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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

Chapitre 7
Réponses des systèmes linéaires
1. Réponse temporelle
1.1. Généralité
Par définition de la fonction de transfert
S p
H p
E p
S(p) = H(p) . E(p)
==> s(t) est l'image de S(p)
On peut observer que la réponse s(t) est directement liée à la fonction de transfert mais
également à la fonction d'entrée.
La méthode d'étude consistera à déterminer S(p) pour une entrée E(p) et ensuite de
déterminer s(t).

1.2. Réponse d'un système à une entrée typique


Les transformées de Laplace sont relativement simples à déterminer.

1.2.1. L'impulsion
e(t) = E . (t)
avec (t) = impulsion de Dirac dont la transformée vaut 1

E(p) = E

S(p) = H(p) . E

Exemples d'impulsions :
décharge brutale d'un condensateur
choc mécanique sur un système élastique
choc brutal de pression dans un conduit

1.2.2. Echelon
e(t) = E . y(t)
1
avec y(t) = cste. La transformée est immédiate Y(p) =
p

E
E p
p

E
S p H p .
p
Le gain du système k est multiplié par la constante E (amplitude de l'entrée).
S(p) possède un pôle à l'origine en plus des pôles de H(p)

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

Exemples d'échelon :
variation brutale de la position angulaire d'un arbre
variation brutale d'une tension électrique

1.2.3. Rampe
e(t) = E . t . y(t)

Transformée
E
E p
p2

E
S p H p .
p2
ajout d'un pôle double à l'origine

Exemples :
accouplement brutal d'un arbre à un moteur tournant à vitesse constante
générateur de tension en dents de scie

1.2.4. Echelon d'accélération


2
t
e t E. . y t
2
Transformée
E
E p
p3
ajout d'un pôle triple à l'origine

E
S p H p . 3
p
Exemple :
système mécanique soumis à une accélération constante

Remarques
La réponse à une impulsion s'appelle réponse impulsionnelle.
La réponse à un échelon s'appelle réponse indicielle.

1.3. Réponse d'un système du premier ordre


Ce sont des systèmes dont l'équation à la forme suivante :
ds t
T. s t K .e t
dt

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

K est le gain statique


T est la constante de temps
1
1 pôle négatif p
p
K
k= = coefficient de gain
T

Exemple du circuit électrique RC

Voici un montage simple utilisé par exemple en instrumentation lorsque l'on veut filtrer un
signal de mesure électriquement bruité. Il est composé d'une résistance électrique R et d'un
condensateur parfait de capacité C. La tension d'entrée Ue(t) est une tension continue et le signal de
sortie est la tension Us(t) . Les valeurs numériques sont: R = 500 et C = 5 mF. Les conditions
initiales sont :
Ue(0) = Us(0) = 0 V et I(0) = 0 A.

On cherche à déterminer la variation de tension us(t) en fonction de la variation tension


d'entrée ue(t).

D'après la loi des mailles, et en notant us(t) = uc(t), on a :


ue(t) = uR(t) + uC(t)

Comme on a
uR t Ri t
et
du C
i t C t ,
dt
on obtient l'équation différentielle décrivant ce système, soit
du s t
ue t RC t us t
dt

Le gain statique est K = 1 V/V ; cela signifie qu'en régime permanant la variation de la
tension de sortie sera la même que celle de l'entrée.

La constante de temps est T = RC = 500.5.10-3 = 2,5 s.

Les conditions initiales étant nulles, la fonction de transfert de ce système peut s'écrire :
Us p 1
F p
U e p 2,5 p 1
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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

Exemple du réservoir à écoulement par gravité

Un débit Qe de liquide alimente un réservoir. La variation qs(t) du débit de sortie Qs(t)


dépend de la variation h(t) de la hauteur H(t) et, pour une variation autour d'un point de
fonctionnement, on a qs(t) = K' .h(t). La section transversale S du réservoir est de 4 m2, et, pour le
point de fonctionnement considéré K' vaut 0,08 m2/s. Les conditions initiales sont : H = 2 m,
Qe0 = Qs0 = 0,02 m3/s.

On cherche à établir l'équation différentielle entre h(t) et qe(t) puis à déterminer la fonction
de transfert de ce système.

On exprime la variation de volume dv de liquide dans le réservoir en un temps dt, considéré


comme très petit, en fonction des variations des débits qe, qs et dt.
dv = (qe – qs) dt
Puisque la variation de volume est dv = S dh, on obtient :
1
dh q q dt
S e s
Avec qs(t) = K'. h(t) , l'équation différentielle décrivant ce système est donc :
S dh 1
' t h t 'q t
K dt K e
soit dh
50 t h t 12,5 qe t
dt

La constante de temps du système est donc :


S
T ' 50 s
K
Le gain statique du système est :
1 2
K ' 12,5 s m
K
Il ne faut pas oublier de respecter les unités car un gain statique, comme ici, peut avoir une
unité. Dans les systèmes régulés le gain statique sera souvent le rapport de deux variations
exprimées sous la forme de pourcentages et n'aura donc pas d'unité.

Les débits Qe et Qs et la hauteur H sont constants au début de l'étude avant toute variation de
Qe, les variations qe, qs et h de ces grandeurs sont donc nulles. Comme les conditions initiales sont
nulles, la fonction de transfert de ce système peut s'écrire :
H p 12,5
F p
Qe p 50 p 1

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

Observation

Qu'il soit réellement du premier ordre comme le circuit RC, ou assimilé comme tel autour
d'un point de fonctionnement comme le réservoir de l'exemple, le système du premier ordre est très
rencontré industriellement. Une vanne de régulation à commande progressive ou un capteur ont
souvent comme fonction de transfert celle d'un premier ordre. Le procédé instrumenté sera alors
souvent constitué de plusieurs systèmes du premier ordre disposé en série. C'est pourquoi il est
important de connaître le comportement dynamique d'un système du premier ordre, à savoir ses
réponses temporelles et fréquentielles.

