17/03/2021

REGULATION INDUSTRIELLE

PRÉSENTATION DU COURS

Département Génie Electrique

2ème Année Cycle Ingénieur : GI/GM

Système de commande

Un système de commande est conçu pour assurer le fonctionnement

d’un procédé selon des critères prédéfinis.
Perturbation : w(t)

Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Correcteur Actionneur Système

Capteur

 Asservissement : La sortie y suit exactement les variations du

signal yréf de référence  la sortie y est dite asservie à yréf.
 Régulation: La sortie y reste constante et égale à yréf quelque
soient les perturbations  la sortie y est dite régulée à yréf.
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Composantes

 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-
sorties permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices en
fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction
consiste à entreprendre les actions correctives nécessaires.
 Capteur :
Organe de mesure permettant de transformer une grandeur
physique (température, pression, vitesse) en un signal électrique.
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Performances

Les performances escomptées d’un système de commande sont :

 Stabilité.

 Précision.

 Rapidité.

D’autres aspects qualitatifs sont également pris en compte :

 Sécurité du personnel et des installations.

 Optimisation de l’énergie.

 Respect de l’environnement.

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Exemple 1. Asservissement de vitesse

Considérons l’asservissement de vitesse d’un moteur électrique :

Perturbation
Régulateur Procédé instrumenté w(t)

Consigne Erreur Action Tension Vitesse

c(t) + (t) u(t) v(t) y(t) = (t)
Correcteur Variateur Moteur
-

Capteur

À partir de l’information issue du capteur de vitesse, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant au variateur d’entamer
les actions de correction par le moteur.

Exemple 2. Régulation de température

Considérons la régulation de température dans une salle :

Perturbation
Régulateur Procédé instrumenté w(t)

Consigne Erreur Action Puissance Température

c(t) + (t) u(t) p(t) y(t) = (t)
Élément
Correcteur Salle
chauffant
-

Capteur

À partir de l’information issue du capteur de température, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant à l’élément chauffant
d’entamer les actions de correction de température.

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Exemple 3. Régulation de niveau

Considérons la régulation de niveau d’eau dans un réservoir :

Perturbation
Régulateur Procédé instrumenté w(t)

Consigne Erreur Action Débit Niveau

c(t) + (t) u(t) q(t) y(t) = h(t)
Correcteur Vanne Réservoir
-

Capteur

À partir de l’information issue du capteur de niveau, le régulateur

génère le signal de commande u(t) permettant à la vanne motorisée de
produire le débit nécessaire.

Objectifs du cours

Au terme de ce cours, l’étudiant devrait être en mesure de :

 Appliquer la transformée de Laplace aux systèmes linéaires.

 Synthétiser la représentation des systèmes par fonction de transfert

et variables d’état.

 Identifier et modéliser les procédés industriels (modèle simplifié).

 Analyser les systèmes de commande en boucle fermée.

 Paramétrer un régulateur industriel.

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Contenu du cours
 Introduction à l’Automatique : Outils mathématiques.
Représentation dynamique des systèmes physiques (mise en
équations, modélisation des systèmes, notion de fonction de
transfert).
 Systèmes fondamentaux : Analyse transitoire des systèmes.
Application aux systèmes du 1er et 2ème ordre. Analyse fréquentielle
des systèmes (lieu de transfert). Identification des systèmes linéaires.
 Performances des systèmes asservis : Fonctionnement en boucle
ouverte et en boucle fermée. Rapidité, précision, stabilité. Critères de
stabilité (Rooth, revers).
 Synthèse de régulateurs : Régulateurs P, PI, P.I.D.

Format de l’enseignement
Volume horaire (VH)
Élément(s) du module Activités VH
Cours TD TP Évaluation
Pratiques global

Machines électriques 10h 6h 6h 2h 24h

Régulation industrielle 10h 6h 6h 2h 24h

Métrologie
16h 6h 2h 24h
tridimensionnelle

VH global du module 36h 18h 12h 6h 72h

% VH 50% 25% 16,66% 8,33% 100%

Travaux Pratiques (sous forme de projet de simulation)

Procédé de régulation d’un système industriel.

