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Machines tournantes : conversion

électromécanique de l’énergie

par Bertrand NOGAREDE


Professeur des Universités
Docteur de l’Institut National Polytechnique de Toulouse
Responsable du groupe Machines et Mécanisme Électroactifs du LEEI
(UMR-CNRS N° 5828) de l’ENSEEIHT/INPT – Toulouse

1. Éléments de thermo-dynamique des systèmes


électromécaniques ................................................................................. — 2
1.1 Postulats et hypothèses de travail ............................................................. — 2
1.2 Expressions élémentaires du travail et de la chaleur ............................... — 3
1.3 Équilibre des systèmes électromécaniques .............................................. — 4
1.3.1 Principes de conservation et d’évolution ......................................... — 4
1.3.2 Notion de potentiel thermodynamique ............................................ — 6
1.3.3 Forces et couples en régime quasi statique ..................................... — 7
1.4 Électrodynamique des systèmes en mouvement :
approche variationnelle .............................................................................. — 9
1.4.1 Variables électromécaniques généralisées ...................................... — 9
1.4.2 Principe de moindre action................................................................ — 10
1.4.3 Équations de Lagrange ...................................................................... — 10
2. Procédés élémentaires de conversion électromécanique
de l’énergie ................................................................................................ — 12
2.1 Classification des phénomènes d’interaction exploitables...................... — 12
2.2 Interaction par effets magnétiques ............................................................ — 12
2.3 Interaction par effets électriques................................................................ — 15
2.4 Interaction par effet de couplage électroélastique ................................... — 15
2.5 Interaction par effet de couplage magnétoélastique................................ — 16
2.6 Autres procédés d’interaction .................................................................... — 17
2.6.1 Interaction électromécanique dans les liquides............................... — 18
2.6.2 Interaction par effets thermoélastiques ou électrochimiques ........ — 18
2.7 Comparaison des effets exploitables en termes d’efforts
et de puissances spécifiques ...................................................................... — 18
Références bibliographiques ......................................................................... — 19

i, depuis l’avènement des premiers dispositifs opérationnels de conversion


S électromécanique de l’énergie, le champ d’application des machines élec-
triques n’a cessé de s’élargir, ce mouvement subit une véritable explosion
durant le dernier quart du vingtième siècle. En effet, outre le développement des
applications traditionnelles de l’électricité à base de moteurs ou de générateurs
(traction ferroviaire, production d’énergie, laminage...), c’est plus généralement
au sein des systèmes électriques modernes que actionneurs et capteurs électro-
mécaniques trouvent désormais leurs débouchés les plus novateurs [équipe-
ments de l’automobile : par exemple, une Citroën DS 21 « Pallas » modèle 1968
comporte moins de 10 actionneurs électromécaniques (moteurs à collecteur
pour la plupart), tandis qu’une XM V6 « Exclusive » des années 1990 en compte
plus de 50 (relais non compris), dont 30 sont affectés aux fonctions de contrôle
du moteur ; avionique ; bureautique ; domotique...]. Ainsi, alors que l’utilisation

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des possibilités offertes par l’électricité a longtemps consisté à « adapter » des


solutions à vocation générique (le moteur « universel » illustre de manière parti-
culièrement claire cette philosophie), la diversification des besoins de même
que les performances requises, face aux défis technologiques du moment
(aéronau-tique et espace, trains à grande vitesse, microchirurgie...), insufflent
une dynamique nouvelle dans le domaine des machines et actionneurs électro-
mécaniques : la fonction induit désormais spécifiquement l’organe. Ce schéma
prend ainsi un sens particulièrement aigu à l’ère des « microsystèmes » dont le
succès repose sur l’intégration, à une échelle submillimétrique, d’actionneurs et
de capteurs réalisés et exploités de manière collective.
Le présent article propose un tour d’horizon des différentes solutions tech-
nologiques en présence. Si une présentation exhaustive des structures exploi-
tées à ce jour reste relativement illusoire, l’exposé vise plutôt à dégager les
concepts de base sur lesquels repose la conception des machines et actionneurs
modernes. Dans ce premier fascicule, après avoir mis en place le formalisme
énergétique général qui caractérise, d’un point de vue phénoménologique, la
transformation électromécanique de l’énergie, les différents phénomènes phy-
siques susceptibles de concourir à cette transformation sont logiquement intro-
duits.
L’article « Machines électriques tournantes. Conversion électromécanique de
l’énergie » fait l’objet de deux fascicules :
D 3 410 Machines tournantes : conversion électromécanique de l’énergie.
D 3 411 Machines tournantes : principes et constitution.
Les sujets ne sont pas indépendants les uns des autres.
Le lecteur devra assez souvent se reporter à l’autre fascicule.