1.3.1. Réponse impulsionnelle


E(p) = E
K.E
K T K.E 1
S p .E .
1 p.T 1 T 1
p p
T T
La réponse impulsionnelle s'écrit donc directement
t
K.E T
s t .e
T

1.3.2. Réponse indicielle


E
E p
p

La transformée de la réponse sera donc


K.E
K E K .E T K.E K.E
S p .
1 p . T p p 1 p .T 1 p 1
p p p
T T
La réponse est immédiate
t
s t K.E 1 e T

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K . E est la valeur finale de s(t) pour t

Remarques
pour t=0 s(t) = 0
t=T s(t) = 0,632 S( )
t = 2T s(t) = 0,865 S( )
t = 3T s(t) = 0,95 S( )
t = 4T s(t) = 0,98 S( )
Si on regarde l'écart entre l'entrée e(t) et la sortie s(t) on définit l'erreur dynamique (t)
t t
t e t s t E K.E 1 eT E 1 K K . E .e T

L'erreur dynamique tend vers 0 lorsque t .


Lorsque t , c'est l'erreur statique e 1 K cette erreur sera nulle dans le cas où
K = 1.
K = gain statique.

1.3.3. Réponse à un échelon de vitesse (rampe)


E
E p
p2

La transformée de la réponse sera donc


K E K.E 1 T T2
S p . 2 2
K . E 2
1 p.T p p 1 p .T p p 1 p.T
La réponse temporelle sera de la forme
t
T
s t K.E t T K . E .T . e

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

Si le gain statique est différent de l'unité, le système ne suit pas, les pentes de l'entrée et de la
sortie ne sont pas les mêmes.
Par contre si le gain statique est égal à l'unité, la sortie va suivre l'entrée avec un retard T.
t
En effet, lorsque t le terme e T 0 et il reste :
s t E t T
t
Si k = 1 l'erreur dynamique E .t E t T E .T . e T tend vers une erreur statique ou
d
erreur de trainage lorsque t
lim t d E .T

1.4. Réponse indicielle d'un système du second ordre


Les systèmes du second ordre sont des systèmes dont la sortie et l'entrée sont liée par une
équation différentielle de la forme.
d2 s t ds t
b2 2
b1 b0 . s t a0 . e t
dt dt
On en déduit la fonction de transfert
a0
H p 2
b2. p b1. p b0
Définitions
a0
gain statique = K =
b0
b0
pulsation propre = 0
b2
1
période propre = T =
0
b1
facteur d'mortissement réduit =
2. b0 . b2

Compte tenu de ces définitions :


2
K K. 0
H p 2 2 2 2
1 2. .T . p T . p p 2 . . 0. p 0
Exemple du Circuit électrique RLC

Le montage électrique présenté ici est un circuit très classique d'étude. Il est composé d'une
résistance électrique R, d'une bobine d'inductance L, d'un condensateur de capacité C. La tension
d'entrée Ue(t) est une tension continue et le signal de sortie est la tension U s(t). Les conditions
initiales sont : Ue(0) = Us(0) = 2 V et I(0) = 50mA. Les variations sont donc : ue(0) = us(0) = 0 V et
i(0) = 0 A.

73
Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

On cherche à déterminer la variation de tension us(t) en fonction de la variation tension


d'entrée ue(t).
La loi des mailles permet d'écrire :
ue(t) = uR(t) + uL(t) + uC(t)
soit di
ue t R i t L t uC t
dt

avec
du c du
i t C t C s t
dt dt
On obtient alors l'équation différentielle de ce système :
2
du s du s
u e t LC 2 t RC t us t
dt dt
Les tensions et le courant sont stabilisés et constants avant t = 0 : les conditions initiales
pour les variations sont donc nulles, et la fonction de transfert de ce système peut s'écrire :
2
US p 1 K. 0
F p
U e p LC p 2 Rc p 1 p2 2 . 0 p 2
0
Le gain statique est K = 1 V/V ; cela signifie, qu'en régime permanent, la variation de la
tension de sortie sera la même que celle de l'entrée. En identifiant terme à tenne on a :
1
0
LC
R C R
et
2 L 2L 0

Observation

Pour tout automaticien le système du second ordre est très important à connaître puisqu'il
sert de base d'analyse au comportement d'un système régulé en chaîne fermée. En effet, le cahier
des charges d'une boucle de régulation sera souvent décrit par comparaison à un système du second
ordre comme par exemple pour le temps de réponse ou l'amortissement exigés. L'étude fréquentielle
du système du second ordre servira lors de l'étude de la stabilité d'une boucle de régulation.

1.4.1. Système du second ordre hyperamorti


Le facteur d'amortissement > 1
La transmittance possède 2 pôles réels négatifs
2
p1 . 0 0 1

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

2
p2 . 0 0 1
Implantation des pôles

En faisant appraitre les 2 constantes de temps


1 1
T1 et T2
p1 p2
On peut écrire la transmittance sous la forme
K
H p
1 p.T1 . 1 p.T2

avec 2 . . T = T1 + T2 et T² = T1 . T2
Le système apparait comme une cascade de 2 systèmes du premier ordre.