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Évaluation
Le système d’évaluation prévu pour ce module est le suivant :

 Élément 1 : Motorisation électrique : Examen (70%) + TP (30%)

 Élément 2 : Régulation industrielle : Examen (70%) + TP (30%)
 Élément 3 : Métrologie : Examen (100%)

Note du module : Motorisation électrique (34%) + Régulation

industrielle (33%) + Métrologie (33%)

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OUTILS ET REPRÉSENTATIONS
1 MATHÉMATIQUES

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Partie 1

Outils mathématiques

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Plan

 Introduction

 Transformée de Laplace et son inverse

 Propriétés de la transformée de Laplace

 Résolution des équations différentielles linéaires

 Transmittance d’un système

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Introduction

La transformée de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier

les fonctions du temps f(t) avec celles de la variable complexe (s = j):

Transformée de Laplace

Domaine Domaine
temporel complexe

Transformée de Laplace Inverse

Ce sont des outils mathématiques puissants élaborés pour résoudre

les problèmes de l’automatique et de la commande.

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Transformée de Laplace

On considère une fonction réelle f(t) de la variable t, définie pour t  0.

La transformée de Laplace (T.L) de la fonction f est une fonction F(s)
de la variable complexe s = j définie par :


F  s   L  f  t     f t  e
 st
dt
0

La fonction f(t) est nommée fonction originale de F(s).

Exemple : f  t   e t
 

 
F  s   L  e    e t e  st  dt   e 1 st  dt
t
Soit :
0 0
1
F  s 
s1
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Transformée de Laplace Inverse

On considère une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que

F est la transformée de Laplace d’une fonction de temps f(t).
La transformée de Laplace inverse (T.L.I) de la fonction complexe F(s)
est donnée par la relation suivante :
 j
1
f  t   L-1  F  s    
j2  j
F  s  e st ds

1
Exemple : F  s  
s1
 j
 1  1  1 st 
f t  = L   e ds  e t
-1
Soit : 
 s  1  j2  j  s  1 

En règle générale, on utilise les transformées des fonctions usuelles.

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Tableau des transformées

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Tableau des transformées

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Tableau des transformées

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Tableau des transformées

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Propriétés de la Transformée de Laplace

1. Linéarité
On considère deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées
de Laplace sont respectivement F1(s) et F2(s).
Soit a1 et a2 deux constantes réelles.
La linéarité de la T.L. se traduit par la relation suivante :

F  s  L a1 f1 t   a2 f2 t   a1 L  f1 t   a2 L  f2 t 

Soit : F  s   a1 F1  s   a2 F2  s 
La linéarité de la T.L.I. se traduit par la relation suivante :

L-1 a1 F1  s   a2 F2  s   a1 f1 t   a2 f2 t 

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Propriétés de la Transformée de Laplace

2. Dérivée et intégrale
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
La T.L. de la fonction intégrale de f(t) s’écrit :

t  F  s

L  f  x  dx  
 0  s

La T.L. de la fonction dérivée de f(t) s’écrit :

 df  t  
  s F  s   f  0  avec : f  0    lim f  t 

L
 dt  t 0

 d2 f t   df  0 
  s F  s   s f 0  
2 
L 2
 dt  dt
23

Propriétés de la Transformée de Laplace

3. Théorèmes des valeurs limites

Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
Théorème de la valeur initiale :

f  0   = lim f  t   lim s F  s 
t 0  s 

Théorème de la valeur finale :

f    = lim f  t   lim s F  s 
t  s 0

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Propriétés de la Transformée de Laplace

4. Changement de l’unité de temps

Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
La T.L permet le changement de l’unité de temps par la relation :

  t 
L  f    a F  a s
  a 

La T.L.I permet le changement de l’unité de fréquence par la relation :

  s 
L-1  F     a f  a t 
  a 

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Propriétés de la Transformée de Laplace

5. Translation temporelle
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
Lorsqu’on effectue une translation T  0 dans le domaine temporel,
la T.L. de la fonction f(t-T) s’écrit :

L  f  t  T   esT F  s

La variable T est choisie telle que : f  t  T   0 pour t  T

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Propriétés de la Transformée de Laplace

6. Translation complexe
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par e-at, la T.L.
subit une translation complexe :

L e at f t   F  s  a 

La variable a est une constante réelle.

