Mémoire Alioua

‫وزارة التعـليــــم العالـــي والـبحـــث العلـمـــــــــي‬
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE FERHAT ABBAS -SETIF ‫خاٍعـــتفشحاث عباس سطٍــــف‬

Faculté de Technologie ‫ميٍـت اىخـنْــ٘ىــ٘خٍــــا‬
Département d’électrotechnique ‫ االىنخشٗحقٍْت‬: ٌ‫قس‬
Mémoire de Master
No. Réf. : ………./……/2015
Présenté au Département d’électrotechnique

Domaine : Sciences et Technologie
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Commande Electrique
Réalisé par :
Melle. ALIOUA SALIMA
Thème
Commande Adaptative de la Machine Asynchrone
Soutenu le ..…/..…/2015 devant la commission d’examen composée de :
M.Hemses Kamel Eddine Professeur à l’Université de Sétif Président

M.Chaiba Azeddine MCA à l’Université de Sétif 1 Directeur du Mémoire
M.Saifi Rabie MAA à l’Université de Sétif 1 Examinateur
Dédicaces
DÉDECACE :
Je dédie ce modeste travail à :
A MON COEUR MON AMOUR MA BELLE

A MA Mère
A MON Père
A ma grand-mère Rogaya et mon grand-père Alawa
A mes frères: saleh et sa femme wided et ses enfants Dhayae eldin Adam et Islam,
A Abd al Aziz, Abd al Ghani, Abd al Mouman, et Nouri.
A mes sœurs: Assiya, Khawla et son marie Rami et son enfant Moetaz
A mes amis :ma meilleure amie Kacher Nesrine et son marie Merabet
A Ahlem Lamouri, a Hadjer Mentacer et son marie fertass, a Talhi ziloukha et
Nakhla
A Sara ,Khawla,Selema,soumiya, Marwa, Imen, et Souriya.
A tous mes enseignants.
A toutes mes collègues.
A toutes la famille.
A tous ceux qui me sont chers.
ALIOUA SALIMA
Remerciements
Je remercie en premier lieu Allah le tout puissant pour m’avoir donné la force et la
volonté d’accomplir ce modeste travail.
Je tiens à remercier, Dr.CHAIBA Azeddine, Directeur de ce mémoire, Maître de
conférences à l’Université de Sétif 1, qui n’a pas hésité un instant à donner son accord
pour l’élaboration de ce travail en m’orientant par ses précieux conseils et ses
encouragements.
Je remercie également tous les membres du jury pour l’intérêt qu’ils ont porté à mon
travail :
-Pr. HEMSAS Kamel Eddine, d’avoir accepté de Présider le jury de
soutenance.
-Mr. SAIFI Rabie, de m’avoir fait l’honneur de leur participation comme

examinateur.
Je remercie aussi tous les enseignants qui nous on donner leur savoir depuis la
première fois qu’on a pris un stylo jusqu’à ce jour.
Et à la fin merci à toute personne qui nous a aidés de près ou de loin.
Sétif, le…../06/2015
ALIOUA SALIMA
SOMMAIRE
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE ................................................................................ X
Chapitre 01 ......................................................................................................................... 1
MODELISATION DE L’ENSEMBLE MAS-ONDULEUR.................................... 1

1.1. Introduction ................................................................................................................................................................. 1
1.2. Généralités sur les machines asynchrones triphasées : ......................................................................... 1
1.2.1. Définition de la MAS : ................................................................................................................................................ 1
1.2.2. Description de la machine asynchrone: ........................................................................................................... 2
1.2.3. Principe de fonctionnement de la MAS : .......................................................................................................... 3
1.2.4. Avantages du moteur asynchrone : .................................................................................................................... 4
1.2.5. Problèmes posés par le moteur asynchrone : ............................................................................................... 4
1.3. Modélisation de la MAS: ......................................................................................................................................... 4
1.3.1. Hypothèses simplificatrices :................................................................................................................................. 5
1.3.2. Modèle de la machine asynchrone triphasé: ................................................................................................. 5
1.3.3. Les équations électriques de la MAS : ............................................................................................................... 6
1.3.4. Equations magnétiques : ......................................................................................................................................... 7
1.3.5. L’équation mécanique de la MAS : ...................................................................................................................... 8
1.3.6. Modèle de Park de la machine : ............................................................................................................................ 8
1.3.7. Transformation de Park : ........................................................................................................................................ 9
1.3.8. Application de la transformation de Park sur la MAS : .......................................................................... 10
1.3.9. Choix du référentiel d'un système: .................................................................................................................. 12
1.3.10. Représentation d’état de la machine asynchrone: ................................................................................ 13
1.4. Résultats de simulation : ..................................................................................................................................... 15
1.4.1. Interprétation des résultats :.............................................................................................................................. 17
1.5.1. Types d'onduleurs :................................................................................................................................................. 18
1.5.2. La MLI sinus triangulaire: .................................................................................................................................... 19
1.5.3. Modèle de l’onduleur de tension triphasée: ................................................................................................ 20
1.5.4. contrôle par MLI à hystérésis: ........................................................................................................................... 20
1.7. CONCLUSION: ........................................................................................................................................................... 24
Chapitre 02 ....................................................................................................................... 25
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MAS.......................................................25

2.1. Introduction .............................................................................................................................................................. 25
2.2. Principe de la commande vectorielle : ......................................................................................................... 25
iv
SOMMAIRE
2.2.1. Choix du flux à orienter : ...................................................................................................................................... 27

2.3. la commande vectorielle de la MAS : ............................................................................................................. 28
2.3.1. Modèle de la MAS : ................................................................................................................................................... 28
2.4. Commande vectorielle par orientation du flux rotorique (CV-OFR): ............................................ 29
2.5. Estimateurs pour la commande (CV-OFR) : .............................................................................................. 30
2.5.1. stratégie de la commande vectorielle : .......................................................................................................... 31
2.5.2. Bloc de défluxage : ................................................................................................................................................... 32
2.5.3. Régulateur de vitesse :........................................................................................................................................... 33
2.6. Les résultats de simulation : ............................................................................................................................. 35
2.6.1. Essai à vide puis introduction du couple résistant : ................................................................................ 35
2.6.2. Essai avec variation de la vitesse: .................................................................................................................... 36
2.6.3. Essai avec inversion de la vitesse: ................................................................................................................... 37
2.6.4. Interprétation des résultats :.............................................................................................................................. 38
2.7. CONCLUSION ............................................................................................................................................................ 39
Chapitre 03 ....................................................................................................................... 40
COMMANDE ADAPTATIVE DE LA MAS ........................................................40

3.1. Introduction .............................................................................................................................................................. 40
3.2. Commande adaptative avec modèle de référence (MRAC): .............................................................. 41
3.3. OPTIMISATION DES METHODES DU MRAC: ............................................................................................. 42
3.4. METHODE BASEES SUR LA STABILITE APPROCHEE DE LYAPUNOV: ......................................... 42
3.5. APPROCHE DE L’HYPERSTABILITE: ............................................................................................................. 43
3.6. Application de la commande adaptative à modèle de référence à la MAS : ............................... 45
3.8. Démarrage à vide puis insertion d’un couple de charge : ................................................................... 46
3.9. Essai avec variation de la vitesse : ................................................................................................................. 47
3.10. Essai avec inversion de la vitesse : .............................................................................................................. 49
3.11. Interprétation des résultats : ......................................................................................................................... 50
3.12. Conclusion : ............................................................................................................................................................ 51
CONCLUSIONS GENERALES ET PERSPECTIVES ............................................52
v
SOMMAIRE
Liste des figures
Figure 1-1. Machine asynchrone. ........................................................................................................................................ 2

Figure 1-2.stator d'une machine asynchrone. ..................................................................................................................... 2
Figure 1-3.rotor d'une machine asynchrone. ...................................................................................................................... 3
Figure 1-4.Représentation schématique de la MAS triphasée. ...................................................................................... 6
Figure 1-5.Passage d’un repère (a, b, c) vers un repère (d, q) . ........................................................................................ 9
Figure 1-6.représentation schématique de la MAS biphasée. .......................................................................................... 9
Figure 1-7. réponses de la MAS à vide. ............................................................................................................................ 16
Figure 1-8. réponses de la MAS en charge. ...................................................................................................................... 17
Figure 1-9.principe de la commande MLI sinus-triangle. ............................................................................................. 19
Figure 1-10.Schéma de l'onduleur triphasé à deux niveaux. ........................................................................................ 20
Figure 1-11. Schéma de principe du contrôle par hystérésis. ....................................................................................... 21
Figure 1-12.Signal à hystérésis d'une phase. .................................................................................................................... 21
Figure 1-13. réponses de la MAS associe onduleur en charge. .................................................................................... 23
Figure 2-1. Équivalence entre la commande d'une M.C.C et la commande vectorielle de la ............................... 26
Figure 2-2. Principe d'orientation du flux rotorique. ...................................................................................................... 27
Figure 2-3.principe de la commande par orientation du flux rotorique (FOC). ....................................................... 30
Figure 2-4.schéma de simulation de la commande à orientation indirecte du flux rotorique (IFOC). .................... 32
Figure 2-5schema de simulation regulation de vitesse de la MAS par la command vectorielle indirecte (IFOC) .. 32
Figure 2-6.Bloc de défluxage. ............................................................................................................................................... 33
Figure 2-7.schéma de régulation de la vitesse . .................................................................................................................. 34
Figure 2-8. Résultats de simulation de la CV lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un couple de
charge. ............................................................................................................................................................................ 36
Figure 2-9.Réponse du système lors du variation de vitesse. .......................................................................................... 37
Figure 2-10. Réponse du système lors du l’inversion de sens de vitesse. ...................................................................... 38
Figure 3-1.Structure générale de la commande adaptative avec modèle de référence. ............................................... 41
Figure 3-2.Commande adaptative par modèle de référence. ........................................................................................ 42
Figure 3-3.Schéma d’une commande basée sur la théorie de l’hyperstabilité.......................................................... 44
Figure 3-4.Structure de la commande adaptative par modèle de référence simplifie. ............................................ 45
Figure 3-5.Résultats de simulation de la MRAC lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un couple
de charge. ...................................................................................................................................................................... 47
Figure 3-6.Réponse du système lors du variation de vitesse. ....................................................................................... 48
Figure 3-7.Réponse du système lors du l’inversion de sens de vitesse. ..................................................................... 49
vi
INTRODUCTION GENERALE
Listes des Acronymes et Symboles
Acronymes :
MAS : Machine Asynchrone.

MCC :Machine à courant continue.
MI :Machine à Induction.
PID :Proportionnel-Intégrateur-dérivateur.
PI : Proportionnel-Intégrateur.
f.m.m :La force magnétomotrice.
f.é.m. : La force électromotrice.
FOC : Contrôle par orientation de flux.
IFOC : Contrôle par orientation de flux indirecte.
DTC :Contrôle directe du couple.
DFOC : Contrôle par orientation de flux directe.
FTBF : Fonction de transfert en boucle fermée.
FTBO : Fonction de transfert en boucle ouvert.
MRAC : Commande adaptative avec modèle de référence.
Symboles :
: La vitesse mécanique du rotor.

: La vitesse de synchronisme.
: Pulsation électrique statorique.
: Pulsation électrique rotorique.
: Pulsation de glissement.
: Le nombre de paire de pôles.
: Le glissement.
: Indices correspondants aux trois phases statoriques.
: Indices correspondants aux trois phases rotoriques.
: Indices d’axes correspondants au stator et rotor.
: Indices relatives aux axes directs et en quadrature.
: Les tensions des phases statoriques.
: Les tensions statoriques suivant les axes d et q.
: Les tensions des phases rotoriques.
vii
: Les tensions rotoriques suivant les axes d et q.
: Les courants des phases statoriques.

: Les courants statoriques suivant les axes d et q.
: Les courants des phases rotoriques.
: Les courants rotoriques suivant les axes d et q.
: Les flux statoriques.
: Les flux statoriques suivant les axes d et q.
: Les flux rotoriques.

