Géométrie des Masses

I. Géométrie des masses

I.1. Masse volumique – Masse
Considérons un solide (S). Découpons-le en petits éléments
de volume dv.
La quantité de matière contenue dans un élément de volume
dv centré autour du point M est notée dm.
La masse volumique est simplement le rapport entre la masse
de l’élément par son volume :
dm
ρ (M ) = ⇔ dm = ρ ( M ) dv
dv
La masse volumique est une fonction du point en général. Lorsque le solide est homogène, elle est uniforme.

La masse totale du solide est égale à la somme des masses de chacune de ses parties :

m= ∫ dm = ∫ ρ (M )dv
(S ) M ∈( S )

Si la masse volumique est uniforme (on dit que le solide est homogène) alors :

m = ρ ∫ dv = ρV
(S )

avec V est le volume total du solide (S).

I.2. Centre de gravité
I.2.1. Définition
Le centre de gravité du solide (S), noté G, est le barycentre des éléments de masse dm. Il vérifie donc :

∫ GM dm = 0
M ∈( S )
c.-à-d. ∫ ρ (M ).GM dv = 0
M ∈( S )

I.2.2. Détermination
On peut en calculer les coordonnées de G dans un repère fixe ou mobile d’origine O en écrivant :

GM = OM − OG alors : ∫ GM dm = ∫ OM dm − ∫ OGdm = 0
M ∈( S ) M ∈( S ) M ∈( S )

⇒ ∫ OM dm − OG ∫ dm = 0
M ∈( S ) M ∈( S )
⇒ ∫ OM dm = m.OG
M ∈( S )

1
m M ∈∫( S )
d’où : OG = OM dm

1
 ⎧ 1
⎪ xG =
⎪ m ∫ xdm
M ∈( S )
⎪ 1
m M ∈∫( S )
soit : OG = ⎨ yG = ydm
⎪
⎪ 1
⎪ zG = m ∫ zdm
⎩ M ∈( S )

Les intégrales ∫ xdm , ∫ ydm et ∫ zdm sont appelés les moments statiques du solide (S) respectivement
M ∈(S ) M ∈(S ) M ∈(S )

par rapport aux plans {Oyz}, {Oxz} et {Oxy}.

I.2.3. Propriétés
• le centre d’inertie du solide (S) est un point lié à (S).
• Soit une partition de S(m, G) en n éléments (mi, Gi) avec i=1..n, alors :
n
m.OG = ∑ m i .OG i
i =1

• Si (S) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, centre) son centre d’inertie appartient
à cet élément de symétrie.

I.2.4. Théorèmes de Guldin

1er théorème
L’aire A de la surface engendrée par une courbe plane tournant autour
d’un axe de son plan, ne la traversant pas, est égale au produit de la
longueur L de la courbe par le périmètre du cercle décrit par son centre
de gravité :
A = 2πrG L

Exemple : Centre de gravité d’un fil homogène, demi-circulons de rayon R.

L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le fil donc G∈(oy)
Pour déterminer yG on applique le 1er théorème de Guldin en faisant tourner le fil
autour de (ox) on obtient A = 2πy G L

avec A est la surface d’une sphère de rayon R : A = 4πR 2

et L est la longueur d’un demi cercle de rayon R : L = πR
2R 2R
d’où : 4πR 2 = 2πy G .πR ⇒ y G = ⇒ OG = y
π π
2éme théorème
Le volume engendré par une surface plane tournant autour d’un axe de son plan,
ne la traversant pas, est égal au produit

de l’aire (A) de la surface par la longueur du périmètre du cercle décrit par son centre de gravité :
V = A.2πrG

2
Exemple : Centre de gravité d’un demi-disque homogène, de rayon R.
L’axe (Oy) est un axe de symétrie pour le demi-disque donc G∈(oy)
Pour déterminer yG on applique le 2éme théorème de Guldin en faisant
tourner le demi-disque autour de (ox) on obtient : V = A2πy G

4 3
avec V est le volume d’une sphère de rayon R : V = πR
3
πR 2
et A est la surface d’un demi-disque de rayon R : A =
2
4 3 πR 2 4R 4R
d’où : πR = 2πy G ⇒ yG = ⇒ OG = y
3 2 3π 3π
I.3. Moments et produits d’inertie d’un solide
I.3.1 Définitions

Produit d’inertie d’un solide Moment d’inertie d’un solide Moment d’inertie d’un solide
(S) par rapport à un plan (π) (S) par rapport à un axe (Δ) (S) par rapport à un point (A)

I (S / π ) = ∫d I ( S / Δ) = ∫d I ( S / A) = ∫d
2 2 2
dm dm dm
M ∈S M ∈S M ∈S

I.3.2. Moments et produits d’inertie

Considérons un solide (S) dans un repère O.N.D. (R)=(O, x, y , z )