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Propriétés de la Transformée de Laplace

7. Dérivation complexe
Soient une fonction réelle f(t) et sa transformée de Laplace F(s).
Lorsqu’on effectue une multiplication de la fonction f par (-t), la T.L.
subit une action dérivée :
dF  s 
L  t f  t  
ds

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Théorème du retard

Énoncé
Soit une fonction échelon unité w(t) définie par :
0 si t 0
w t   
1 si t  0
La T.L de la fonction retard introduite par a est :

L  f  t  a   w t  a   e s a F  s 

L  f  t  e s t   F  s  s0 
0

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Théorème de convolution

Énoncé
Soient deux fonctions réelles f1(t), f2(t) dont les transformées de
Laplace sont respectivement F1(s), F2(s).
La T.L.I du produit s’écrit :
t t

L-1  F1  s   F2  s    
0
f1    f 2  t    d   f t    f
0
1 2    d

Exemple : F  s   s s 1
   F  s   F2  s 
 s²  1 s  1  s²  1  s  1 1
t t t

 
L-1  F  s    cos  e t  d  cos  t    e  d  e t cos  e  d 
1
2
 cost  sint  e t 
0 0 0

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Théorème de convolution

Décomposition en éléments simples

On considère la fonction complexe F(s) suivante :
s a b c
F  s    
 s  j  s  j   s  1  s  j   s  j   s  1
Calculons les coefficients a, b, c :
j
a  F  s   s  j  
s  j 2j 1  j 
j
b  F  s   s  j  
s j 2j  1  j 
1 1
c  F  s    s  1 s 1  
 j  1  j  1  j  1 j  1
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Résolution des équations différentielles

On désire résoudre l’équation différentielle linéaire suivante :

d3 y  t  d 2 y  t  dy t  d 2 x t 
 3   6y  t    x t 
dt 3 dt 2 dt dt 2
Les conditions initiales de ces paramètres sont :

 dy  0  d2 y 0 
 y  0    0 ; 1
dt dt 2

 dx  0 
x 0   0
 dt

Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.

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Résolution des équations différentielles

Utilisons la propriété de la dérivée pour la fonction y(t) :

 dy  t  
L   sY  s   y  0   sY  s 
 dt 

 d2 y t    dy  t   dy  0  dy  0 
L 2   sL   s  sY  s   y  0     s2 Y  s 
 dt   dt  dt dt
 d3 y t   dy  0  d 2 y  0 
L 3   s 3
Y  s   s 2
y  0   s  2
 s3 Y  s   1
 dt  dt dt

Faisons de même pour la fonction x(t) :

 d2 x t    dx  t   dx  0  dx  0 
L 2   sL   s  s X  s   x  0     s2 X  s 
 dt   dt  dt dt

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Résolution des équations différentielles

L’équation différentielle peut se mettre sous la forme :

s3 Y  s   1  3s2 Y  s   sY  s   6Y  s   s2 X  s   X  s 

Soit : Y  s   s  3s  s  6   X  s   s  1  1
3 2 2

La fonction complexe Y(s) devient :

Y  s 
s 2
 1
X  s 
1
s  3s  s  6
3 2
s 3  3s 2  s  6
SASM dépendant de x  SSSM dépendant des CI 

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Transmittance

Considérons un système dont l’équation entrée-sortie s’écrit :

d3 y  t  d 2 y  t  dy t  d 2 x t 
 3   6y  t    x t 
dt 3 dt 2 dt dt 2
En considérant toutes les conditions initiales nulles :

Y  s   s3  3s2  s  6  X  s   s2  1

On définit ainsi la transmittance G(s) :

G  s 
Y  s
 3
 s2  1 Entrée : x(t) Transmittance Sortie : y(t)

X  s  s  3s2  s  6 G(s)

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Transmittance d’un système

Cette méthode peut s’étendre à un système d’équations différentielles :

 dy1  t 
  a1 y1  t   a2 y2  t   u  t 
dt

 dy2  t   b y  t   b y  t 
 dt 1 1 2 2

Avec : y1(0) = y2(0) = 0

u(t) : entrée d’excitation déterminée.

Calculons la transformée de Laplace de ces différents éléments.

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Transmittance d’un système

On obtient le système suivant :

sY1  s   a1 Y1  s   a2 Y2  s   U  s   s  a1  Y1  s   a2 Y2  s   U  s 

 
sY2  s   b1 Y1  s   b2 Y2  s   s  b2  Y2  s   b1 Y1  s   0


Il s’agit de résoudre un système d’équations algébriques :

  s  b2 
Y1  s   U  s
  s  a1  s  b2   b1a2 Y1(s)
 G1(s)
 Y  s  b1
U  s U(s)
 2
  s  a1  s  b2   b1a2
Y2(s)
Y1  s   G1  s  U  s  G2(s)