Exemple de système électrique hyperamorti

Par application de Thévenin


1 1
p . C1 p .C 2
S p .E p .
1 R1
R1
p . C1 1 p .C 1
R2
p . C2 1
R1
p . C1
S p 1 1
H p .
E p 1 p . C 1 . R1 p . C 2 . R1
1 p .C 2 . R2
1 p .C 1 . R1
1
H p
1 p .C 1 . R 1 p .C 2 . R2 . 1 p . C 1 . R1 p . C2 . R1
1 p . C 1 . R1 .
1 p . C 1 . R1

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

1
H p 2
1 R1 .C 1 R2 . C 2 R1 . C 2 . p R1 . R2 .C 1 .C 2 . p

Réponse indicielle du système du second ordre.


K.E 1
S p .
T 1 .T 2 1 1
p. p . p
T1 T2
T1 T2
1 T1 T2 T1 T2
S p K . E.
p 1 1
p p
T1 T2
On en tire la réponse indicielle s(t)
t t
T1 T T2 T
s t K.E. 1 .e 1
.e 2

T1 T 2 T1 T2

La réponse est obtenue par superposition des 3 termes de la fonction s(t).


On constate que c'est le pôle situé le plus près de l'origine (voir implantation) qui impose la
prédominance de la constante de temps du système.
Le second pôle aura un effet d'autant plus faible qu'il sera éloigné de l'origine.

Remarque
Cette réponse est aussi appelée réponse apériodique car elle ne présente aucun dépassement
par rapport à sa valeur finale.

1.4.2. Système du second ordre oscillant


La fonction de transfert est toujours la même mais < 1
2
K K. 0
H p 2 2 2 2
1 2. .T . p p .T p 2 . . 0. p 0

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

Les pôles de la transmittance sont complexes conjugués.


P1 . 0 j 1 2. 0
2
P1 . 0 j 1 . 0

Sans démonstration
. .t
e 0
2
s t K.E 1 2
. cos 0 . 1 .t arcsin
1

La pulsation des oscillations est plus petite que 0


2
a 0. 1

Soit une période apparente :


2. 2. T0
Ta 2 2
a
0. 1 1
Le premier maximum se produit à un instant Ta
T max
0 . 1 2 2

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

Le dépassement relatif exprimé en pourcentage de la valeur finale est donné par


.
S S 2

Dr 100 . max 100 . e 1


S

Le temps de stabilisation Ts peut être calculé simplement en ne considérant que l'enveloppe


de la courbe.
4
Ts à 2%
. 0
3
Ts à5%
. 0
Remarque
Cette réponse est aussi appelée réponse pseudo-périodique.

Allure des réponses indicielles en fonction de

78
Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

1.4.3. Détermination de l'amortissement


On utilise les amplitudes Ai et Ai+1 maximum des sinusoïdes.
K . E .e . . t 0 1

Ai 2
1
. . t2
K . E.e 0

Ai 1 2
1
a
= pulsation propre =
0
1 2
avec t2 = t1 + Ta (période apparente)
Ai e . . t 0 1

e . t t e . .T 0 1 2 0 a

Ai 1 e . . t 0 2

Ai
ln . 0 .Ta
Ai 1
2. 2.
or T a a
0. 1 xi 2
Ai 2. 2.
ln . 0 . .
Ai 1 0. 1
2
1 2

Ai
on pose X et on élève au carré
Ai 1
2
2 .4. 2 2 2 2 2
ln X 2 ==> . 4. ln X ln X
1
ln X
2
4. ln 2 X

On peut maintenant déterminer la fréquence propre du système


2. 2 2.
a 0. 1 ==> 0 2
Ta Ta. 1

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Chapitre 7 : réponses des systèmes linéaires

1.4.4. Influence du coefficient d'amortissement

La figure suivante permet de visualiser l'influence de la valeur du coefficient


d'amortissement d'un système du second ordre sur la réponse temporelle, indicielle comme
impulsionnelle, et sur la réponse fréquentielle.

Il est à noter qu'un système comportant un système du second ordre dans sa fonction de
transfert a un comportement dynamique de même nature que le coefficient d'amortissement impose.

80
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

Chapitre 8
Réponse harmonique des systèmes linéaires
1. Introduction
Lorsque l'entrée est sinusoïdale, le régime permanant est caractérisé par la tansmittance
isochrone qui s'obtient à partir de la transmittance isomorphe en faisant p = j .
S j
H j H0 . e j 0

E j

Ou encore
H j H j j. H j
On voit donc que H(j ) est une grandeur complexe caractérisée par
un module
2 2
H j
une phase
tg avec = argument
Différentes représentations de ces fonctions sont utilisées en automatique.

Représentation de :
Bode
Nyquist
Black
Nichols

Remarque
pour les systèmes en cascade
H H 1 . H 2 . H 3 ....
1 2 3 ...

2. Représentation de Bode
On représente H et en fonction de ou f. On obtient les courbes de gain et de
phase qui permettent de déterminer H et pour toute valeur de .
L'axe des fréquences est de type logarithmique ==> log ( ).
L'axe du module H est gradué en dB (decibel = 20 . log H ).
L'axe des phases est gradué en degrés.

2.1. Représentation d'un terme constant K


La courbe de gain est une horizontale d'ordonnée.
H dB 20 . log 10 K constante

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Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

La courbe de phase est une horizontale d'ordonnée = 0.

= 0 pour tout les car l'argument de K = 0.