1. Éléments de thermo-
dynamique des systèmes Interaction
électro-
électromécaniques δWelec
magnéto-
mécanique

1.1 Postulats et hypothèses de travail

De par son caractère fédérateur vis-à-vis des différents domaines


de la physique, le point de vue thermodynamique offre une base (δmec )
(S
(Selec )
puissante et générique pour formaliser le problème de la conver- δWmec
sion électromécanique de l’énergie. Ainsi, conformément au (Me )
schéma donné sur la figure 1, les convertisseurs étudiés seront δQ
considérés, de manière générale, comme des systèmes fermés
capables d’assurer un transfert d’énergie entre des générateurs et Selec sources électriques
des récepteurs de nature électrique et mécanique, grâce à l’exploita- générateurs ou récepteurs
Smec sources mécaniques
tion d’un ou plusieurs phénomènes d’interaction électro-magnéto-
Me milieu extérieur
mécanique. Dans le contexte de la thermodynamique classique, un
tel système est caractérisé par un ensemble de paramètres macro- δWelec , δWmec énergie reçue sous forme de travail
scopiques (de natures scalaire, vectorielle ou tensorielle) parmi les- (électrique et mécanique)
quels on peut distinguer les paramètres externes, ou paramètres δQ énergie reçue sous forme de chaleur
observables directement déterminés par la position, au sens large,
des corps extérieurs (volume, allongement, charge électrique…),
des paramètres internes liés à la position et au mouvement des Figure 1 – Schéma fonctionnel général d’un convertisseur
sous-ensembles constituant le système lui-même (pression, éner- électromécanique
gie, aimantation…). Les paramètres internes peuvent être soit à
caractère intensif, lorsqu’ils sont indépendants de la quantité de
matière ou de particules mises en jeu (température, champ électri-
que…), soit à caractère extensif, ou additif, dans le cas contraire L’état du système, c’est-à-dire la forme de son existence, est défini
(énergie, quantité de mouvement…). par l’ensemble des paramètres macroscopiques indépendants. Les
grandeurs qui sont indépendantes de l’évolution antérieure du sys-
Nota : remarquons que, en fonction des conditions d’exploitation du système et des
impositions dont il fait l’objet, une même grandeur physique peut être tantôt considérée tème, et donc entièrement déterminées par son état à un instant
comme un paramètre externe ou comme un paramètre interne. donné, sont appelées fonctions d’état.