 Y2  s   G2  s  U  s 

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Représentations symboliques

Résistance
On traduit la relation courant-tension dans une résistance R :
Éléments
Circuit réel Équation différentielle Circuit symbolique
symboliques

i(t) R I(s) R
v  t   Ri  t  V  s  R I  s
v(t) V(s)

Conditions
initiales : v t  1
i t   I  s  V  s
i(0) = i0 R R

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Représentations symboliques

Inductance
On traduit la relation courant-tension dans une inductance L :
Éléments
Circuit réel Équation différentielle Circuit symbolique
symboliques

di  t 
Impulsion

i(t) L v  t   L I(s) Ls
 dt V  s   Ls I  s   Li0 L i0
i  0   i0
v(t)

V(s)
Échelon
Ls
Conditions t
1

initiales : 1 i I(s)
i t   v  t  dt  i0 I  s  V  s  0 i0/s
i(0) = i0
L0 Ls s

V(s)

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Représentations symboliques

Condensateur
On traduit la relation courant-tension dans un condensateur C :
Éléments
Circuit réel Équation différentielle Circuit symbolique
symboliques

dv  t 
Impulsion 1/Cs
C 
i(t) i  t   C I(s)
 dt I  s   C sV  s   C v0 C v0
v  0   v0
v(t)
 V(s)

Échelon
Conditions t 1/Cs
1

initiales : I(s)
v t   i  t  dt  v0 V  s   1 I  s   v0 v0/s
v(0) = v0
C0 Cs s
V(s)

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Partie 2

Systèmes linéaires et représentations

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Plan

 Notions de systèmes

 Propriétés des systèmes linéaires

 Modes de représentations

 Commande des systèmes linéaires

 Diagrammes fonctionnels

 Modélisation des systèmes

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Notions de systèmes

On considère un dispositif possédant une entrée e(t) et une sortie y(t) :

Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Système de
Commande

 Un système de commande est un dispositif pour lequel la grandeur

de sortie y(t) est une fonction de la grandeur d’entrée e(t).
 Un signal d’entrée e(t) est une excitation du système de commande.
Elle est appliquée à partir d’une source extérieure.
 Un signal de sortie y(t) est la réponse effective obtenue du système.
Elle dépend des paramètres du système et du signal d’entrée e(t).

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Notions de systèmes

 Un système peut posséder plusieurs entrées :

 Une entrée principale de commande : e(t).
 Des entrées secondaires (conditions extérieures, perturbations) : p i(t).

e(t)
Sortie : y(t)
p1(t) Système de
p2(t)
Commande

 Un système peut posséder plusieurs sorties de natures différentes.

y1(t)
Entrée : e(t)
Système de y2(t)
Commande y3(t)

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Notions de systèmes

 Un système est dit en Boucle Ouverte (BO) si le signal d’entrée est

indépendant du signal de sortie.

Entrée : e(t) Système de Sortie : y(t)

Commande

 Un système est dit en Boucle Fermée (BF) si le signal appliqué à

l’entrée est fonction du signal de sortie.

Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Système de
f(t)
Commande

Chaîne
de retour
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Propriétés des systèmes

1. Linéarité
Un système est linéaire s’il est décrit par des équations différentielles
à coefficients constants.

e1(t) y1(t)
e2(t) Système de y2(t)
en(t)
Commande Linéarité locale
yn(t)

 e1   y1 
   
     soit:  a1e1   an e1n   a1 y1   an yn 
e  y 
 n  n

En général, on considère les linéarités locales.

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Propriétés des systèmes

2. Variance
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)

e(t) Système de y(t)

Commande
t t

On applique à ce système l’entrée décalée e(t–t0).

e(t) yinv(t) yvar(t)

Système Système

yinv  y  t  t0 
Invariant Variant

t t t
t0 t0 t0
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Propriétés des systèmes

3. Continuité
Considérons la réponse y(t) d’un système suite à une entrée e(t).
e(t) y(t)

e(t) Système de y(t)

Commande
t t

 Un système est continu si la sortie y(t) et l’entrée e(t) sont reliées

par une fonction continu du temps.
 Un système est discontinu si la sortie y(n) et l’entrée e(n) sont
reliées par une équation récurrente.

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Représentations des systèmes linéaires

Considérons un circuit RC comme exemple d’étude.

C

Entrée : e(t) Sortie : y(t)

Système de
e(t) R y(t)
Commande

Le système étudié peut être représenté par :

 Des équations différentielles.
 Une fonction de transfert.
 Des équations d’état.