1
2.2. Représentation d'un terme p

La courbe de gain est une droite oblique passant par le point = 1 ==> H dB 0 , et
de pente -20dB par décade. On appelle décade un intervalle de pulsation tel que la rapport entre les
pulsations extrèmes soit égal à 10.
Pour
= 1 ==> H 1 ==> 20 . log 10 1 0 dB
1
= 10 ==> H ==> 20 . log10 0,1 20 dB
10
La courbe de phase est une droite horizontale d'ordonnée 2 .
1 1 et
En effet : H j ==> Module = H j
j
j
argument = arctg 90 °
0 2

82
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

1
2.3. Représentation d'un terme 2
p

La courbe de gain est une droite oblique passant par le point =1, H dB 0 et une pente
-40 dB par décade.
La courbe de phase est une droite horizontale d'ordonnée .

= 1 ==> H dB 0
2
= 10 ==> H dB 20 . log10 10 40 dB
=-

Remarque
1 1 1
. , on peut tracer les courbes en faisant la somme graphique des courbes de ces
p2 p p
2 facteurs. L'utilisation du dB permet de transformer le produit des modules en sommes.

2.4. Représentation d'un terme p

La courbe de gain est une droite oblique passant par le point = 1 , H dB 0 et une pente
+20 dB par décade.
La courbe de phase est une droite horizontale d'ordonnée 2 .

83
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

= 1 ==> H dB 0
= 10 ==> H dB 20 . log 10 10 20 dB
j
arctg
0 2

2.5. Représentation d'un terme pn général avec n signé

La courbe de gain est une droite oblique passant par le point = 1 , H dB 0 et une pente
n . 20 dB par décade (n contient son signe).
La courbe de phase est une droite horizontale d'ordonnée n . 2 .

= 1 ==> H dB 0
= 10 ==> H dB n. 20 . log10 10 n. 20 dB
n.
2

1
2.6. Représentation d'un terme p.T 1

La courbe de gain est une courbe tangente (asymptotiquement) aux basses fréquences à la
droite d'ordonnée 0 et tangente (asymptotiquement) aux hautes fréquences à la droite oblique
1
passant par le point , H dB 0 et de pente -20 dB par décade.
T
La courbe de phase est une courbe tangente aux basses fréquences à la droite horizontale
d'ordonnée 0 et tangente (asymptotiquement) aux hautes fréquences à la droite horizontale
d'ordonnée 2 .
1 1
H j tg T. H 20 . log10 2 2
1 j .t 1 T
Si la fréquence est basse
. T << 1 H dB 20 . log 10 1 0
donc H dB tend vers 0 aux basses fréquences.

84
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

Si la fréquence est haute


1
. T >> 1 H dB 20 . log 10
.T
1
donc H dB tend à rejoindre la droite oblique qui passe par le point et de pente
T
-20 dB par décade.
De plus pour
1 1
H dB 20 . log 10 3 dB
T 2
1 1
H dB 20 . log10 1 dB
2. T 0,25 1
2 1
H dB 20 . log10 7 dB
T 4 1

Remarque
2
pour la droite asymptote à une ordonnée de – 6 dB on dit que la droite à une pente
T
de – 6 dB par octave (octave = fréquence double de ).

Etude du déphasage
tg T.
Si la fréquence est basse
. T << 1 tg 0 0 tend vers 0 aux basses fréquences
Si la fréquence est haute
. T >> 1 tg 2 tend vers 2 aux hautes fréquences
Pour
1
tg 1 45 °
T
1
tg 2 63 ° 20 ' soit à 26°40' de la valeur finale 90°
2. T

85
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

2 1
tg 26 ° 40'
T 2

2.7. Représentation d'un terme ( 1 + p . T)


La courbe de gain est une courbe tangente (asymptotiquement) aux basses fréquences à la
droite horizontale d'ordonnée 0 et tangente (asymptotiquement) aux hautes fréquences à la droite
1
oblique passant par le point ( , H dB 0 ) et de pente + 20 dB par décade.
T
La courbe de phase est une courbe tangente aux basses fréquences à la droite horizontale
d'ordonnée 0 et tangente aux hautes fréquences à la droite horizontale d'ordonnée 2 .
Le raisonnement à suivre pour le démontrer est identique à celui tenu pour le facteur
1
.
1 p.T
Les courbes sont symétriques par rapport aux axes .

1
2.8. Représentation d'un terme 2 2 a < 1
1 2.a.T . p T . p

a < 1 les racines de l'équation en p sont imaginaires.


La courbe de gain est une courbe tangente aux basses fréquences à l'horizontale d'ordonnée
0 et tangente aux hautes fréquences à la droite oblique passant par le point.
1
( , H dB 0 ) et de pente - 40 dB par décade.
T
La courbe de phase est une courbe tangente aux basses fréquences à la droite horizontale
d'ordonnée 0 et aux hautes fréquences à la droite horizontale d'ordonnée – .
1
H j 2 2
1 2. a .T . j T . j

86
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

1
avec H j 2 2 2 2 2 2
1 T . 4.a .T .
2 . a . .T
et tg 2 2
1 .T

1
H dB 20 . log 10 2 2 2
1 T . 4 . a2 . T 2 . 2
Si la fréquence est basse . T << 1 et H dB 0 donc H dB tend vers 0 lorsque
est très faible.
1
Si la fréquence est haute . T >> 1 et H dB 20. log10 2 2
H dB tend à
T .
1
suivre la droite oblique qui passe par le point et dont la pente est de – 40 dB par décade.
T
Les valeurs intermédiaires dépendent du coefficient d'amortissement a.