: Les flux rotoriques suivant les axes d et q.
: L’angle électrique.
[ ][ ] : Vecteurs des tensions statoriques et rotoriques.
[ ][ ] : Vecteurs des courants statoriques et rotoriques.
: Résistance et inductance propre d’une phase statorique.
: Résistance et inductance propre d’une phase rotorique.
[ ][ ] : Matrices d’inductances mutuelles du couplage stator-rotor.
: L’inductance mutuelle entre phases statoriques.
: L’inductance mutuelle entre phases rotoriques.
[ ][ ] : Vecteurs des flux statoriques et rotoriques.
[ ][ ] :Les matrices des inductances statoriques et rotoriques.
: Coefficient de frottement.
: Moment d’inertie.
:Le couple électromagnétique et le couple résistant.
( ) : Matrice de transformation de PARK.
( ) : Matrice inverse de la transformation de PARK.
:Déphasage de l’axe direct par rapport au stator et au rotor.

:Inductances cycliques propres statorique et rotorique.
: Inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor.
: Coefficient de dispersion.
: Constante du temps rotorique inverse.
: La tension aux bornes du dipôle continu.
[ ] : La matrice qui modélise l’onduleur de tension.
: Grandeurs logiques présentent l’état des interrupteurs.
viii
: Les transistors.
: Point milieu fictif à l’entrée continu.
:Les tensions d’entrée à l’onduleur (valeurs continus).
: Les tensions de sortie de l’onduleur (valeurs alternatives).
: La tension fictive entre le neutre de la MAS et le point .
: Le courant d’induit et le courant d’excitation.
: La vitesse de rotation nominale et le flux nominal.
: Coefficients proportionnel et intégrale de régulateur PI.
: La constante de temps d’un système du premier ordre.
: Signe pour les valeurs de référence.
ix
L'industrie moderne a besoin de plus en plus de système d'entrainement à vitesse variable dont
le domaine d'utilisation ne cesse de s’accroitre, et exige toujours de meilleures performances.
La machine à courant continu a fourni le premier actionneur électrique performant pour la

variation de vitesse. Ce type d’actionneur occupe encore une place favorisée dans la réalisation des
asservissements destinés à l’usage industriel. Ceci est essentiellement dû à la simplicité des lois de
contrôle (découplage naturel entre le flux et le couple). Cependant, la présence du collecteur
mécanique pose de nombreux problèmes. Les machines à courant continu ne peuvent être utilisées
dans le domaine de grandes puissances ou vitesses élevées, ni en milieu corrosifs ou explosifs.
Face à ces limitations, les machines à induction sont très exploitées grâce à leurs avantages de
simplicité de construction, de robustesse et de coût. Cependant sa structure dynamique est très
complexe (système non linéaire multi variables fortement couplées) rend sa commande compliquée
et exige des algorithmes de contrôle complexes. En plus, certaines de ses variables d’état sont
inaccessibles aux mesures directes (flux rotorique).
Ainsi les progrès de l’informatique, de l’électronique de puissance et de l’automatique, ont
provoqué des changements importants dans la conception des systèmes de commande/régulation.
Ce développement a poussé plusieurs laboratoires d’automatique et d’électrotechnique de recherche
vers des structures de commande beaucoup plus évoluées basées sur des méthodes d’automatique à
savoir les commande vectorielle, non linéaire, La commande vectorielle du flux rotorique se base
sur un contrôle effectif de l’état magnétique de la machine et du couple électromagnétique.
Les bases de la théorie sur le contrôle vectoriel ou contrôle à flux orienté (FOC) ont été
développées par Blaschke dès 1971, ce type de commande permet d’envisager un découplage entre
le couple et le flux de la machine et d’aboutir à un contrôle comparable à celui des machines à
courant continu. Cependant cette structure nécessite, la mise en place d’un capteur sur l’arbre de la
machine et reste très sensible aux variations des paramètres de la machine. C’est ainsi qu’une
identification imprécise ou une variation des paramètres de la machine influe considérablement sur
les performances portées par les régulateurs classiques (PI), en plus ces derniers se comportent
difficilement avec le régime dynamique dû à la variation de la charge.
A ce stade, et afin de pallier à ces problèmes décrits précédemment, la commande adaptative à
modèle de référence trouve un grand essor et elle est la voie de recherche de plusieurs travaux. Elle
est basée sur une optimisation des critères de performance on supposant que les paramètres de la
x
machine sont accessibles et déterminés à chaque instant en utilisant des méthodes d’identifications.
Cependant, l’inconvénient majeur de cette approche est la nécessité de trouver une fonction
appropriée de Lyapunov pour garantir la stabilité globale, cette fonction doit être bien définie pour
toutes les lois adaptatives connues. Pour cela les travaux de recherche ont étés orientés vers les
commandes de grande performance et qui assurent un découplage global entre les sorties à
commander.
Pour cela, nous avons structuré notre travail comme suit :
Le premier chapitre, aborde des notions générales sur la machine asynchrone et l'onduleur. Nous
présenterons, dans ce cadre, la modélisation de la machine asynchrone en utilisant des nombres
complexes, ainsi que la représentation des équations sur le repère de Park. A la fin de ce chapitre,
une simulation des deux cas, MAS avec onduleur et MAS sans onduleur a été présenté.
Le deuxième chapitre, présente l'étude de la commande vectorielle en courant par l’orientation
du flux rotorique à partir d'une technique bien connue basée sur la méthode indirecte. Nous allons
présenter aussi les calculs des paramètres de régulateur de vitesse. Finalement les performances
seront montrées par des résultats de simulation.
Dans le troisième chapitre, Nous présenterons la stratégie de la commande adaptative cette
commande est un ensemble des techniques utilisées pour l’ajustement automatique des régulateurs
pour assurer les performances voulues quand les paramètres du système à contrôler sont inconnus
et/ou variaient avec le temps.
Nous terminerons ce mémoire par une conclusion générale et nous donnerons quelques
perspectives des travaux pour poursuivre et améliorer la technique de la commande de la machine
asynchrone présentée dans ce mémoire.
xi
CHAPITRE 01 MODELISATION DE L’ENSEMBLE MAS-ONDULEUR
Chapitre 01
MODELISATION DE L’ENSEMBLE MAS-

ONDULEUR
1.1. Introduction
La machine asynchrone, connue également sous le terme « anglo-saxon » de machine à induction,

est une machine électrique à courant alternatif sans connexion entre le stator et le rotor. Les
machines possédant un rotor « en cage d'écureuil » sont aussi connues sous le nom de machines à
cage ou machines à cage d'écureuil. Le terme asynchrone provient du fait que la vitesse de rotation
du rotor de ces machines n'est pas exactement déterminée par la fréquence des courants qui
traversent leur stator.
La robustesse, le faible coût, les performances et la facilité d’entretien font l’intérêt de l’utilisation
du moteur asynchrone dans de nombreuses applications industrielles. L’absence de découplage
naturel entre l’inducteur et l’induit, donne au moteur asynchrone un modèle dynamique non linéaire
qui est à l’opposé de la simplicité de sa structure, et de ce fait sa commande pose un problème
théorique pour les automaticiens.[14],[17]
Le système d'entraînement de la machine asynchrone intègre l'alimentation, le convertisseur
statique, la machine et la commande indispensable au fonctionnement de l'ensemble. De ce fait, une
modélisation de la machine asynchrone, destinée aussi bien à l'étude de son comportement qu'à la
mise en place des fonctionnements de la commande, est nécessaire pour le bon déroulement du
processus d'entraînement.[15]
L’objectif de ce chapitre est de présenter la machine asynchrone mathématiquement par un modèle
sous forme des équations électriques, magnétiques, et mécaniques, selon le choix du repère.
1.2. Généralités sur les machines asynchrones triphasées :
1.2.1. Définition de la MAS :
Une machine asynchrone est une machine à courant alternatif dont la vitesse du rotor et la vitesse
du champ magnétique tournant ne sont pas égales .Le rotor est toujours en retard par rapport à la
vitesse du champ statorique.
p. 1
La machine asynchrone est dite machine à induction car l’énergie transférée du stator au rotor ou
inversement se fait par induction électromagnétique
1.2.2. Description de la machine asynchrone:
La Machine Asynchrone est constituée des principaux éléments suivants :

• Stator (partie fixe) constitué de disques en tôles magnétiques portant les enroulements chargés de
magnétiser l’entrefer.
• Rotor (partie tournante) constitué de disques en tôles magnétiques empilées sur l’arbre de la
machine portant un enroulement injecté.
• Organes mécaniques permettant la rotation du rotor et le maintien des différents sous-
ensembles.
Figure 1-1. Machine asynchrone.
1.2.2.1. Le stator:
Le stator de la Machine Asynchrone est constitué de tôles d’acier dans lesquelles sont placés les
bobinages statoriques. Ces tôles sont habituellement recouvertes de vernis pour limiter l’effet des
courants de Foucault. Au final, elles sont assemblées les unes aux autres à l’aide de boulons ou de
soudures pour former le circuit magnétique statorique.
Figure 1-2.stator d'une machine asynchrone.
p. 2
1.2.2.2. Le rotor:
Tout comme le stator, le circuit magnétique rotorique est constitué de tôles d’acier qui sont, en
général, de même origine que celles utilisées pour la construction du stator. Les rotors des machines
Asynchrones peuvent être de deux types : bobinés ou à cages d’écureuil. Les rotors bobinés sont
construits de la même manière que les stators, les phases rotoriques sont alors disponibles grâce
à un système de bagues-balais positionné sur l’arbre de la machine.
En ce qui concerne les rotors à cage d’écureuil, les enroulements sont constitués de barres
de cuivre pour les gros moteurs ou d’aluminium pour les petits. Ces barres sont court-
circuitées à chaque extrémité par deux anneaux dits "de court-circuit".
Figure 1-3.rotor d'une machine asynchrone.
1.2.3. Principe de fonctionnement de la MAS :
La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de l’axe de
symétrie de la machine. Dans des encoches régulièrement reparties sur la face interne du stator sont
loges trois enroulements identiques, a «p» paire de pole : leurs axes sont distants entre eux d’un
angle électrique égal à 2П/3.les phases de stator sont alimentées par un réseau triphasé de tension
sinusoïdales à fréquence et amplitude constante ou par un onduleur de tension ou de courant à
fréquence et a amplitude réglable [19].
La MAS caractérisée par le fait que son rotor ne tourne pas à la même vitesse que le champ
tournant à l’entrefer.
L’application adéquate d’une tension de pulsation  s aux enroulements statoriques d’une machine
asynchrone, crée un champ magnétique tournant. Ce champ tourne mécaniquement à la vitesse de

synchronise  s   s / p .
Le rotor de la machine tourne à une vitesse mécanique Ω inférieure à la vitesse de synchronisme

(    s ). Le rotor perçoit donc un champ glissant à la vitesse relative  gl   s   puis que :
 gl   s     gl   s   (1.1)
Alors    gl   s ,et donc:  gl  g s
p. 3
avec
 s   s / p ;  gl  p gl et   p (1.2)
 s : Vitesse de rotation du champ magnétique.
 : Vitesse mécanique du rotor.

p : Nombre de paires de pôles.
g: Glissement.
Cette interaction électromagnétique du stator et du rotor de la machine n'est possible que lorsque la
vitesse angulaire du champ tournant ωs diffère de celle du rotor ω. De cette façon, nous pouvons
dire que le fonctionnement d'une machine asynchrone est comparable à celui d'un transformateur
dont l'enroulement secondaire est tournant.
1.2.4. Avantages du moteur asynchrone :
La machine asynchrone à cage est le moteur le plus répandu dans l'industrie : il est robuste,
fiable, économique. Il est également apprécié pour sa très bonne standardisation.
1.2.5. Problèmes posés par le moteur asynchrone :
Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le couple. Le
découplage naturel de la machine à courant continu n'existe plus. D'autre part, on ne peut connaître
les variables internes du rotor à cage (Ir par exemple) qu'à travers le stator. L'inaccessibilité du rotor
nous amènera à modifier l'équation vectorielle rotorique pour exprimer les grandeurs rotoriques à
travers leurs actions sur le stator. La simplicité structurelle cache donc une grande complexité
fonctionnelle due aux caractéristiques qui viennent d'être évoquées mais également aux non-
linéarités, à la difficulté d'identification et aux variations des paramètres [1,2].
1.3. Modélisation de la MAS:
L’étude d’un système physique nécessite, souvent, une modélisation. Celle-ci nous permet de
simuler le comportement de ce système face aux différentes excitations et d’appréhender ainsi les
mécanismes régissant son fonctionnement [2].
Les phénomènes physiques inhérents au fonctionnement du système peuvent être partiellement ou
totalement pris en compte dans un modèle. Plus le nombre d’hypothèses est grand, plus le modèle
est simple [2].
L'utilisation de la transformation de PARK, sous certaines hypothèses simplificatrices, permet de
contourner cette difficulté. Elle permet une représentation biphasée équivalente de la machine
p. 4
triphasée ce qui réduit considérablement la complexité du modèle en vue de la commande. Toutes

les grandeurs électromagnétiques sont ramenées sur un seul repère. Ce repère peut être fixe par
rapport au stator (  ,  )soit tournant (d, q). Le repère tournant nécessite la présence d'une variable
supplémentaire qui permet de définir sa position. La représentation du modèle complet est mise
sous forme d'équation d'état suivant le repère (  ,  ) ou (d, q) pour être facilement traitable par une
méthode de résolution numérique [9].
1.3.1. Hypothèses simplificatrices :
Il est indispensable de poser certaines hypothèses qui ont pour but de facilité la mise en équation
des circuits électrique de la machine.[11],[16],[17]
 L’entrefer constant ;
 L’effet d’encochage négligé ;
 Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer ;
 Circuit magnétique non saturé et à perméabilité constante ;
 Pertes ferromagnétiques négligeables ;
 L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est pas priseen
compte.
Les principales conséquences de ces hypothèses simplificatrices sont[11],[16] :
 L’additivité des flux ;
 La constance des inductances propres ;
 L’invariance des résistances statoriques et rotoriques ;
 La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l’angle électrique de leurs axes magnétiques.
1.3.2. Modèle de la machine asynchrone triphasé:
La machine asynchrone est présentée schématiquement par la figure (1.4). Elle est munie de six
enroulements [19]
• Trois enroulements statoriques (A, B, C) fixes décalés de 120° dans l’espace et traversés par trois
courants variables.
• Trois enroulements rotoriques (a, b, c) identiques décalés dans l’espace de 120° , ces enroulements
sont en court-circuit avec une tension nulle à leurs bornes.
p. 5
Figure 1-4.Représentation schématique de la MAS triphasée.
- S A , S B , SC : Représentent les axes des trois phases statoriques.
- Ra , Rb , Rc : Représentent les axes des trois phases rotoriques.
- VSA , VSB , VSC : Tensions des phases statoriques
- V Ra , VRb , V Rc : Tensions des phases statoriques
- i SA , i SB , i SC : Courants des phases statoriques.
- i Ra , i Rb , i Rc : Courants des phases rotoriques.
- : Angle entre les deux axes des phases a et A.

- Les trois types d’équations traduisant le comportement du MAS sont:
- Les équations électriques.
- Les équations mécaniques.
- Les équations magnétiques.
1.3.3. Les équations électriques de la MAS :
Les enroulements des trois phases statoriques sont décalés dans l’espace d’un angle de 2π/3 et
également ceux du rotor et peuvent être représentés comme indiquée en figure (1.4). Les phases
rotoriques sont court-circuitées sur elle mêmes. est l’angle électrique entre l’axe de la phase ( S A )
statorique et la phase ( Ra ) rotorique. En appliquant la loi d’Ohm généralisée à chaque phase du

stator (respectivement rotor), on aura les équations de tension suivantes :
[ ] [ ][ ] [ ]
{ (1.3)
[ ] [ ][ ] [ ]
p. 6
Avec : [ ] [ ] [ ] [ ]
-[Rs] : matrice des résistances statorique.

-Rs : résistance d’une phase du stator.
-[ ] : matrice des résistances rotorique.
- : résistance d’une phase du rotor.
- [VS ]  [VSA VSB VSC ]T : Vecteur tensions statoriques.
- [VR ]  [VRa V Rb V Rc ]T : Vecteur tensions rotoriques.
- [iS ]  [iSA i SB i SC ]T : Vecteur courants statoriques.
- [i R ]  [i Ra i Rb i Rc ]T : Vecteur courants rotoriques.
- [ S ]  [ SA  SB  SC ]T : Vecteur flux statoriques.
- [ R ]  [ Ra  Rb  Rc ]T : Vecteur fluxrotoriques.
1.3.4. Equations magnétiques :
Les hypothèses, présentées précédemment, conduisent à une matrice des inductances qui établit
les relations linéaires entre les flux totalisés et les courants :
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
{ (1.4)
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
tel que : [M SR ] = [ M RS ] Tet :
[ ] [ ] [ ] [ ]
Pour le stator :
[ ] [ ][ ] [ ][ ] (1.5)
Pour le rotor :
[ ] [ ][ ] [ ][ ] (1.6)
( ) ( )
(1. 7)
[ ] ( ) ( )
[ ( ) ( ) ]
Avec:
-[ LSS ] : matrice d’inductances statorique.
p. 7
-[ LRR ] : matrice d’inductances rotorique.

-[ M SR ] : matrice des inductances mutuelle stator-rotor.
- :Inductance propre du stator.

- : Inductance propre du rotor.
-MS : Inductance mutuelle entre deux phase statorique.
-MR : Inductance mutuelle entre deux phase rotorique.

-Ѳ : l'angle de rotation du rotor par rapport au stator.
1.3.5. L’équation mécanique de la MAS :
L’équation mécanique de la machine asynchrone qui décrit le mouvement s’écrit par la relation
suivante :
(1.8)
J : moment d’inertie de la partie tournante.

Ω : vitesse mécanique du moteur.
: Coefficient de frottement .
Ce : couple électromagnétique.
Cr : couple de charge.
:couple d'inertie.
L’expression du couple électromagnétique est donnée par :

Ce  PiabcS  LSR iabcR 
T
(1.9)
La résolution du système d'équations précédentes est difficile du fait que les termes des matrices
des inductances varient en fonction de la position du rotor par rapport au stator. Pour faciliter la
tâche et surmonter cette difficulté on fait appel à l'usage de la transformation de PARK.
1.3.6. Modèle de Park de la machine :
Etant donné que l’équation de la matrice des inductances mutuelles est à éléments non constant et que
les coefficients des équations précédentes sont variables, la résolution analytique de ce système se
heurte alors à des difficultés insurmontables, particulièrement lors de l’étude des phénomènes
transitoire. On utilisera alors des transformations mathématiques permettant de décrire le comportement
de la machine à l’aide d’équations différentielles à coefficients constants. Les transformations utilisées
doivent conserver la puissance instantanée et la réciprocité des inductances mutuelles. Ceci permet
p. 8
d’établir une expression du couple électromagnétique dans le repère correspondant au système triphasé
et qui reste valable pour la machine réelle [21].
1.3.7. Transformation de Park :
Cette technique consiste à exprimer les enroulements réels (système triphasé) dans un référentiel
constitué de deux axes perpendiculaires (biphasé) (d, et q), d étant caractérisé par la variable angulaire
(  obs ) qu’elle fait avec l’axe de phase A, et q étant disposé quadratiquement comme montre la figure
suivante. Cette transformation est définie par la matrice de Park (La matrice normalisée [P]), [11].
Figure 1-5.Passage d’un repère (a, b, c) vers un repère (d, q) .
Figure 1-6.représentation schématique de la MAS biphasée.
La position du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels :
- Champ tournant
- Stator
- Rotor
la matrice de changement de base de Park permet le passage des composantes Xabc du système aux
composantes Xd,q, tournant à une vitesse qui dépend des grandeurs statoriques ou rotoriques soit
p. 9
[10]:
  X A    XU 
X
  U    
X A  
 X V   A X B  (1.10) ;  X B   A1  X V 
       
       
X O  X C  X C  X O  (1.11)
avec:
X : Grandeur physique représente le vecteur (tension, courant ou flux).
U : Indice de la composante directe.
V : Indice de la composante en quadrature.
O : Indice de la composante homopolaire.
A et A1 sont des matrices de passage directe et inverse de PARK, elles sont données par :
( ) ( ) ( )
[ ] √ ( ) ( ) ( ) (1.12)
[ √ √ √ ]
( ) ( ) √
[ ] √ ( ) ( ) √ (1.13)
[ ( ) ( ) √ ]
Avec:
A :est la matrice de transformation ( P 0  )
A1 :est la matrice inverse de la transformation ( P 0  )
1
1.3.8. Application de la transformation de Park sur la MAS :
1.3.8.1. Equations électriques:
-pour le stator :
d S
P 0 U S   P 0 RS iS   P 0 
dt (1.14)
-pour le rotor:
d R
P 0 U R   0P 0 P 0 RR i R   P 0 
dt (1.15)
Avec:
d S d r
S  et  R  et
dt dt
p. 10
d SL
 SL  avec :
dt
 SL   S  R
Après le développement mathématique, et si on prend en considération que U R  0 par ce que le

rotor dans les moteurs asynchrones est court-circuité , on obtient les équations électriques de la
machine asynchrone suivant:(modèle vectorielle )
d S
U S  RS i S   j S  S
dt (1.16)
d R
U R  RR i R   j SL  R
dt
1.3.8.2. Equations magnétiques :
-pour le stator:
 Sd  l S iSd  Mi Rd

 Sq  l S i Sq  Mi Rq (1.17)
-pour le rotor:
 Rd  l R i Rd  Mi Sd

 Rq  l R i Rq  Mi Sq (1.18)
Avec:
l S  LS  M S
l R  LR  M R
3
M  m
2
lS : Inductance cyclique propre statorique.
lR : Inductance cyclique propre rotorique.

M : Inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor
1.3.8.3. Equations mécaniques:
-le couple électromagnétique est donné par l'expression suivante :
P  Rd iSq   Rq iSd 
3 M
Ce  (1.19)
2 lR
ou bien par d'autre expression:
p. 11
Ce  PSd iSq  SqiSd 


Ce  PRd iRd  Rd i Rq  (1.20)
Ce  PM iSqiRd  iSd iRq 


-l'équation mécanique s'écrit sous la forme suivante:

d r
J  Ce  C r  f r (1.21)
dt
1.3.9. Choix du référentiel d'un système:
Il existe trois choix important. On peut fixer le repère d-q au stator, au rotor ou au champ
tournant. Rappelons que le repère d-q est le repère mobile, c'est-à-dire qu'il nous appartient de
calculer les angles des transformations de Park  S  et  SL  afin d'effectuer les rotations [11].
1.3.9.1. Référentiel immobile par rapport au stator :
-dans ce cas on a :
d S d d S d R d
 0 ,avec  S     R ,donc     R   R
dt dt dt dt dt (1.22)
le système d'équation de la machine asynchrone devient :
 dSd
U Sd  RS iSd 
dt

U dSq
  RS iSq  (1.23)
 Sq dt

U dRd
 0  RR iRd    RRq
 Rd dt
 dRq
U Rq  0  RR iRq    R Rd

 dt
1.3.9.2. Référentiel immobile par rapport au rotor :
-dans ce cas on a :
d d S d d R d
 0 ,avec  S     R ,donc     R   R
dt dt dt dt dt (1.24)
- le système d'équation de la machine asynchrone devient :
 d
U Sd  RS iSd  Sd   SSq
dt

U dSq
  RS iSq    sSd
 Sq dt

U d
 0  RR iRd  Rd
 Rd dt p. 12
 dRq
U Rq  0  RR iRq 

 dt
(1.25)
1.3.9.3. Référentiel immobile par rapport au champ tournant :
-dans ce cas on a :
d S d S d R
  S ; avec  S     R ,donc    S   R   SL
dt dt dt (1.26)
-le système d'équation de la machine asynchrone devient :
 d Sd
U Sd  RS i Sd    S  Sq
dt

 d Sq
U Sq  RS i Sq    s Sd
dt
 (1.27)
d
U  0  RR i Rd  Rd   S   R  Rq
 Rd dt
 d Rq
U  0  RR i Rq    S   R  Rd
 Rq dt
- S : est la pulsation statorique.
- R :est la pulsation mécanique.

-  SL :est la pulsation de glissement
L'avantage d'utiliser le référentiel lié au champ tournant ,est d'avoir des grandeurs constantes
en régime permanent .Il est alors plus aisé d'en faire la régulation.
-pour les trois Référentiels :
1.3.10. Représentation d’état de la machine asynchrone:
Cette représentation dépend a priori de plusieurs choix :

1. référentiel de représentation
2. variables d’états
3. grandeurs de commande avec le type d’alimentation
Le choix du référentiel de représentation du modèle est conditionné par les objectifs que l’on
veut atteindre Plusieurs variables d’états de la machine peuvent être choisies. Par conséquent
plusieurs variantes pour le choix du vecteur d’état sont possibles. Aussi, le choix sera porté sur le
modèle de la machine asynchrone commandé en tension. Les composantes de la tension statorique
sur les axes "d "et "q" sont prises alors en compte comme variables de contrôle.
un vecteur d'état [X] du système régi par l'équation :
[ ̇] [ ] [ ] (1.28)
Avec:
p. 13
 di Sd 1  M2  M M 1
   RS   R i Sd   S i Sq   R Rd    Rq  U Sd
 dt l S  lR  l S l R l S l R R l S
 di Sq 1  M2  M M 1
   S i sd  
 R   i Sq   R Rd   R Rq  U Sq
l S  l s l R l S l R l S
S R
 dt lR  (1.29)
 d Rd
  M R i Sd   R Rd   SL Rq
dt
 d Rq
  M R i Sq   SL Rd   R Rq
 dt
Avec:
 1  M2  M M 
  RS   R  S R R 
 l S  lR  l S l R l S l R 
 1  M2  M M 
A=   S   RS   R   R R
 l S  lR  l S l R l S l R 
 M R 0  R  SL 
 M R   SL   R 
 0
(1.30)
 1 
 l 0 
 S 
1 
B=  0
 l S 
 0 0 
 
 0 0 
(1.31)
U Sd 
U=  
U Sq  (1.32)
Où :
A : Matrice d'évolution. ,
U : Vecteur des entrées.
B : Matrice d'application de la commande
: Coefficient de dispersion de la machine.
lS
 TS : Constante du temps statoriques.
RS
1 R
r   R : Constante du temps rotoriques inverse.
TR lR
-Le modèle d’état prend généralement la forme suivante : ̇ soit :
p. 14
 1  M2  M M   1 
   R S   R  S R R  i 0 
 Sd 
i l l S l R l S l R   Sd   l S
i   S  
lR
   
d  Sq   1  M2  M M   i Sq   1  U Sd 
  S   R S   R   R R   0
lS  U Sq 
(1.33)
dt  Rd   l S       
lR  l l l l   
0 
Rd
  S R S R
 Rq   M R 0  R SL   Rq   0 

 M R  SL   R   0 0 
 0
-Les équations mécaniques :
C e  2 l  Rd iSq   Rq iSq 
 3 PM
 R

 J d r  3 PM  i   i   C  f
 dt 2 lR
Rd Sq Rq Sq r r
(1.34)
1.4. Résultats de simulation :
Dans notre travaille on utilise pour la simulation de la machine asynchrone triphasée alimentée
en tension par le réseau triphasé (220/380V,50Hz), le logiciel (Simulink/Matlab) avec
- Les tensions d'alimentation sinusoïdales.
-Amplitude de la tension constante.
Etant donné que la machine est couplée directement au réseau, on a effectué deux essais
typiques :
• Démarrage à vide de la machine asynchrone.
• Démarrage à vide puis application d’une charge.
U SA  2U eff sin S t 

 2 
U SB  2U eff sin   S t  
 3  (1.35)
 2 
U SC  2U eff sin  S t  
 3 
{ U eff  220V , f S  50Hz ,  S  2f S }

-a/ Démarrage à vide de la machine asynchrone:
p. 15
200 80
60
150
40
(rad/s)
Ce(N.m)
100 20
r
W
0
50
-20
0 -40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
4 phird 80
isd
phirq 60 isq
2
(Wb)
(A)
40
rq
sq
0
,phi
,i
sd
rd
20
i
phi
-2
0
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
100
80
60
40
20
(A)
0
sa
i
-20
-40
-60
-80
-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s)
Figure 1-7. réponses de la MAS à vide.
-b/ Démarrage en charge de la machine asynchrone:

Avec un couple de charge: Cr  10 N .m
p. 16
200 100
150
50
Wr(rad/s)
Ce (N.m)
100
0
50
0 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
3 80
phird
2 phirq 60
(Wb)
(A)
40
rq
sd sq
1
,phi
,i
rd
20
i
phi
0
0
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
80
60
40
20
(A)
0
sa
i
-20
-40
-60
-80
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s)
Figure 1-8. réponses de la MAS en charge.
1.4.1. Interprétation des résultats :
-Les courbes des figures précédents représentent les résultats de simulation de la MAS pour:
1-un démarrage à vide :
-la figure (1.7) nous donne l'évolution de la vitesse, du couple électromagnétique, des courants i sd
et isq, et des flux Фrd , Фrq lors d'un démarrage à vide de la machine asynchrone alimentée au réseau.
la MAS passe par un régime transitoire pour tous les grandeurs, et la machine stabilise à un régime
permanent dans un temps de 0.25s, le courant isqest nul dans ce cas le courant isd prend la valeur
total du courant is de la machine.
2-Un démarrage en charge de la machine asynchrone: la figure (1.7)

- on a appliqué sur la machine asynchrone un couple résistant (Cr=10N.m) à l’instant (t=1.5s) .
p. 17
Nous constatons que :

La vitesse passe par des oscillations (régime transitoire) et elle stabilise à sa régime permanent à un
temps (0.25 s) puis on constate une diminution de la valeur de la vitesse dû à l’application du
couple résistant, elle stabilise à une valeur de « 155 rad/s ».
Le couple électromagnétique passe par des oscillations (régime transitoire) mais après l’instant
(0.25 s) le couple atteint la valeur zéro puis il stabilise à une valeur de (10 N.m) à l'instant (1.5 s)
après des petites oscillations avec (Ce=Cr).
Les flux rotoriques passent par des oscillations (régime transitoire) puis variaient avec la variation
de la charge.
Les courants statoriques aussi passent par des oscillations (régime transitoire) puis variaient avec la
variation de la charge.
1.5. Association onduleur_ machine asynchrone :

L’onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion (MLI) est un convertisseur statique
assurant la conversion de l’énergie électrique de la forme continue à la forme alternative. En fait,
cette conversion d’énergie est satisfaite au moyen d’un dispositif de commande (semi-conducteurs)
permettant ainsi de produire une tension alternative dont la valeur efficace et la fréquence peuvent
être réglables ou contrôlables. [5]
1.5.1. Types d'onduleurs :
1.5.1.1. Onduleur autonome:
Un onduleur est dit autonome s’il utilise l’énergie d’un circuit auxiliaire propre à lui pour la
commutation des thyristors ou l’autre semi-conducteurs dans ce cas nous commandons la fréquence
la forme d’onde de la tension de sortie. On distingue deux types d’onduleurs autonomes [22], [23] :
• Les onduleurs de tension alimentée par une source de tension continue.
• Les onduleurs de courant alimentés par une source de courant continue.
1.5.1.2. Onduleur non autonome:
C'est le nom donné au montage redresseur tous les thyristors (pont de Graëtz) qui, en
commutation naturelle assistée par le réseau auquel il est raccordé, permet un fonctionnement en
onduleur (par exemple par récupération de l'énergie lors des périodes de freinage dans les
entraînements à moteurs électriques). À la base du développement des entraînements statiques à
vitesse variable pour moteurs à courant continu et alternatif, cycloconvertisseurs, onduleurs de
p. 18
courant pour machines synchrones et asynchrones, jusqu'à des puissances de plusieurs MW, ce type
de montage est progressivement supplanté, au profit de convertisseurs à IGBT ou GTO, [22], [23].
1.5.1.3. Les applications des onduleurs
Parmi les nombreux domaines d’emploi des onduleurs autonomes, on trouve principalement Les
onduleurs à fréquence fixe à commutation forcée : Alimentés le plus souvent par une batterie
d’accumulateur, ils jouent d’ordinaire le rôle d’alimentation de sécurité, ils constituent à ce titre, le
principe déboucle actuel des onduleurs autonomes [22], [23].
Les onduleurs à fréquence variable à commutation forces : Alimentés à partir du réseau industriel
par l’intermédiaire d’un montage redresseur, ils délivrent une tension de fréquence et de valeur
efficace nécessaires pour faire tourner à vitesse variable un moteur à courant alternatif.
on peut aussi utilisées les onduleurs pour :
-le réglage de la vitesse de rotation d’un moteur synchrone.
-L' alimentation de secours.
- Transfert d’énergie entre deux réseaux de fréquences différentes.
1.5.2. La MLI sinus triangulaire:
La modulation de largeur d’impulsion sinus triangle est réalisée par comparaison d’une onde
modulante basse fréquence (tension de référencé) Vref à une onde porteuse haute fréquence V de
forme triangulaire. Les instants de commutation sont détermines par les points d’intersection entre
la porteuse et la modulante, la fréquence de commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse
[6].
Figure 1-9.principe de la commande MLI sinus-triangle.
p. 19
1.5.3. Modèle de l’onduleur de tension triphasée:
L’onduleur de tension triphasé est un convertisseur statique permettant la transformation d’une

tension continue en une tension alternative triphasée.
En groupant trois bras comprenant chacun deux interrupteur. Chaque interrupteur se compose
d’un IGBT et une diode monté en tête-bêche, on obtient l’onduleur triphasé, en supposant que la
source continue est parfaite et que les interrupteurs statiques utilisés sont parfaits, et que la charge
est équilibrée [5], comme l’illustre la figure (1.9)
Figure 1-10.Schéma de l'onduleur triphasé à deux niveaux.
1.5.4. contrôle par MLI à hystérésis:
Le contrôle par MLI à hystérésis, force le courant de phase à poursuivre le courant de référence.
L’imposition des courants sinusoïdaux au moteur garantit un couple électromagnétique non
fluctuant [31].
L’approche la plus simple utilisée pour cette fin, est la stratégie de contrôle qui réalise la
comparaison entre le courant de phase mesuré et le courant de référence (Fig.1.11), à l’aide d’un
comparateur à hystérésis. Celui-ci, produit des impulsions d’amorçage et de blocage des
interrupteurs de l’onduleur, de façon à limiter le courant de phase dans une bande d’hystérésis
autour du courant de référence
(Fig.1.12).
p. 20
Figure 1-11. Schéma de principe du contrôle par hystérésis.
Figure 1-12.Signal à hystérésis d'une phase.
Dans cette modélisation, on suppose que les composants de l’onduleur sont des interrupteurs
parfaits, ayant une image des signaux logiques de commande Si (i=a,b,c) telles que si :
-Si=1 l’interrupteur du haut est fermé et celui en bas est ouvert.
-Si=0 l’interrupteur du haut est ouvert et celui en bas est fermé.
-les tensions de sortie de l'onduleur:
U ab  Van  Vbn
 0 0
 bc
U  Vbn0  V cn0 (1.36)
U  V  V
 ca cn0 an0
p. 21
-Dans ces conditions, on peut déduire les tensions suivantes :
Van0  S a  0.5E

 Vbn0  S b  0.5E (1.37)
 V  S  0.5E
 cn0 c
On obtient ainsi -après quelques manipulations-les tensions simples :
 2 1 1
 Van  3 Van0  3 Vbn0  3 Vcn0

 1 2 1
Vbn   Van0  Vbn0  Vcn0 (1.38)
 3 3 3
1
V   V  V  V 1 2


cn an
3 0 3 0 3 0
bn cn
En remplaçant (1.37) dans (1.38), on obtient :
Van   2  1  1  S a 
V   E  1 2  1  S  (1.39)
 bn  3   b 
Vcn   1  1 2   S c 
Avec:
 2  1  1
T   1 2  1
1
3 (1.40)
 1  1 2 
-on utilise pour la simulation de la machine asynchrone triphasée alimentée en tension par un
onduleur de tension en charge , le logiciel (Simulink/Matlab) .
p. 22
200 100
150
50
Wr(rad/s)
Ce (N.m)
100
0
50
0 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
3 80
phird
2 phirq 60
(Wb)
(A)
40
rq
sq
1
,phi
,i
sd
rd
20
i
phi
0
0
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
60
40
20
(A)
0
sa
i
-20
-40
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s)
Figure 1-13. réponses de la MAS associe onduleur en charge.
La Figure (1.12) représente l'évaluation de la vitesse, du couple, du courant et de flux.

La vitesse atteint sa valeur maximale a t=0.25s. A l’instant t=1.5s la vitesse diminue à cause de
l’influence de la charge.
Le couple électromagnétique passe par un régime transitoire puis il s'annule a t=0.25s. A l’instant
t=1.5s, le couple égal au couple nominal (Cn=Cr=10N.m). Le courant atteinte une forte valeur puis
décroit pour se stabiliser selon la charge appliquée.
La comparaison de ses résultat avec celles obtenus dans le cas d'une alimentation parfaite,
montre la différence des deux formes du couple. lorsque la machine est alimentée par un onduleur,
p. 23
le couple électromagnétique est plus amorti lors du régime transitoire, mais présente des
ondulations dues aux harmonique de rang supérieur.
Les allures des composantes des flux rotoriques ( ) et des courants statoriques ( )
sont semblables à celles qu'on obtenu avec alimentation parfaite, mais avec des amplitudes moins
importantes pour les composantes du flux.
1.7. CONCLUSION:
Ce chapitre nous a permis d'établir un critère de choix pour l'emplacement du repère d'axes de
la transformation de PARK lors de la modélisation de la machine.
A cet effet, nous avons présenté un des modèle de la machine asynchrone triphasée en tension
Nous avons aussi modélisé l'alimentation composée d'un onduleur. La modélisation de la machine
nous a montré un fort couplage entre le flux et le couple électromagnétique.
Les résultats de simulation ont montré le comportement global de la machine asynchrone en
présence et en absence d’un couple de charge. Deux cas de simulations ont été présentés :
-Simulation de la machine asynchrone alimentée directement par le réseau triphasé
-Simulation de l’ensemble, onduleur MLI et machine asynchrone
Selon ces résultats, deux problèmes ont été constatés : La diminution de la vitesse de rotation lors
de l’application d’une charge et le fort couplage entre le couple et le flux.
La mise en équation du modèle de la machine dans le repère lié au champ tournant nous conduit à la
conception de la commande vectorielle à flux orienté qui sera l'objet d'étude du prochain chapitre.
p. 24
CHAPITRE 02 COMMANDE VECTORIELLE DE LA MAS
Chapitre 02
COMMANDE VECTORIELLE DE LA MAS

2.1. Introduction
Grâce au développement de l'électronique de puissance et de la microélectronique, il est possible

de nos jours d'obtenir des machines asynchrone aussi performantes que les machines à courant
continu.
La machine à courant continu, principalement celle à excitations séparée a l'avantage d'être
facilement commandée et cela, grâce au découplage naturel qui existe entre le flux et le couple.
Cependant la présence du collecteur et des balais limite son emploi (puissance, vitesse, milieux ).
D'où l'introduction dans l'industrie de la MAS, qui est devenue plus attractive, grâce à la simplicité
de sa construction, sa robustesse et son faible coût. Tout fois le couplage entre le couple et le flux la
rend difficilement commandante [27] . Une méthode de commande classique, que l'on appelle
commande V/F, consiste à contrôler le couple par la fréquence du glissement et le flux par le
rapport de la tension et de la fréquence statorique. Toutefois, Ce type de commande ne peut pas
donner de bonnes performances dynamique [28] [29].
Au début des années 70 HASS et BLASCHKE ont présenté le principe d'un découplage entre le
flux et le couple de la machine synchrone, ensuite cette méthode a été adaptée pour la MAS. Ce
principe consiste à orienter le flux vers une direction déterminée, d'où l'appellation commande à
flux orienté, avec une phase et une amplitude imposées à partir des références souhaitées d'où
l'autre appellation commande vectorielle [26].
Dans ce chapitre, on va présenter la commande vectorielle à flux rotorique orienté du moteur
à induction alimentée en tension (CV-OFR).
2.2. Principe de la commande vectorielle :
Dans une machine à courant alternatif, l'angle entre le champ tournant du stator et celui du rotor
varie avec la charge, il en résulte des interactions complexes et des réponses dynamiques
oscillatoires. Ce problème est introuvable dans une machine à courant continu[3].
Les moteurs à courant continu à excitation séparé et parfaitement compensés ont une qualité
qui permet un contrôle séparé du flux et du couple. En effet, on a l’expression suivante du couple
p. 25
électromagnétique :
C e  K f I a  K ' I a i f
(2.1)
Où :
:le flux imposé par le courant d’excitation indépendant du courant d’induit puisque la réaction
d’induit est supposée parfaitement compensée.
: le courant absorbé par l’induit.
On peut noter qu’à flux inducteur constant, le couple peut être réglé par I a , donc la production
du couple et la réaction du flux sont indépendants. Par ailleurs, le couple électromagnétique
instantané d’une machine asynchrone résulte d’une différence de produits de deux grandeurs
scalaires, réalisés par exemple à partir des courants isd et isq des flux . Ainsi, le simple
choix du référentiel de Park formé d’axes orthogonaux crée un découplage apparent des grandeurs
(d, q) et permet de coïncider du point de vue de la conversion, la machine asynchrone comme
l’association mécanique de deux moteurs à courant continu. Dans le premier joue le rôle du
flux inducteurs et celui du courant d’induit respectivement, et de même pour et dans le
second [4].
L’équivalence précédente permet de mieux interpréter le problème. En effet, le réglage du
couple de l’une des deux machines de cette équivalence est réalisé par une grandeur ( par
exemple) agissant sur le réglage du flux de l’autre (dans ce cas).
La figure (2.1) montre en générale le but recherché par cette commande :
Figure 2-1. Équivalence entre la commande d'une M.C.C et la commande vectorielle de la
MAS.
p. 26
On note l’issue de l’orientation du flux rotorique, que le couple ne dépend que de la composante
en quadrature isq, si le flux rotorique est maintenu constant. Ainsi un découplage entre les deux
grandeurs flux et couple est réalisé, ce qui donne à la machine asynchrone des caractéristiques
analogues à celle de la machine à courant continu à excitation séparée [4].
Pour cela, il faut choisir un système d’axe (d, q) adéquat et une loi de commande assurant le
découplage du couple et du flux.
Rappelons l’expression du couple électromagnétique :
3 M
C em  p ( rd i sq   rq i sd )
2 lr (2.2)
On peut noter que si le flux est orienté sur l’axe d, et d’un repère lié au
champ tournant, alors l’expression du couple électromagnétique devient :
3 M (2.3)
Cem  p  rd isq
2 lr
Et l’évolution du flux rotorique dans ces conditions s’exprime comme :
d r (2.4)
Tr   r  Misd
dt
Figure 2-2. Principe d'orientation du flux rotorique.
2.2.1. Choix du flux à orienter :
La commande par orientation du flux consiste à régler le flux par une composante du courant
statorique et le couple par l’autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d’axe (d, q)
adéquat et une loi de commande assurant le découplage du couple et du flux. Généralement, la
commande vectorielle peut être réalisée par l’orientation de l’un des trois flux, flux rotorique,
statorique ou d’entrefer en imposant les conditions suivantes:
p. 27
Flux statorique :
Flux d’entrefer :
Flux rotorique :
Dans les trois référentiels, le couple est proportionnel au produit du flux par la composante de
courant isq, mais seul le choix du flux rotorique permet un découplage caractérisé par une
indépendance du flux et de la composante de courant en quadrature avec le flux. Le référentiel lié
au flux rotorique est choisi pour obtenir des fonctionnements de la machine à induction comparable
à ceux de la machine à courant continu. Dans la majorité des cas, ce choix permet d’avoir un couple
de démarrage important, ce qui justifie le recours à ce type d’orientation du flux [3].
Dans notre travail, on a choisi la méthode d'orientation du flux rotorique .
2.3. Commande vectorielle de la MAS :
2.3.1. Modèle de la MAS :
2.3.1.1. Avant le découplage :
Le modèle da la MAS dans le repère (d , q) est le suivant :

 diSd 1  M2  M M 1
   
 R   R iSd  SiSq   R  Rd    Rq  U Sd
lS  lSl R lSl R R lS
S
 dt lR 
 diSq 1  M2  M M 1 (2.5)
  Si sd  
 RS   R iSq  R Rd   R Rq  U Sq
 dt lS  lR  ls l R lSl R lS
 dRd
  M R iSd   R  Rd  SL  Rq
dt
 dRq
  M R iSq  SL  Rd   R  Rq
 dt
2.3.1.2. Après le découplage :
Avec
p. 28
 diSd 1  M2  M M 1
   
 R   
i   i        U Sd
 dt l S 
S
l R
R

Sd S Sq
 l S l R
R R
l S l R R
Rq
 l S
 diSq 1  M2  M M 1 (2.6)

 dt
  i  
 R   iSq        U Sq
   
S sd S R R R R R
 l S  l R  l s l R l S l R l S
 dR
 M R iSd   RR
 dt
 M R isq
 sl 

 R
2.4. Commande vectorielle par orientation du flux rotorique (CV-OFR):
Habituellement pour la commande vectorielle ou la commande à flux orienté du moteur à

induction, on préfère l'orientation du flux rotorique due à la perpendicularité du courant de rotor et
les vecteurs du champ rotorique . Pour cette commande vectorielle, la vitesse instantanée du vecteur
flux rotorique est choisie pour tourner à la vitesse synchrone ( ) ,et selon l'axe d est alignée. Donc
la composante du flux du rotor selon l'axe q disparait et le flux de rotor est entièrement dans l'axe d,
c'est à dire,
En remplacent ces deux conditions dans l'équation du couple électromagnétique ainsi que les deux
équations rotoriques :
P Rd iSq  Rq iSd 

3 M (2.7)
Ce 
2 lR
Avec:
Rd  lR iRd  Mi Sd (2.8)

Rq  lR iRq  Mi Sq
On a :
M R
RR isq  ( R  p) Rq  sl Rd  0 (2.9)
lR lR
M R
RR isd  ( R  p) Rd  sl Rq  0 (2.10)
lR lR
On obtient
(2.11)
( ) (2.12)
Ainsi :
p. 29
(2.13)
(2.14)
Avec l'indice * représente la variable de commande.

A partir de ces équations on peut voir que la composante en quadrature du courant statorique est
calculée à partir du couple de référence d'entrée C eréf et la composante directe du courant statorique
est obtenue à partir du flux de référence d'entrée é .
2.5. Estimateurs pour la commande (CV-OFR) :
A partir de la connaissance du courant isq, en peut réaliser un estimateur de vitesse comme indiqué
dans la relation suivant :
(2.15)
Notons que isq est mesuré alors que est estimé.

L’expression précédente constitue un estimateur simple de la vitesse du référentiel dans le repère
rotorique. Il fonctionne naturellement en boucle ouverte et, pour cette raison, on l’appelle
estimateur.
Avec cette méthode, l'angle d'orientation est obtenue à partir de la pulsation d'autopilotage tel
que:
∫ ∫( ) (2.16)
Et la loi d'autopilotage est :
(2.17)
Figure 2-3.principe de la commande par orientation du flux rotorique (FOC).
p. 30
2.5.1. stratégie de la commande vectorielle :
La principale difficulté de la mise en œuvre de la commande vectorielle de la machine

asynchrone, est la détermination de la position et le module du flux rotorique. Car ces deux
grandeurs ne sont pas mesurables directement. Deux méthodes de contrôle ont été utilisées, la
méthode directe (DFOC) et la méthode indirecte (IFOC).
2.5.1.1. Commande vectorielle direct (DFCO):
Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa position celui-ci,
doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué. Il faut donc procéder à une série de
mesure aux bornes de système. La mesure directe permet de connaître exactement la position du
flux. Ce mode de contrôle garantit un découplage correct entre le flux et le couple, quelque soit le
point de fonctionnement. Toutefois il nécessite l’utilisation d’un capteur de flux, ce qui augmente
considérablement le coût de sa fabrication et rend plus fragile son utilisation. L’application de cette
méthode impose des inconvénients, et parmi ces inconvénients [8] :
1- la non fiabilité de la mesure du flux :
- Problème de filtrage du signal mesuré.
-Précision de la mesure qui varie en fonction de la température (échauffement de la machine)
et de la saturation.
2- le coût de production est élevé (capteurs de flux).
2.5.1.2. commande vectorielle indirect (IFCO):
Cette méthode n’utilise pas l’amplitude de flux de rotor mais seulement sa position. Elle n’exige
pas l’utilisation d’un capteur de flux rotorique mais nécessite l’utilisation d’un capteur ou un
estimateur de position (vitesse) du rotor. Cette dernière peut être développée par deux groupes
principaux :
-Le vecteur du flux rotorique est obtenu indirectement à partir des courants et des tensions
statoriques mesurées.
-Dans le deuxième groupe, le vecteur de flux rotorique est estimé à partir de la mesure des
courants statoriques et de la vitesse du rotor, en se basant sur les équations du circuit rotorique du
moteur asynchrone dans un système de référence tournant en synchronisme avec le vecteur de flux
rotorique.
L’inconvénient majeur de cette méthode est la sensibilité de l’estimation envers la variation des
paramètres de la machine due à la saturation magnétique et la variation de température. En plus,
c’est qu’elle utilise un circuit de commande considérablement compliqué [7].
p. 31
Figure 2-4.schéma de simulation de la commande à orientation indirecte du flux rotorique (IFOC).
Figure 2-5 schéma de simulation du régulation de vitesse de la MAS par la commande vectorielle indirecte
2.5.2. Bloc de défluxage :
Le fonctionnement de la machine est normal jusqu’à des valeurs nominales (vitesse, puissance,
couple). Si on veut tourner la machine à des vitesses supérieures à la vitesse nominale, celle-ci
devient surchargée en dépassant sa puissance nominale. C’est pourquoi, on doit diminuer le flux de
p. 32
la machine avec l’augmentation de la vitesse au-delà de sa valeur nominale pour assurer un

fonctionnement à puissance constante (nominale). On appelle cette opération le défluxage. Dans ces
conditions, on peut faire tourner la machine à des vitesses supérieures à sa vitesse nominale, en
gardant en même temps la puissance mécanique constante et égale à sa valeur nominale. Ainsi, on
peut éviter la surcharge et le sur-échauffement de la machine.
Le Principe de défluxage consiste à maintenir le flux rotorique constant est égal au flux nominal
et en le faisant varier sur une plage pour les vitesses supérieures à la vitesse nominale.
Pour cela, on impose un flux de référence défini par:
| |
{
| |
| |
- : flux rotorique de référence .

- : flux rotorique nominal .
- : vitesse de rotation nominale .
Figure 2-6.Bloc de défluxage.
2.5.3. Régulateur de vitesse :
Le régulateur utilisé dans la boucle de régulation de la vitesse est de type proportionnel et intégral
PI. Ce régulateur a pour but d'améliorer les performances dynamique et statique du processus, un
régulateur PI suffit pour l'obtenir des performances tout à fait satisfaisantes. Il y a plusieurs
méthodes de synthèse de ce régulateur, l'algorithme de ce régulateur se présente sous la forme
suivante:
( ) [ ]
Les paramètres de ce régulateur peuvent être calculés à partir de la figure suivante :
p. 33
Figure 2-7.schéma de régulation de la vitesse.
La fonction de transfert du régulateur PI est donnée par:

( ) (2.18)
Pour Cr =0 (effet de la perturbation négligé),

la fonction de transfert en boucle ouverte du processus régulé est :
FTBO : ( ) ( ) ( ) (2.19)
avec ( ) (2.20)
on a : ( ) (2.21)
la fonction de transfert du système en boucle fermée est :

( ) ( ) ( )
FTBF : ( ) (2.22)
( ) ( ) ( )
on divise l'équation précédente sur ki :

( )
alors : ( ) (2.23)
(( ) )
si (2.24)
on a : ( ) (2.25)
( )
Par identification avec l’équation caractéristique de second ordre fondamental ( )
on trouve :
{ (2.26)
p. 34
( )
pour ( ), on obtient : { Avec (2.27)
: facteur d'amortissement critique .

trep(5%) :Temps de réponse en vitesse du système calculé pour une erreur de 5% .
on a associer au système un filtre de premier ordre pour filtrer la référence (supprimer le
dépassement sur la réponse de la FTBF)
( ) (2.28)
2.6. Les résultats de simulation :
Les valeurs des gains de ce régulateur sont ajustées après plusieurs tests :
Kp=5.4 ;Ki=180 ;t0=0.03
2.6.1. Essai à vide puis introduction du couple résistant :
Avec Cr=15 (N.m) à l'instant t=1.5(s)

120 120
ce
100
100 Cref
80
80
w (rad/s)
C (N.m)
60
60
e
40
r
40
20
Wr
20
W ref 0
0 -20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
80
4 isd
phird
60 isq
phirq
2
(Wb)
(A)
40
sq
rq
,i
0
,phi
sd
i
rd
20
phi
-2
0
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
p. 35
60 6
40 4
20
2
0
(A)
(A)
0
sa
sa
-20
i
i
-2
-40
-60 -4
-80 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t(s) t(s)
Figure 2-8. Résultats de simulation de la CV lors du démarrage à vide suivi d’une application d’un couple de
charge.
2.6.2. Essai avec variation de la vitesse:
On démarre la machine à vide puis on varie la vitesse de [100 à 200] rad/s à l'instant t=1,5s.
250 150 Ce
Cref
200
100
W (rad/s)
C (N.m)
150
50
100
e
r
0
50 Wr
Wref
0 -50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
4 80 isd
phird
phirq isq
60
(Wb)
2
(A)
rq
40
sq
0
,phi
,i
sd
rd
20
i
phi
-2
0
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
p. 36
60 6
40
4
20
2
0
(A)
(A)
0
sa
sa
i
i
-20
-2
-40
-4
-60
-80 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t(s) t(s)
Figure 2-9.Réponse du système lors du variation de vitesse.
2.6.3. Essai avec inversion de la vitesse:
On démarre la machine à vide puis on inverse la vitesse de [100 à -100] rad/s à l'instant t=1,5s.
Wr Ce
100 Wref 100 Cref
W (rad/s)
C (N.m)
0 0
e
r
-100 -100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

t(s) t(s)
4
phird isd
phirq 50 isq
(Wb)
2
(A)
rq
sq
0 0
,phi
,i
sd
rd
i
phi
-2
-50
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
p. 37
60 6
40
4
20
2
0
(A)
(A)
0
sa
sa
i
i
-20
-2
-40
-4
-60
-80 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t(s) t(s)
Figure 2-10. Réponse du système lors du l’inversion de sens de vitesse.
2.6.4. Interprétation des résultats :
-La figure (2.8) représente les résultat de simulation de la vitesse, du couple électromagnétique,
et du flux rotorique et courant statorique d'une MAS lors d'application d'une charge C r=15(N.m) à
l'instant t=1.5(s)
on constat que :
-La vitesse et le couple électromagnétique suit leur consigne d'où le système est parfaitement
commandé.
-le découplage entre le couple électromagnétique et le flux rotorique est réalisé par la réponse des
courants statorique isd et isq
- prend la valeur de référence et est devenu nul
-le courant statorique de phase suit la variation de la charge, et le zoom montre l'effet de la
régulation du courant par la stratégie d'hystérésis.
-La figure (2.9) représente les résultats de simulation de la vitesse, du couple électromagnétique,
du flux rotorique et du courant statorique d’une MAS lors d’une variation de la vitesse de [100
(rad/s) à 200 (rad/s)] à l'instant t=1.5(s) avec Cr=15 (N.m)
on constat que :
-le système répond positivement à ce test, la vitesse suite sa nouvelle référence, cela veut dire que la
régulation est robuste.
p. 38
-le couple électromagnétique marque un pic lors du passage de la 1 er vitesse de référence (100 rad/s)
à la 2éme vitesse de référence (200 rad/s) puis il suit sa référence.
-Le découplage entre le flux et le couple est toujours réalisable mais on voit une légère variation en
module des composantes directs des flux rotorique ; alors la régulation est robuste du
point de vue contrôle de vitesse.
-le courant statorique de phase isa subit un pic puis il prend sa valeur.
-La figure (2.10) représente les résultats de simulation de la vitesse, du couple
électromagnétique, du flux rotorique et du courant statorique d'une MAS lors d'application d'une
charge Cr=15(N.m) à l'instant t=1.5(s) avec inversion de la vitesse [100(rad/s) à -100(rad/s)]
on constat que :
-La vitesse suit sa référence alors la régulation est robuste
-Le couple électromagnétique passe par un grand pic dans son régime transitoire puis il prend la
valeur de Cr dans le régime permanent.
-le découplage entre le flux et le couple toujours existe, suit l'inversion de la vitesse et
presque égale zéros. alors la régulation est robuste du point de vue contrôle de vitesse.
2.7. CONCLUSION
Dans ce chapitre, la commande vectorielle ainsi que ses lois a été étudiées et appliquée à la
machine asynchrone. Le principe fondamental de cette commande était le découplage entre le
couple et le flux. Deux types de commandes vectorielles ont été présentés, directe et indirecte. Les
résultats de simulation que nous avons donnés sont relatifs à la commande vectorielle indirecte. Ils
montrent clairement la réalisation du découplage. Par ailleurs, le réglage conventionnel à base de
régulateur proportionnel intégrateur (PI) donne des résultats acceptables mais ne maitrise pas le
régime transitoire contre les perturbations de charge.
Pour pallier à ces problèmes, on propose dans le chapitre suivant une technique de la commande de
la MAS, qui se traduit par la commande adaptative.
p. 39
CHAPITRE3 COMMANDE ADAPTATIVE DE LA MAS
Chapitre 03
COMMANDE ADAPTATIVE DE LA MAS

3.1. Introduction
Dans le domaine des entraînements à vitesse variable, la commande vectorielle est insuffisante
pour satisfaire les performances exigées. Elle est sujet à une détérioration des performances en
présence des perturbations structurelles et environnementales, dues par exemple, à une
augmentation de température, variation de l’inertie et du couple de charge et autres [25]. Ces
perturbations entraînent une perte de découplage d’où détérioration des performances de la
commande[25]. Alors il est nécessaire de recourir à la commande adaptative. Comme son nom
l’indique on parle de commande adaptative lorsque certains paramètres d’un système sont réadaptés
au cours du temps. Cette adaptation est souhaitable pour deux raisons principales :
- soit pour affiner, au cours du temps, le réglage initial du système de commande,
- soit pour tenir compte des variations des paramètres du système à commander.
Actuellement la commande adaptative est d’une grande importance dans le domaine de contrôle.
Cette commande est dominante dans les systèmes qui présentent des incertitudes, des perturbations
structurales et des variations de l’environnement [24]. Le principale objet de la commande
adaptative est la synthèse de la loi d’adaptation , pour l’ajustement automatique en temps réel des
régulateurs des boucles de commande , afin de réaliser ou de maintenir un certaine niveau de
performance quand les paramètres du procédé à commander sont difficiles à déterminer ou variant
avec le temps . L’intérêt de la commande adaptative apparait essentiellement au niveau des
perturbations paramétriques, c'est-à-dire agissant sur les caractéristiques du processus à
commander, les perturbations agissant sur les variables à réguler ou à commander.
Dans ce chapitre nous allons décrire les méthodes développées de la commande adaptative à
modèle de référence.
p. 40
Figure 3-1.Structure générale de la commande adaptative avec modèle de référence.
3.2. Commande adaptative à modèle de référence (MRAC):
(MRAC) joue un rôle très important et devient l’objet de diverses investigations. Le premier
article concernant les systèmes adaptatifs avec modèle de référence a été publié en 1958 par M.P.
Whitaker, J. Yamron et A. Keser [25]. Depuis, plusieurs recherches ont été développées pour
aboutir à diverses structures de systèmes adaptatifs à modèle de référence. Ces derniers sont utilisés
dans de larges domaines pour résoudre une variété importante de problèmes rencontrés en
commande, identification et estimation d’état. Le caractère dual de ces techniques permet
l’utilisation suivant la structure spécifiée dans différentes applications. L’intérêt suscité par la
commande adaptative à modèle de référence, par rapport aux systèmes de réglage classique,
comprend certains avantages :
- elle assure la stabilité et la qualité de commande pour des limites assez grandes de variation des
caractéristiques du système à commander;
- elle est simple à réaliser.
Par conséquent, la fiabilité de ces systèmes est relativement élevée par rapport aux systèmes
classiques. Pour concevoir cette commande adaptative à modèle de référence (MRAC), il faut que
le modèle de référence soit un modèle du système linéaire, invariant dans le temps.
La MRAC est basée essentiellement sur l’emploi du modèle de référence afin de désigner la
performance désirée du système. La fonction du contrôleur consiste à éliminer toutes les
divergences entre la réponse du modèle et celle du système pour n’importe quelle entrée et dans
n’importe quelle condition [25].
L’approche du MRAC peut être posée de deux manières. Si nous considérons que tous les
paramètres du système sont accessibles, nous pouvons réaliser une loi de commande dont les
p. 41
paramètres sont directement ajustés. Ceci n’est pas toujours réalisable dans la pratique. On a
uniquement accès aux entrées du système si les gains du contrôleur sont ajustés. On aura une
adaptation indirecte des paramètres.
Si un signal de contrôle est injecté comme signal d’entrée (ou comme une entrée de signal
additionnelle) nous aurons un signal de synthèse à partir de l’adaptation.
Figure 3-2.Commande adaptative par modèle de référence.
3.3. OPTIMISATION DES METHODES DE LA MRAC:
Ces méthodes consistent en une recherche rapide pour minimiser la fonction erreur entre le
système à commander et le modèle de référence. L’exemple connu pour cette approche est appelé
en littérature la règle du MIT [25] qui utilise une intégrale pour le carré de l’erreur de sortie.
La sélection de cette loi de commande adaptative particulière n’est pas basée sur le concept de
stabilité, mais à travers des fonctions appropriées de sensibilité. La seule différence qui existe entre
la méthode de la règle du MIT et les dernières méthodes MRAC basées sur la stabilité est que la loi
adaptative peut être le produit de l’erreur par l’état du modèle de référence.
3.4. METHODE BASEES SUR LA STABILITE APPROCHEE DE LYAPUNOV:
Nous avons vu que les méthodes adaptatives basées sur les techniques d’optimisation donnent
seulement des stratégies de contrôle localement stables. Le problème de stabilité mène plusieurs
recherches en 1960 à considérer la synthèse des contrôleurs adaptatifs en utilisant la théorie de la
stabilité et en particulier la seconde méthode de Lyapunov. L’approche de Lyapunov offre les
propriétés de stabilité globale pour n’importe quelle restriction, soit sur les conditions initiales des
p. 42
erreurs, soit sur la nature des entrées de référence utilisées. Cependant, l’inconvénient de cette
approche est la nécessite de trouver une fonction de Lyapunov appropriée. La méthode de
L'yapunov est appliquée pour la synthèse d’une commande adaptative à modèle de référence [25].
La fonction de Lyapunov est donnée par:
(3.1)
Avec :
B : une constante positive.
(3.2)
V est négative et assure une convergence globalement asymptotique de l’erreur e vers 0 quand t
tend vers l’infini. Les recherches de Lyapunov ont rapidement évolué. Ainsi des extensions du
concept de base sont apparues. Les lois adaptatives sont classées comme suit [25] : modification de
l’entrée et synthèse de la boucle de retour «input modification and feed-back Synésios».
Pour examiner ces deux méthodes, on est obligé d’établir une représentation du système et du
Le système est décrit par :

x  A(t ).x  B(t ).u (3.3)
Le modèle de référence est décrit par :
( ) ( ) (3.4)
est une matrice d’Hurwitz.
L’erreur ( )
peut être formulée comme suit :
(3.5)
Avec :
( ) (3.6)
3.5. APPROCHE DE L’HYPERSTABILITE:
La théorie de l’hyperstabilité a été développée par la nécessité d’avoir une technique capable
d’étudier les systèmes linéaires à contre-réaction non linéaire. Le problème essentiel était de
déterminer les conditions sur la partie linéaire d’un système assurant la stabilité de l’ensemble,
sachant seulement quelques caractéristiques de la partie non linéaire. Cette théorie introduite
initialement par Popov en 1963, et développée par plusieurs auteurs, s’appelle aussi théorie de la
stabilité absolue [13].
Le concept de l’hyperstabilité consiste en un système de contrôle pouvant être représenté sous la
p. 43
forme standard de la figure suivante :
Figure 3-3.Schéma d’une commande basée sur la théorie de l’hyperstabilité.
Le bloc de contre réaction peut être linéaire ou non linéaire et satisfait la relation entrée-sortie de la
forme:
∫ (3.7)
: une constante indépendante de T.
Le bloc de la chaîne directe est supposé être linéaire, il est décrit par l’équation suivant :
( ) ( ) ( )
{ (3.8)
( ) ( )
le bloc de contre réaction satisfait l’inégalité, alors les propriétés de la stabilité de sont entièrement
indépendantes des conditions de la fonction de transfert du bloc de la chaîne directe G(p), avec :
( ) ( ) ( )[ ( )] ( ) (3.9)
A partir des résultats de la théorie de l’hyperstabilité, le point équilibré X=0 est asymptotiquement
hyperstable ou globalement asymptotiquement stable si la fonction de transfert G(p) est réelle
strictement positive. Similairement, le point équilibré X=0 est hyper stable ou globalement stable si
la fonction de transfert G(p) est réelle positive. Les étapes pour désigner le système MRAC sont
données par Landau comme suit :
Etape 1 :
Transformer un système MRAC en un système feed-back standard équivalent composé deux blocs
figure (3.3)
Etape 2 :
Chercher les solutions qui appartiennent aux lois d’adaptation et apparaissent dans la voie du feed-
back dans les systèmes équivalents tel que l’inégalité de Popov soit satisfaite.
Etape 3 :
Chercher des solutions qui apparaissent dans la voix du feedforward soit représentée par une
p. 44
fonction de transfert réelle positive. Ceci assure une stabilité globale du system. L’approche de
Lyapunov et de hyperstabilité sont les mêmes. Cependant, les lois générales D’adaptation peuvent
être obtenues en utilisant la théorie de l’hyperstabilité. Dans diverses situations adaptatives
l’approche de l’hyperstabilité peut être plus facile à appliquer que la méthode de Lyapunov.
3.6. Application de la commande adaptative à modèle de référence à la MAS :

Avant d’aborder la simulation numérique proprement dite, nous présentons une commande
adaptative à modèle de référence basée sur un contrôle vectoriel appliqué à une machine asynchrone
(MAS). Cette étude est menée en exploitant la théorie de l’hyperstabilité. La commande adaptative
est conçue pour la boucle de la vitesse. Ainsi, pour le calcul de la loi de commande, nous
introduisons des régulateurs à gains adaptatifs variables. Nous verrons qu’en utilisant ces gains, on
peut obtenir une bonne concordance entre la vitesse du système et celle du modèle.
La structure de la commande adaptative par modèle de référence simplifie figure (3.4) utilisant
une réponse du premier ordre pour le modèle de référence de vitesse et une formulation simple du
couple électromagnétique de référence en fonction des grandeurs mesurables [12].
Le système est décrit par l’équation suivant :
(3.10)
Le modèle de référence pour le système linéaire du premier ordre est donné par :
é (3.11)
(3.12)
Figure 3-4.Structure de la commande adaptative par modèle de référence simplifie.
p. 45
La loi de commande U est donnée par :

(3.13)
Avec les valeurs de , :
( ) ∫ (3.14)
( ) ∫ (3.15)
les gains utilisés dans le cas de la commande vectorielle sont constants et dépendent uniquement
des paramètres de la machine étudiée. Par contre en commande adaptative, ces gains ne seront plus
fonction des paramètres de la machine, mais auront une forme générale qui peuvent être utilisée
pour toutes les machine dont les paramètres α et β sont des constantes.
L’expression de est donné par :
( ) (3.16)
: est une constante positive.
Pour notre machine, on a utilisé les gains et dont les paramètres sont ajustées après
plusieurs tests :
3.8. Démarrage à vide puis insertion d’un couple de charge :
on applique un couple de charge Cr=10 (N.m) à l'instant t=1.5(s) pour une vitesse de référence
(Wréf=100(rad/s)) :
p. 46
140 40
Wr Ce
120 Wréf C réf
30
W (rad/s)
100
C (N.m)
80 20
60
e
r
10
40
0
20
0 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
4 60
phird isq
phirq
50 isd
2
40
(Wb)
(A)
30
rq
sd sq
0
,phi
,i
20
rd
i
phi
-2 10
0
-4 -10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
.
50 6
40
4
30
20 2
10
i (A)
i (A)
0
sa
sa
-10 -2
-20
-4
-30
-40 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
t(s) t(s)
Figure 3-5.Résultats de simulation de la MRAC lors du démarrage à vide suivi d’une application
d’un couple de charge.
3.9. Essai avec variation de la vitesse :
La machine asynchrone soumis à une variation de vitesse de [100 à 200] (rad/s) à t=1s, puis
retour de 0 à t=2s.
p. 47
250 60
Wr Ce
200 40
W réf C réf
20
150
W (rad/s)
C (N.m)
0
100
-20
e
r
50
-40
0 -60
-50 -80
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
4 80
phird isq
60
phirq isd
2
40
(Wb)
(A)
20
rq
sd sq
0
,phi
,i
0
rd
i
phi
-20
-2
-40
-4 -60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
40 6
30
4
20
2
10
(A)
(A)
0 0
sa
sa
i
-10
-2
-20
-4
-30
-40 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
t(s) t(s)
Figure 3-6.Réponse du système lors du variation de vitesse.
p. 48
3.10. Essai avec inversion de la vitesse :
150
Wr
50 Ce
100 Wréf Créf
50
W (rad/s)
C (N.m)
0
0
e
r
-50
-50
-100
-150
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
4
phird isq
phirq 50 isd
2
(Wb)
(A)
rq
0 sq
,phi
,i
0
sd
rd
i
phi
-2
-50
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s) t(s)
40 6
30
4
20
2
10
i ia(A)
(A)
0 0
sa
s
-10
-2
-20
-4
-30
-40 -6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
t(s) t(s)
Figure 3-7.Réponse du système lors du l’inversion de sens de vitesse.
p. 49
3.11. Interprétation des résultats :
-La figure (3.5) représente les résultats de simulations de la vitesse, couple électromagnétique, flux
rotorique ,et courant statorique d'une MAS lors d'application d'une charge Cr=10(N.m) à l'instant
t=1.5(s)
on constat que :
-la vitesse suit sa référence (100 rad/s)et elle n'affecter pas par la perturbation (application du
couple de charge )
-le couple électromagnétique passe par régime transitoire à l'instant (t=1.5s) lors de l'application du
couple de charge puis il suit sa référence.
--le découplage entre le couple électromagnétique et le flux rotorique est réaliser par la réponse des
courants statorique isd et isq
- prend la valeur de référence et est devenue nul
-le courant statorique passe par un régime transitoire puis il est varié avec la variation de la charge.
-La figure (3.6) représente les résultats de simulations de la vitesse, couple électromagnétique, flux
rotorique, et courant statorique d'une MAS soumis à une variation de vitesse de [100 à 200] (rad/s)
à t=1s, puis retour de 0 à t=2s.
on constat que :
-la vitesse reste stable est suit sa référence (100 rad/s à t=0s , 200rad/s à t=1s ,et 0 rad/s à t=2 s) il n
y a pas de dépassement .
-le couple électromagnétique marque un pic lors du passage de la 1er vitesse de référence (100 rad/s)
à la 2éme vitesse de référence (200 rad/s) puis il s'a nul à l'instant t=2s .
-Le découplage entre le flux et le couple est toujours réalisable mais on voit une légère variation en
module de composantes directes des flux rotorique
-le courant statorique de phase isa subit un pic puis il prend sa valeur.
-La figure (3.7) représente les résultat de simulation de la vitesse, couple électromagnétique, flux
rotorique et courant statorique d'une MAS lors avec inversion de la vitesse [100(rad/s) à -
100(rad/s)] à l'instant t=1.5s :
-La vitesse suit sa référence (100rad/s) puis elle suit sa nouvelle référence -100(rad/s) à l'instant
(t=1.5s) sans dépassement
-Le couple électromagnétique passe par un grand pic dans son régime transitoire puis il prend la
valeur de Cr dans le régime permanent.
-le découplage entre le flux et le couple toujours existe, suit l'inversion de la vitesse et
presque égale zéros.
p. 50
-le courant statorique isa a une forme sinusoïdale avec un pic lors de l'inversion de la vitesse.
3.12. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons présenté une étude théorique de la commande adaptative. Nous
avons essayé de décrire certaines techniques utilisées dans le domaine de la commande adaptative à
Nous avons remarqué, à travers les résultats de simulation, que la réponse du système et celle du
modèle sont en bonne concordance.
On remarque alors à travers les résultats de simulation que le contrôle adaptatif est plus robuste,
vis-à-vis des perturbations de charge et la bonne réponse dans les régimes transitoires, par rapport
aux résultats de la commande vectorielle.
Nous nous somme limité par le temps de faire les tests de robustesse consternant la variation
paramétrique et leur influence sur les performances de la commande.
p. 51
CONCLUSIONS GENERALES ET PERSPECTIVES
CONCLUSIONS GENERALES ET PERSPECTIVES

L’entraînement des machines est assuré en très grande majorité par des moteurs asynchrones,
alimentés en courant alternatif triphasé et quelque fois en monophasé .ce type de moteur s’imposent
en effet dans la plupart des applications par son prix de revient avantageux ses qualités de
robustesse et sa simplicité d’entretien.
Le travail présenté dans ce mémoire expose la technique de la commande adaptative, appliquée à
la machine asynchrone.
En premier lieu nous avons vu la modélisation de la MAS et l’onduleur triphasé, et puis la

simulation comparative du comportement du moteur alimenté, une fois par un réseau triphasée et
une autre fois par un onduleur de tension a MLI.
Dans le deuxième chapitre, nous avons assuré le découplage entre le flux et le couple par une
commande vectorielle en courant indirecte à flux rotorique orienté. Ce découplage est prouvé par
une série de simulation de la machine asynchrone.
Dans le troisième chapitre nous avons fait appel à la commande adaptative à modèle de
référence, les résultats de simulation montrent que la commande MRAC permet de maintenir le
découplage entre le flux et le couple en présence de variation de couple de charge.
p. 52
ANNEXES
Annexe A- ………………………………….
Les paramètres de la machine asynchrone utilisée :
La tension nominale .
La fréquence de réseau .
La résistance statorique .
La résistance rotorique .
L’inductance statorique .
L’inductance rotorique .
L’inductance mutuelle .
Le moment d’inertie .
Le coefficient de frottement .
Le nombre de pair de pôles .
p. 53
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[31] AhmadMukhtar, «High Performance AC Drives Modelling Analysis and Control» , Edition Springer-
Verlag London, 2010.
p. 55
‫ ٍع حقذً إىنخشٍّٗل االسخطاعت ٗ حط٘س حنْ٘ى٘خٍاث اىخحنٌ اىشقٍَت عذة ٍٕامو ححنٌ ىيَحشماث راث اىخٍاس اىَخْاٗب حٌ طشحٖا‬: ‫ملـخـص‬
‫ ٍِ بٍِ ٕزٓ اىٍٖامو اىخحنٌ اىشعاعً ىخذفق اىدزء اىَخحشك ٗ اىخً أضحج‬.‫ىيحص٘ه عيى ّخائح ٍطابقت ىخيل اىخاصت باَىت راث اىخٍاس اىَسخَش‬
‫ ىنِ ٕزٓ اىبٍْت حبقى حساست ىخغٍشاث ٍعاٍالث‬.‫فً اىسْ٘اث األخٍشة سبٍو اىبح٘د راث األٍَٕت اىنبٍشة ّظشا ىخ ٘افقٖا ٍع اىَخطيباث اىصْاعٍت‬
.‫اَىت اىالٍخزاٍْت‬
ٗ ً‫ إُ طشٌقت اىخحنٌ بخ٘خٍٔ اىخذفق اىَغزاة ب٘اسطت ٍَ٘ج ىيخٍاس اىنٖشبائ‬.‫ ٍَ٘ج اىخ٘حش‬-‫ٕزٓ اىَزمشة حقذً أٗال دساست ىَْزخت اىدَيت آىت الٍخزاٍْت‬
‫ ىخحسٍِ أداء ٕزا اىْظاً قَْا بخطبٍق حقٍْت‬.‫ حخٍَز بعذة سيبٍاث ٍثو اىحساسٍت السحٍاباث ٗ حغٍشاث ٍعاٍالث اَىت‬PI ‫باسخعَاه اىضابظ اىخقيٍذي‬
ٗ ،‫اىْخائح اىَخحصو عيٍٖا حبٍِ أُ ضبظ اىسشعت ب٘اسطت اىخحنٌ اىخالؤًٍ ٌظٖش ّخائح سامْت ٗ حشمٍت ٍشضٍت‬.ًٍ‫ضبظ قٌ٘ت ًٕٗ اىخحنٌ اىخالؤ‬
.‫صالبت ٍثٍشة ىالٕخَاً ٍقابو االسحٍاباث اىخاسخٍت ٗ حغٍشاث ٍعاٍالث اَىت اىالٍخزاٍْت‬
.ًٍ‫ اىخحنٌ اىخالؤ‬،ً‫ اىخحنٌ اىشعاع‬،‫ اَىت اىالٍخزاٍْت‬: ‫كلمـات مفتاحيه‬
Résumé : Avec les progrès de l’électronique de puissance et le développement des technologies numériques de
commande, plusieurs structures de contrôle pour les machines à courant alternative ont été proposées, afin
d’obtenir des performances identiques à celles de la machine à courant continu. Parmi ces structures, la
commande vectorielle du flux rotorique a été ces dernières années la voie de recherche la plus importante et la
mieux adaptée aux exigences industrielles. Cependant cette structure reste très sensible aux variations des
paramètres de la machine asynchrone.
Ce mémoire, présente en premier lieu une étude de modélisation de l’ensemble machine asynchrone-onduleur
de tension. La commande vectorielle de la machine asynchrone, alimentée par un onduleur de tension, utilisant
des régulateurs PI classiques présente certains inconvénients tels que la sensibilité aux incertitudes
paramétriques de la machine et leurs variations. Afin d’améliorer les performances du système à commander,
on a appliqué une technique de réglage robuste à savoir la commande adaptative. Les résultats de simulation
obtenus ont montré que le réglage de vitesse proposé manifeste des performances statiques et dynamiques
satisfaisantes, et une robustesse intéressante vis-à-vis à des perturbations extérieures et de la variation
paramétriques.
Mots Clés: machine asynchrone, commande vectorielle, commande adaptative.
Abstract: With the advancement of power electronics and digital technologies command, several control
structures for the AC machines were proposed, in order get performance identical to those of the DC machine.
Field oriented control has been in recent years towards research largest and best suited to industrial
requirements. However, this structure remains very sensitive to parameters variations of the asynchronous
machine.
This thesis, initially presents a study of modeling of the whole asynchronous machine - voltage inverter. Field
oriented control of the asynchronous machine supplied with voltage source inverter, using PI controllers
presents some drawbacks such as the sensitivity to parametric uncertainties of the machine and their variations.
In the aim to improve the system performances, we applied robust control technique is adaptive control. The
simulation results showed that the proposed speed control manifest satisfactory static and dynamic
performance and robustness interesting overlooked to external perturbations and parametric variation.
Key Words: Asynchronous machine, Field oriented control, adaptive control.

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‫وزارة التعـليــــم العالـــي والـبحـــث العلـمـــــــــي‬

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE FERHAT ABBAS -SETIF ‫خاٍعـــتفشحاث عباس سطٍــــف‬

Présenté au Département d’électrotechnique

Soutenu le ..…/..…/2015 devant la commission d’examen composée de :

M.Hemses Kamel Eddine Professeur à l’Université de Sétif Président

Je dédie ce modeste travail à :

A MON COEUR MON AMOUR MA BELLE

-Mr. SAIFI Rabie, de m’avoir fait l’honneur de leur participation comme

MODELISATION DE L’ENSEMBLE MAS-ONDULEUR.................................... 1

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MAS.......................................................25

2.2.1. Choix du flux à orienter : ...................................................................................................................................... 27

COMMANDE ADAPTATIVE DE LA MAS ........................................................40

Liste des figures

Figure 1-1. Machine asynchrone. ........................................................................................................................................ 2

Listes des Acronymes et Symboles

MAS : Machine Asynchrone.

: La vitesse mécanique du rotor.

: Les tensions rotoriques suivant les axes d et q.

: Les courants des phases statoriques.

: Les flux rotoriques.

:Déphasage de l’axe direct par rapport au stator et au rotor.

La machine à courant continu a fourni le premier actionneur électrique performant pour la

MODELISATION DE L’ENSEMBLE MAS-

La machine asynchrone, connue également sous le terme « anglo-saxon » de machine à induction,

1.2. Généralités sur les machines asynchrones triphasées :

1.2.1. Définition de la MAS :

1.2.2. Description de la machine asynchrone:

La Machine Asynchrone est constituée des principaux éléments suivants :

Figure 1-1. Machine asynchrone.

Figure 1-2.stator d'une machine asynchrone.

Figure 1-3.rotor d'une machine asynchrone.

1.2.3. Principe de fonctionnement de la MAS :

asynchrone, crée un champ magnétique tournant. Ce champ tourne mécaniquement à la vitesse de

Le rotor de la machine tourne à une vitesse mécanique Ω inférieure à la vitesse de synchronisme

Alors    gl   s ,et donc:  gl  g s

 s : Vitesse de rotation du champ magnétique.

 : Vitesse mécanique du rotor.

1.2.4. Avantages du moteur asynchrone :

1.2.5. Problèmes posés par le moteur asynchrone :

1.3. Modélisation de la MAS:

triphasée ce qui réduit considérablement la complexité du modèle en vue de la commande. Toutes

1.3.1. Hypothèses simplificatrices :

1.3.2. Modèle de la machine asynchrone triphasé:

Figure 1-4.Représentation schématique de la MAS triphasée.

- S A , S B , SC : Représentent les axes des trois phases statoriques.

- Ra , Rb , Rc : Représentent les axes des trois phases rotoriques.

- VSA , VSB , VSC : Tensions des phases statoriques

- V Ra , VRb , V Rc : Tensions des phases statoriques

- i SA , i SB , i SC : Courants des phases statoriques.

- i Ra , i Rb , i Rc : Courants des phases rotoriques.

- : Angle entre les deux axes des phases a et A.

1.3.3. Les équations électriques de la MAS :

statorique et la phase ( Ra ) rotorique. En appliquant la loi d’Ohm généralisée à chaque phase du

-[Rs] : matrice des résistances statorique.

- [VR ]  [VRa V Rb V Rc ]T : Vecteur tensions rotoriques.

- [iS ]  [iSA i SB i SC ]T : Vecteur courants statoriques.

- [i R ]  [i Ra i Rb i Rc ]T : Vecteur courants rotoriques.

- [ S ]  [ SA  SB  SC ]T : Vecteur flux statoriques.

1.3.4. Equations magnétiques :

tel que : [M SR ] = [ M RS ] Tet :

-[ LRR ] : matrice d’inductances rotorique.

- :Inductance propre du stator.

-MR : Inductance mutuelle entre deux phase rotorique.

1.3.5. L’équation mécanique de la MAS :