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25/03/2021

Commande des systèmes linéaires

Structure
Un système de commande comprend les éléments suivants :
 Système :
Organe principal à commander, il dispose d’un ensemble entrées-
sorties permettant de le connecter aux éléments externes.
 Actionneur :
Organe de puissance permettant de générer les actions motrices
en fonction des signaux de contrôle.
 Correcteur :
Organe d’intelligence de la structure de commande. Sa fonction
consiste à déterminer l’erreur entre le signal à commander et la
référence, puis à agir en conséquence pour minimiser cette erreur.
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Commande des systèmes linéaires

Commande en Boucle Ouverte


Le signal de commande est indépendant du signal de sortie. Cette
technique est simple et peu coûteuse, mais elle ne permet pas
d’obtenir une bonne précision ni d’éliminer l’effet des perturbations.

Perturbation : w(t)

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Correcteur Actionneur Système

L’action de correction est effectuée après l’observation de la sortie y.

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Commande des systèmes linéaires

Commande en Boucle Fermée


Le signal de commande dépend du signal de sortie. Cette technique
est plus complexe, mais elle permet d’obtenir des performances
remarquables en terme de stabilité et de précision.

Perturbation : w(t)

Entrée : e(t) Sortie : y(t)


Correcteur Actionneur Système

Capteur

L’action de correction est effectuée automatiquement.

Diagramme fonctionnel

C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il


indique les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Ouverte
La sortie y est non connectée à l’entrée e (aucune chaîne de retour).

e Chaîne y
directe (G)

Y  s
 G  s  Fonction de transfert en
E  s boucle ouverte.

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Diagramme fonctionnel

C’est une représentation graphique des systèmes physiques, il


indique les relations fonctionnelles entre ces différents éléments.
Schéma en Boucle Fermée
La sortie y est connectée à l’entrée e (chaîne de retour).

+  Chaîne
e y
directe (G)
- Y  s
 G Fonction de transfert Directe.
x   s

Chaîne de X  s
 H Fonction de transfert de
retour (H) Y  s retour.

Diagramme fonctionnel

Fonctions de transfert
on distingue les fonctions de transfert suivantes :

+  Chaîne
e y
X  s Fonction de transfert en
-
directe (G) GH
  s boucle ouverte.
x
Y  s G Fonction de transfert en

Chaîne de E  s  1  GH boucle fermée.
retour (H)

  s 1 Fonction de transfert

E  s  1  GH de l’erreur.

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Exemple

Déterminer la fonction de transfert du système suivant :

G(s)

k + + 1 1
U(s) Y(s)
T² - - s s

2m
T

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Modélisation des systèmes

Le comportement dynamique d’un système peut être décrit à partir de


son mode de sa représentation. Celle-ci peut être obtenue :
 Soit par Identification (mesures expérimentales des entrées-sorties).
 Soit par Modélisation (description mathématique des lois physiques).

Entrée : e(t) Système Sortie : y(t)


Linéaire

Équations Fonctions de Équations


différentielles transfert d’état

Relations de passage

Automatique Linéaire © M. ZEGRARI 8

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Moteur cc : Structure

La machine à courant continu est un convertisseur électromécanique


réversible. Elle constitue le système de référence pour la commande
des systèmes en automatique.

vf
ia if
Lf


Tension va M Vitesse de
d’induit Flux rotation
inducteur

Applications : entraînements électromécaniques, systèmes de traction


(ferroviaire et maritime), systèmes embarqués.

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Moteur cc : Équation de base

Le modèle équivalent du moteur cc comporte une résistance Ra


et une force contre-électromotrice E proportionnelle à la vitesse
de rotation  telle que : E(t) = km (t). On notera J le moment
d’inertie et Kf le coefficient de frottement des parties tournantes.
Le couple moteur Tm étant proportionnel au courant : Tm = km Ia.

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Moteur cc : Équation de base

Structure d’un moteur à courant continu :


Système Électrique Système Mécanique
Ia Ra La

Tm Kf Tch
Tension Va k
E  Vitesse de
d’induit rotation
Circuit
inducteur

Équations Électriques Équations Mécaniques


 dI ( t )  d( t )
Va ( t )  R a Ia ( t )  La a  Eg ( t ) Tm ( t )  K f ( t )  J
 dt  dt
E
 g ( t )  k  ( t )  K 
m (t )
Tm ( t )  k Ia ( t )  K m Ia ( t )
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Modèle du moteur cc : Fonction de transfert

On écrit les différentes équations dans le domaine de Laplace :


Va (s)  R a  La sIa (s)  Eg (s) Va (s)  Eg (s) Va (s)  K m (s)
Domaine
 I a (s )  
électrique
Eg (s)  K m (s) R a  Las R a  La s
Tm (s)  K f  Js(s)
Domaine T (s)  K I (s) 1
 m (s)  Tm (s)  s (s)
K f  Js
m a
mécanique
(s)  s (s)

Le diagramme fonctionnel complet est le suivant :
Modèle Électrique Lien E/M Modèle Mécanique

Va(s) + 1 Ia(s) Tm(s) 1 (s) 1 (s)


Km
- (R a  L a s ) (K f  Js) s

Eg(s)
Km
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Modèle du moteur cc : Fonction de transfert

La fonction de transfert Gv (vitesse/tension) du moteur s’écrit :

(s) Km
Transmittance G v (s)  
Vitesse Va (s) JLa s2  JR a  K f La s  R a K f  K 2m 
La fonction de transfert Gp (position/tension) du moteur est :
(s) Km
G p (s)  
 
Transmittance
Position Va (s) s JLa s  JR a  K f La s  R a K f  K 2m 
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Pour les petits moteurs à faible inertie, l’inductance de fuite La et le


coefficient de frottement Kf peuvent être négligés :
(s) Km
G v (s )  
Va (s) JR a s  K 2m
(s) Km
G p (s )  
Automatique Linéaire

Va (s) s JR a s  K 2m  © M. ZEGRARI 13

Modèle d’état du moteur cc

Reprenons les différentes équations du moteur cc :


Équations Électriques Équations Mécaniques
 dI ( t )  d( t )
Va ( t )  R a Ia ( t )  La a  Eg ( t ) Tm ( t )  K f ( t )  J
 dt  dt

Eg ( t )  k ( t )  K m ( t ) Tm ( t )  k Ia ( t )  K m Ia ( t )

On considère :
 Va = u : entrée de commande  dI a ( t ) Ra Km 1
 (Ia, ) = X : variables d’état  dt   L Ia ( t )  L ( t )  L Va ( t )
 d( t ) K a a a
 (Ia,) = Y : variables de sorties  Kf
 m
Ia ( t )  ( t )
 
 dt J J
X  AX  BU

Y  CX  DU
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Modèle d’état du moteur cc

Nous obtenons le modèle d’état suivant :


A
B
  Ra K 
 d I ( t )   m 1
Ia ( t )  
  L L
 .  L V (t )
a

K f  ( t )  a  a
a a

 dt ( t )  K m 
  J J  0

 C
 D
Ia ( t )  1 0 . Ia ( t )  0 V ( t )
( t ) 0 1 ( t ) a

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