2 . a . .T
tg 2 2
1 .T
Si la fréquence est basse . T << 1 tg 0 0 0 aux basses
fréquences.
Si la fréquence est haute . T >> 1 tg 0 180 ° aux
hautes fréquences.
De plus pour
1
tg 2
T
Les valeurs intermédiaires dépendent du coefficeient d'amortissement a.

87
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

1
2.9. Représentation d'un terme 2 2 a > 1
1 2.a.T . p T . p

Puisque a > 1, l'équation 1 + 2 . a . T . p + T² . p² possède 2 racines réelles soient :


(1 + T1 . p) et (1 + T2 . p)
Les 2 facteurs provenant de la décomposition de 1 + 2 . a . T . p + T² . p²
1
La représentation porte donc sur deux termes du type connu. On doit procéder à
1 T. p
1
la somme point par point des courbes d'amplitude et de phase relative aux deux termes
1 T 1. p
1
et .
1 T2. p

2.10. Représentation d'un terme 1 + 2 . a . T . p + T² . p²


1
Les courbe de gain et de phases sont semblables à celle de 2 2 mais
1 2.a.T . p T . p
symétriques par rapport à l'axe des pulsations .

3. Représentation de Nyquist
Nyquist condense les informations de gain et de phase en un seul diagramme dessiné dans le
plan complexe.
H j H j j. H j

88
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

On obtient le diagramme de Nyquist en portant les valeurs correspondantes aux parties réelle
et imaginaire respectivement en x et y.
Le lieu des points représentatifs de H j lorsque varie est appelé courbe de Nyquist.
On peut lire sur ce diagramme le module |H| et la phase .

3.1. Système du premier ordre


K K j . arctg .T
H j .e
1 j .T 1
2
.T
2

K j. K . . T
H j 2 2 2
1 .T 1 .T 2
K . .T K
y 2 2 et
x 2
1 .T 1 .T2
La courbe de Nyquist à pour équation x² + y² – K .x = 0.
C'est donc lorsque varie de 0 à + , un demi cerlce de diamètre K et centré sur l'axe x au
K
point C ( , j 0)
2

3.2. Système de classe ZERO


m
1 a 1 . p ... a m . p
H p K.
1 b 1 . p ... b n . pn

89
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

Au départ : pour =0
H 0 K
Angle de départ : sans démonstration
==> 2 . signe de a 1 b 1 arctg . b1
A l'arrivée : = ==> H( ) 0
arg H j ==> 2 . n m
Exemples :

3.3. Système de classe 1 ou supérieure


2 m
K 1 a1 . p a 2 . p ... a m . p
H p .
p 1 b 1 . p b 2 . p ... bn . p n
Au départ :
K
H j 0 ==> ==> |H| pour =0
j

90
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

phase .
2
Arrivée :
K . am 1
H j ==> . n m ==> |H| pour =
bn p
phase . n m
2

91
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

3.4. Représentation de Nyquiste à partir des diagrammes de Bode

Le diagramme des gains permet de déterminer le module |H|. La lecture du diagramme des
phases permet de déterminer l'argument. Il suffit alors de porter les points correspondants à dans
un diagramme polaire.

4. Représentation de Black – Nichols


4.1. Introduction
Le diagramme de Black est constitué de la manière suivante, on porte en abscisse le module
de la transmittance H en échelle linéaire, et en ordonnée, la phase 0 en échelle linéaire.

Nichols a eu l'idée de représenter le module en dB (20 . log H). Le module d'une


transmittance formée de Blocs en cascade est égale au produit des modules.
H H 1 . H 2 . H 3 ...
Soit
H dB H 1dB H 2dB H 3dB ...

1 2 ...
3
Les différents points correspondant à une pulsation donnée , donnant le point de la
transmittance globale par simple addition des modules et des phases. Cela se traduit sur les
diagrammes par deux translations.

92
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

Actuellement, seules les coordonnées de Nichols sont utilisées mais de nombreux auteurs les
appellent les coordonnées de Black.

4.2. Considérations générales sur le représentation de Nichols-Black


Soit la transmittance
K 1 a1 . p a 2 . p2 ... a m . p m
H p
p 1 b1 . p b 2 . p ... bn . p n
on peut faire les observations suivantes :
La classe fixe pour les pulsations tendant vers zéro l'asymptote verticale dont
l'abscisse est .
2 .
Si le système est de classe 0, la courbe n'a pas d'asymptote verticale pour 0
mais part d'un point situé sur l'axe vertical ( =0° et 20 . log K)
Lorsque la courbe tend vers une asymptote verticale dont l'abscisse est
n m .
2 .
En suivant la courbe lorsque augmente,
la présence d'un pôle éloigne la courbe de l'axe vertical
la présence d'un zéro la rapproche
toute résonnance se traduit par une remontée de la courbe.
Le gain statique K est donné par l'ordonnée du point de la courbe pour lequel = 0.

4.3. Application pratique du diagramme

H p H1 p . H 2 p et 1 j 2 j
Chacune des 2 courbes H1(j ) et H2(j ) étant graduée en . Pour obtenir, pour une pulsation
1 donnée, la valeur de H(j ), on doit additionner H1(j 1)dB et H2(j 1)dB (translation verticale) et
1(j 1) avec 2(j 1) (translation horizontale).

93
Chapitre 8 : réponse harmonique des systèmes
linéaires

Remarque
Un changement de gain statique revient à multiplier le gain par une constante . Cela
correspond à une translation de 20 . log
H dB dB H 1dB
1

La phase n'est pas affectée.