Calculons les moments d’inertie et les produits I = OM 2 .dm = (x 2 + y 2 + z 2 )dm

O ∫
M ∈S
∫
M ∈S
d’inertie de (S) par rapport aux axes du repère (R):
I Ox = ∫ ( y 2 + z 2 )dm
M ∈S

I Oy = ∫ (x )
+ z 2 dm
2

M ∈S

I Oz = ∫ (x )
+ y 2 dm
2

M ∈S

I Oxy = ∫z
2
dm
M ∈S

I Oxz = ∫ y dm
2

M ∈S

I Oyz = ∫ x dm
2

M ∈S

où x,y,z sont les coordonnées du point courant M variant dans (S).

3
Remarque/ Si le point O et la base ( x , y , z ) sont fixes par rapport au solide (S), les quantités
I O , I Ox , I Oy , I Oz , I Oxy , I Oxz et I Oyz sont constantes au cours du temps.

Moments d’inerties usuelles

4
I.3.3. Propriétés

• L’inertie d’un solide par rapport à une droite est égale à la somme des inerties par rapport à deux
plans perpendiculaires contenant la droite.

⎧
(
⎪ I Ox = I Oxy + I Oxz = ∫ y + z dm
2 2
)
⎪ M ∈S

Exemple :
⎪
(
⎨ I Oy = I Oxy + I Oyz = ∫ x + z dm
2 2
)
⎪ M ∈S
⎪ (
⎪ I Oz = I Oxz + I Oyz = ∫ x + y dm
2 2
)
⎩ M ∈S

• L’inertie d’un solide par rapport à un point est égale à la moitié de la somme des inerties par rapport
à trois axes perpendiculaires contenant le point.

Exemple :
I Ox + I Oy + I Oz = ∫ (y + z 2 )dm + ∫ (x + z 2 )dm + ∫ (x + y 2 )dm = 2 ∫ (x + y 2 + z 2 )dm = 2 I O
2 2 2 2

M ∈S M ∈S M ∈S M ∈S

I.3.4. Théorèmes de Huyghens

Les formules de Huyghens permettent de calculer les inerties par rapport à un système d’axes quand on
connaît les inerties par rapport à l’autre système d’axes.
On considère un solide (S) dont le centre de gravité est
désigné par G et deux systèmes d’axes parallèles

(O, x , y , z ) et (G, x , y , z ).

Soient (xG,yG,zG) les coordonnées de G dans (O, x, y , z ).

⎧ I Ox = I Gx + m( y G 2 + z G 2 ) = I Gx + md x2
⎪
⎪ I Oy = I Gy + m( xG + z G ) = I Gy + md y
2 2 2

⎪
⎪ I Oz = I Gz + m( xG 2 + y G 2 ) = I Gz + md z2
⎨
⎪ I Oxy = I Gxy + m.xG . y G
⎪
⎪ I Oxz = I Gxz + m.xG .z G
⎪ I Oyz = I Gyz + m. y G .z G
⎩

avec dx , dy et dz sont les distances séparant le centre de gravité G respectivement aux axes (Ox), (Oy) et
(Oz).
Remarque :
On constate que I Ox > I Gx , I Oy > I Gy et I Oz > I Gz ; c’est donc que l’inertie du solide par rapport à un axe

passant par son centre de gravité est minimale.

5
I.3.5. Opérateur d’inertie
a. Définition

L’opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point A, est l’opérateur qui à tout vecteur u fait correspondre le
vecteur:

J A (S , u) = ∫ AM ∧ (u ∧ AM )dm
M ∈S

Cet opérateur est linéaire, donc représentable par une matrice.

b. Matrice d’inertie
La matrice d’inertie du solide (S) au point A, relativement à la base ( x, y , z ) est telle que :

J A ( S , u ) = [J A ( S ) ].u

⎡ I Ax − I Axy − I Axz ⎤
avec : [J A (S )] = ⎢⎢− I Axy I Ay − I Ayz ⎥⎥
⎢− I Axz − I Ayz I Az ⎥
⎣ ⎦ ( x, y,z )

Remarques :
• Les moments d’inertie du solide (S) par rapport aux axes (A,x), (A,y) et (A,z) apparaissent sur la
diagonale de la matrice.
• L’opérateur d’inertie est symétrique.
• Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à un axe (Δ) passant par un point A et de vecteur

directeur unitaire u est:

I ( S / Δ ) = u.[J A ( S ) ].u
• L’opérateur d’inertie est symétrique.
c. Base principale d’inertie
La matrice d’inertie étant symétrique possède un système de trois vecteurs propres orthogonaux deux à deux.
Par conséquent, il existe toujours, en tout point, au moins une base orthonormée directe, appelée base
principale d’inertie, dans laquelle la matrice d’inertie est diagonale (produits d’inertie nuls).
Soit, par exemple, ( x 1 , y 1 , z 1 ) la base principale d’inertie de la matrice d’inertie du solide (S) au point A.
Dans cette base la matrice d’inertie est de la forme

⎡ I Ax1 0 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢0 I Ay1 0 ⎥
⎥
⎢0 0 I Az1 ⎥⎦
⎣ ( x1 , y1 , z1 )

Propriétés:
• Les axes (A,x1),(A,y1) et (A,z1) sont appelés axes principaux d’inertie du solide (S) au point A.

• Les moments d’inertie I Ax1 , I Ay1 et I Az1 sont appelés moments principaux d’inertie du solide (S) au

point A.

6
 • Les moments principaux d’inertie sont les valeurs propres de la matrice d’inertie.
• L’axe normal à un plan de symétrie matérielle du solide (S) est un axe principal d’inertie. Si par
exemple (A,x,y) est un plan de symétrie matérielle alors l’axe (A,z) est un axe principal d’inertie :
I Axz = I Ayz = 0

et

⎡ I Ax − I Axy 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢− I Axy I Ay 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I Az ⎥⎦ ( x , y , z )

• Si l’un des axes du repère (R) est un axe de symétrie matérielle alors la base de (R) est une base
principale d’inertie. Si par exemple (A,z) est un axe de symétrie matérielle alors :
I Ax = I Ay = I

et

⎡ I 0 0 ⎤
[J A (S )] = ⎢⎢0 I 0 ⎥⎥
⎢⎣0 0 I Az ⎥⎦ ( x , y , z )

I.4. Principe de conservation de la masse

I.4.1. Définition
Un ensemble matériel (E) vérifie le principe de conservation de la masse, si tout sons-ensemble matériel (e)
de l’ensemble matériel (E) a une masse m(e) constante au cours du temps.
I.4.2. Conséquence: Dérivation sous le signe somme
Soit (E) un ensemble matériel en mouvement par rapport à un repère

(R). Soit f ( M , t ) un champ de vecteurs défini, à chaque date t, en

tout point P de (E). Considérons la résultante générale du torseur
associé à ce champ de vecteurs :

∫ f (M , t )dm
P∈E

Compte tenue du principe de conservation de la masse la dérivée par rapport au temps de cette résultante
peut s’écrire :

d ⎡ ⎤ d
⎢ ∫ f ( M , t )dm⎥ = ∫ f ( M , t )dm
dt ⎣ M ∈E ⎦ M ∈E dt

7
 RESSOURCE PÉDAGOGIQUE

Matrices d’inertie de solides usuels

m est la masse du solide

A Parallélépipède
z

A
x

A
Cylindre de révolution
z
R
h/2
h

A A
x y

A Cône de révolution
z
R
h

3h/4
3

-1-
 RESSOURCE PÉDAGOGIQUE

A
Ellipsoïde
z

A A
x y

a b

Tore
A
z

R
A A
x y

-2-
 Géométrie des masses de solides homogènes

Centre G G G
Corps homogène de masse m Matrice d’inertie en (O, x, y , z )
d’inertie
x Ê1 1 ˆ
mR 2 + ml 2 0 0
Á2 12 ˜
O Á ˜
Á 1 1
centre 0 mR 2 + ml 2 0 ˜
y
z Á 2 12 ˜
Á 2˜
ÁÁ 0 0 mR ˜
˜¯
Ë
cylindre creux : rayon R et longueur l
x Ê1 1 ˆ
mR 2 + ml 2 0 0
Á4 12 ˜
O Á ˜
Á 1 1
y centre 0 mR 2 + ml 2 0 ˜
z Á 4 12 ˜
Á 1 ˜
ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 2 ¯
cylindre plein : rayon R et longueur l
z

O
Ê 1
Á 12 (
m b2 + c 2 ) 0 0
ˆ
˜
Á ˜
x
y
centre Á
Á
0
1
12
(
m a2 + c 2 ) 0 ˜
˜
Á ˜
ÁÁ
Ë
0 0
1
12
(
m a 2 + b 2 ˜˜
¯
)
parallélépipède rectangle : coté a, b, c
z
Ê2 ˆ
mR 2 0 0
O Á3 ˜
Á ˜
Á 0 2
0 ˜
y
centre mR 2
x Á 3 ˜
Á 2 ˜
ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 3 ¯
sphère creuse : rayon R
z
Ê2 ˆ
mR 2 0 0
O Á5 ˜
Á ˜
Á 0 2
x centre mR 2 0 ˜
y Á 5 ˜
Á 2 ˜
ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 5 ¯
sphère pleine : rayon R
z Ê 3m Ê R 2 ˆ ˆ
Á Á + h2 ˜ 0 0 ˜
Á 5 Ë 4 ¯ ˜
Á ˜
Á 3m Ê R 2 ˆ
0 ˜
3h
zC = 0 Á + h2 ˜
4 Á 5 Ë 4 ¯ ˜
Á ˜
O y Á 3m R 2 ˜
x Á 0 0 ˜
cône plein : rayon R , hauteur h ÁË 5 2 ˜¯
 Centre
Corps homogène de masse m Matrice d’inertie
d’inertie

z
Ê1 1 ˆ
mR 2 + mh 2 0 0
Á4 2 ˜
Á ˜
Á 1 1
0 ˜
2h
zC = 0 mR 2 + mh 2
3 Á 4 2 ˜
Á 1 ˜
O ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
x y Ë 2 ¯

cône creux : rayon R , hauteur h

O Ê2 ˆ
mR 2 0 0
Á3 ˜
x Á ˜
Á 0 2
0 ˜
R
z zC = mR 2
2 Á 3 ˜
Á 2 ˜
y ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 3 ¯
demi sphère creuse : rayon R
z

O
Ê1
Á3 (
m b2 + c 2 ) 0 0
ˆ
˜
Á ˜
x
y centre Á
Á
0
1
3
(
m a2 + c 2 ) 0 ˜
˜
Á ˜
ÁÁ
Ë
0 0
1
3
(
m a 2 + b 2 ˜˜
¯
)
ellipsoïde : axes 2a, 2b, 2c
y Ê1 ˆ
ma 2 0 0
Á3 ˜
O Á ˜
Á 0 1
centre ma 2 0˜
Á 3 ˜
x Á 0
z ÁÁ 0 0˜˜
Ë ˜¯
tige rectiligne : longueur 2a
y
Ê1 1 ˆ
mR 2 mR 2 0
Á2 p ˜
Á ˜
xC = yC =
2R Á 1 mR 2 1
mR 2 0 ˜
x p Áp 2 ˜
Á 2˜
ÁÁ 0 0 mR ˜
˜¯
Ë
O
quart de cercle : rayon R
y
Ê 1 1 ˆ
mb 2 mab 0
4a Á 4 2p ˜
x xC = Á ˜
3p Á 1 mab 1
ma 2 0 ˜
4b Á 2p 4 ˜
yC = Á ˜
O 3p ÁÁ 0 0
1
m (a + b ) ˜˜
2

quart de plaque elliptique : demi-axes Ë 4 ¯

a, b
 Centre
Corps homogène de masse m Matrice d’inertie
d’inertie

Ê1 2Ê sin2a ˆ ˆ
Á 4 mR ÁË 1 - 2a ˜¯
y 0 0 ˜
x Á ˜
O 2 sin a Á 1 Ê sin2a ˆ ˜
xC = Á 0 mR 2 Á1 + 0 ˜
2a ˜¯
R
3 a Á 4 Ë ˜
Á 1 2
˜
ÁÁ 0 0 mR ˜˜
Ë 2 ¯
secteur circulaire : rayon R
y Ê4 ˆ
mb 2 0 0
Á3 ˜
x Á ˜
Á 0 4 ˜
O centre ma 2 0
Á 3 ˜
Á ˜

rectangle : a et b
ÁÁ 0
Ë
0
4
3
(
m a 2 + b 2 ˜˜
¯
)
z Ê Ê a 2 5R 2 ˆ ˆ
ÁmÁ + ˜
8 ˜¯
0 0
O Á Ë 2 ˜
Á ˜
Á Ê a2 5R 2 ˆ ˜
mÁ +
8 ˜¯
x centre 0 0
y Á Ë 2 ˜
Á ˜
Á Ê 2 3R 2 ˆ ˜
Á m Áa + ˜
4 ˜¯ ˜¯
0 0
tore plein : rayons R et a ÁË Ë
Ê Ê a 2 5R 2 ˆ ˆ
z +
ÁmÁ ˜
4 ˜¯
0 0
Á Ë 2 ˜
O Á ˜
Á Ê a2 5R 2 ˆ ˜
mÁ +
4 ˜¯
centre 0 0
x y Á Ë 2 ˜
Á ˜
Á Ê 2 3R 2 ˆ ˜
Á m Áa + ˜
2 ˜¯ ˜¯
0 0
ÁË Ë
tore creux : rayons R et a
z
Ê Ê b2 h2 ˆ ˆ
ÁmÁ + ˜ 0 ˜
0
Á Ë 20 10 ¯ ˜
Á ˜
h Á Ê a2 h2 ˆ ˜
xC = 0 mÁ + ˜ 0
O 4 Á Ë 20 10 ¯ ˜
Á ˜

x
y Á
Á
ÁË
0 0
m 2
20
(2 ˜
a +b ˜
˜¯
)
pyramide : a, b, h