49

Représentations des systèmes linéaires

1. Représentation par équation différentielle

On écrit les équations d’équilibre du système :
C
e  t   vR  t   vcR  t 
 vR  t   y  t 
e(t) R y(t) 
avec :  1
vC  t   RC y  t  dt
 
On obtient l’équation différentielle suivante :
dy  t  1 de  t 
 y t   Conditions initiales : e  0   e0 ; y 0   y0
dt RC dt
L’analyse de la sortie y(t) passe par la résolution de cette équation.

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Représentations des systèmes linéaires

2. Représentation par fonction de transfert

On écrit les équations différentielles du système :
C

 dy  t  1 de  t 
  y t  
e(t) R y(t)  dt RC dt
 e  0   e0 ; y  t   y0


Effectuons la transformée de Laplace de cette équation :

1
 sY  s   y0   Y  s   s E  s   e0
RC
soit :  s  1  Y  s   s E  s    y0  e0 
 RC 
51

Représentations des systèmes linéaires

On définit la fonction de transfert par le quotient sortie/entrée :

Entrée : e(t) Fonction de Sortie : y(t)

transfert
e(t) R y(t) G(s)

s 1
Y  s  E  s   y0  e 0 
s   1 RC  s   1 RC 
G s G0  s 

soit : Y  s   G  s  E  s   G0  s   y0  e0 

Solution forcée Solution libre

(avec second membre) (sans second membre)
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Représentations des systèmes linéaires

3. Représentation par des équations d’état

Considérons le circuit RLC suivant :
x2(t) L

Variables d’état :

e(t) R y(t) x1 : tension aux bornes du condensateur.

C
x2 : intensité du courant dans le circuit.

x1(t)

dx  t  dx1  t  1
e t   L 2  Rx2  t   x1  t   x2  t 
dt dt C
dx1  t  1 dx2  t 
 x2  t  1 R 1
  x1  t   x2  t   e  t 
dt C dt L L L
y  t   R x2  t  y  t   R x2  t 
53

Représentations des systèmes linéaires

 x  t 
En utilisant la matrice x des variables d’état : x  t    1
 x2  t 

 dx1  t  1   1 
  x2  t   dx  0   0 
    1  e t 
dt C   t    C
 x t 
dx  t   dt  1  R    
 2 1 R 1
  x1  t   x2  t   e  t     L
 dt L L L   L L

y  t   R x2  t   y  t    0 R  x  t 
CI : x1  0  ; x2  0 
On obtient l’écriture matricielle :
x : vecteur des variables d’état.
 dx
 t   A x t   B e t  A : matrice d’état.
 dt Avec :
 y  t   C x  t  B : vecteur de commande.
C : vecteur de sortie.
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Représentations des systèmes linéaires

Tout système linéaire peut être représenté par un triplé (A, B, C) :

 dx t
 t   A x t   B e t 
 dt
x t   e At x  0  
 e A t  Be  d
 y  t   C x  t  Résolution de Sans Second Membre 0 Avec Second Membre
l’équation d’état

Ce qui conduit au diagramme suivant :

dx
+ dt x
e B C y
+

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Représentations des systèmes linéaires

La représentation par équations d’état s’écrit :

 dx
 t   A x t   B e t  s X  s   A X  s   B E  s 
 dt 
 y  t   C x  t  Transformée Y  s   C X  s 
de Laplace

Ce qui correspond aux équations suivantes :

 s I  A  X  s   B E  s   X  s    s I  A 1 B E  s 


 Y s  C s I  A B E s
1
Y  s   C X  s 

La fonction de transfert s’écrit :
Y  s
C s I  A B
1
G  s 
E  s

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Exemple

Considérons un système, d’entrée u(t) et de sortie y(t), dont l’évolution

est décrite par les équations suivantes :

 dx1  t 
   4 x1  t   0.5 x2  t   0.5 u  t 
 dt
 dx2  t 
Équations d’état   8 x1  t  Équations de sortie
 dt
 dx3  t 
  x2  t 
 dt y  t   0.25 x2  t   0.05 x3  t 
Déterminer :
 Le modèle d’état du système.
Y  s
 La fonction de transfert : G  s  
U  s
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Représentations des systèmes linéaires

Un système linéaire peut être représenté par :

Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)

Linéaire

Équations Fonctions de Équations

différentielles transfert d’état

Relations de passage

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