94
Chapitre 9 : étude des systèmes asservis

Chapitre 9
Etude des systèmes asservis
1. Système à retour unitaire

=e–s
s=Y.
s Y
H
e 1 Y
Y est la transmittance en boucle ouverte. Cette transmittance peut être relevée
expérimentalement.
Exemple de calcul d'une transmittance en boucle fermée.
K
Y
p. T . p 1

K
p. T . p 1 K 1
H 2
K T.p p K T 2 1
1 .p .p 1
p. T . p 1 K K
On voit apparaitre un terme du second degré.

2. Système à retour non unitaire


Le signal d'entrée est comparé au signal de sortie modifié par une transmittance de retour Y2

= e – Y2 . s
s = Y1 .
s Y 1 Y 1. Y 2 1
.
e 1 Y 1 . Y 2 1 Y 1 .Y 2 Y 2
Ce système est équivalent à un asservissement de transmittance Y1Y2 placé en cascade avec
1
la transmittance .
Y2

95
Chapitre 9 : étude des systèmes asservis

1
Système à retour unitaire en cascade avec . ( Inverse de la transmittance de retour )
Y2

3. Règles de transposition
Lorsque les chaînes de réaction secondaires ne peuvent être dessinées sans se croiser à
l'intérieur de la boucle principale, il faut transformer le système avant de pouvoir écrire la
transmittance.

3.1. Transport au delà d'un point de croisement

96
Chapitre 9 : étude des systèmes asservis

3.2. Transport au delà d'un différentiel

4. Importance de la boucle de retour

La plupart des servo-mécanismes à boucle de retour unitaire ont un comportement


analogue à celui d'un système du second degré. Le gain de la transmittance en boucle
fermée est proche de 0 dB dans une certaine "bande passante". Cette valeur de "1"
est propre à tous les systèmes à boucle de retour unitaire. En dehors de la bande
passante, les valeurs des transmittances en boucle ouverte et en boucle fermée sont
très proches.
Lorsque la boucle n'est pas à retour unitaire, il est possible de la mettre sous forme
unitaire en appliquant les règles de transposition. Cet asservissement à retour unitaire
a un gain voisin de 0 dB dans sa bande passante, le système initial à donc un gain
1
fonction de dans cette bande passante.
Y2
On voit que c'est bien la chaîne de retour qui fixe la relation entre les grandeurs
d'entrée et de sortie ( dans une certaine bande passante ). En dehors de cette bande
passante, l'asservissement à retour unitaire a une transmittance en boucle fermée
voisine de la transmittance en boucle ouverte. Donc le système asservi à une
transmittance en dehors de la bande passante voisine de Y1.
1
Y 1 .Y 2 . Y1
Y2

Conclusion
Le comportement du système asservi est entièrement déterminé dans la bande
passante du système par la transmittance inverse des éléments qui figurent dans la chaîne de
réaction et en dehors de cette bande passante par la transmittance des éléments de la chaîne d'action.

97
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

Chapitre 10
Stabilité des systèmes asservis
Le tout premier rôle d'un régulateur est d'assurer la stabilité du procédé contrôlé en chaîne
fermée car cela concerne directement la sécurité de l'installation. Les autres rôles du régulateurs,
certes nécessaires, qui sont de garantir les précisions statique et dynamique et d'obtenir le temps de
réponse désiré, ne peuvent être valides si le procédé régulé est instable. Un régulateur contrôlant un
procédé intégrateur, donc naturellement instable en chaîne ouverte, doit rendre stable le procédé
régulé. Bien entendu, un procédé, naturellement stable en chaîne ouverte, doit le rester une fois
corrigé par le régulateur.
Il est donc primordial qu'un régulateur garantisse la stabilité du procédé qu'il contrôle et cela
quels que soient les changements structurels intrinsèques du procédé modifiant sa fonction de
transfert ou ses coefficients. L'automaticien doit donc être conscient que l'étude de la stabilité des
systèmes asservis est incontournable.

1. Stabilité
1.1. Définition
Qu'il soit asservi ou non, un système est stable si à une variation bornée du signal d'entrée
correspond une variation bornée du signal de sortie. Une variation d'un signal est dite bornée
lorsqu'elle est constante en régime permanent.

Remarque
La stabilité d'un système ne dépend ni de la nature du signal d'entrée appliqué ( impulsion,
échelon, rampe, ... ) ni de l'entrée prise en compte ( consigne ou grandeurs incidentes ).

1.2. Condition de stabilité


On considère un système bouclé en chaîne fermée à retour unitaire. H(p) est la fonction de
transfert réglante, Hz(p) est la fonction de transfert perturbatrice et C(p) est celle du correcteur.

On peut exprimer les fonctions de transfert en chaîne fermée réglante


X p C p .H p
F p
W p 1 C p .H p
et perturbatrice X p Hz p
Fz p
Y z p 1 C p .H p

On constate que ces deux fonctions de transfert ont les mêmes dénominateurs et par

98
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

conséquent les mêmes pôles.


Comme nous l'avions vu pour un système du second ordre, la nature du régime transitoire
dépend des pôles du dénominateur de la fonction de transfert. On démontre que lorsque les 2 pôles
sont à partie réelle négative, la réponse temporelle est convergente : le système du second ordre est
stable. Lorsque les 2 pôles sont à partie réelle positive, la réponse est divergente : le système du
second ordre n'est pas stable.
La généralisation à un système quelconque conduit à la définition suivante :
un système est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert ont leur partie réelle négative.
La définition précédente appliquée aux systèmes asservis devient :
un système asservi à retour unitaire de fonction de transfert F(p) en chaîne fermée est stable si
son équation caractéristique 1 + C(p) . H(p) = 0 ne possède que des zéros à partie réelle
négative.

1.3. Point critique de stabilité


Lorsqu'un système asservi entre oscillations ( signal de sortie sinusoïdal ) pour une entrée
constante, ou même nulle, le système est en régime harmonique : il est à la limite de la stabilité. On
appelle c la pulsation d'oscillation. L'équation caractéristique 1 + C(j c) . H(j c) = 0 permet
d'obtenir les conditions limites de stabilité :
|C(j c) . H(j c)| = 1 et arg (C(j c) . H(j c)) = -
Dans les courbes représentatives des fonctions de transfert, le point singulier de module 1 et
d'argument - est appelé point critique de stabilité.

2. Etude simplifiée de la stabilité


On considère un système à retour unitaire dont la transmittance en boucle ouverte est K . G.
Le système est dit instable si, en l'absence d'un signal e à l'entrée, il oscille. On dit qu'il y a
"pompage". Le système oscille à sa fréquence propre. Le signal de sortie s a une pulsation bien
déterminée p.

Conditions d'oscillations.
Puisque e = 0 on a = -s. Donc le signal entrant dans la chaîne d'action a une amplitude
égale à celle du signal de sortie mais en opposition de phase avec lui.
La chaîne d'action déphase de ainsi que le détecteur d'écart.
L'égalité = -s peut se mettre sous la forme K . G = -1 puisque s = K . G . .
L'égalité complexe K . G = -1 est équivalente à 2 égalités scalaires :
20 . log (K . G) = 0 dB et arg (K .G) = ±
Autrement dit, on a instabilité lorsque la courbe de gain coupe l'axe 0 dB pour une valeur de
la pulsation p qui correspond à un déphasage de ± .
p
La fréquence est la fréquence propre du système.
2.

Origine des oscillations


Il existe toujours du "bruit" à l'entrée du système et ce bruit couvre tout le spectre de
fréquence. On y trouve donc aussi un petit signal à la pulsation p

99
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

Ce signal traverse la transmittance K . G et apparait déphasé de à la sortie. Ce signal de


sortie vient s'ajouter au signal d'entrée existant grâce au détecteur d'écart. Le processus est
cumulatif et l'amplitude de ce signal de pulsation p tend à augmenter indéfiniment. Elle est
néanmoins limitée par les saturations du systèmes.

3. Critères de stabilité
Des critères algébriques ou graphiques, peuvent être choisis pour juger de la stabilité d'un
système.
À noter que les outils numériques actuels permettent d'observer la stabilité, par simulation,
d'un système sous de nombreux aspects dont les réponses temporelles ou fréquentielles sont les plus
courantes. Les critères définis ci-dessous restent cependant à la base de la compréhension des
mécanismes de la stabilité des systèmes asservis.

3.1. Critères algébriques


3.1.1. Critère isochrone
Ce critère permet de déterminer si un système est stable ou non.

Méthode de résolution
A partir de la fonction de transfert en chaîne ouverte C(j c) . H(j c), on écrit les conditions
limites de stabilité c'est-à-dire :
la condition d'amplitude :|C(j c) . H(j c)| = 1
la condition de phase : arg (C(j c) . H(j c)) = -
On détermine la pulsation c à partir de la condition de phase.
On calcule le gain critique Gc à l'aide de c et de la condition d'amplitude.
Le système en chaîne fermée est stable si pour la pulsation critique c on a
|C(j c) . H(j c)| < 1.
Le système en chaîne fermée est instable si pour la pulsation critique c on a
|C(j c) . H(j c)| > 1.

100
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

Exemple
Etude de la stabilité d'un système dont la fonction de transfert en chaîne ouverte du système
Gr
est C p . H p 3 , Gr étant le gain du régulateur.
1 p

3.1.2. Critère de Routh


Ce critère permet de conclure à la stabilité, ou à l'instabilité, d'un système asservi à retour
unitaire à partir des coefficients de son équation caractéristique.

Énoncé du critère de Routh


Num p
Soit un système asservi de fonction de transfert F p avec
Dén p
n n 1 n 2
Dén p an . p an 1. p an 2 . p ... a 1 . p a 0
Si l'un des coefficients ai est nul, le système est instable.
Si tous les coefficients ai sont différents de zéro, il suffit qu'ils ne soient pas tous de
même signe pour conclure à l'instabilité.
Si tous les coefficients ai sont de même signe, l'examen de la première colonne du
tableau de Routh permet de conclure à la stabilité du système.
Pour établir le tableau de Routh :

avec :
a n 1 . an 2 an . an 3 an 1 . a n 4 an . an 5
A1 A2
an 1 an 1
an 1 . an 6 an . an 7 A1 . a n 3 a n 1 . A2 A1 . a n 5 a n 1 . A3
A3 B1 B2
an 1 A1 A1
N 1. M 2 M 1 . N 2
O1
N1
Routh a établi que le système est stable si tous les termes de la première colonne sont de
même signe. Dans le cas contraire, le nombre de changements de signe, donne le nombre de pôles
instables.

Exemple
On souhaite statuer sur la stabilité des trois systèmes dont les fonctions de transfert en
chaîne fermée sont :
p 1 5p 1 p 1
F1 p F p F3 p 3 2
2
p3 3 p 1 p 3 2 p2 3 p 1 p 2p 3p 1
101
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

3.2. Critères graphiques


3.2.1. Critère de Nyquist – règle du revers
En vertu de ce qui vient d'être dit. Les conditions d'oscillation énoncées plus haut, peuvent
être représentées dans le diagramme de Nyquist. Le point "-1" correspond à un gain en boucle
ouverte unité soit 20.log(K . G) = 0 dB et à une phase de ± .
La stabilité d'un système asservi dépend de la position de son lieu de transfert en boucle
ouverte par rapport au point critique -1.

Règle
Un système asservi linéaire est stable si, décrivant le lieu de transfert en boucle ouverte dans
le sens des fréquences croissantes on laisse le point critique à sa gauche. Il est instable dans le
cas contraire.

3.2.2. Application dans le plan de Black


La règle du revers peut être appliquée dans le plan de Black en boucle ouverte. A cause du
sens positif adopté dans le plan de black, le sens des angles change et il faut intervertir les mots
gauche est droite.

Règle
La condition de stabilité sera réalisée si en parcourant le lieu de Black dans le sens des
croissants, on laisse le point critique de coordonnées 0 dB et – 180° à sa droite.

102
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

4. Degré de stabilité
Apprécier le degré de stabilité d'un système c'est caractériser son éloignement de la juste
instabilité.
On définit :
la marge de phase
Un système asservi pour être stable doit, pour la pulsation qui correspond au
passage de la courbe de gain par l'axe 0 dB, avoir une phase inférieure d'une
certaine valeur n par rapport à la valeur absolue .
Cette valeur n est la marge de phase et elle est souvent prise à 45°.

la marge de gain
Un système asservi pour être stable doit, pour la pulsation qui correspond au
passage de la courbe de phase par l'axe - avoir un gain inférieur à un certain
nombre A de dB.
Cette valeur A ( négative ) est la marge de gain |Gm| et elle est souvent prise à
-10 dB.

4.1. Représentation dans le diagramme de Bode

103
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

4.2. Représentation dans le diagramme de Nyquist

4.3. Représentation dans le diagramme de Black

Remarques
La marge de gain est une garantie que la stabilité persistera malgré des variations imprévues
du gain en boucle ouverte.
La marge de phase est une garantie que la stabilité persistera malgré l'existense de retards
parasites dont on n'a pas tenu compte dans le réglages de l'asservissement.

5. Influence du gain en boucle ouverte


Soit un système d'asservissement de position comportant un amplificateur de gain A
k
(variable) et un moteur de transmittance .
p pT 1
K
La transmittance en boucle ouverte K . G avec K = A . k
p 1 pT

104
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

La transmittance en boucle fermée


K
p 1 pT 1 1
H 2 2
K T 2 1 T' p 2aT ' p 1
1 p p 1
p 1 pT K K

Puisqu'on connait les caractéristiques de la transmittance en boucle fermée on peut se rendre


compte de l'influence de K sur les performances du système et la liaison qui existe entre les
performances et la transmittance en boucle ouverte.

Pour K = 1
On trouve une marge de phase d'environ 90°.
2 T
Posons T ' avec T = 0,1 => T'² = 0,1 et T' = 0,31
K
1 1
2aT ' et a 1,5
K 2 . 0,31
1
La transmittance en boucle fermée 2 peut se mettre sous la forme d'un
0,1 p p 1
produit de deux facteurs du premier degré. Les constantes de temps T 1 et T2 sont données par
l'égalité.
1 1 4 .0,1 1 1
p Soit 0,9 => T1 = 0,11 et 1,1 => T2 = 0,9
0,2 T 1 T 2
La réponse indicielle présente un retard mais aucune résonance le système est très amorti.
Diagrammes de Bode en boucle ouverte

Pour K = 10
Le diagramme des gains est translaté de 20dB vers le haut. La marge de phase ( pour
G = 0 dB) est d'environ 52°.

105
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

0,1
T '2 ==> T' = 0,1
10
1 1
2aT ' ==> a 0,5
10 2 . 10. 0,1
La réponse indicielle présente un taux de dépassement de 15 % ( bon amortissement ) et la
rapidité de la réponse est bonne.

Pour K = 100
On trouve une marge de phase de 17°.

La transmittance en boucle fermée est réellement du second ordre. La réponse indicielle


présente un taux de dépassement de 60 % ce qui est beaucoup trop fort. La rapidité du système est
augmentée mais il oscille longtemps avant d'arriver à un nouvel équilibre. La réponse est
oscillatoire et mal amortie.

Résumé
Le fait d'augmenter le gain en boucle ouverte du système asservi
fait augmenter la bande passante en boucle ouverte
fait diminuer la marge de phase
fait augmenter la bande passante en boucle fermée
fait apparaitre puis augmenter le pic de résonance de la courbe de gain en boucle
fermée

106
Chapitre 10 : stabilité des sytèmes asservis

fait augmenter la rapidité de la réponse indicielle ( pente initiale )


fait apparaitre puis augmenter un dépassement de cette réponse ( fait diminuer la
stabilité de la boucle ; l'apparition d'oscillations est un indice d'instabilité )
fait diminuer d'abord rapidement puis lentement le temps de réponse

Le réglage optimum est donc atteint pour la valeur de K la plus forte, celle qui sans porter
atteinte à la stabilité assure un temps de réponse assez faible.

6. Conclusions

La stabilité diminue lorsque le gain en boucle ouverte augmente.


La réponse du système est d'autant meilleure ( plus rapide ) que ce même gain augmente.
Il apparait un compromis entre la stabilité et la précision dynamique du système.
Il existe une valeur de K optimum pour laquelle la réponse est la plus rapide tout en
satisfaisant aux conditions de stabilité imposée ( marge de phase ).

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