivant :

2) Ouvrir Analysis => Control Design => Linear Analysis.


3) Tracer la réponse indicielle du système en boucle fermée et mesurer l’erreur statique.
Conclure ?
4) Tracer le diagramme de Bode du système en boucle ouverte en déplaçant le point de mesure
Open-Loop Input comme indiqué sur le diagramme suivant :

5) Relever graphiquement la marge de phase et conclure sur la stabilité du système en boucle


fermée.

Exercice 4
On considère le correcteur à retard de phase suivant :
K r a 1  Ti p  20 1  2 p 
C ( p)  
1  aTi p 1 8 p

1) Construire dans SIMULINK le schéma bloc suivant :

3
TP 2- Synthèse des correcteurs PID 4
2) Ouvrir Analysis => Control Design => Linear Analysis.
3) Tracer le diagramme de Bode de ce correcteur et relever graphiquement la phase négative
maximale et la pulsation correspondante apporté par ce correcteur. Vérifier par le calcul ces
valeurs.
4) Quelle est l’influence de l’ajout de ce type de correcteur dans la chaine directe d’une boucle
d’asservissement.

Exercice 5
On considère le correcteur à avance de phase suivant :
1  aTd p 10 1  10 p 
C ( p)  K r 
1  Td p 1 p

1) Construire dans SIMULINK le schéma bloc suivant :

2) Ouvrir Analysis => Control Design => Linear Analysis.


5) Tracer le diagramme de Bode de ce correcteur et relever graphiquement la phase positive
maximale et la pulsation correspondante apporté par ce correcteur. Vérifier par le calcul ces
valeurs.
3) Quelle est l’influence de l’ajout de ce type de correcteur dans la chaine directe d’une boucle
d’asservissement.

Exercice 6
On souhaite asservir le système linéaire de fonction de transfert en utilisant un correcteur PID :

3.75  1   1 
G ( p)  , C ( p)  K p 1   Td p   1, 47 1   0,3 p 
2.75 p  1  Ti p   1, 2 p 

1) Construire dans SIMULINK le schéma bloc suivant :

2) Observer l’allure de la réponse indicielle du système en boucle fermée et mesurer l’erreur


statique. Conclure ?
3) Ouvrir Analysis => Control Design => Linear Analysis.
4) Tracer le diagramme de Bode du système en boucle ouverte.
5) Relever graphiquement la marge de phase et conclure sur la stabilité du système en boucle
fermée.
EPI Sousse 2021-2022
TP 3- Identification des procédés

Exercice 7
Considérons le système de fonction de transfert :
100 100
H ( p)   3
 p  4  p  5 p  1 p  10 p 2  29 p  20
On souhaite identifier un modèle de Broïda équivalent au système.
1) Construire dans SIMULINK le schéma bloc suivant :

2) Ouvrir Analysis => Control Design => Linear Analysis.


3) Tracer la réponse indicielle et relever graphiquement les valeurs de gain statique et des temps
T1 et T2 du modèle de Broïda. En déduire le modèle équivalent.

5e 0.373 p
H ( p) 
1, 2 p  1

4) Simuler dans SIMULINK le schéma bloc suivant et observer les réponses des deux modèles.
Conclure ?

Exercice 8
Les paramètres du modèle équivalent de Strejc du système donnée dans l’exercice 6 sont K  5 ,
  0, 65s , r  0, 09 et n  2 .
Construire dans SIMULINK le schéma bloc et observer les réponses des deux modèles.

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