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■ L’état d’équilibre thermodynamique est atteint lorsque, d’une conséquent, si l’on fait tendre cette vitesse vers zéro, leur travail
part, les paramètres du système ne varient pas avec le temps, ce qui peut être négligé devant celui des autres forces (infiniment petit du
définit un état stationnaire (ou état de régime permanent), et que, second ordre). On pourra ainsi définir dans ce deuxième cas une
d’autre part, il ne subsiste aucun flux d’énergie stationnaire entre- transformation limite réversible.
tenu par une source extérieure quelconque. En vertu du premier
postulat de la thermodynamique, le système isolé passe nécessaire- ■ Soulignons ici que, dans le cadre de l’étude des convertisseurs
ment par un tel état et ne peut le quitter spontanément. Dès lors, d’énergie, les notions de transformations quasi statique, réversible
écarté de sa position d’équilibre puis laissé libre d’évoluer par lui- limite, ou idéale, revêtent une importance considérable (§ 1.3), dans la
même, le système y revient nécessairement au bout d’un temps mesure où elles permettent d’accéder aux valeurs limites maximales
appelé temps de relaxation. des grandeurs caractéristiques de la conversion d’énergie réalisée (tra-
vail fourni, rendement, forces maximales développées…).
Le deuxième postulat de la thermodynamique stipule que, à
l’équilibre thermodynamique, tous les paramètres internes sont En ce qui concerne, enfin, les hypothèses spécifiques aux phéno-
fonction des paramètres externes et de la température. L’état instan- mènes électromagnétiques intervenant dans les systèmes considé-
tané du système peut alors être complètement caractérisé par un rés, ils seront classiquement supposés s’opérer dans le cadre de
nombre minimal de paramètres indépendants appelés paramètres l’approximation des états quasi stationnaires. Ainsi, les phénomè-
d’état. Les paramètres externes étant définis par la position des nes d’induction électromagnétique liés à la loi de Faraday seront
corps extérieurs, les grandeurs d’état associées à l’équilibre thermo- pris en compte tout en négligeant le couplage électromagnétique
dynamique excluent les paramètres de vitesse dont la définition dont résultent les phénomènes de propagation associés. On exclut
repose sur la connaissance de la position du système à deux ins- de ce fait du présent article le cas marginal de dispositifs électromé-
tants différents. Notons ici que la caractérisation de l’état du sys- caniques qui exploiteraient les effets de la pression de radiation
tème en mouvement nécessitera généralement de considérer un jeu électromagnétique !
de variables plus complet définissant conjointement la position et la
vitesse généralisée du système à chaque instant (§ 1.4).
1.2 Expressions élémentaires du travail
■ Lorsqu’une transformation est constituée d’une suite continue
d’états d’équilibre, elle sera dite quasi statique ou équilibrée. Les et de la chaleur
paramètres du système varient alors de manière infiniment lente
par rapport à leur vitesse moyenne de variation lors de la relaxation. Les paramètres externes caractérisent l’action du milieu exté-
Soulignons que les transformations quasi statiques sont nécessai- rieur sur le système ; ils permettent donc de définir les échanges
rement des transformations réversibles, c’est-à-dire des processus d’énergie résultant du travail accompli par les sources extérieures.
constitués d’une suite d’états d’équilibre dont le sens d’évolution Ainsi, si n paramètres externes qj subissent une variation infiniment
peut être renversé à partir d’une action infiniment petite sur les petite dqj, le travail reçu par le système s’exprimera alors de
paramètres externes (§ 1.3.1). En effet, l’état du système étant défini manière générale par (on adopte ici la convention de sommation sur
à chaque instant par la température et les paramètres externes les indices répétés) :
(deuxième postulat), une variation infinitésimale sur ces derniers
δ W = f a j dq j ( j = 1, …, n ) (1)
opérée en sens inverse du sens de la transformation directe permet-
tra de revenir à l’état initial sans modification des corps extérieurs. où faj désigne la force généralisée, paramètre conjugué de la coor-
Le travail et la chaleur échangés prendront alors des valeurs oppo- donnée qj, qu’applique la source extérieure sur le système.
sées à celles obtenues au cours de la transformation directe.
A l’équilibre, ce paramètre externe s’identifie à un paramètre
■ Lorsque le système possède une énergie cinétique macrosco-
interne à caractère généralement intensif correspondant à la force
pique, ce qui est généralement le cas des systèmes électroméca-
généralisée noté fj. Par conséquent, en vertu du deuxième postulat,
niques, les transformations qu’il subit ne peuvent être réversibles
les forces généralisées sont, à l’équilibre ou durant toute transfor-
puisque la notion d’état d’équilibre thermodynamique suppose le
mation quasi statique, fonctions des paramètres externes et de la
repos mécanique. Néanmoins, une décomposition judicieuse du
température. Les relations correspondantes sont alors dénommées
système peut permettre d’isoler des sous-ensembles macrosco-
équations d’état du système.
piques (éventuellement des volumes élémentaires) qui sont chacun
au repos dans un référentiel convenablement choisi et sont, par Exemple : pour la charge d’un condensateur à travers une résis-
conséquent, à même de subir des transformations réversibles tance, le travail élémentaire fourni par le générateur extérieur s’expri-
dans ces référentiels (notion d’état local). De telles transformations me, dans le cas général, par :
seront dites idéales dans la suite de l’article. L’interaction entre un
δ W = va d qC (2)
système de champs magnétiques tournants, stationnaires dans un
référentiel tournant synchrone du champ, pourra ainsi être considé- avec δ W ( J ) travail élémentaire fourni par le générateur,
rée sous certaines conditions comme le fruit d’une transformation
va(V) tension appliquée par le générateur,
idéale ([D 3 411] §1).
qC(C) charge électrique traversant le générateur et accumulée
■ Remarquons que les transformations réelles sont toujours irré- dans le condensateur.
versibles en raison de l’existence de phénomènes dissipatifs tels
A l’équilibre, la tension va (force généralisée externe) s’identifie à la
que le frottement, l’effet Joule, l’hystérésis magnétique… qui ren-
tension vC aux bornes du condensateur (force généralisée interne).
dent impossible le renversement de l’échange énergétique corres-
Cette identité reste vraie au cours d’une charge infiniment lente obte-
pondant.
nue en contrôlant le générateur de manière telle que le courant reste
Dans le cas des phénomènes dissipatifs à caractère hystérétique, infiniment petit ; la puissance dissipée par effet Joule, infiniment petit
comme le frottement solide, cette irréversibilité demeure même du second ordre, peut en effet être négligée devant la quantité du pre-
lorsque l’on considère des transformations limites infiniment mier ordre que constitue la puissance fournie par le générateur. La trans-
lentes : les forces dissipatives sont des valeurs non-infiniment peti- formation obtenue correspond alors à une transformation limite
tes qui s’inversent avec la vitesse, de sorte que les travaux corres- réversible que l’on peut également qualifier de processus quasi statique.
pondants (infiniment petits du même ordre que celui des autres Quant à l’équation d’état du système, elle s’écrit classiquement :
forces) ne peuvent changer de signe lorsque l’on inverse le sens de
q
la transformation. v C = -----C-
C
En revanche, dans le cas du frottement visqueux et des phénomè-
nes associés tels que l’effet Joule, les forces de frottement, fonc- avec C (F)capacité du condensateur (éventuellement fonc-tion de la
tions quadratiques des vitesses, s’annulent avec la vitesse. Par charge et de la température).

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(0) continu qui le compose. Les expressions élémentaires correspon-


Tableau 1 – Expressions élémentaires du travail dantes sont ainsi rassemblées dans le tableau 1.
et de la chaleur dans le cas d’une transformation S’agissant des apports effectués sous forme électromagnétique
[11] [12], l’évaluation du flux du vecteur de Poynting à travers la sur-
quasi statique et paramètres d’état associés face délimitant le volume élémentaire considéré conduit à distin-
Énergie Expression locale Expression guer le travail résultant de la variation des paramètres gouvernant le
apportée sous globale champ électrique :
forme de
δ W elec = E i d D i

E i d D i = d  --- ε 0 E i  + E i d P i
1 2 de celui résultant de la variation des paramètres associées au
travail 2 champ magnétique :




« électrique » va d qC






δWelec Travail d’excitation Travail de
du champ électrique polarisation
dans le vide électrique
δ W mag = H i d B i
(D = ε 0 E + P ) Notons que la part de ces travaux spécifiquement associée aux phé-
nomènes de polarisation des milieux diélectriques ou magnétiques
en présence doit être évaluée en soustrayant des expressions précé-
H i d B i = d  --- µ 0 H i  + H i d J i
1 2
travail 2 dentes l’énergie d’excitation du champ dans le vide.
iadϕ




« magnétique » Par conséquent, il pourra parfois être judicieux d’effectuer un






δWmag Travail d’excitation Travail de
du champ magnétique polarisation
dans le vide magnétique
choix de variables plus adapté en considérant, à la place des varia-
tions du déplacement électrique D ou du champ magnétique B, les
(B = µ 0 H + J ) variations de la polarisation électrique P ou de la polarisation
Translation : magnétique J elles-mêmes.
travail fa i d u i
« mécanique » TikdSik S’agissant des contributions d’origine mécanique, elles résultent,
δWmec Rotation : outre les effets du champ de gravitation extérieur, du travail des for-
γa0xi dαi ces de contrainte interne lors de la déformation quasi statique d’un
chaleur Θ dσ Θ dΣ volume élémentaire du corps :
δQ
Nomenclature : δ W mec = T ik d S ik
Ei (V.m–1) : composantes du vecteur champ électrique E
Dès lors, l’intégration de ces différents termes volumiques éten-
Di (C.m–2) : composantes du vecteur déplacement électrique D
due à tout l’espace occupé par le système permet d’accéder, moyen-
Pi (C.m–2) : composantes du vecteur polarisation électrique P nant l’introduction des lois générales qui le gouvernent et des
Hi (A.m–1) : composantes du pseudo-vecteur excitation magnétique H conditions aux frontières, aux expressions du travail impliquant les
Bi (T) : composantes du pseudo-vecteur champ magnétique B paramètres caractéristiques de son fonctionnement à l’échelle glo-
Ji (T) : composantes du pseudo-vecteur polarisation magnétique J bale (tableau 1).
Tik (N.m–2) : composantes du tenseur de contrainte T
Sik : composantes du tenseur de déformation relative S ■ Quant aux échanges s’opérant sous forme de chaleur, il apparaît
Θ (K) : température que la quantité élémentaire de chaleur reçue par le système durant
σ (J.K–1.m–3) : entropie volumique une transformation quasi statique s’exprime, comme le travail, sous
va (V) : tension appliquée
la forme du produit d’une grandeur à caractère intensif, la tempéra-
ture, par la variation de la coordonnée qui lui est conjuguée, l’entro-
qC (C) : charge électrique
pie (§ 1.3.1).
ia (A) : courant électrique
ϕ (Wb) : flux magnétique
fai (N) : composantes du vecteur force appliquée
ui (m) : composantes du vecteur déplacement 1.3 Équilibre des systèmes
γa0xi (N.m) : moment du couple appliqué électromécaniques
αi (rad) : angle de rotation (par rapport à l’axe Oxi)
Σ (J.K–1) : entropie totale

ε0
1
: permittivité du vide (= ---------- .10 –9 F/m) 1.3.1 Principes de conservation et d’évolution
36 π
µ0 : perméabilité du vide (= 4π.10 –7 H/m) Les systèmes électromécaniques considérés étant fermés a priori,
Nota : les composantes vectorielles ou tensorielles indiquées ci-dessus se rapportent à l’étude phénoménologique de leur équilibre et de leur évolution
un système d’axes orthonormés (Ox1, Ox2, Ox3). Les termes énergétiques sont écrits en peut être appréhendée de manière générale à partir des deux pre-
adoptant la convention de sommation sur les indices répétés, les indices i, k variant de 1 à 3.
miers principes de la thermodynamique [1]. Un énoncé synthétique
de ces deux principes est rappelé dans le tableau 2.
■ Notons que l’expression différentielle définissant le travail ne Ainsi, tandis que le premier principe consiste en une loi de
constitue pas une forme différentielle totale exacte d’une fonction conservation, englobant, en un seul et même concept, l’énergie, les
des paramètres d’état du système, l’évaluation du travail reçu au notions de travail et de chaleur, l’inégalité définissant la formulation
cours d’une transformation quelconque dépendant du chemin du second principe en fait une loi d’évolution : la production d’entro-
emprunté entre les états initiaux et finaux (et non simplement des pie donne le sens de toute transformation spontanée et indique en
points extrêmes du trajet considéré, comme ce serait le cas pour cela « la flèche du temps ».
l’évaluation de la variation d’une fonction d’état). L’entropie produite pouvant être considérée comme une mesure
Dans le cas des systèmes électromécaniques, les échanges éner- du degré d’irréversibilité de la transformation, les états d’équilibre,
gétiques peuvent a priori être effectués sous forme électromagné- de même que les processus quasi statiques, seront caractérisés par
tique, mécanique ou thermique. Ces échanges peuvent être évalués une production d’entropie nulle :
soit à l’échelle globale du système pris dans son ensemble, soit à
l’échelle locale en isolant une partie élémentaire du milieu supposé δ σp = 0

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L’énergie totale % du système est la somme de son énergie


(0)

Tableau 2 – Formulation synthétique des deux externe et de son énergie interne :


premiers principes de la thermodynamique — l’énergie externe a trait à la part de l’énergie liée au mouve-
ment macroscopique des sous-ensembles constituant le système,
1er principe 2e principe l’énergie cinétique (Tmec), et à l’énergie potentielle (Ve) du système
Il existe une grandeur extensive Il existe une grandeur extensive soumis à un champ de forces extérieur (par exemple le champ de
conservative % , fonction d’état non conservative σ , fonction gravitation) ;
appelée énergie, dont la varia- d’état appelée entropie, dont la — le reste de l’énergie que renferme le système correspond à
tion entre deux instants voisins variation entre deux instants l’énergie interne ; dans le cas des systèmes électromécaniques,
est telle que : voisins est telle que : cette grandeur est ainsi susceptible de prendre en compte l’éner-
d% = δ% p + δ% r d σ = δ σp + δ σr gie stockée sous formes élastique (Uelast), électrique (Uelec),
avec avec magnétique (Umag), ainsi que sous forme thermique (Uth), voire
δ% p = 0 δ σp > 0 chimique.
δQ
δ% r = δ Q + δ W δ σ r = --------
Θ
Exemple : considérons le cas du système à effet magnétique sché-
δXp : fraction de la grandeur X produite par le système ( X = %, σ ) matisé sur la figure 2, correspondant à un injecteur électromagné-
δXr : fraction de la grandeur X reçue par le système tique de carburant utilisé pour contrôler l’alimentation des moteurs
δW : énergie reçue sous forme de travail (avec variation des paramètres thermiques à injection électronique. Supposant que le fonctionnement
externes) du dispositif correspond à un processus réversible, l’équation fonda-
δQ : énergie reçue sous forme de chaleur (sans variation des paramètres mentale [relation (3)] s’écrit :
externes)
d ( T mec + U elast + U mag + U th + V e ) = Θ d σ + f a x d x + i a d ϕ

Entrée de carburant avec fa x (N) composante selon l’axe Ox de la force exercée sur
l’aiguille par les contre-pressions extérieures,
ia ia (A) courant électrique d’alimentation,
x (m) position mécanique de l’équipage mobile,
ϕ (Wb) flux magnétique embrassé par la bobine,
+ Θ (K) température.
va En adoptant les hypothèses classiquement admises en mécanique
et en thermique, les termes énergétiques correspondants s’écrivent,
les termes d’énergie potentielle interne ou externe étant définis à une
constante près :
Bobine
d'électroaimant 1 2
Générateur T mec = --- mẋ ,
2
électrique
1 2
U elast = --- k ( Θ ) [ x – x 0 ] ,
2
Ressort
de rappel Culasse U th = cΘ ,
magnétique
Noyau V e = mgx
Équipage magnétique
mobile avec c (J.K–1) capacité thermique,
g g (m.s–2) accélération de la pesanteur,
Aiguille
fa k (N.m–1) constante de raideur du ressort,
m (kg) masse de l’équipage mobile,
x ẋ (m.s–1) vitesse de translation de l’équipage mobile,
O
x0 (m) position de repos obtenue lorsque le ressort est à
vide.
Sortie du carburant éjecté
Quant à la partie d’origine magnétique de l’énergie interne, son
Figure 2 – Structure schématique d’un injecteur électromagnétique expression analytique est généralement complexe à formuler, même
de carburant dans le cas de systèmes magnétiques « simples », en raison notam-
ment des non-linéarités, voire des phénomènes de couplages magné-
Par conséquent, dans le cas d’un système comportant n degrés tothermiques, intervenant dans les milieux ferromagnétiques utilisés.
de liberté électromécaniques et subissant une transformation réver- Ainsi, on aura dans l’exemple considéré :
sible ou idéale, la combinaison des deux premiers principes conduit
à l’équation fondamentale : U mag = U mag ( Θ, x, ϕ )

d% = δ Q + δ W = Θ d σ + f a j d q j ( j = 1, …, n ) (3) sachant que, si le système est supposé linéaire du point de vue magné-
tique (le flux est alors une fonction linéaire du courant), une expression
La différentielle d % est une différentielle totale exacte de la fonc- approchée de l’énergie magnétique peut être donnée par :
tion d’état que constitue l’énergie totale % , fonction des n paramè-
1 2
tres externes indépendants qj et de l’entropie σ (ou de la U mag = --- , ( x, Θ ) ϕ
température Θ , puisque la fonction entropie ne dépend elle-même 2
que de l’état du système, précédemment défini par les paramètres où la fonction , ( x, Θ ) dépend de la géométrie et des caractéristiques
externes et la température). magnétiques du système.

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Remarquons ici que le travail fourni par le générateur pourrait sachant que cet équilibre est stable si l’extremum correspondant est
également s’exprimer en fonction de la tension va appliquée et de la un minimum défini par :
charge électrique transportée qC. Tenant compte de la loi de Fara-
2
day, on peut écrire en effet, en négligeant la résistance du circuit ∂ U
électrique : ----------2 > 0
∂q

δ W elec = v a d q C = ------- d q C = i a d ϕ . où q désigne le paramètre représentatif de l’évolution du système
dt
(cf. exemple du § 1.3.3 ; tableau 5).
Le paramètre d’état correspondant étant alors non plus la coor- ● D’autre part, si le système échange de l’énergie avec les sour-
donnée généralisée flux magnétique ϕ mais la charge électrique qC, ces extérieures lors d’une transformation telle que l’énergie cinéti-
la part de l’énergie stockée sous forme magnétique est nécessaire- que ne varie pas (dans le cas, par exemple, où le système évolue à
ment liée au mouvement du système (puisque fonction de vitesse constante), on peut alors écrire :
i a = d q C /d t ). Ainsi, selon ce choix, l’énergie magnétique apparaît
comme une énergie cinétique généralisée (§ 1.4.1). δ W = Θ δ σp + d U > d U

ou encore :

1.3.2 Notion de potentiel thermodynamique – δW < – dU


ce qui signifie que le bilan du travail fourni par le système à entropie σ
Considérons le cas d’un système électromécanique évoluant en et énergie cinétique Tmec constantes est inférieur ou égal à la diminu-
l’absence de tout champ de forces extérieur (dans le cas contraire, il tion de son énergie interne, le travail fourni étant maximal dans le cas
suffira de tenir compte du terme Ve dans l’énergie totale). La combi- où la transformation est, de plus, réversible.
naison du premier et du second principe conduit, dans le cas d’une Notons que, dans ce dernier cas, l’expression différentielle (totale
transformation quelconque, à l’équation : exacte) de l’énergie interne s’écrit :
d ( T mec + U ) = δ Q + δ W = Θ d σ – Θ δ σ p + δ W (4)
d U = Θ d σ + fa j d qj ( j = 1, … , n ) (6)
soit : d T mec + d U + Θ δ σ p = Θ d σ + δ W
ce qui assure :
■ Supposons, tout d’abord, que le système évolue à entropie
constante, ce qui, le long d’un chemin réversible, est synonyme U = U ( σ, q 1, …, q n )
d’évolution adiabatique :
On dit alors que U joue le rôle de potentiel thermodynamique par
δQ = 0 rapport aux variables ( σ, q 1, …, q n ) . Comme le résume la deuxième
colonne du tableau 3, le potentiel thermodynamique « énergie
● Si, le système est, en outre, électriquement et mécaniquement
interne » correspond à la fonction d’état qu’il sera judicieux de
isolé ( δ W = 0 ) , il vient alors : considérer lorsque le système étudié évolue à entropie constante.
d T mec + d U + Θ δ σ p = 0 (5) ■ Supposons maintenant que le système évolue à température
constante (ce qui, pour l’électricien expérimentateur, constitue des
A partir d’une position de repos mécanique donnée, l’évolution
conditions généralement plus « naturelles »). L’équation (4) s’écrira
spontanée du système se traduit par les inégalités :
dans ce cas :

 d T mec > 0
  d T mec + d U + Θ δ σ p = Θ d σ + δ W
 δ σp > 0 
  Θ = Cte

et impose, par conséquent, une diminution de l’énergie interne U


(Θ > 0) : soit :

dU < 0
d T mec + d ( U – Θσ ) + Θ δ σ p = δ W (7)
Un état d’équilibre est atteint lorsque U est stationnaire :
dU = 0 (0)

Tableau 3 – Potentiels thermodynamiques associés aux principales conditions d’évolution du système


Conditions Entropie σ Température Θ Entropie σ et forces Température Θ et forces
de la transformation constante constante généralisées ( f a1, …, f a m ) généralisées ( f a1, …, f a m )
V e = Cte constantes constantes
m<n m<n
Potentiel Énergie interne Énergie libre Enthalpie généralisée Enthalpie libre généralisée
thermodynamique adapté
U F = U – Θσ H = U – f a k q k ( k = 1, … , m ) G = F – f a k q k ( k = 1, … , m )
Condition d’équilibre U minimal F minimal H minimal G minimal
stable
Bilan du travail fourni < diminution de U < diminution de F < diminution de H < diminution de G
(à Tmec = Cte)

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Par conséquent, en introduisant la fonction d’état « énergie libre », ■ Si la transformation à forces généralisées constantes s’opère,
définie par : non pas à température constante, mais à entropie constante, le
potentiel thermodynamique approprié correspond alors à une
F = U – Θσ , (8) « enthalpie généralisée » (tableau 3, colonne 4).
on est ramené au problème précédent (tableau 3, colonne 3). De par
sa définition, cette fonction joue alors le rôle de potentiel thermo-
dynamique par rapport aux variables ( Θ, q 1, …, q n ) dans la mesure D’un point de vue plus pratique, remarquons que la transfor-
où, dans le cas d’une transformation réversible, sa différentielle se mation qui permet, à partir de l’énergie interne, d’introduire les
définit [d’après la relation (6)] par : différents potentiels utilisables (énergie libre, enthalpie libre...)
revient à considérer l’énergie interne d’un système « élargi »,
incluant les sources qui maintiennent constants certains des
d F = d U – Θ d σ – σ d Θ = – σ d Θ + fa j d qj ( j = 1, … , n ) paramètres du système (respectivement le thermostat, les sour-
ces à forces généralisées constantes...), le travail mis en jeu
Ainsi, moyennant une transformation dite transformation de pour le maintien de ces paramètres devenant alors « trans-
Legendre, il a été possible de faire apparaître une nouvelle fonction parent » du point de vue du système élargi.
d’état à partir de laquelle les conditions d’équilibre et de fonctionne-
ment du système peuvent être plus commodément établies lorsqu’il
évolue à température constante. Une telle transformation peut être 1.3.3 Forces et couples en régime quasi statique
avantageusement généralisée afin d’obtenir, selon les conditions
d’exploitation du système, une fonction énergétique spécifique-
ment définie, jouant le rôle de potentiel thermodynamique par rap- De même que, en mécanique, les forces conservatives s’expri-
port aux variables « les mieux connues » du système. ment à partir de la dérivation d’une énergie potentielle par rapport
aux variables de position correspondantes, les forces générali-
■ Supposons, par exemple, que le système évolue à température sées agissant dans les systèmes considérés s’obtiennent, en
constante, un certain nombre des sources extérieures qui lui sont régime quasi statique, par dérivation d’un potentiel thermodynami-
connectées appliquant en outre des forces généralisées cons- que par rapport aux variables qui leur sont conjuguées. Selon le
tantes. Convenant que ces sources ont trait aux m premières coor- choix des variables indépendantes privilégiées, l’utilisation des pro-
données généralisées, on peut isoler le travail qu’elles accom- priétés des différentielles totales exactes associées aux fonctions
plissent en écrivant : d’état précédemment définies permet d’exploiter plusieurs formula-
tions, comme le résume le tableau 4. Ainsi, du point de vue thermi-
δ W = fa d q k + δ W ′ ( k = 1, … , m ; m < n ) que notamment, ces forces pourront-elles être obtenues, soit par
k
dérivation à entropie constante de l’énergie interne (U), voire d’une
enthalpie généralisée (H), soit par dérivation à température cons-
où δ W ′ désigne le travail accompli par les n-m autres sources. tante de l’énergie libre (F) ou d’une enthalpie libre généralisée (G).
Par conséquent, il vient dans ce cas, à partir de l’équation (4) : