Cours Partie 1 Modifiee

Chapitre 1 : Objectif de la régulation
Chapitre 1
Objectif de la régulation
1. Régulation d'un procédé
L'objectif d'une régulation ou d'un asservissement est d'assurer le fonctionnement d'un

procédé selon des critères prédéfinis par un cahier des charges. Les aspects de sécurité du personnel
et des installations sont à prendre en compte comme ceux concernant l'énergie et le respect de
l'environnement. Le cahier des charges définit des critères qualitatifs à imposer qui sont traduits le
plus souvent par des critères quantitatifs, comme par exemple, de stabilité, de précision, de rapidité
ou de lois d'évolution. Voici quelques exemples d'objectifs qualitatifs : obtenir une combustion air-
gaz correcte dans un brûleur, maintenir une qualité constante d'un mélange de produits, obtenir un
débit de fluide constant dans une conduite en fonction des besoins, ou faire évoluer une température
d'un four selon un profil déterminé.
1.1. Procédé
Le procédé est un terme général qui désigne un ensemble d'appareils destiné à obtenir un
produit déterminé. L'évolution du procédé dépend d'une ou plusieurs grandeurs incidentes. Le
procédé est caractérisé à l'aide d'une ou plusieurs grandeurs physiques mesurables à maîtriser qui
vont permettre de contrôler l'objectif fixé (fig. 1.1).
Exemple 1.1 Aérotherme

Un débit d'air Q est réchauffé à une température T par l'intermédiaire d'une résistance
électrique sur laquelle est appliquée une puissance électrique P. Le ventilateur à deux vitesses
permet d'avoir le débit d'air désiré.
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La grandeur à maîtriser est la température TC. Les grandeurs incidentes sur la température
sont le débit de l'air Q, la température Tf et la puissance électrique P. Le procédé « aérotherme »
peut alors se représenter selon la figure 1.3.
Afin de rendre compte du sens de l'influence des grandeurs incidentes, le schéma

représentant le procédé peut être détaillé. Si le débit Q augmente (ou diminue) alors la température
TC a tendance à diminuer (ou à augmenter). La variation de la température Tf a également un effet
opposé à la variation de la température TC. Par contre la variation de puissance électrique P
provoque une variation de la température TC dans un même sens. Le schéma de la figure 1.4 prend
en compte cela.
Exemple 1.2 Mélangeur de lait et de chocolat

Afin de fabriquer industriellement du lait chocolaté, on mélange du chocolat à du lait. On
souhaite contrôler la qualité du mélange obtenu à partir d'une analyse donnant la concentration en
chocolat. Le niveau permet de connaître le volume dans le mélangeur.
Les grandeurs à maîtriser sont le niveau H et la concentration C. Les grandeurs incidentes

sur le niveau sont le débit de lait QL, le débit de chocolat QC, le débit du mélange QM.
Les grandeurs incidentes sur la concentration C du mélange sont le débit de lait QL, le débit
de chocolat QC et la concentration CC en chocolat. Le procédé «mélangeur» ayant deux grandeurs à
maîtriser H et C, on le représente par deux schémas (fig. 1.6).
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1.2. Chaîne d'une régulation
Afin d'obtenir le fonctionnement désiré, la régulation doit agir en continu sur le procédé.
Pour cela il faut observer la grandeur à maîtriser (observation), comparer cette grandeur à celle
désirée et déterminer l'action à entreprendre (réflexion) puis agir sur une ou plusieurs grandeurs
incidentes du procédé (action). On obtient alors une chaîne de régulation (fig. 1.7).
Chaîne ouverte de régulation
L'observation n'est pas celle de la grandeur à maîtriser mais celle d'une grandeur incidente.
La réflexion est l'étape où la commande prend en compte une relation préétablie entre la grandeur
observée et la grandeur incidente sur laquelle on agit. L'action modifie alors la grandeur à maîtriser.
Cette chaîne de régulation est dite ouverte car l'action ne modifie pas la grandeur observée.
L'inconvénient majeur est que l'objectif fixé n'est généralement pas atteint complètement. En
effet la relation liant la grandeur observée et la grandeur incidente réglante ne prend pas en compte
les autres grandeurs incidentes perturbant la grandeur à maîtriser.
Exemple 1.1 (suite) L'aérotherme

Le but est de maintenir constante la température TC de l'air chaud. On décide de réguler cette
température en chaîne ouverte. La chaîne ouverte de régulation comprend alors l'observation de la
température Tf. À cette température Tf on fait correspondre une puissance électrique P comme par
exemple P = k (T0 - Tf). Donc pour une température désirée T0, si Tf diminue alors on augmente la
puissance électrique. On agit donc sur la résistance électrique délivrant une quantité de chaleur due
à l'effet Joule qui modifie la température TC (fig. 1.8). Lors d'un changement de débit d'air, la
température TC peut être différente de la température désirée T0 mais l'étape de réflexion n'ayant pas
le résultat réel, elle ne peut agir pour y remédier.
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Chaîne fermée de régulation
L'observation se porte sur la grandeur à maîtriser. L'étape de réflexion détermine l'écart entre
la grandeur observée et la grandeur à maîtriser. En fonction de cet écart et des règles d'évolution
fixées, on en déduit l'action à entreprendre. L'action modifie la grandeur incidente réglante et donc
la grandeur à maîtriser.
Cette chaîne de régulation est dite fermée car l'action modifie la grandeur observée.
L'avantage d'une chaîne fennée est qu'une variation de la grandeur observée entraîne une
variation de l'action ; l'objectif fixé peut alors être atteint.
Exemple 1.1 (suite) L'aérotherme

Le but est toujours de maintenir constante la température TC de l'air chaud. On décide de
réguler cette température en chaîne fermée. La chaîne fermée de régulation comprend alors
l'observation de la température TC. On détermine l'écart T0 - TC et on fait correspondre une
puissance électrique P comme par exemple P = k (T0 - Tf) . Donc pour une température désirée T0, si
TC diminue on augmente la puissance électrique. On agit donc sur la résistance électrique délivrant
une quantité de chaleur due à l'effet Joule qui modifie la température TC{ (fig. 1.9). Lors d'un
changement de débit d'air, la température TC s'éloigne de la température désirée T0 mais l'étape de
réflexion prenant en compte cette différence, la puissance délivrée est modifiée et donc la
température TC.
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Les procédés industriels ont souvent plusieurs grandeurs incidentes. Il est donc plus
intéressant de concevoir des chaînes fermées de régulation puisqu'elles sont plus performantes que
les chaînes ouvertes. C'est pourquoi, dans la suite du cours, seules les chaînes fermées de régulation
seront étudiées.
1.3. Constitution d'une régulation
Pour réaliser la fonction d'observation on implante sur le procédé un organe de mesure

appelé capteur ou transmetteur. La fonction de réflexion comprenant le calcul de l'écart entre les
grandeurs désirée et mesurée, et l'action à entreprendre est assurée par le régulateur. L'actionneur
installé sur le procédé permet évidemment d'agir sur la grandeur incidente choisie du procédé. Le
procédé ainsi équipé sera par la suite appelé procédé instrumenté ou encore système. La chaîne
fermée de régulation ainsi constituée se représente par un schéma appelé schéma fonctionnel
(fig. 1.10).
Les éléments fonctionnels
Ils sont représentés par des rectangles.
Le régulateur comprend le soustracteur (ou comparateur) et le correcteur.
Le soustracteur reçoit la consigne et le signal de mesure dont il effectue la différence. Le

résultat de cette différence est appelé écart (ou erreur).
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Le correcteur est chargé d'élaborer un signal de commande à partir de l'écart constaté afin
d'obtenir les performances fixées par le cahier des charges (stabilité, précision, rapidité ... ).
L'actionneur est commandé par le signal de commande provenant du régulateur. C'est

l'organe de puissance de la chaîne de régulation. Il agit sur la grandeur réglante du procédé pour
modifier la grandeur physique à maîtriser.
Le capteur (ou transmetteur) élabore la mesure de la grandeur à maîtriser et la transmet au

régulateur.
Les grandeurs et signaux d'informations
Ils sont représentés par des flèches.
La consigne notée W : c'est la valeur désirée pour la grandeur à maîtriser.
La mesure de la grandeur à maîtriser: X.
L'écart ou l'erreur entre la consigne et la mesure: = W - X .
Le signal de commande Y ou l'ordre correcteur.
La grandeur réglante Gr est la grandeur incidente choisie pour ses caractéristiques de rapidité
d'action, de souplesse d'utilisation et de son importance d'influence.
La grandeur à maîtriser est notée Gm.
Les grandeurs incidentes Z1 et Z2 non contrôlées sont les grandeurs perturbatrices appelées
perturbations.
Exemple 1.2 (suite) Le mélangeur de lait et de chocolat

Au regard des deux schémas établis (fig. 1.6) on observe que seules deux grandeurs
incidentes influent à la fois sur les grandeurs à maîtriser H et C. Le bon sens guide le choix des
grandeurs incidentes ; le débit QM est choisi comme la grandeur réglante permettant de modifier la
grandeur à maîtriser H et la concentration CC devient la grandeur réglante contrôlant la grandeur à
maîtriser C. Cependant il n'est pas toujours facile, techniquement, de faire varier une grandeur
incidente telle que la concentration CC. La variation d'un débit étant plus facile, le débit QC est alors
choisi comme grandeur réglante.
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Afin d'agir sur le mélangeur on implante une vanne automatique à commande progressive en
guise d'actionneur. Un analyseur fournit une mesure représentative de la concentration du mélange
effectué. Le mélangeur ainsi instrumenté devient physiquement contrôlable par le régulateur. Le
schéma fonctionnel de la régulation de la concentration du mélangeur est alors celui de la
figure 1.11.
Exercice 1.1
On implante une vanne automatique à commande progressive sur le débit QM. Un capteur de
niveau est installé sur le mélangeur et délivre la mesure représentative de H. Réaliser le schéma
fonctionnel de la régulation de niveau du mélangeur.
Exercice 1.2
Étudier le procédé Aérotherme vu dans l'exemple 1.1 (fig. 1.4). Faire un choix justifié de la
grandeur réglante parmi les trois grandeurs incidentes. Une sonde de température, installée en sortie
de l'aérotherme, délivre la mesure représentative de la température TC de l'air chaud. Réaliser le
schéma fonctionnel de la régulation de température de cet aérotherme.
1.4. Asservissement et régulation
Lorsqu'il y a un retour d'information de la grandeur observée sur le régulateur, on parle d'un

asservissement du système ou d'une régulation du système.
Asservissement
La consigne, traduisant l'objectif désiré du procédé, n'est pas constante et les grandeurs
perturbatrices n'existent pas ou sont très peu influentes sur la grandeur à maîtriser.
Exemples d'asservissement
Asservissement de température: obtention d'un profil de température en fonction du temps
dans un four de traitement thermique.
Asservissement de vitesse de la broche d'un tour à commande numérique.
Asservissement d'un débit d'air par rapport à un débit de gaz afin d'obtenir une combustion
idéale.
Asservissement en position d'une parabole d'un radar de contrôle aérien.
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Régulation
La consigne, traduisant l'objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs

perturbatrices influencent fortement la grandeur à maîtriser.
Exemples de régulation
Régulation de température dans un local subissant les variations climatiques.
Régulation de niveau dans un réservoir dépendant de plusieurs débits d'alimentatian et de

soutirage.
Régulation de pH de rejets d'eau destinés à être déversés dans une rivière.
Régulation de la surpression d'un four industriel de verre fondu perturbée par la température
et des différents débits de verre fondu et à fondre.
Remarque
En pratique, lorsqu'un changement de consigne est effectué, une régulation devient, de fait,
un asservissement. Un asservissement maintenant une grandeur constante pendant une durée donnée
peut subir une perturbation inopinée et devient alors une régulation. Dans beaucoup de cas il y a à la
fois régulation et asservissement. On parle alors de système asservi soit de maintien, soit de
poursuite.
2. Qualités attendues d'une régulation
Pour définir l'objectif global d'une régulation, les critères qualitatifs du cahier des charges
sont traduits par des critères quantitatifs. Les qualités exigées les plus rencontrées industriellement
sont la stabilité, la précision et la rapidité. Pour les systèmes asservis la loi d'évolution de la
consigne en fonction du temps est à décrire avec attention mais le résultat sera décrit par les trois
premiers critères cités ci-dessus.
2.1. Stabilité
La qualité essentielle pour un système régulé, et donc exigée à tout prix, est la stabilité. En
effet un système instable se caractérise soit par des oscillations d'amplitude de plus en plus grande
de la grandeur observée (courbe 1 - fig. 1.14), soit par une croissance irréversible négative ou
positive de la grandeur observée (courbe 2 - fig. 1.14). Dans les deux cas, l'objectif de la régulation
n'est bien entendu pas atteint, mais surtout il y a risque de détérioration physique du procédé et donc
d'insécurité.
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Pourquoi un système régulé deviendrait-il instable? L'avantage essentiel d'une chaîne fermée
de régulation est d'être contrôlée en permanence par un régulateur réglé pour faire évoluer le
système selon un but bien précis. Mais un procédé réel ne se comporte pas de la même façon selon
le point de fonctionnement choisi.
Remarque
Il est plus facile pour un cycliste de garder son équilibre sur un vélo en roulant à une vitesse
modérée qu'à une vitesse nulle ou très élevée. Les lois décrivant ces mouvements ne sont pas des
fonctions linéaires. Le constructeur de vélos conçoit des vélos stables pour des vitesses bien
définies. I1 ne peut garantir la stabilité du cycliste à vitesse nulle.
Il est donc possible qu'un système régulé puisse devenir instable et par la suite incontrôlable
lorsqu'il est bouclé avec un correcteur dont les réglages sont trop pointus, c'est-à-dire prévus surtout
pour un point strict de fonctionnement. L'étude de la stabilité d'un système, muni de son correcteur,
est indispensable et abordée dans le chapitre 6 du cours.
Dans une approche simplifiée, un système est considéré comme stable si, pour une variation
d'amplitude finie de la consigne ou d'une perturbation, la mesure de la grandeur à maîtriser se
stabilise à une valeur finie. Plus le régime transitoire d'un système soumis à une telle variation est
amorti plus il est stable. Le degré de stabilité est alors caractérisé par l'amortissement de ce régime
transitoire (fig. 1.15 et 1.16).
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2.2. Précision
Il est naturel d'évaluer la précision d'un système régulé en comparant l'objectif atteint par
rapport à celui exigé. La précision d'un système régulé se mesure donc à l'écart entre la consigne
demandée et la mesure en régime permanent ; on parle alors de précision statique. Plus l'écart
statique est petit, plus le système est précis. L'évaluation de la précision statique s'effectue en
réalisant une variation rapide de consigne en amplitude et en mesurant la variation d'amplitude
finalement obtenue de la mesure. Les autres possibilités pour apprécier la précision statique d'un
système régulé sont présentées dans le chapitre 7 relatif à la précision.
Exemple 1.3
Observons les mesures obtenues suite à un changement de consigne de 10 unités pour un
même procédé mais régulé avec deux réglages différents de régulateurs (fig. 1.17).
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La mesure de la courbe 1 se stabilise à 9 unités. L'écart absolu constaté est donc de l unité.
L'écart relatif, qui est l'écart absolu divisé par la valeur de la consigne demandée, est alors de 10%.
La mesure de la courbe 2 se stabilise à 7 unités. L'écart absolu constaté est donc de 3 unités.
L'écart relatif est alors de 30%.
Le réglage du régulateur menant à la courbe l est donc plus précis que celui menant à la
courbe 2.
La précision statique est une qualité importante à respecter pour bien des systèmes régulés.
Cependant il ne faut pas oublier qu'un écart trop important en régime transitoire peut s'avérer
néfaste au produit ou à l'installation. Dans l'industrie alimentaire, une température montée trop haut
détruira les qualités gustatives d'une confiture et une pression instantanée trop élevée peut détruire
un réservoir sous pression.
La précision dynamique est donc à prendre en compte lors des réglages des régulateurs. Elle
s'évaluera généralement par le dépassement maximal Dl que peut prendre la mesure par rapport à la
consigne.
Exemple 1.4
même procédé mais régulé avec deux réglages différents de régulateurs (fig. 1.18).
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La mesure de la courbe 1 se stabilise à 10 unités. L'écart relatif est de 0%. La précision

statique est parfaite. Il n'y a eu aucun dépassement de la consigne demandée, mais le système régulé
est assez lent.
La mesure de la courbe 2 conduit également à une précision statique parfaite mais la mesure
est montée à un maximum de 13,5 unités pendant un court instant. Le dépassement D1 absolu est de
3,5 unités ce qui entraîne un dépassement relatif de 35%.
Le réglage n°2 du régulateur montre une précision dynamique moins bonne que le réglage
n°l, par contre la mesure (courbe 2) se rapproche plus rapidement de la consigne.
2.3. Rapidité
La rapidité d'un système régulé s'évalue par le temps que met la mesure à entrer dans une
zone à ± 5 % de sa variation finale (soit entre 95 % et 105 %). Ce temps s'appelle le temps de
réponse à 5 % (fig. 1.19). Le système régulé est d'autant plus rapide que le temps de réponse à 5 %
est court.
Exemple 1.5
même procédé mais régulé avec deux réglages différents de régulateurs (fig. 1.20). La mesure du
réglage n°1 met 4 unités de temps pour arriver à 9,5 unités soit à - 5 % de sa valeur finale: tr1 = 4
unités de temps. La mesure du réglage n°2 met 6,5 unités de temps pour arriver à 10,5 unités soit à
+ 5 % de sa valeur finale: tr2 = 6,5 unités de temps. Le procédé doté du réglage n°1 est considéré
comme le plus rapide.
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2.4. Compromis précision-rapidité
Le cahier des charges d'une régulation comporte plusieurs objectifs qui sont parfois
contradictoires comme, par exemple, la précision et la rapidité. En effet il est souvent difficile, voire
impossible, d'obtenir une très bonne précision dynamique avec une très grande rapidité.
Exemple 1.6
Pour chauffer une casserole d'eau de 20°C à 50°C on peut imaginer deux solutions. En
premier lieu, on peut chauffer très fort en risquant de dépasser la température voulue et il faut alors
arrêter la chauffe : c'est rapide mais la précision dynamique s'en ressent. Une deuxième solution
consiste à chauffer plus progressivement en surveillant de près la mesure de la température : on
obtient une température à 50°C mais plus lentement et la rapidité n'est plus garantie. Toute l'habilité
de l'automaticien sera alors de trouver le compromis entre précision et rapidité.
Un réglage optimal d'une régulation sera toujours le fruit d'une recherche du meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.
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Chapitre 2 : notions de système asservi
Chapitre 2
Notions de système asservi
On appelle système asservi un système de commande possédant les propriétés suivantes :
c'est un système de commande avec une amplification de puissance.

c'est un système à retour.
1. Système de commande en chaîne ouvert
1.1. Notion de commande avec amplification de puissance
Soit un moteur électrique à excitation séparée. Le champ inducteur est réglable par un
potentiomètre.
On dit que le potentiomètre commande la vitesse de rotation du moteur car il existe une
relation précise entre la position ( X ) du curseur de ce potentiomètre et la vitesse de rotation ( )
de ce moteur.
C=K I
avec
C = couple
= flux
I = courant déterminé par le potentiomètre
Si la charge du moteur est constante, sa vitesse de rotation l'est également.
= vitesse angulaire ( rad / sec )

N = tours / minute
Symboliquement, l'élément de commande est le potentiomètre, le système à commander est

constitué par le moteur et sa charge.
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La puissance du signal de sortie du système n'est pas fournie par l'élément de commande,
mais par la source d'énergie qui alimente le moteur. Très souvent, la dépense d'une énergie minime
dans l'élément de commande suffit pour contrôler des systèmes qui mettent en jeu des puissances
considérables. On a ici une commande avec amplification de puissance.
Exemple
Si une salle est chauffée par un radiateur électrique, on dira que l'interrupteur ou la
résistance de réglage du radiateur commande la température de la salle : car il existe une relation
entre la position de l'interrupteur et le débit en calorie du radiateur ( Q ) ce qui détermine la
température T de la salle ( pour autant que les propriétés calorimétriques de cette salle soient
constantes ) .
1.2. Généralisation
Chaque fois qu'un système quelconque, sous l'action d'une grandeur variable à l'entrée,
fournit une grandeur de sortie en fonction de l'entrée, on dit que l'entrée commande la sortie.
Ainsi, la notion de commande se confond à peu près avec celle de relation entre deux
grandeurs (entrée et sortie ) réalisée par un système matériel. Ce système commandé par l'entrée,
transforme celle-ci en grandeur de sortie.
L'étude des grandeurs incidentes et des grandeurs à maîtriser d'un procédé conduit à sa
représentation sous la forme d'un schéma appelé fonctionnel. Afin d'étudier les caractéristiques
statiques et dynamiques d'un procédé, il est nécessaire de représenter les fonctions de ses éléments
constitutifs. Pour exprimer les relations entre les grandeurs incidentes et grandeurs à maîtriser, il est
alors pratique d'utiliser les termes de grandeurs d'entrées et de sorties. Tout procédé étudié est alors
représenté par un système comportant une ou plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties en
fonction du temps.
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Il existe entre l'entrée "e" et la sortie "s" une relation fonctionnelle.
F(e,s)=0
Qui est très souvent une relation différentielle entre l'entrée, la sortie, leurs dérivées et
intégrales par rapport au temps.
de d2e ds
F(e, , , ... , e dt , ... , s , , ... ) = 0
dt dt 2 dt
Exemple Le réservoir
Un débit Qe alimente un réservoir (fig. 2.4). Une pompe volumétrique soutire un débit
constant Qs. On cherche la relation entre H(t) et Qe(t). La section transversale S du réservoir est de
0,25 m2. Les conditions initiales sont: H = 1 m, Qe0 = Qs0 = 0,02 m3/s . À t = 0, on augmente le débit
Qe d'une variation qe = 0,001 m3/s.
Remarque
Les lettres majuscules représentent des grandeurs absolues et les lettres minuscules
représentent des petites variations autour d'un point de fonctionnement. On écrit donc par exemple
qe = Qe.
On exprime la variation de volume dv de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré

comme très petit, en fonction des débits Qe, Qs et dt.
dv Qe Q s dt
Comme la variation de volume est dv = Sdh, on obtient :
1
dh Q Qs dt
S e
L'équation différentielle décrivant le système étudié est donc :
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dh 1 1 1
Q Qs Q q Q s0 q
dt S e S e0 e S e
soit
dh 0,001
0,004 m s
dt 0,25
Le coefficient S est constant (il ne dépend pas du temps) et l'ordre le plus élevé de la dérivée
sur la sortie h(t) du système est 1. L'équation différentielle de ce système est donc linéaire et
d'ordre 1 : c'est ici l'équation la plus simple que l'on puisse trouver.
Si l'on intègre cette équation différentielle on obtient :
qe
H t H0 t soit H t 1 0,004 t
S
La réponse H(t) obtenue, montrée à la figure 2.5, dépend bien sûr des conditions initiales et
de la manière dont varie l'entrée, ici Qe(t).
1.3. Entrées secondaires - perturbation
Il n'a été question jusqu'à présent que de systèmes à entrée et sortie unique.
En réalité, tout système est affecté par plusieurs grandeurs d'entrée ; de plus, si son état est
défini par plusieurs paramètres, on peut lui considérer autant de sorties. Le fait de parler d'une
entrée et d'une sortie est une simplification.
A°) Pour les sorties, on choisit comme sortie principale, celle qui est la plus intéressante du
point de vue auquel on se place.
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Exemples
= braquage du gouvernail de profondeur

= angle de l'avion avec l'horizontal ( assiette )
i = angle de l'avion avec la vitesse ( incidence i )
B°) Pour les entrées, on sépare souvent des entrées secondaires une ( ou plusieurs ) entrée
principale, qui est prépondérante pour l'utilisateur.
En général, on considère comme entrée principale, la commande que doit suivre la sortie.
Les entrées secondaires sont alors des entrées parasites qui modifient la relation entre l'entrée et la
sortie. On a l'habitude de les appeler des perturbations.
Exemples
= angle de braquage des ailerons

= angle du gouvernail de direction
perturbations : forces et couples dus aux rafales
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Remarque : introduction des perturbations
Dans bon nombre de cas, la façon dont les perturbations agissent sur le système est assez
simple pour qu'elles se laissent introduire de façon précise sur le diagramme fonctionnel.
Exemples
Moteur électrique dont la vitesse de rotation est fonction de la charge. Si celle ci vient à
changer brusquement, un couple perturbateur vient modifier le couple moteur et la vitesse de
rotation se modifie.
C1 = couple de gouverne
C2 = couple de rafale
==> Le symbole représente avec les deux signes +, un opérateur de sommation
2. Systèmes à retour ou systèmes bouclés
Comme on vient de le voir, la relation entre l'entrée et la sortie est modifiée par les entrées
secondaires ( perturbations ) toujours présentes ; de ce fait, lorsqu'on a affiché une certaine valeur
de la commande, on n'est pas sûr que la sortie aura la valeur désirée.
Exemples
1°) L'ouverture d'une fenêtre modifie la température T d'une salle (pour une position
inchangée du potentiomètre). Soient T0 la température à maintenir et T la température mesurée. Si
on dispose dans la salle une lame bimétallique de telle manière qu'elle ferme l'interupteur si T < T 0
et l'ouvre si T > T0 on réalise un ensemble qui contrôle la température de la salle et la maintient en
dépit des perturbations.
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On dit que l'on a asservi T à T0 ou régulé T sur T0.
En somme, le radiateur est commandé à partir de la "différence" ou "écart" T0 – T entre la

température prescrite T0 et la température réelle T.
Physiquement, l'opérateur de différence est constitué par un organe de comparaison ( lame

bimétallique ) à deux entrées, T0 et T, et dont la sortie est T0 – T.
2°) La vitesse de rotation N dépend de la commande N0 mais aussi de la charge à la sortie.

On peut commander le potentiomètre de réglage du champ par l'écart entre la vitesse désirée N0 et la
vitesse effective N du moteur.
Conclusions :
Un système qui maintien la relation entre l'entrée et la sortie quelles que soient les
perturbations sont des systèmes à contrôle automatique.
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La structure du diagramme fonctionnel présente deux branches appelées :

chaine directe
chaine de retour ( comparaison entre entrée et sortie )
Un système à retour est encore appelé systèmes en chaîne fermée ou encore système
bouclé.
Par opposition les systèmes sans retour sont appelés : systèmes en chaîne ouverte ou
système à boucle ouverte.
3. Systèmes asservis
3.1. Définition
Un système asservis possède les deux propriétés suivantes :

c'est un système de commande avec amplification de puissance
c'est un système à retour
La chaîne directe "transmet" la puissance alors que la branche de retour concerne la

précision du système.
La chaîne directe est commandée à partir de l'"erreur" ou "écart" entre la commande X et

la sortie Y que mesure un organe comparateur ou détecteur d'écart.
=X–Y
3.2. Régulateurs et systèmes suiveurs

Les conditions d'emploi des systèmes amènent à distinguer deux classes :
les systèmes régulés
les systèmes suiveurs
1°) Un système régulé est un système asservi travaillant à entrée de commande constante (ou
variant par paliers de réglage), destiné à réaliser l'égalité de la commande et de la sortie quelles que
soient les perturbations.
Exemples
avion en vol rectiligne horizontal à vitesse constante
système à température constante
vitesse de rotation constante
Les perturbations apparaissent comme entrées principales alors que les variations de e(t)
constituent alors des entrées secondaires puisque en principe e(t) = cste.
Il est logique de présenter le diagramme fonctionnel sous la formes suivante.
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2°) Un système suiveur, est un système asservi dont la commande e(t) varie constament avec
le temps.
Leur but est de maintenir l'égalité de la commande et de la sortie, une erreur nulle quelles
que soient les variations de la commande en fonction du temps.
Exemples
radar de poursuite automatique
tour reproducteur
servo commande de gouverne d'avion
La commande e(t) apparait comme entrée principale e(t), les perturbations d(t) comme
entrées secondaires.
3.3. Conclusion
Suivant les variables auxquelles on s'intéresse, un même système apparait comme régulateur
ou comme système suiveur. Il est donc préférable de parler de systèmes asservis.
Dans la pratique, il faut souvent considérer les 2 aspects pour un même problème.
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4. Exemples de systèmes asservis

4.1. Meule reproductrice
Pour reproduire un profil donné, on utilise une meule reproductrice.
Le modèle A et la pièce à travailler X sont liés rigidement à un bâti T qui se déplace

horizontalement. Un palpeur E est appliqué contre le modèle de manière à suivre son profil lorsque
T se déplace. La déplacement vertical de l'outil C est commandé, par l'intermédiaire d'une
transmission mécanique, par un moteur G. Un système différentiel (représenté par une poulie et un
potentiomètre commande ce moteur G de manière à annuler l'écart entre les positions verticales x et
y de E et C.
Du point de vue asservissement, le but de l'appareil est d'obliger l'outil C à suivre les
déplacements du petit palpeur E et cela quel que soit le profil du modèle A.
Du point de vue régulateur : maintenir correcte la position de l'outil malgré les variations
d'effort qu'il subit.
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Les deux points de vue sont à considérer simultanément puisqu'à une variation brusque de la
commande E correspond une variation brusque pour l'épaisseur de métal à meuler, donc aussi pour
le couple de charge du moteur G.
4.2. Pilotage automatique

Soit un pilote automatique destiné à maintenir son assiette ( angle de l'avion avec
l'horizontale ) égale à une valeur constante 0 . Un détecteur d'éacrt ( gyroscope ) détecte l'assiette
réelle de l'avion , un courant i dans un potentiomètre commandé par le gyroscope sera
proportionnel à – 0 . i est amplifié pour commander les moteurs de gouverne. Auparavant, le
courant i est modifié ( on lui ajoute des composantes de dérivées et intégrales ).
Du point de vue système suiveur, on désire que l'assiette de l'avion obéisse aussi
parfaitement que possible aux ordres reçus, si rapides et imprévus que soient les commandes.
Du point de vue régulation, on cherche à maintenir l'assiette de l'avion égale à la valeur

constante commandée et ce malgré les perturbations.
24
5. Diagramme fonctionnel général d'un système asservi
25
Chapitre 3 : méthodes générales de dynamique
linaire
Chapitre 3
Méthodes générales de dynamique linaire
1. Réponse à des entrées typiques
Les entrées ( commandes et perturbations ) auxquelles sont soumis les systèmes asservis
sont aléatoires. Il faudrait donc faire appel à des méthodes statistiques pour juger les performances
d'un système. Cela est difficile à mettre en oeuvre aussi, on caractérise les performances d'un
système par la manière dont il répond à un certain nombre d'entrées typiques qui sont au nombre de
quatre : échelon, rampe, impulsion et fonction harmonique ( sinusoïde ).
1.1. Echelon
C'est une fonction nulle pour t < 0, égale à une constante e0 pour t > 0.
e(t) = e0 . u(t)
avec u(t) = la fonction d'échelon unitaire
Appliquer un échelon à une entrée, c'est porter brusquement son entrée d'une valeur
constante ( prise comme zéro ) à une autre valeur constante e0 .
1.2. Rampe
C'est une fonction nulle pour t négatif, de pente constante pour t > 0.
e(t) = . t . u(t)
Appliquer une rampe à une entrée c'est lui imposer une commande de vitesse constante.
1.3. Impulsion
Il y a plusieurs définitions de l'impulsion. Nous définirons l'impulsion de Dirac (t) comme
dérivée de l'échelon unitaire.
27
linaire
(t) = 0 pour t < 0 et t > 0

et
b
a
t dt 1 pour tout a et b positifs.
e(t) = A . (t)
1.4. Entrée harmonique

C'est une entrée qui est une fonction sinusoïdale du temps.
e(t) = e0 . sin ( . t + )
e0 = amplitude
/ 2 = fréquence
= pulsation ( radians par seconde )
= phase à l'origine ( radians )
1.5. Remarques
Pour ces 4 types d'entrée, e(t) = 0 pour t < 0 on dit que le système part du repos. Il se passe
quelque chose de nouveau à l'instant t = 0.
2. Réponse en régime définitif ou permanent

Soumis à une des entrées des quatres types précédents, le système finit en général par
présenter une sortie de même type on dit qu'il a atteint son régime définitif ou permanent.
Si en régime permanent, la sortie diffère de l'entrée on dit qu'il y a une erreur ( ou écart )
permanente ou une erreur "en régime définitif".
d(t) = e(t) – sd(t)
28
linaire
2.1. Echelon
L'erreur définitive s'appelle "écart statique" ou "erreur de position".
2.2. Rampe
L'erreur en régime permanent s'appelle "erreur de traînage". Elle peut être infinie ( le
système ne suit pas ), finie ou nulle.
2.3. Entrée harmonique

Le régime permanent est une sinusoïde de même fréquence que l'entrée mais diffère par
l'amplitude s0 et la phase .
s(t) = s0 sin ( . t + + )
On caractérise le système par :

s0
A rapport des amplitudes ( gain )
e0
( ou - ) phase ( ou déphasage )
L'action de la fréquence se caractérisera par des grandeurs de A et correspondantes que

l'on traduira en courbes de réponse en fréquence.
3. Régime transitoire
Lorsqu'un système est soumis à une entrée, il faut un certain temps pour atteindre son
régime définitif. Pendant ce temps, on dit qu'il est en régime transitoire. Ce régime est extrêmement
important à connaître :
29
linaire
a°) au cours du transitoire peuvent apparaître des valeurs de pointe dangereuses des
variables ( oscillatation ).
b°) un régime trop peu amorti peut être gênant car l'écart ( = e – s ) prend des valeurs
instantanées importantes.
c°) si le transitoire est trop lent, c'est que le système met trop de temps à être adapté à sa
nouvelle entrée.
d°) soumis à des entrées aléatoires, un système sera toujours en régime transitoire.
3.1. Amortissement
Caractérisé par les dépassements successifs D1, D2, ... de la réponse unitaire. On considère
surtout le premier dépassement D1.
On prescrira que le dépassement ne doit pas excéder un cerain pourcentage de la valeur

définitve de s(t).
3.2. Rapidité
S'exprime en indiquant le temps de réponse du système, atteint lorsque celle ci approche de
5 % de savaleur finale. C'est donc le temps après lequel le système ne s'écarte pas de plus de 5 % de
son état permanent.
Remarque :
lorsque la réponse transitoire est oscillante, on peut caractériser sa rapidité par la fréquence
des oscillations. C'est la fréquence propre du système. Le temps de réponse est d'autant plus faible
que la fréquence propre est élevée.
Son application est moins générale car :
a°) on ne peut parler de fréquence propre dans les systèmes à réponse apériodique
30
linaire
b°) la fréquence propre n'est une mesure de la rapidité de réponse que lorsqu'on
compare deux systèmes possédant à peu près le même degré d'amortissement.
3.3. Conditions usuelles
Type d'entrée Régime transitoire Régime permanent

Echelon e0.u(t) Amorti : Erreur de position nulle
Echelon de vitesse dépassement faible Erreur de traînage faible
Impulsion A. (t) Rapide :
temps de réponse faible
Harmonique Etude des réponse en fréquence
3.4. Stabilité
Pour une entrée constante, la sortie doit tendre vers une constante.
31
Chapitre 4 : la transformée de Laplace
Chapitre 4
La transformée de Laplace
1. Objectif
Pour étudier le fonctionnement d'un système il nous faut le représenter sous la forme d'un
schéma fonctionnel.
Le signal d'entrée et le signal de sortie sont des fonctions du temps ; ce sont des fonctions
temporelles notées e(t) et s(t). Pour un procédé instrumenté ils représentent respectivement le signal
de commande de l'actionneur et le signal du capteur.
L'analyse d'un système conduit le plus souvent à le représenter par une équation
différentielle, dont la résolution est plus ou moins compliquée. La fonction mathématique du
système est souvent difficile à exprimer.
L'objectif à atteindre est le suivant :

La fonction du signal e(t) est connue et on cherche à déterminer la fonction du signal
s(t) qui dépend du système mais aussi de e(t).
Pour atteindre cet objectif voici une méthode classique.
Nous avons vu qu'un procédé industriel instrumenté comporte plusieurs systèmes

élémentaires (par exemple: actionneur, procédé, capteur). Ceux-ci peuvent être décrits chacun par
une équation différentielle. Or la mise en série de ces systèmes élémentaires amène à écrire une
nouvelle équation différentielle globale pour le système complet. En effet on ne peut pas multiplier
les équations différentielles entre elles. De plus la nouvelle équation trouvée pour le système sera
compliquée à utiliser.
Un nouvel opérateur mathématique est nécessaire pour obtenir, rapidement, une fonction
décrivant le système global. Cet opérateur mathématique est appelé opérateur de Laplace et noté L.
La variable utilisée est notée p.
32
La méthode de recherche de la fonction du signal s(t) en fonction de e(t) est alors la

suivante :
2. Définition
A toute fonction du temps f(t), nulle pour t < 0 on fait correspondre une fonction F(p) de
variable complexe p, qu'on appelle la transformée de Laplace de f(t).
F(p) = f(t)
avec p = +j.
Cette transformation est définie par la relation suivante.
F p 0
f t . e p. t dt
En toute rigueur, il faut prendre f(t) . u(t) où u(t) est appelée "fonction existence".
u(t) = 1 si t > 0
u(t) = 0 si t < 0
En conséquence, dans la transformée de Laplace on ne tient pas compte de la partie f(t) où

t < 0.
La transformation est unique c'est à dire que à f(t) correspond une seule transformation F(p).
F(p) C f(t) F(p) est l'image de f(t)
f(t) C F(p) f(t) est l'original de F(p)
La transformation inverse fait correspondre la fonction F(p) à la fonction f(t) et sera écrite
-1
F(p).
-1
F(p) = f(t)
Remarques :
la forme mathématique de f(t) est liée aux pôles de F(p). Un pôle est une valeur de p pour
laquelle le dénominateur de F(p) s'annule.
À un pôle réel ( p = ) correspond une fonction exponentielle.
33
À une paire de pôles imaginaires purs ( p = ± j ), une fonction harmonique.

À une paire de pôles complexes conjugués ( p = a ± j ), une fonction harmonique
( sinus ou cosinus ) multipliée par une exponentielle.
À un pôle négatif ( ou complexe de partie réelle négative ) correspond une
exponentielle amortie ou une sinusoïde multipliée par une exponentielle
amortie.
À un pôle positif ( ou de partie réelle positive ), une exponentielle amplifiée.
Exemple Calcul de la transformée de f(t) = e-at

On obtient directement :
1 1
e at . e pt dt e a p t dt
a p t
F p e 0
0 0 p a p a
3. Propriétés
3.1. Superposition linéaire
Si
f(t) = a . h(t) + b . g(t)
Additivité
( a . h(t) + b . g(t) ) = ( a . h(t) ) + ( b . g(t) )
soit
F(p) = a . H(p) + b . G(p)
Remarque :
( K f(t) ) = K f(t)
Homogénéité
Attention :
le produit f(t) . g(t) n'a pas pour transformée le produit des transformées F(p) . G(p)
Application :
la transformée de Laplace sous forme d'une fraction rationnelle en p s'obstient sous forme
d'une somme d'éléments simples après décomposition de la fraction et application des propriétés
d'additivité et d'homogénéité.
Exemple : 2 1 2 1
S p
p. p 1 . p 2 p p 1 p 2
t 2t
s t 1 2. e e
34
3.2. Dérivation
Si f(t) et d f(t) / dt sont nulles pour t < 0 et ont des transformées de Laplace on a :
df
= p f(t)
dt
relation qu'on devrait écrire de façon plus correcte
d
f t .u t = p f(t) . u(t)
dt
En multipliant par p la transformée d'une fonction nulle pour t < 0 on obtient la transformée
de sa dérivée.
P est un opératuer de dérivation
Remarque :
lorsque f(0) 0 la dérivation d'une fonction discontinue pour t = 0 introduit une impulsion
d'amplitude f(0) à l'instant zéro.
Exemples :
d at a p
e .u t = [ (t) + a . eat . u(t) ] = 1 + = =p [ eat . u(t) ]
dt p a p a
d 1 p
cos t .u t = [ (t) – sin (t) . u(t) ] = 1 - 2 = p. 2
dt p 1 p 1
=p [ cos (t) . u(t) ]
Si on néglige cette impulsion f(0) on est amené à écrire la relation sous la forme.
df
u t = p f(t) – f(0+)
dt
35
3.3. Retard
Soit une fonction nulle pour t < 0, f(t).u(t) on lui fait subir un retard ( décalage vers les
temps positifs ). Sa transformée de Laplace s'obtient en multiant F(p) par e-p .
e-p = facteur ou opérateur de retard
f(t – ) . u(t – ) = e-p f(t) . u(t)
Exemple :
la transformée de la fonction échelon unitaire à l'instant est
1
u(t – ) = e-p .
p
On en déduit la transformée d'une fonction carrée égale à 1 dans l'intervalle (0, ) et nulle en
dehors.
1 1
L [ u(t)- u(t – )] = - e-p .
p p
3.4. Valeur finale

On obtient la valeur finale de f(t) à partir de F(p)
f lim p.F p
p 0
si tous les pôles de p.F(p) ont leur partie réelle négative.
Condition de validité
Si p.F(p) possède un pôle positif p = , à partie réelle positive p = ± j , ou
imaginaire pur p = ± j , la transformée inverse f(t) contiendra un terme de la forme
eat, eat sin ( t + ), sin ( t + ) ; a > 0
donc ne tendra pas, pour t = , vers une limite finie, bien que p.F(p) puisse avoir une
limite pour p nulle. Il en est de même pour p.F(p) possédant le pôle p = 0 car F(p) contient alors un
terme en t dû au pôle double p = 0 de F(p).
3.5. L'intégration
Soit y = f(t) et son intégrale y" = f t dt , calculons son image F"(p)

pt
F"(p) = 0
e f t dt dt
posons u = f t dt et dv = e-pt dt
e pt
donc du = f(t) dt et v =
p
36
alors u dv uv v du
pt pt
e e
soit f t dt . . f t dt
p p 0
pt
e
si t = f t dt . 0
p
pt
e f 0
si t = 0 f t dt .
p p
pt
pt e f 0 1 f 0
d'où 0
e f t dt dt 0
f t dt e pt f t dt
p p p 0 p
F p f 0
donc F"(p) =
p p
et si les conditions initiales sont nulles f(0) = 0
F p
F"(p) =
p
Conclusion :
on peut remplacer une intégrale de la fonction originale par une division de son image par la
variable p.
1
est un opérateur d'intégration
p
Exercice
1. Déterminer la transformée de Laplace Y(p) d'un signal de commande Y variant
«instantanément» à t = 0 d'une amplitude de 40 unités; c'est-à-dire y(t) = 40.
2. Déterminer la transformée de Laplace de l'équation différentielle suivante, les conditions
initiales étant nulles.
dy
8 t 5y t 4x t
dt
t
3. Soit y(t) = kt, exprimer Y(p), puis exprimer l'intégrale X(P) de 0
y t dt . En déduire
ensuite x(t).
4. Déterminer l'expression de la transformée de Laplace Y(p) du signal suivant :
37
4. Recherche de l'image F(p) de certaines fonctions f(t)

4.1. La fonction échelon
y = 0 pour t < 0
y = a pour t > 0
Transformation de Laplace
F(p) = 0
f t . e pt dt
pt pt
F(p) = 0
a.e dt a 0
e dt
pt p p0
pt e e e 1 1
avec 0
e dt 0
p 0 p p p p
ce qui donne
1
e pt dt
0 p
La fonction échelon d'amplitude "a" à donc pour transformée

a
F p
p
Remarque :
la fonction échelon unitaire ou fonction de Heaviside a pour image :
1
F p
p
amplitude = 1
Application :
la transformée de Laplace d'une grandeur constante K est immédiate.
K
F p
p
4.2. La transformée de l'impulsion (t)
p 0
t e pt dt 0
t dt 1
F(p) = 1
38
4.3. La fonction rampe
y = 0 pour t < 0
y = a . t pour t > 0
pt pt
F(p) = 0
a.t.e dt a 0
t.e dt
on utilise la méthode de décomposition par parties

on pose u = t et e-pt dt = dv
e pt e pt
donc du = dt et v = e pt dt
p p
l'intégrale devient :
pt pt
pt e e
0
t.e dt t. dt
p p 0
l'expression devient
pt
pt e 1 e pt e pt
e pt
1 e pt 1 e pt
0
t.e dt t. t. t.
p 0 p p 0 p t p t 0 p p t p p t 0
pt pt
pt t.e 1 e
0
t.e dt
p t p p t 0
calculons les termes restants :

1 e pt 1 1 1
p p t 0 p p p2
pt pt
t.e e a pt 1 1 pt
lim t t lim t 1 te lim t . at.e
p t p a p ap
pt
t.e 1 pt 1 pt 1
lim t . lim t at.e lim t f t e .0 0
p t ap ap ap
En final :
pt a
.e dt
0at
p2
39
4.4. La fonction exponentielle
y = 0 si t < 0
y = e t si t > 0
pt pt p t
F(p) = 0
f t .e dt 0
e t .e dt 0
e dt
p t
e
calcul de l'intégrale :
p 0
p t
e
si t = 0 car <0
p
p t
e 1
si t = 0
p p
pt t 1 1
d'où e . e dt
0 p p
1
F p
p
Remarque :
1
e- t conduit à
p
4.5. La fonction sinusoïdale et exponentielle
Cette fonction y = e t sin ( t) = 0 pour t < 0

Il y a 3 cas à considérer = 0 , > 0 et < 0
Premier cas : =0
y = e0t sin( t) = sin ( t)

Les oscillations sont entretenues ou stationnaires.
40
Deuxième cas : >0
L'amplitude augmente de manière illimitée dans le temps. Les oscillations sont croissantes. Elles
conduisent à l'instabilité des systèmes.
Troisième cas : <0
Les oscillations décroissent de manière illimitée dans le temps. Elles sont amorties.
Calcul de la transformée de Laplace

F p 0
f t . e pt dt 0
e t .sin t . e pt dt 0
e p t
. sin t dt
Par la méthode d'intégration par parties

u dv uv v du
( -p)t
on pose u=e et dv = sin ( t)
donc du = e( -p)t . ( – p) dt et cos t
v
Il vient
pt cos t cos t
. e t . sin
p t p t
e t dt e . .e . p dt
= p t cos t cos t p t p t cos t p p t

e . .e . p dt e . cos t .e dt
(équation 1)
Cette dernière intégrale peut également se calculer par parties.

On pose u = e( -p) t et dv = cos ( t) dt
donc du = e ( -p) t
. ( – p) et sin t
v
p t p t sin t sin t p t p t sin t p p t

cos t .e dt e . .e . p dt e . sin t .e dt
41
L'équation 1 devient
p t p t cos t p p t sin t p p t
sin t .e dt e . e . sin t .e dt
2
p t p t cos t p p t sin t p p t
sin t .e dt e . e . sin t .e dt
on tire
2 p t
p p t p p t sin t e . cos t
1 sin t .e dt 2
e .
ce qui donne
p t
p p t e . cos t
2
.e . sin t p t p t
p t p .e .sin t .e . cos t
sin t .e dt 2 2 2 2
p p
2
En tenant compte des limites d'intégration il vient :

p t
p t e
0
e .sin t dt 2 2
. p sin t . cos t
p 0
( -p)t
si t = e =0 si < 0 (amortissement)
si t = 0 e( -p)t = 1
Cela donne
p t 1 1
0
e .sin t dt 2 2
. p sin .0 . cos .0 2 2
. 2 2
p p p
Finalement :
F p 2 2
p
4.6. La fonction cosinusoïdale et exponentielle
Cette fonction y = e t cos ( t) nulle pour t < 0, partons de y = e t sin ( t) et calculons sa
dérivée
y' = e t sin ( t) + e t cos ( t)
Transformée de Laplace et utilisons la propriété de dérivée de F(p)

. e t sin
pt
. e t . cos
pt
0
t e dt 0
t e dt F ' p pF p
0
. e t sin t e pt
dt 0
. e t . cos t e pt
dt p. 2 2
p
t pt
2 2 0
.e . cos t e dt p. 2 2
p p
on en tire
p
0
. e t . cos t e pt
dt 2 2
p
42
Finalement
p
F p 2 2
p
4.7. Tableau des transformées
43
44
5. Transformée inverse de Laplace

Nous avons calculé l'image F(p) d'une fonction du temps f(t). En automatique, nous aurons
surtout à résoudre le problème inverse c'est à dire retrouver la fonction originale f(t) à partir de F(p).
pour résoudre ce problème, il existe des tables très complètes qui donnent f(t) pour les principaux
types de F(p).
Souvent, la fonction F(p) peut s'écrire sous forme de combinaisons linéaires de fonction qui
figurent dans les tables.
Lorsque F(p) est donnée sous forme de fraction rationnelle, on peut la décomposer en
éléments simples et en déduire l'original de chaque élément.
46
Chapitre 5 : la fonction de transfert
Chapitre 5
La fonction de transfert
1. Définition
L'objectif est de représenter la fonction de transfert reliant l'entrée et la sortie d'un système.
Nous avons vu que cette fonction s'écrit à l'aide d'une équation différentielle. En considérant les
conditions initiales nulles, la transformée de Laplace d'une telle équation est :
n n 1 m m 1
an p S p an 1 p S p ... a0 S p bm p E p bm 1 p E p ... b0 E p
et donc
S p bm p m bm 1 p m 1 ... b1 p b0
E p a n p n a n 1 p n 1 ... a1 p a 0
S p
La fonction H p est appelée fonction de transfert isomorphe ou
E p
transmittance isomorphe du système.
Un système sera représenté par sa fonction de transfert dans un schéma fonctionnel.
Remarque
La fonction de transfert d'un système linéaire ne dépend pas de la nature du signal d'entrée
E(p) . Par contre, le signal de sortie S(p) du système dépendra du signal d'entrée (par exemple un
échelon ou une rampe) et de la fonction de transfert du système.
2. Ecriture d'une fonction de transfert

On écrit l'équation différentielle en s(t) et on remplace d/dt par p. La fonction de transfert est
le rapport entre les transformées de la sortie et de l'entrée.
C'est une fraction rationnelle en p. On ordonne le numérateur et le dénominateur selon des

puissances croissantes de p. 2 cas peuvent se présenter :
a°) p n'est pas en facteur au dénominateur

1 b1 p ...
H p K
1 a 1 p ...
b°) p est en facteur au dénominateur
K 1 b1 p ...
H p
p 1 a 1 p ...
47
K 1 b1 p ...
H p 2
p 1 a 1 p ...
La présence de p en facteur au dénominateur exprime que p = 0 est pôle de la fonction de
transfert. On dit que le système est astatique ou possède une intégration.
Le facteur K constant s'appelle le gain du système.
b0
En l'absence d'intégration K , on l'appelle le gain statique.
a0
b0
S'il y a une intégration : K est le rapport en régime permanent de la vitesse
a1
de sortie ds/dt à l'entrée e. On l'appelle alors gain en vitesse.
Selon le besoin, une fonction de transfert peut se mettre sous plusieurs formes. Pour
connaître si le système possède ou non une ou plusieurs intégrations, on utilise la forme suivante :
2 m
S p K 1 b1 p b 2 p ... b m p
F p
E p p 1 a 1 p a 2 p 2 ... an pn
Le terme est appelé classe de la fonction de transfert du système.
Si = 0, le système ne comporte pas d'intégration. Le système est dit autoréglant,

autostable, naturellement stable ou non évolutif. Le coefficient K est le gain statique du
système, on le note Gs et son unité est celle du rapport des unités de S sur E.
Si 0 alors le système comporte une intégration ( = l) ou deux intégrations ( = 2)

mais rarement davantage. Le système est dit intégrateur, naturellement instable ou
évolutif. L'unité de K est alors celle du rapport des unités de S sur E divisée par l'unité
de temps à la puissance . On appelle K le gain dynamique du système et on le note k
pour bien le différencier du gain statique.
Pour faire apparaître les racines du numérateur et du dénominateur de la fonction de transfert

on écrit :
S p p z 1 p z 2 ... p z m
F p K
E p p p1 p p 2 ... p p n
Les racines du numérateur zi sont appelées zéros de la fonction de transfert.
Les racines du dénominateur pi sont appelées pôles de la fonction de transfert.
La valeur de n exprime l'ordre de la fonction de transfert.
48
3. Ecriture d'une fonction de transfert

Soit un système composé d'une chaîne d'éléments tels que la sortie constitue l'entrée du
suivant.
E1(p) = H1(p) . E0(p)

E2(p) = H2(p) . E1(p)
E3(p) = H3(p) . E2(p)
E3(p) = H1(p) . H2(p) . H3(p) . E0(p)

La fonction de transfert d'une chaîne est le produit des fonctions de transfert des éléments.
Remarque :
cette propriété n'est valide que dans la mesure où la sortie de chaque élément est fixée par
l'entrée et la fonction de transfert de cet élément indépendament des organes qui suivents. Cela
suppose une très grande impédance d'entrée de l'élément suivant de manière à perturber le moins
possible l'élément précédant.
4. Focntion de transfert d'un système bouclé

4.1. Cas général
Définitions :
M(p) : transformée du signal de retour (mesure) m(t)
D(p) : transformée du signal d'écart entre l'entrée et la mesure
d(t) = e(t) – m(t)
D(p) = E(p) – M(p) (équation 1)
Fonction de transfert de la chaîne directe :

S p
O p (équation 2)
D p
Fonction de transfert de la chaîne de retour :

M p
R p (équation 3)
S p
49
Fonction de transfert du système bouclé :

S p
il faut établir la fonction F p .
E p
Des relations (1), (2) et (3) on tire :
S p S p
O p soit S p O p . E p R p .S p
E p M p E p R p .S p
S p . 1 O p .R p O p .E p
donc
S p O p
E p 1 O p .R p
4.2. Cas particulier : système à retour unitaire
R(p) = 1
Il en résulte :
S p O p
F p
E p 1 O p
5. Fonction de transfert de systèmes perturbés
Le système présente 2 entrées :

l'une maîtrisée par l'utilisateur E(p)
l'autre est imposée par le milieu extérieur Q(p)
On peut décomposer le système en 2 systèmes plus simples en étudiant S(p) en fonction de
l'une et l'autre entrée. La deuxième entrée étant nulle. Le système étant linaire, on peut appliquer le
théorème de superposition.
50
Premier système. Q(p) = 0 perturbation nulle
Par application de la fonction de transfert d'un système bouclé, on trouve :

O 1 p .O 2 p
Se p E p .
1 O1 p . O2 p . R p
Dexuième système. E(p) = 0 entrée nulle
O2 p
Sq p Q p .
1 O1 p . O2 p . R p
Application du théorème de superposition
S p Se p Sq p
6. Interprétation physique de la fonction de transfert

6.1. Système soumis à une entrée en impulsion unitaire
e(t) = (t) ==> E(p) = 1
Réponse impulsionnelle du système
S(p) = 1 . H(p) = H(p)
Conclusion :
la fonction de transfert d'un système est la transformée de Laplace de sa
réponse impulsionnelle h(t).
6.2. Système soumis à une entrée échelon unitaire

1
e(t) = u(t) ==> E p
p
1
S p .H p ==> p . S(p) = H(p)
p
La fonction de transfert est la transformée de la dérivée de la réponse unitaire.
51
6.3. Si le système est soumis à une entrée harmonique

e(t) = e0 . sin ( . t) . u(t)
s(t) = s0 . sin ( . t + ) . u(t)
On définit la fonction de transfert par :
l'amplitude
s0
A H j
e0
la phase
arg H j
On obtient les réponses en fréquences du système à partir de H(p) dans laquelle on remplace
p par j .
p=j
A .ej H j
Remarque :
lorsqu'on fait p = j , on annule la partie réelle de la variable complexe p = a ± jb. Il en
résulte que H(j ) ne permet pas l'étude de la réponse du système en régime transitoire mais
uniquement l'étude du système en régime harmonique permanent.
Exercice
S p
1. Calculer la fonction de transfert E p
de la figure 2.23 en fonction de A (p) et R(p).
X p
2. Déterminer F p W p
en fonction de C(p) et H(p) à partir du schéma fonctionnel de
la figure (fig. 2.24).
52
Chapitre 6 : fonction de transfert de systèmes
linéaires
Chapitre 6
Fonction de transfert de systèmes linéaires
1. Eléments électriques linéaires
1.1. Résistance
La transmittance d'une récistance est égale à R ou 1 / R suivant que l'on considère la tension
ou le courant comme grandeur d'entrée.
1
U(t) = R . I(t) ou I t U t
R
A tout instant, la tension aux bornes de la résistance est proportionnelle au courant qui la
traverse.
1.2. Inductance
La tension aux bornes de l'inductance (self) est à tout instant proportionnelle à la dérivée
première du courant qui la traverse.
dI t
U t L
dt
dI t
représente la vitesse de variation de I
dt
d
En utilisant l'opérateur de dérivation p
dt
La fonction devient
U p p. L.I p
Remarque :
en régime harmonique p = j ==> U=j .L.I
1.3. Capacitance
La charge prise sur l'une des armatures d'un condensateur est à tout instant proportionnelle à
la différence de potentiel à ses bornes.
q(t) = C . U(t)
dq t dU t
i t C
dt dt
1
U t i t dt
C
1
En utilisant l'opérateur d'intégration ... dt
p
53
linéaires
La fonction devient
1
U p .I p
p. C
2. Eléments mécaniques linéaires

2.1. Translation
2.1.1. Force
concept qui indique toute cause d'un changement de mouvement.
2.1.2. Vitesse
x
la vitesse v est le rapport entre la variation x du chemin parcouru en un temps t.
t
dx
v ==> V p p. X p
dt
2.1.3. Accélération
c'est la vitesse de variation de la vitesse.
dv t
t
dt
soit p p .V p p2. X p
2.1.4. Masse
lorsqu'une force F est appliquée a un corps il en résulte une accélération inversément
proportionnelle à la masse du corps. La masse s'oppose à toute variation de la vitesse.
d2 x t
F t m. t m.
dt 2
2
F p m. p . X p
54
linéaires
2.1.5. Raideur – Elasticité

un corps élastique ou ressort auquel on applique une force F se déplace jusqu'à ce que la
force F' développée par le ressort équilibre F.
Soit xe le déplacement de l'extrémité e par rapport à sa position d'équilibre et xd le

déplacement de l'extrémité d par rapport à sa position d'équilibre. La force de réaction en accord
avec la loi de Hooke est :
F t K xe t xd t F p K Xe p Xd p
K est appelé coefficient de raideur (plus il est grand plus le déplace x est petit).
2.1.6. Frottement visqueux – viscance
le frottement visqueux s'oppose à toute variation de position. Ce frottement se produit

lorsque deux corps glissent l'un contre l'autre et qu'une substance graisseuse les sépare.
La force de réaction est proportionnelle à la différence des deux vitesse des pièces en regard.
d xe d x f
F f F p f p . xe p . x f
dt dt
Remarque :
ne pas confondre la frottement visqueux avec le frottement sec qui provoque un mouvement
par à coup, donc, non linéaire.
2.2. Rotation
2.2.1. Couple
c'est le produit d'une force par son bras de levier.
C F .L C p F p .L
2.2.2. Vitesse de rotation angulaire

c'est la vitesse de variation d'un angle mesuré par rapport à une direction origine fixe. Si
l'angle est décrit en un temps t
d t p.
t dt
55
linéaires
2.2.3. Inertie
lorsqu'on applique un couple C à un corps, il en résulte une accélération angulaire
inversément proportionnelle au moment d'inertie J du corps. Le mouvement d'inertie est fonction
non seulement de la masse du corps mais aussi de la distance à laquelle la masse se trouve du point
de rotation.
2
d t d t
C J. J. 2
J.
dt dt
2
C p J. p J.p . J . p.
2.2.4. Frottement visqueux

de même que pour la translation, un frottement visqueux de coefficient f produit un couple
résistant Cr proportionnel à f et à la vitesse relative des 2 coprs.
d 1 t d 2 t
Cr t t f 1 2 f
dt dt
Cr p p f 1 2 f p. 1 p. 2
2.2.5. Elasticité
de façon similaire, un ressort en spirale ou une barre en torsion, de coefficient de raideur K ,
produit un couple de rappel Cr proportionnel à K et au déplacement angulaire.
Cr t t K 1 2
3. Analogie électro-mécanique
les grandeurs électriques R, C, L, U, I, Q, sont liées par des équations tout à fait analogues à
celles qui lient les grandeurs mécaniques F, , V, M, , K, f ...
Exemples :
I=C.U.p
56
linéaires
C=J. .p
F=M.V.p
La tension qui apparait aux bornes d'un condensateur traversé par un courant I est analogue à
une vitesse angulaire d'un système ayant une inertie J et auquel on applique un couple C ...
Cette analogie est fréquement utilisée pour étudier facilement en laboratoire des systèmes
complexes comportant des éléments mécaniques. Ces derniers sont remplacé par circuits
électroniques simulant les différents paramètres
4. Eléments hydrauliques linéaires

4.1. Débit
un tiroir de distribution peut transformer la position y de l'axe de ses pistons en un débit D
proportionnel.
Si on néglige la compressibilité du fluide, le débit en poids est équivalent au débit en volume

(nombre de m3/sec)
D(t) = K . y(t)
4.2. Vitesse
le piston d'un cylindre alimenté par un fluide sous pression avec un débit D se déplace à une
vitesse v proportionnelle au débit D.
v(t) = K . D(t) p. X(p) = K . D(p)
57
linéaires
5. Eléments pneumatiques linéaires

5.1. Soufflet
un système à soufflet provoque un déplacement x d'une paroi par rapport à l'autre
proportionnelle à la pression p du fluide gazeux qui l'alimente.
X(t) = K . P(t)
5.2. Gicleur
un étranglement ou gicleur laisse passer un débit de gaz D proportionnel à la différence des
pressions amont et aval.
D(t) = K (P1(t) – P2(t))
5.3. Débit
la pression p qui règne dans un reservoir varie à une vitesse proportionnelle au débit D du
fluide gazeux à l'entrée.
P
K.D t Ou K . D(p) = p . P(p)
t
6. Fonction de transfert de systèmes mécaniques

6.1. Système mécanique en translation
on exprime que F(t) = 0 au point B

dx dy d2 y
f M.
dt dt dt 2
58
linéaires
en prenant les transformées

f. p X p Y p M . p2. Y p
en considérant que X(p) est la grandeur d'entrée et Y(p) la grandeur de sortie,
Y p 1
H p
X p M
1 .p
f
6.2. Système mécanique en rotation
m(t) = couple moteur

l'égalité des couples au point o donne
d2 t d t
J. f. C. t m t
dt 2 dt
en écriture symbolique
2
J.p f .p C . p m p
en considérant m(p) comme grandeur d'entrée et (p) comme grandeur de sortie
p 1
H p 2
m p J.p f .p C
7. Fonction de transfert de systèmes electromécaniques

Moteur à courant continu commandé par l'induit
59
linéaires
R = résistance totale de l'induit (résistance + balais + résistance source)

L = inductance totale du circuit
Equation électrique
di t d t
e t R. i t L. 0 .
dt dt
d t
avec 0 . la force contre électromotrice
dt
Equation mécanique
d2 t d t
J. f. 0 .i t
dt 2 dt
équation du couple
en prenant les transformées des équations

E(p) = (R + L . p) I(p) + 0 . p . (p)
(J . p² + f . p) (p) = 0 . I(p)
en éliminant I(p)
p 0
H p 2 2
E p J.p f . p . R L. p 0 .p
Schéma bloc du moteur
Il y a action du courant sur l'induit et réaction de celui-ci par la force contre électromotrice
sur le circuit électrique.
Remarques :
60
linéaires
J L
avec Tm et Te (constante de temps mécanique et électrique)
f R
Lorsque la grandeur de sortie est la position , de l'arbre du moteur, celui-ci se comporte

comme un intégrateur.
0
R. f p
H p 2
2 0
E p
p . T m .T e . p T m Te . p 1
R. f
Lorsque la grandeur de sortie est la vitesse (p) = p . (p)
0
R. f p
H p 2
E p
T m . T e . p2
0
Tm Te . p 1
R. f
Le moteur n'est plus un intégrateur.
Lorsque la constante de temps électrique est négligeable L 0 la transmittance devient
0 1 Km
H p . 2
R.J f 0
p . 1 p .T m '
p. p
J J .R
0 J.R
avec Km 2 et Tm' 2
f .R 0 f .R 0
8. Fonction de transfert de systèmes fluidiques

8.1. Remplissage d'un réservoir d'air
Une bouteille d'air comprimé B est en communication avec un réservoir R. Les pressions
sont respectivement P0(t) et P1(t).
La pression P1(t) varie à une vitesse proportionnelle au débit d'air q(t) et d'autre part, le débit
q(t) est proportionnel à la différence des pressions à chaque extrémités du tuyau T.
d P1 t
q t K q t K ' . P0 t P1 t
dt
On en déduit
d p1 t K'
P0 t P1 t
dt K
61
linéaires
K' 1
avec
K T
d p1 t 1
P t P1 t
dt T 0
T à la dimension de seconde
Transformée
1
p . P1 p . P 0 p P1 p
T
P1 p 1
H p
P0 p 1 p . T
Remarque :
Analogie avec un circuit RC :

les pressions sont analogues aux tensions U0 et U1
le débit est analogue au courant
8.2. Vérin hydraulique à double effet

Hypothèses simplificatrices
fluide parfait, pas de frottement interne
fluide incompressible
on néglige l'inertie des pièces en mouvement ainsi que les frottements des cylindres
sur les pistons.
Lorsque les pistons p' et p'' du maître cylindre se déplacent de x(t). le cylindre principal est
alimenté par l'orifice permettant l'accès du fluide à HP (Haute Pression). La pression sur le piston
exerce une force F = P . S (P est la différence entre les pressions haute et basse). Ce qui conduit à un
déplacement y du piston.
62
linéaires
Variation de volume de l'un des côtés du cylindre principal :

dV = S . dy
Soit un débit
dV dy
Q S.
dt dt
Comme ce même débit est proportionnel au déplacement x des pistons du maître cylindre,
Q = k . x. Soit
dy t
k .x t S.
dt
Ou encore :
k . x p p.S . y p
y p k
H p
x p p.S
Le verin à double effet se comporte comme un intégrateur pur.
9. Fonction de transfert de systèmes thermiques

9.1. Rappels
9.1.1. Quantité de chaleur
Les quantités de chaleur s'expriment en joules ou en calories.
1 calorie = 4,18 joules
9.1.2. Quantité de chaleur

C'est l'inverse du coefficient de conductivité thermique par unité de temps. La quantité de
chaleur traversant une parroi est proportionnelle à la différence de température 1 et 2 des corps
situés de part et d'autre de la parroi et d'un coefficient caractérisant la résistance thermique de cette
paroi.
2 1
Q . dt
Rth
Rth en °/W ou bien m³.°/W pour les liquides
Q = q . dt
q = flux de chaleur
9.1.3. Capacité thermique
La chaleur spécifique "c" est la quantité de chaleur requise pour élever d'un degré °C la
température d'une unité de volume du matériau.
Q=c.d
c en J/m³.°C
Pour un corps de volume v il est possible de définir une capacité thermique.
C=c.V qui s'exprime en J/°C
Q = q . dt = c . d = quantité de chaleur par unité de volume
Q' = V . q . dt = c . V . d
63
linéaires
d d dv
Q V . q c .V C i C
dt dt dt
Q = quantité de chaleur par unité de temps = puissance
Conclusions :
Si on considère la température d'un corps comme une différence de potentiel (en°C). le flux
de chaleur (quantité de chaleur par unité de temps) est l'homologue d'un courant.
La résistance thermique est analogue à une résistance électrique et la capacité thermique est
homologue à une capacité électrique.
9.2. Thermomètre à mercure
Soit un thermomètre à mercure à la température ambiante a . Le verre et le mercure ont la

même température a.
A l'instant t = 0 on plonge le thermomètre dans un bain à la température f. On crée un
échelon de température 0 = f – a entrainant une élévation v(t) de la température du verre et une
élévation m(t) de la température du mercure.
0 v
Le flux de chaleur traversant l'enveloppe de verre est
Rv
Ce flux de chaleur se répartit pour élever la température du verre et vers l'enveloppe verre-
mercure.
0 v d v v m
Cv
Rv dt Rm
Enfin le flux de chaleur ayant traversé l'enveloppe verre-mercure est emmagasiné par le
mercure dont nous supposerons le volume constant.
v m d m
Cm
Rm dt
Nous pouvons maintenant tirer la fonction de transfert
m 1
H p 2
0 Rm . R v . C m .C v . p Rm . C m Rv .C v Rv . C m p 1
Remarque :
64
linéaires
c'est la transmittance du circuit électrique équivalent
9.3. Chauffage à la vapeur
La vapeur circulant dans le serpentin cède sa chaleur en se condensant et échauffe la

température de l'eau circulant dans l'échangeur.
Hypothèses simplificatrices.
Isolation parfaite du chauffe eau – aucune quantité de chaleur n'est transmise vers
l'extérieur.
Toute l'eau du réservoir est à une température uniforme s
Les débits De et Ds d'entrée et de sortie de l'eau sont identiques le volume d'eau
contenu dans le réservoir est donc constant.
Soient e et s les températures d'entrée et de sortie de l'eau à chauffer
v la température moyenne de la vapeur
la chaleur latente de condensation de la vapeur
CL et Cv les capacités thermiques de l'eau et de la vapeur
R la résistance thermique du serpentin
le bilan s'écrit :
1°) pour l'eau du bain
d
C L s Ds . c . s e
v s
0
dt R
2°) pour la vapeur

d v v s
Cv Dv . 0
dt R
Pour calculer la fonction de transfert, on considère la température de sortie de l'eau comme

grandeur de sortie et le débit de vapeur Dv comme grandeur d'entrée.
Les variations de débit d'eau Ds et de température d'entrée d'eau froide e devront être
considérées comme des perturbations.
Ce système est non linéaire car il fait intervenir le produit d'une quantité variable D s par une
autre quantité variable s – e.
Pour les linéariser, on peut considérer des petites variations autour d'une position d'équilibre
65
linéaires
définie par des quantités Ds0, Dv0, v0 , s0 et e0 .

v0 s0
D s0 . c . s0 e0 D v0 .
R
Les variables deviennent alors
Dv = Dv0 + dv
Ds = Ds0 + ds
s = s0 + s
e = e0 + e
v = v0 + v
et en négligeant les termes du second ordre ds e et ds s on obtient en prenant la transformée
des grandeurs
v s
C L. p. s c . ds . s0 e0 c D s0 . s e
R
v s
C v . p. v . dv
R
Pour calculer la transmittance reliant la transformée s de la variation de la grandeur de

sortie à la transformée dv de la variation de la grandeur d'entrée, il faut supposer que les
perturbations ds et e sont nulles.
v s
C L. p. s c Ds0 . s
R
v s
Cv. p . v . dv
R
s
H p
dv R .C v . C L . p2 C v C L . p c. Ds0 . R .C v . p 1
Schéma bloc du système
66

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Chapitre 1 : Objectif de la régulation

L'objectif d'une régulation ou d'un asservissement est d'assurer le fonctionnement d'un

Exemple 1.1 Aérotherme

Afin de rendre compte du sens de l'influence des grandeurs incidentes, le schéma

Exemple 1.2 Mélangeur de lait et de chocolat

Les grandeurs à maîtriser sont le niveau H et la concentration C. Les grandeurs incidentes

1.2. Chaîne d'une régulation

Chaîne ouverte de régulation

Exemple 1.1 (suite) L'aérotherme

Chaîne fermée de régulation

Exemple 1.1 (suite) L'aérotherme

1.3. Constitution d'une régulation

Pour réaliser la fonction d'observation on implante sur le procédé un organe de mesure

Les éléments fonctionnels

Ils sont représentés par des rectangles.

Le régulateur comprend le soustracteur (ou comparateur) et le correcteur.

Le soustracteur reçoit la consigne et le signal de mesure dont il effectue la différence. Le

L'actionneur est commandé par le signal de commande provenant du régulateur. C'est

Le capteur (ou transmetteur) élabore la mesure de la grandeur à maîtriser et la transmet au

Les grandeurs et signaux d'informations

Ils sont représentés par des flèches.

La consigne notée W : c'est la valeur désirée pour la grandeur à maîtriser.

La mesure de la grandeur à maîtriser: X.

L'écart ou l'erreur entre la consigne et la mesure: = W - X .

Le signal de commande Y ou l'ordre correcteur.

La grandeur à maîtriser est notée Gm.

Exemple 1.2 (suite) Le mélangeur de lait et de chocolat

1.4. Asservissement et régulation

Lorsqu'il y a un retour d'information de la grandeur observée sur le régulateur, on parle d'un

Asservissement de vitesse de la broche d'un tour à commande numérique.

Asservissement en position d'une parabole d'un radar de contrôle aérien.

La consigne, traduisant l'objectif désiré du procédé, est constante et les grandeurs

Régulation de niveau dans un réservoir dépendant de plusieurs débits d'alimentatian et de

Régulation de pH de rejets d'eau destinés à être déversés dans une rivière.

2. Qualités attendues d'une régulation

La mesure de la courbe 1 se stabilise à 10 unités. L'écart relatif est de 0%. La précision

2.4. Compromis précision-rapidité

c'est un système de commande avec une amplification de puissance.

1. Système de commande en chaîne ouvert

1.1. Notion de commande avec amplification de puissance

Si la charge du moteur est constante, sa vitesse de rotation l'est également.

= vitesse angulaire ( rad / sec )

Symboliquement, l'élément de commande est le potentiomètre, le système à commander est

Il existe entre l'entrée "e" et la sortie "s" une relation fonctionnelle.

On exprime la variation de volume dv de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré

Comme la variation de volume est dv = Sdh, on obtient :

L'équation différentielle décrivant le système étudié est donc :

Si l'on intègre cette équation différentielle on obtient :

1.3. Entrées secondaires - perturbation

= braquage du gouvernail de profondeur

= angle de braquage des ailerons

Remarque : introduction des perturbations

==> Le symbole représente avec les deux signes +, un opérateur de sommation

2. Systèmes à retour ou systèmes bouclés

On dit que l'on a asservi T à T0 ou régulé T sur T0.

En somme, le radiateur est commandé à partir de la "différence" ou "écart" T0 – T entre la

Physiquement, l'opérateur de différence est constitué par un organe de comparaison ( lame

2°) La vitesse de rotation N dépend de la commande N0 mais aussi de la charge à la sortie.

La structure du diagramme fonctionnel présente deux branches appelées :

Un système asservis possède les deux propriétés suivantes :

La chaîne directe "transmet" la puissance alors que la branche de retour concerne la

La chaîne directe est commandée à partir de l'"erreur" ou "écart" entre la commande X et

3.2. Régulateurs et systèmes suiveurs

Il est logique de présenter le diagramme fonctionnel sous la formes suivante.