MECANICA DE LAS ESTRUCTURAS II

El Método de Elementos Finitos

Dr. F. Flores, abril de 2000

Introducción
Al ver el método de Ritz observamos algunos aspectos que resultan desventajosos en su formu-
lación:

La exigencia de que las funciones de forma abarquen (estén definidas sobre) todo el dominio.

El tratamiento de las condiciones de borde esenciales, sean estas homogéneas o no.

El hecho de que los parámetros incógnitas no tengan significado físico.

Veremos a continuación como es posible desarrollar una variante del método de Ritz sin las
desventajas anteriores. Para ello consideremos como ejemplo (sencillo) de aplicación una viga
continua de 3 tramos. Este tipo de estructuras ya ha sido resuelto en forma sistemática aplicando
el método de rigidez en el curso de Análisis Estructural y mostraremos que una adecuada elección
de las funciones de forma y de las incógnitas permite obtener las mismas ecuaciones.

q(x)
x

1 2 3 4
L1 L2 L3

Figura 1 viga continua de ejemplo

Consideremos un tramo cualquiera, por ejemplo el primero, y de momento concentrémonos

en la aproximación al desplazamiento transversal v en este tramo. Elijamos como parámetros de
Ritz los desplazamientos (v , v
) y giros (β , β
)de los extremos del tramo, de esta forma los
parámetros tendrán un significado físico que es uno de los aspectos que nos interesa incluir. Por
otro lado recordando la solución de la ecuación diferencial (homogénea) de la viga, esta era:

x x x x x

   

      
v(x) = 2 −3 + 1 v + L −2 + β
L L L L L
x x x x

    
    
+ −2 +3 v + L  − β (1)
L L L L

Donde L  es la longitud del primer tramo L  = x  − x , y la coordenada x se mide desde el

extremo izquierdo del tramo. Si la coordenada x  fuera diferente de 0 (es decir que el origen del
sistema coordenado está en otro punto), basta reemplazar en la expresión anterior x por x − x .
Denominando por ξ =  con ξ ∈ [0, 1], la expresión anterior puede escribirse






v(ξ) = 2ξ − 3ξ + 1 v  + L  ξ − 2ξ + ξ β 
   



+ −2ξ + 3ξ v
+ L  ξ − ξ β

 

= φ  (ξ) v  + φ
(ξ) β  + φ (ξ) v
+ φ (ξ) β
(2)


= φ  (ξ) α 



Donde los α  son la denominación genérica de las incógnitas para el método de Ritz. Notar que
hasta ahora lo que se está logrando es que los parámetros incógnitas tengan un significado físico.
Pasemos ahora al segundo y al tercer tramo, allí propondremos funciones de forma idénticas
a las del primer tramo, y asociadas a los desplazamientos y giros de sus respectivos extremos, es
decir que para cada tramo J tendremos que:



v (ξ) = 2ξ − 3ξ + 1 v  + L  ξ − 2ξ + ξ β 
   



+ −2ξ + 3ξ v  + L  ξ − ξ β  (3)
 

= φ v  + φ
β  + φ v  + φβ 

Notar la definición del desplazamiento transversal en el tramo J (v ), a partir de los despla-



zamientos y giros en sus extremos (v  , β  , v , β ) y las correspondientes definiciones de

L = x  − x y ξ = 
.
 

  

De esta forma la definición de la aproximación a la variable de desplazamiento que gobierna el

problema se ha hecho por partes del dominio y en forma sistemática, lo que permitiría agregar más
tramos sin tener que redefinir las aproximaciones en los tramos anteriores y con suma facilidad.
Por otro lado cada tramo puede subdivirse en subdominios si se requiere una aproximación más
detallada del desplazamiento de la viga (innecesario en este caso).
Veamos ahora en que medida esto es consistente con las exigencias que se habían impuesto
sobre las funciones de aproximación del método de Ritz.

-Satisfacción de las condiciones esenciales de contorno. Observar que en las aproximaciones

propuestas basta reemplazar los valores conocidos (nulos o no) de desplazamientos o giros
en los apoyos y la aproximación satisfacerá en forma exacta la condición pedida.

-Las φ  deben ser continuas en sus derivadas hasta un orden menos de derivación que  la
máxima derivada que contenga Π. La máxima derivada en Π es de 2do grado (χ = −  ),
por lo que se requiere que la derivada primera sea continua. La derivada primera no es
otra cosa que el giro β = −  . Dentro de cada tramo es fácil ver que los polinomios son
continuos y todas sus derivadas también, luego basta asegurar la continuidad entre tramos.
Notemos que precisamente allí están ubicadas las incónitas (nodales) del problema que son
el desplazamiento y el giro, que son comunes a los tramos concurrentes al nudo y aseguran
la continuidad pedida.

-Las φ  deben pertenecer a una familia de infinitos términos, o sea deben ser completas. Esto
no es estrictamente necesario aquí (pues se dispone de la solución exacta de la ecuación dife-
rencial homogénea), pero la forma de lograrlo es dividiendo cada tramo en tantos subdominios
como se quiera, con lo que se logran los infinitos términos y se asegura la convergencia.

Una forma complementaria de ver la aproximación anterior en el marco del método de Ritz,
es analizar la contribución de cada parámetro en forma independiente. Por ejemplo observemos
las contribuciones del giro del segundo nudo (β
). Este aparece en la definición del desplazamiento
transversal en los dos primeros tramos, y no en el tercero, lo que podemos explicitar de la siguiente
forma, llamando ϕ (x) a la función de forma correspondiente:

 x−x x−x

  

x ∈ [x , x
] ϕ (x) = L − = L ξ −ξ

 

L L
x − x
x − x
x − x


  
 
x ∈ [x
, x] ϕ (x) = L
−2 + = L
ξ − 2ξ + ξ

 

L
L
L

x ∈ [x, x] ϕ (x) = 0

Que es continua en su primera derivada para todo x como puede comprobarse fácilmente. Notar
que en los tramos donde β
no participa basta decir que allí la función de forma asociada vale 0.
De esta forma la función de forma asociada a cada incógnita queda formalmente definida sobre
todo el dominio como lo exige el método de Ritz.

1 3

φ1 φ2
0 0

φ4
1 4

φ3
0

φ6
1 4

φ5 0

0 -4

Figura 2 funciones de interpolación

En la figura 2 se han graficado las funciones de forma sobre todo el dominio de los seis primeros
parámetros de Ritz. Notar que:

Las funciones de forma asociadas a desplazamientos valen 1 sobre el nudo asociado y valen
cero sobre los otros nodos. Además la derivada de la función de forma vale cero sobre todos
los nodos.

Las funciones de forma asociadas a los giros (derivadas primeras de los desplazamientos)
valen cero sobre todos los nodos. Su derivada vale 1 sobre el nudo asociado y cero sobre los
otros nodos.

Avanzando en la aplicación del método de Ritz, resulta necesario evaluar la energía interna de
deformación W en función de las incógnitas del problema, que podemos calcular en cada tramo
en forma separada y luego sumar. Así en un tramo cualquiera J, ésta se escribe como

1 1 1
   
W = EI (χ) dx = χ EI χ dx = χ EI χ L  dξ (4)



2  2  2

Notar el cambio de variables de integración y de los límites correspondientes

 Re-escribiendo la expresión (3) como

v
 
 β 
v (ξ) = [φ (ξ) , φ
(ξ) , φ (ξ) , φ (ξ)] 
 v  
 (5)
β 
La curvatura puede escribirse como
v

β 
       
χ (ξ) = − φ (ξ) , φ
(ξ) , φ  (ξ) , φ (ξ) 
 v   (6)
β 
donde las derivadas de las funciones de forma se calculan de la siguiente manera
d φ (ξ) d φ (ξ) dξ d φ (ξ) 1


 

 

φ (ξ) = = = (7)
dx
dξ
dx dξ
L
Volviendo a la expresión (4) y reemplazando allí la expresión (6) tendremos
  
φ v
 
1

 φ
      β 
W = [v  , β  , v  , β  ]  EI φ (ξ) , φ
(ξ) , φ  (ξ) , φ (ξ)   L  dξ
 
v  

2  φ 
 

β 

φ
Sacando los parámetros incógnitas fuera de la integral
  
φ v
 
1

 φ
      β 
W  = [v  , β , v  , β  ]   EI φ (ξ) , φ (ξ) , φ (ξ) , φ (ξ) L  dξ 
  
v  

2 φ 
 
  

β 

φ
Realizando la integral
12/L  6/L  −12/L  6/L  v
 

 
1  6/L
 4/L  −6/L  2/L    β


W = [v  , β  , v  , β  ] EI 
  
2  −12/L  −6/L
 12/L −6/L
   v 
 

6/L  2/L  −6/L  4/L  β 



El corchete central multiplicado por EI no es otra cosa que la matriz de rigidez de una viga,
luego lo anterior puede escribirse también como

v
 
1  β 
W  = [v  , β  , v  , β  ] K    v  
2


β 
Donde K  es la matriz de rigidez del tramo de viga J.
La evaluación del potencial de cargas también se realiza tramo a tramo. Así, si en el tramo J
existe una carga distribuida de valor q (x), el potencial asociado resulta
φ
 
 φ



V  (x) = − v (x) q (x) dx = − [v  , β  , v  , β  ]  
 φ   q (x) L  dξ



φ
F
 
 M 
= − [v  , β  , v  , β  ] 
 F  


M 

 Donde las F y M son los esfuerzos de empotramiento perfecto obtenidos a través de la integral
indicada. La suma de los W de cada tramo y de los V de cada tramo permite obtener la energía
potencial total Π (α
), la que puede escribirse genericamente como

α r
    
 
1  α    r  

 

Π (α
) = [α , α , ..., α]  ...  −  ... 
K 
2
  

α r

 
 

Donde K  es la matriz de rigidez global resultado del ensamble de las matrices de cada tramo.
Se han agrupado en los α
a las incógnitas, y los r
resultan del ensamble de los términos asociados
al potencial de cargas.
La condición de mínimo resulta de derivar Π (α
) respecto a cada una de las incógnitas e igualar
a cero, resultando el sistema lineal de ecuaciones:

α r
   
 α   r 
K  ...  −  ...  = 0
  

α r

El desarrollo de lo anterior permitiría llegar a las mismas ecuaciones de equilibrio del método
de Rigidez en vigas. Las ideas bosquejadas hasta aquí, de dividir el dominio en subdominios,
y plantear aproximaciones a las variables en forma local se conoce como Método de Elementos
Finitos.

Discretización a partir del Principio de Trabajos Virtuales

Si bien el Principio de Mínima Energía Potencial Total (PMEPT) representa una forma directa
para la discretización numérica de la ecuaciones de equilibrio de un sólido elástico cuando se usa
el método de elementos finitos, existen otras formas para obtener ecuaciones equivalentes. Estas
otras formas presentan las ventajas de su mayor generalidad ya que no requieren en general de la
existencia de un potencial, esto es que no requieren que el material sea elástico ni que el sistema
de cargas actuantes se pueda derivar de un potencial. Aquí mostraremos como es posible obtener
ecuaciones de equilibrio discretas (es decir en términos de un conjunto finito de parámetros) a partir
del Principio de Trabajos Virtuales (P.T.V.) o directamente a partir de las ecuaciones diferenciales
de equilibrio del sólido.
Basicamente el P.T.V. dice que para que un sólido elástico esté en equilibrio debe satisfacerse
que para todo campo de desplazamientos virtuales (compatible con los vínculos)

σ δε dv − F δu dv − f δu dS  = 0 (8)
  
 
 

Similarmente al PMEPT, por ser el P.T.V. ecuaciones integrales, podemos discretizar el dominio
del problema y sumar luego las contribuciones de cada subdominio a las ecuaciones a satisfacer.

Funciones de interpolación en problemas de más de una dimensión

A continuación veremos como aplicar las ideas bosquejadas en la introducción a problemas de
elasticidad en dos y tres dimensiones. Para ello el Método de Elementos Finitos propone dividir
el dominio V del cuerpo en subdominios o elementos. Estos subdominios o elementos son típica-
mente triángulos y cuadriláteros en problemas planos (2-D) y tetraedros y exaedros en problemas
espaciales (3-D).
La división en subdominios se denomina la “topología de la malla”. Para la definición de la
subdivisión son necesarias dos cosas

La definición de puntos o nudos de la malla a través de sus coordenadas


 La definición de cada elemento indicando cuales son los nudos que forman parte de el. Esta
definición en general supone un orden de los nudos.

Para ejemplificar algo sencillo, en problemas de entramados, la definición de nudos incluye

como tales a todos los puntos que son extremo de una barra. Definidos los anteriores, las barras se
definen a partir de indicar cuales son sus nudos extremos, lo que univocamente define la longitud
y orientación de la barra, así como las ecuaciones a las cuales contribuirá en el equilibrio.
En problemas bidimensionales, el ejemplo más sencillo y visualizable es el de realizar una
discretización con triángulos. Una vez definidos todos los nudos, es decir todos los puntos donde
están los vértices de los triángulos, debe definirse cada triángulo a través de indicar cuales son sus
vértices. La triangularización no debe producir solapamientos entre los triángulos ni dejar brechas.
Además dos triángulos vecinos, es decir que tienen un lado en común, deben tener comunes los
dos nudos que definen el lado. No es posible digamos que dos triángulos compartan medio lado(o
cualquier otro porcentaje), o que tengan un lado en común pero los nudos que los definen hayan
sido definidos independientemente. Además para indicar los nudos vértices de un triángulo debe
elegirse un sentido de circulación, es decir deben indicarse siempre en sentido horario o antihorario
(no importa con cual vértice se comienza). No es esta la única posibilidad para triángulos, por ej.
es posible definir triángulos de lados curvos utilizando para cada lado del triángulo, no sólo sus
extremos sino además un punto intermedio. Cosas similares pueden decirse respecto a los elementos
cuadriláteros y los elementos en tres dimensiones.
Restrinjamos nuestra atención a un elemento. Supongamos que los campos de desplazamientos
virtuales que vamos a considerar tienen la forma




δu = φ δu (9)




donde N N es el número de nudos del elemento considerado. δu son los desplazamientos virtuales
del

nodo (la dimensión del vector δu sera 2 en problemas planos y 3 en problemas espaciales) y las
φ son las funciones de interpolación elegidas convenientemente. Para el campo de desplazamientos
reales proponemos una interpolación similar.




u= φ u (10)


Notar que esta definición del campo de desplazamientos virtuales representa una restricción a las
ecuaciones de T.V. ya que el P.T.V. exige que la igualdad se satisfaga para cualquier desplazamiento
y aquí estamos proponiendo un campo de desplazamientos que depende de un número finito de
parámetros y por ende no puede representar “cualquier” campo. Esto, de hecho, es lo que ocurre
en cualquier discretización numérica.
Obviamente tampoco la aproximación a los campos de desplazamientos reales es exacta, y se
obtendrá sólo una solución aproximada, cuya precisión en general mejorará cuantos más elementos
se incluyan en la discretización. Esto difiere en general del caso de estructuras de vigas y barras
donde es posible obtener la solución exacta de la ecuación diferencial, cosa que en problemas de
más de una dimensión no es posible
obtener.
Las funciones de interpolación φ deben satisfacer ciertas condiciones mínimas


Para que los δu tengan el significado físico propuesto debe ocurrir que valuando la ec.9 en
las coordenadas de un nudo resulte

 


δu(x ) = φ (x ) δu = δu (11)



 por lo que siendo los δu independientes debe satisfacerse que




φ (x
) = 1
φ (x ) = δ
{ (12)
φ (x ) = 0 (I = J)
Deben ser derivables hasta por lo menos el orden de derivación en que aparecen en las
ecuaciones a resolver. Por ej. en la ec. 8 aparece

1 ∂δu ∂δu
 
δε  = + (13)
2 ∂x ∂x
por lo que los δu deben poderse derivar al menos una vez, lo que implica continuidad de
los δu. Además se les pedirá que el cuadrado de la derivada integrado en el subdominio o
elemento conduzca a un valor finito.
El campo de desplazamientos en el contorno entre dos elementos debe ser el mismo independi-
entemente del elemento desde el cual se lo evalúe, ésto es necesario para asegurar continuidad
de desplazamientos en todo el dominio y satisfacer en forma explícita las ecuaciones de com-
patibilidad. Esto se consigue utilizando funciones de forma nodales que valgan 0 sobre los
lados del elemento que no incluyan al nudo asociado a la función de forma.

Notar que lo que se exige en las últimas dos condiciones es que las derivadas de δu existan,
para lo cual δu debe ser continuo, pero no se exige que las derivadas mismas sean continuas. Esto
último se refiere principalmente a la continuidad entre elementos, pues lograr la continuidad de
las derivadas dentro de un elemento es inmediato si se utilizan polinomios para las funciones de
forma.
Resulta importante hacer notar que si bien se han propuesto campo similares para la inter-
polación de los desplazamientos reales y virtuales, en los puntos donde los desplazamientos reales
son conocidos (S ) los desplazamientos virtuales son nulos (recordar definición de campo de des-
plazamientos virtuales). En consecuencia en dichos puntos ni el desplazamiento real es incógnita
del problema, ni el desplazamiento virtual tiene ecuación de equilibrio asociada.

Deformaciones y tensiones, notación matricial

Definido el campo de desplamientos es posible encontrar las deformaciones asociadas



1 ∂u ∂u 1 ∂φ
∂φ 

   
ε = +  = u + u (14)
2 ∂x ∂x 2
 ∂x ∂x
Por razones de conveniencia escribiremos las deformaciones ε en forma de un arreglo unidi-
mensional (vector)


ε φ

  
 ε

    φ

 

 u
 ε  φ  
  


ε =   u

 2ε
 =
  φ
φ (15)

 




u




 2ε
  φ  φ


  



2ε  φ  φ




ε= B u = B u (16)




donde hemos usado la notación φ  =  y se han agrupado los desplazamientos nodales del
     
elemento en un vector u  = u , u , ...., u . La matriz B

que relaciona deformaciones con
desplazamientos se obtiene agrupando en forma similar las B .


 
B = B , B , ...., B (17)


En cuanto a las deformaciones virtuales, dada la similitud de las definiciones de δu y u resulta

δε = B δu  (18)
A continuación resulta necesario definir las relaciones constitutivas del problema. Por simpli-
cidad utilizaremos un material lineal elástico, sin embargo es posible utilizar cualquier relación
elastoplástica válida (es decir que satisfaga las leyes de la termodinámica). Al igual que con las
deformaciones, agrupemos las tensiones en forma de vector

σ ε
       

 
 

 σ

  
 
 
   ε


 σ   E   ε  
        
σ =  σ
= 1+ν    2ε
 = Cε (19)
 
 
 

   


 σ
    2ε
 
    


σ
2ε 

Matrices de rigidez elemental y global

Veamos entonces como introducir estas definiciones en la expresión del T.V.Interno, primera
parte de la ec. 8

 
σ δε dv = (σ δε + σ

δε

+ σδε  + 2σ
δε
+ 2σ
δε
 + 2σ δε ) dv
 

donde hemos hecho uso de la simetría de los tensores de tensión y deformación. Es fácil ver que a
partir de la definición de los vectores ε y σ en las ecuaciones 15 y 19
   



σ δε dv = δε σ dv = δu  B C B dv u  (20)
  


donde N E es el número de elementos en que se ha dividido el dominio. La integral indicada en

el último miembro es una matriz simétrica (lo que surge de que C es simétrica), se la denomina
matriz de rigidez elemental y se la denota por:


K = B C B dv (21)


El trabajo virtual interno del sólido a partir de la suma de las contribuciones elementales resulta
 



δε σ dv = δu  K  u  = δu  K u  (22)



donde u  es un vector donde se han ordenado los desplazamientos de todos los nudos y K es
la matriz de rigidez global del sólido, la cual se obtiene mediante un proceso de ensamble de las
matrices elementales.

Trabajo virtual externo, vector de cargas nodales

La contribuciónes al trabajo virtual externo (fuerzas másicas y de contorno) resultan:
(a) Fuerzas másicas
 
 
F δu dv = F δu dv (23)
 


 Supongamos para las fuerzas másicas una variación dentro del elemento similar a la de los
desplazamientos (normalmente las fuerzas másicas son uniformes de valor igual al peso específico
del material y con la dirección del campo gravitatorio), esto es:




F= φ F = Φ F (24)


en forma desarrollada
 
F 

 F  
F
 
 
φ φ φ
  
...
 
 
F=  φ φ  ... ... ... φ (25)
 
...
 

φ φ φ
 
 
   F 
  
 F 
F
 
 


donde las F
es el valor de la fuerza másica por unidad de volumen en la dirección i evaluada en
las coordenadas del nudo I. Llevando a la ec.23

   
F δu dv = δu  Φ Φ dv F  = δu  M F  = δu  G (26)
 

donde hemos introducido la matriz M =  Φ Φ dv


(b)Fuerzas de contorno
El trabajo virtual de las fuerzas de contorno, sólo se considera sobre aquellos elementos que
tengan un lado o cara coincidente con el contorno donde se conocen las fuerzas exteriores. Sea
entonces un elemento cualquiera sobre el contorno del cuerpo que tiene cargas actuantes sobre una
de sus caras. Dicha cara estará definida por un subconjunto de los nudos del elemento N C. Notar
que debido a las exigencias impuestas sobre las funciones de interpolación, los desplazamientos
sobre una cara del elemento dependen sólo de los nudos sobre la cara es decir sobre el subconjunto
N C. Los desplazamientos virtuales pueden entonces escribirse:




δu = φ δu (27)


De la misma forma es posible describir la carga externa




f= φ f (28)


 
f 

 f  
f
 
  
φ φ φ
 
...
 
 
f=  φ φ ... ... ... φ (29)
 
...
 
  
φ φ φ

f
 
    
 
 f


f
 
 

Reemplazando en la expresión del trabajo virtual de las fuerzas de contacto, tenemos que:

  
   
f δu dS  = δu  Φ̃ Φ̃ dS f  = δu  M̃ f  = δu  g  (30)



Similarmente al caso de la matriz de rigidez, se obtiene un vector global de cargas nodales
equivalentes r ensamblando las contribuciones de las fuerzas másicas elementales y de las fuerzas
de contacto. El trabajo virtual externo puede escribirse en forma compacta como:
 

− F δu dv − f δu dS  = −δu  r (31)
 
Sumando entonces trabajo virtual interno mas externo e igualando a 0.
  
f δu dS  ∼
 
σ δε dv − F δu dv −
= δu  K u  − δu  r = 0 (32)
  
Finalmente la condición impuesta por el P.T.V. requiere que los δu  puedan tomar cualquier
valor en forma independiente lo que conduce al siguiente sistema de ecuaciones lineales simultáneas

K u = r (33)

Discretización a partir de las ecuaciones diferenciales de equilibrio

A partir de las ecuaciones diferenciales de equilibrio que rigen el problema es posible escribir
una formulación integral que permita utilizar el MEF para discretizar el problema. Para ello se
utiliza el Método de Residuos Ponderados. La idea del método es:

(a) dada una ecuación diferencial a resolver, proponemos una solución aproximada u en función de
un conjunto de parámetros indeterminados (tal como hemos hecho en el MEF). Substituimos
esa solución aproximada en la ecuación diferencial, la que en general no podrá satisfacer en
todo el dominio.

(b) Proponemos una función de peso v (del mismo orden que u) continua sobre el dominio, esta
función de peso podrá tener la misma forma que el campo de desplazamientos propuestos y
queda también definida en función de un conjunto de parámetros independientes. Exigimos
que la integral del producto del residuo de la ecuación diferencial por la función de peso se
anule para cualquier valor de los parámetros que definen la función de peso.

Veamos como expresar estas ideas en ecuaciones. Sea la ecuación diferencial

∂σ
+ F = 0 (34)
∂x
Subdividimos el dominio en N E elementos y proponemos una función solución como la de la
ec. 10. Esto nos permite definir dentro de cada elemento relaciones idénticas a las de las ec. 15 y
19 que podemos reemplazar en la ecuación diferencial 34
Definimos una función de peso v en forma similar a u


v= φ v (35)

y exigimos que:

∂σ (u)
 
+ F v dv = 0 ∀v (36)


 ∂x
Notar que esto no asegura que se satisfaga la ec. 34 en todo los puntos sino sólo en forma
promedio. Sin embargo a medida que aumenta la cantidad de parámetros que definen a v la función

tendrá mayor generalidad y en el límite obtendremos la solución exacta (en forma completamente
similar a la discretización del P.T.V.).
Por otro lado notemos que en la integral de la ec. 36 aparecen derivadas de las tensiones lo que
implica derivadas segundas de los desplazamientos, es decir una mayor exigencia para las funciones
de interpolación en cuanto al orden de derivación y a la continuidad entre elementos. Para evitar
esto se recurre a integrar por partes ese término:

∂σ
 (u)  ∂v

  
v dv = σ
 v
ν dS − σ
 dv (37)
∂x
 ∂x

donde S es el contorno del cuerpo y ν son los cosenos directores de la normal en el contorno. Si
dividimos la integral sobre el contorno en S  y S  y exigimos que la función de peso v se anule
en S  (lo mismo que se exigía en la definición de desplazamientos virtuales) tendremos que
  

σ
v
ν dS =  σ
v
ν dS  =  f
v
dS 
    (38)
 

En cuanto al segundo término de la integral por partes, notar que debido a la simetría del
tensor de tensiones, la sumatoria indicada puede escribirse

∂v 1 ∂v ∂v

 
− σ
 dv = − σ
 +  dv (39)
 

∂x
2 ∂x
∂x
Reemplazando ahora las ecuaciones 38 y 39 en la ec. 37 y ésta en la ec.36 obtenemos que

∂σ
 (u) 1 ∂v ∂v

+ F v dv = − σ
+ dv + F v dv +  f
v
dS  = 0 (40)
       
    
∂x
2 ∂x
∂x 

que es idéntica a la ecuación de trabajos virtuales si reemplazamos v
por δu
.Es decir que hemos
obtenido ecuaciones ya conocidas. Sin embargo el camino seguido muestra como se puede obtener
una forma integral a partir de una ecuación diferencial, aún en aquellos casos en donde no se
dispone de un principio físico formulado en términos de integrales sobre todo el dominio (PMEPT
o PTV).

Elemento triangular de tres nodos

Funciones de interpolación
Este es el elemento bidimensional más sencillo. Los desplazamientos incógnitas son los de sus
tres vértices, dos por vértice luego el campo de desplazamientos dentro del elemento se interpolará
en función de 6 (seis) incógnitas.


u (x, y) = φ (x, y) u (41)

  

Donde los u = u , u son los desplazamientos de cada uno de sus nodos. El índice I varía
   

entre 1 y 3 independientemente de la numeración global que tengan los nudos, para referirnos a
un elemento, el índice I indica la numeración local al elemento la cual dependerá de como se lo
haya definido.
Veamos como obtener las funciones de interpolación φ (x, y), que satisfagan las condiciones


indicadas en (12) y posteriores. Para ello consideremos un triángulo rectángulo con lados rectos de
longitud unitaria coincidentes con las direcciones coordenadas y con el vértice recto coincidiendo
con el origen de coordenadas. A este triángulo lo denominaremos triángulo maestro y nos permitirá
obtener fácilmente las funciones de interpolación.

 η
1 3

0 1
0
2
1
ξ
Figura 3 Triángulo maestro

Analicemos las tres funciones siguientes

φ (ξ, η) = 1 − ξ − η


φ (ξ, η) = ξ (42)

φ (ξ, η) = η

Observemos que estas tres funciones cumplen las condiciones pedidas, pues evaluadas en cada
uno de los vértices valen alternativamente 1 en el vértice asociado y 0 en los otros dos. Por ejemplo
la segunda de las funciones evaluada en el nudo 2 (ξ = 1, η = 0) vale 1, en tanto que evaluada en
los nudos 3 (ξ = 0, η = 1) y 1 (ξ = 0, η = 0) vale 0. Notar además que todas las funciones son
lineales en ambas coordenadas, luego la función φ vale 0 no sólo en los nudos 1 y 3 sino en todo el

lado 1-3, además variará linealmente entre 0 en los nudos 1 y 3 hasta 1 en el nudo 2. Esto significa
lo siguiente, que a lo largo del lado 1-3, la interpolación de las variables de desplazamientos no
depende del valor de la variable en el nudo 2, y que en cualquiera de los lados el desplazamiento
varía linealmente entre los desplazamientos de los nudos extremos del lado.
Daremos una interpretación geométrica a estas funciones de interpolación. Consideremos un
punto Q cualquiera en el interior del triángulo con coordenadas (ξ, η), si trazamos las rectas que
unen el punto con los vértices el triángulo, este queda dividido en tres triángulos cuyas áreas son
respectivamente (ver Figura 4)
1 ξ η
triángulo Q23 de área A = − −
2 2 2

ξ
triángulo Q31 de área A =
2
 η
triángulo Q12 de área A =
2
Las áreas se han designado con el índice correspondiente al nudo opuesto al área. Notar ahora
que el áreal total del triángulo es A =
, luego las funciones de interpolación pueden reescribirse
como

A
φ (ξ, η) = =1−ξ−η
A


A
φ (ξ, η) = =ξ (43)
A

 A
φ (ξ, η) = =η
A

 η=φ 3
2
1

(1−ξ−η)/2 A
2
1
ξ/2 P

x2
3
A
Q A
1
η/2
0
ξ=φ 1 2
0 1
x1

Figura 4 Coordenadas de área

Es decir como la relación entre el área asociada al nudo y el área total.

Consideremos ahora un triángulo arbitrario en el plano x − x
(o en x − y). Asociemos a cada
vértice de este triángulo un nudo en el elemento maestro. Un punto cualquiera P del triángulo de
coordenadas (x , x
) define junto con los vértices tres nuevos triángulos en forma análoga al caso
del triángulo maestro, luego es posible definir las funciones de forma en el espacio x − x
de la
forma

A (x , x
)
φ (x , x
) =
A
A (x , x
)


φ (x , x
) = (44)
 A
 A (x , x
)
φ (x , x
) =
A

Veamos como calcular estas áreas A y A . Vectorialmente tenemos



  
2A =
x − x × x − x
(45)




Donde las x son las coordenadas de cada unos de los vértices. Para sistematizar estos cálculos,


orientaremos los lados del triángulo designando cada uno de ellos de la misma forma que las áreas,
es decir en función del vértice opuesto, así tendremos

l =x −x



l =x −x (46)



l =x −x

A las proyecciones de estos lados sobre los ejes x y x
las denominaremos respectivamente por
a y b , de esta forma
 

  
a = x −x a =x −x a = x −x




  
b = x
− x
b = x
− x
b = x
− x
(47)

Luego el área del triángulo puede calcularse como

 

 a b
   



2A =
l × −l
= 
 = a b − a b (48)
−a b




 a2 a1

2 2 3
b l
l1 1
b

1 l3
3
b
a3 2

Figura 5 Proyecciones de los lados

En forma similar el área del triángulo 1 vale



a  b   
2A =
l × x − x
=   = a x  − x − b x − x (49)
 

x − x x − x

   

desarrollando  
2A = a x  − b x − a x  + b x (50)
que es una función lineal de las coordenadas del punto x y En forma similar se obtienen x .
las otras áreas. Resumiendo lo anterior tendremos
2A 1   
φ (x , x ) = = −b x + a x  + b x − a x 
2A 2A
 2A 1       
φ (x , x ) = = −b x + a x  + b x − a x  (51)
2A 2A
 2A 1      
φ (x , x ) = = −b x + a x  + b x − a x 
2A 2A
El campo de desplazamientos puede entonces escribirse (expresión 10) como

u (x , x ) u
  

u (x , x ) = = φ (x , x ) (52)
 
 
u (x , x )
 
 u
o en forma matricial
u 
 

u

 
  
u (x , x ) φ φ φ u
 
    
 
u= = = Φ u (53)
    
u  (x , x ) φ φ φ u  
  

 u 

 

 

u
 
 

Matriz de rigidez
Para la evaluación de las deformaciones se requiere de las derivadas de la funciones de forma,
al ser estas lineales, resulta sencillamente
∂φ (x , x ) −b


= φ  =
∂x 2A
∂φ (x , x
) a


= φ
= (54)
∂x
2A

 Luego tendremos



∂u ∂φ  −b 
 

ε = = u = u
∂x  ∂x  2A



∂u  ∂φ  a 
 

ε  = = u = u (55)
∂x   ∂x   2A


 
∂u ∂u  ∂φ ∂φ a  b 
  
 
2ε  = + = u + u = u − u
 

∂x  ∂x  ∂x  ∂x  2A 2A

Que puede resumirse en la forma (ver ecuación 15)

u
 

u
 
ε −b −b −b
 

 

 ε   = 1  u
   
 


a a a
 (56)
 

 
2A u


2ε  a −b a −b a −b
 

u


 


 

u

 

 

donde ha quedado definida la matriz B.

Para un Estado de Tensión Plana las ecuaciones constitutivas para un material elástico e
isótropo son:

σ 1 ν ε
E 
    

σ =  σ   = ν 1   ε   = C ε (57)
1 − ν
σ 2ε 



La matriz de rigidez elemental resulta entonces de la integral (ecuación 21)

K  =  B CB dA = Ah B CB (58)
 

Notar que en este caso tanto B como C son constantes de allí la última igualdad (h es el espesor
de la pieza). En definitiva

−b a
 
a −b   1 ν −b −b −b


h E   −b a 
   
 
K =  ν 1 a a a




4A 1 − ν  a −b

   
a −b a −b a −b

  

 −b a






a −b


Si lo que se busca es resolver es un estado de deformación plana, basta cambiar la relación

constitutiva, en tal caso la relación tensión deformación se escribe

σ (1 − ν) ν 0 ε
 
E
  

σ =  σ   = ν (1 − ν) 0
 ε   (59)
(1 + ν) (1 − 2ν) (1 − 2ν)
 
σ 0 0 2ε 

2
Términos de carga
Para la evaluación de los términos asociados a las acciones externas puede recurrirse también
al principio de mínima energía potencial total o a trabajos virtuales, el resultado es por supuesto
el mismo. Analicemos primero el caso de fuerzas másicas. Supongamos que la direccíon de acción

de la gravedad coincide con la dirección negativa del eje x , en tal caso las fuerzas de gravedad
(por unidad de superficie) pueden escribirse

0
 
F =ρgh (60)
−1

El potencial de fuerzas másicas se calcula como

0
   
 
V =− u · FdA = −ρgh u Φ dA


−1
φ
  

V = ρgh u u u φ   dA
   

φ

1
 
Aρgh   Aρgh  
u u u  1 =

V = u +u +u (61)
 

3 3
1

En el caso de fuerzas distribuidas aplicadas sobre el contorno del cuerpo, debe primero dis-
tinguirese a los elementos que tengan un lado asociado al contorno cargado. Supongamos que la
carga distribuida varía en forma lineal entre los dos nudos del lado del elemento en cuestión (una
variación de mayor orden de la carga no tiene sentido práctico, si hubiera una fuerte variación de
la carga, debe aumentarse la discretización de tal forma que dicha variación sea aceptablemente
modelada por una aproximación lineal por tramos), de esta forma, llamando 1 y 2 a los nudos que
definen el lado del elemento

x2 f 2 f2
2
2 f21

ξ f1
f21
1
1 f1
x1

Figura 6 Cargas en el contorno

f
  

f (1 − ξ) ξ  f 
    
f= = (62)
f (1 − ξ) ξ  f 
 

donde f  indica el valor de la carga distribuida en el nudo J en la dirección I y ξ es una variable



local lineal con valor 0 en el primer nudo y valor 1 en el segundo nudo, que representa la longitud
de arco sobre el lado dividida por la longitud del mismo (L).

 1−ξ ξ
1 1
0 ξ 1
0 S L

Figura 7 Funciones de forma local

De la misma forma pueden definirse los desplazamientos. Recordemos que los desplazamientos
en el contorno de un elemento varían en forma lineal entre los valores de sus extremos, luego

u
 
u (1 − ξ) ξ  u

   
u= = (63)
u
(1 − ξ) ξ  u 



u

El potencial de fuerzas asociado resulta

1−ξ f
   
1−ξ  1−ξ ξ  f

   
V =− · ds = − u u
u u
Ldξ 
  
u f



ξ 1−ξ ξ  f

  
   
ξ f

2 1 f
  
L 2 1 
V =− u u
u u
  f




 
1 2  f 

6
1 2 f

2f + f



L 2f
+ f



V =− u u
u u
(64)



f + 2f 


6
f
+ 2f

Cargas debidas a cambios térmicos

Sea entonces un sólido representado como un estado plano y discretizado mediante triángulos
de 3 nodos (TTC). Supongamos que el sólido sufre un cambio térmico a partir de un estado
indeformado libre de tensiones. Nos interesa considerar el estado de solicitaciones correspondiente
en el contexto del método de elementos finitos.
Sea el cambio térmico definido a partir de los cambios de temperatura en cada nudo de la malla
∆t . Dentro de cada elemento podemos suponer la siguiente variación de temperatura (consistente


con las aproximaciones usadas hasta ahora)


 
∆t (x , x
) = φ ∆t (65)


suponiendo un estado inicial de bloqueo esto da lugar a un estado inicial de deformaciones re-
stringidas de valor

ε = −α ∆t (66)

y a un estado tensional de bloqueo (no equilibrado)

Eα∆t
σ

= −
(1 − 2ν)

σ  1
   
Eα∆t  
σ = σ
   =− 1 (67)
(1 − 2ν)
σ 1

El estado tensional completo resulta de sumar este estado inicial más las tensiones debidas a
las deformaciones calculadas a partir de los desplazamientos

σ = σ + Cε (68)

que para un Estado Plano de Tensión es (hay que liberar entonces la deformación en la dirección
x , de tal forma de anular la tensión σ):

1 ν 0
 
σ 1 ε 
     
Eα∆t   E
σ =  σ   = − 1 +   ν 1 0   ε  

(1 − v) (1 − ν ) 1 − ν 
σ  0 0 0 2ε 
  2 


La Energía interna de deformación de un elemento resulta en este caso:

1
  
1  Eα∆t   

W  = h   ε Cε− ε 1 dA
2 (1 − v)
0

donde el primer término de la integral es la energía interna de deformación habitual y el segundo

término corresponde a las tensiones iniciales, notar que sólo el primer término va precedido por el
1
factor . Reemplazando ε por la expresión 56 y notando que en la integral el único término que


2
no es constante es ∆t cuya integral resulta
A 
 
        
∆t dA =  ξ ∆t + ξ ∆t + ξ ∆t dA = ∆t + ∆t + ∆t = A∆t
 3
donde hemos definido el cambio térmico medio dentro del elemento como
1   
∆t = ∆t + ∆t + ∆t
3
reemplazando en la expresión de la energía interna de deformación tenemos finalmente:

1 
 
h Ehα

1   ∆t dA
   
W  = u  B CBu   dA− u B 
2 (1 − v)
0

−b
  
 a 
1   Ehα∆t

−b
 

W = −

u  K u  u
a
 
2   2 (1 − v)
−b
 
 
a


donde es fácil distinguir por un lado la energía interna de deformación debida al incremento de
tensiones, que resulta en una forma cuadrática idéntica al caso sin cambios térmicos, y por otro
lado una energía interna de deformación proveniente de las tensiones iniciales, que resulta lineal
en los desplazamientos. Al derivar la energía interna de deformación para obtener las ecuaciones
de equilibrio, el segundo término, al ser lineal pasará a formar parte del término independiente
como si fuese una carga a equilibrar. Notar que la suma de las componentes de este vector de
pseudo-cargas es cero en ambas direcciones.
Para un Estado Plano de Deformación, la relación constitutiva está dada por la expresión 59
y las tensiones de bloqueo son:

σ

1
   
 σ   = − Eα∆t  1 
(1 − 2v)
σ
 0

La energía interma de deformación resulta (con h = 1 como es habitual)

−b



 a 
1   Eα∆t

−b
 

W = −

u  K u  u
a
 
2   2 (1 − 2v)
−b
 
 
a

Elemento cuadrilátero de cuatro nodos

Como segundo ejemplo de un elemento sencillo obtendremos la matriz de rigidez y el vector de
cargas nodales equivalentes de un elemento cuadrilátero de 4 nodos para estados planos (problemas
bidimensionales)

x2
η
1 3 4 3 4

ξ
2
-1 1 2 x1
-1 0 1

Figura 8 Cuadrilatero de cuatro nudos

Funciones de interpolación, geometría y desplazamientos

Lo primero que haremos será definir un cuadrado de lado 2 centrado en el origen, sobre el que
definiremos dos coordenadas locales (ξ, η). Sobre este cuadrado resulta sencillo definir funciones
de interpolación que satisfagan los requisistos pedidos. Para ello utilizaremos los polinomios de
Lagrange de grado 1 (que tienen la caracterítica de valer 1 en el punto al que esta asociado el
polinomio y 0 en el resto de los puntos que lo definen) que tienen la forma indicada en la figura

 L1 L2 1
L = (1 − ξ)
2
1 1 (69)
1
L2 = (1 + ξ)
-1 0 ξ 1 2
El producto de los polinomios de Lagrange expresadas en ambas coordenadas locales permite
obtener las 4 funciones de interpolación

1
φ = (1 − ξ)(1 − η)
4
1
φ = (1 + ξ)(1 − η)

4
(70)
1
φ = (1 + ξ)(1 + η)


4
1
φ = (1 − ξ)(1 + η)


4
Tales que se satisface que φ ξ , η = δ   , que además son continuas y lineales a lo largo del

 

contorno.
Podemos ahora definir la geometría del elemento a partir de las coordenadas de los nodos. Esto
es establecer una correspondencia entre las coordenadas locales (ξ, η) y las coordenadas físicas
(x , x
)

  
x (ξ, η) = φ (ξ, η) x (71)


Existirá una relación biunívoca entre (x , x
) y (ξ, η) si y sólo si el determinante de la matriz

de la transformación (jacobiana) es positivo en todo punto.
 ∂x
∂x

 ∂ξ ∂ξ 
J =  ∂x ∂x
 (72)
∂η ∂η
Si el determinante de J es positivo en todo punto, lo que ocurrirá siempre que todos los ángulos
internos del cuadrilátero sean menores que π, es posible calcular la matriz inversa

∂ξ ∂η
 
 ∂x ∂x 
J =  ∂ξ (73)

∂η 
∂x
∂x

Para los desplazamientos usaremos la misma aproximación, es decir las mismas funciones de
interpolación

  
u (ξ, η) = φ (ξ, η) u (74)


que en forma desarrollada podemos escribir


 u
 
 u

u


 
u φ φ φ φ u




  

=  = Φ u (75)
 
u
φ φ φ φ  u

  

u

 
 
 
 u 
u

En un estado plano de tensión o deformación las deformaciones que interesan son:

ε
   


ε =  ε

 =      (76)
2ε
 + 

Notemos que
∂ ∂ ∂ξ ∂ ∂η
= + (77)
∂x ∂ξ ∂x ∂η ∂x
luego

 
 
= J
(78)
 
 
 

Luego si queremos calcular


∂u  ∂φ


= u (79)
∂x  ∂x


para lo cual necesitamos las  que podemos calcular mediante la regla de la cadena expresada
en la ec.78
   
φ φ

 
 

= J
≡ = (80)
  
J
φ φ
   
 

Cálculo de la matriz de rigidez elemental

Reemplazando la ec.79 en la ec.76 las deformaciones se pueden escribir

ε φ   φ   φ   φ  
        

ε =  ε   =   φ φ φ φ u " = B u " (81)

2ε φ φ  φ φ  φ φ  φ φ 
      

 
 !


Para un Estado de Tensión Plana las ecuaciones constitutivas para un material elástico e
isótropo son:

σ 1 ν ε
      $$ 
E
σ= σ
   =  ν 1 $%   ε ##  = C ε (82)
1 − ν#
σ 2ε #
& $

#
Siguiendo el procedimiento descripto anteriormenete la matriz de rigidez elemental se obtiene
como la integral

(
K' = B (ξ, η) C B (ξ, η) dv (83)
&
)*
 Siendo todas las variables constantes en el espesor h entonces
 
( ) dv = h
( ) dA (84)

La matriz B es función de (ξ, η) luego resulta necesario cambiar las variables de integración,
para ello es necesario reconocer que dA = |J| dξ dη , reemplazando y cambiando los límites de
integración correspondientes resulta
   
K = h B (ξ, η) C B (ξ, η) |J| dξ dη (85)


 

En general la matriz J cambia de punto a punto (salvo que el cuadrilátero sea un paralelepípedo)
por lo que el determinante |J| y B serán variables. Esto hace imposible evaluar la integral en forma
explícita por lo que es necesario recurrir a técnicas de integración numérica para el cálculo de K 

Cálculo de las fuerzas nodales equivalentes

Supongamos un valor uniforme de la fuerza másica en la dirección −x  .
0

F =ρg
−1
0
   

δu F dv = δu  hρg |J| dξ dη = δu  G  (86)
  
Φ
  −1
Puede verse que el vector de fuerzas másicas resulta
   

G  = −ρgh 0 φ 0 φ 0 φ 0 φ |J| dξ dη (87)
    

 

Cargas debidas a cambios térmicos, en el Triángulo de Tensión

Constante
Sea un sólido representado como un estado plano y discretizado mediante triángulos de 3 nodos
(TTC). Supongamos que el sólido sufre un cambio térmico a partir de un estado indeformado libre
de tensiones. Nos interesa considerar el estado de solicitaciones correspondiente en el contexto del
método de elementos finitos.
Sea el cambio térmico definido a partir de los cambios de temperatura en cada nudo de la malla
∆t . Dentro de cada elemento podemos suponer la siguiente variación de temperatura (consistente

con las aproximaciones usadas hasta ahora)

∆t (x
, x ) = ξ ∆t i = 1, 3

suponiendo un estado inicial de bloqueo esto da lugar a un estado inicial de deformaciones re-
stringidas de valor

ε = −α ∆t


y a un estado tensional de bloqueo (no equilibrado)

Eα∆t
σ = −


(1 − 2ν)

σ 1
    

Eα∆t  
σ = σ  =− 1
 
 
(1 − 2ν)
σ 1



 El estado tensional completo resulta de sumar este estado inicial más las tensiones debidas a
las deformaciones calculadas a partir de los desplazamientos

σ = σ + Dε

que para un Estado Plano de Tensión es:

1 ν 0
 
σ

1 ε


    

σ =  σ   = − Eα∆t  1  + E    ν 1 0   ε  
(1 − v) (1 − ν ) 1−ν
σ
 0 0 0 2ε

  2 


La Energía interna de deformación de un elemento resulta en este caso:

1
  
1 Eα∆t  
  
W = h   ε Dε− ε 1 dA
2 (1 − v)
0

donde el primer término de la integral es la energía interna de deformación habitual y el segundo

término corresponde a las tensiones iniciales, notar que sólo el primer término va precedido por el
1
factor . Reemplazando ε por la aproximación propuesta:


2
u



u 


−a  0 −a  0 −a  0

   
1   u 

 
ε= 0 a
0 a
0 a
     = Bu 


u 

2A
a
−a  a
−a  a
−a  


 
u

 

u

notando que en la integral el único término que no es constante es ∆t cuya integral resulta
A


     
∆t dA = ξ ∆t + ξ ∆t + ξ ∆t dA = ∆t + ∆t + ∆t = A∆t



  
  3
donde hemos definido el cambio térmico medio dentro del elemento como
 1


∆t = ∆t + ∆t + ∆t

3
reemplazando en la expresión de la energía interna de deformación tenemos finalmente:

1 
 
h Ehα
 
  
W  = u  B DBu   dA− u B  1   ∆t dA
2 (1 − v)
0

−a 


a



1   Ehα∆t

−a 
  

W = − u

u  K u 
a

 
2  2 (1 − v)
 

−a 
 
 
a

donde es fácil distinguir por un lado la energía interna de deformación debida al incremento de
tensiones, que resulta en una forma cuadrática idéntica al caso sin cambios térmicos, y por otro

lado una energía interna de deformación proveniente de las tensiones iniciales, que resulta lineal
en los desplazamientos. Al derivar la energía interna de deformación para obtener las ecuaciones
de equilibrio, el segundo término, al ser lineal pasará a formar parte del término independiente
como si fuese una carga a equilibrar. Notar que la suma de las componentes de este vector de
pseudo-cargas es cero en ambas direcciones.
Para un Estado Plano de Deformación, la relación constitutiva es:
   
1 + 
 0 
 
σ ε
    
 
E    
σ =  σ

 = 1 +  
 0 
  ε


  
 

(1 + ν) 

σ
1 2ε


0 0
  2 


σ 1
   
 σ

 = − Eα∆t  1 
(1 − 2v)
σ 
0
y la energía interma de deformación resulta (con h = 1 como es habitual)

−a

 
 a 
1

 −a
 Eα∆t 
 
W = u K u − u 


 a  2 (1 − 2v)

2


 
 −a 

a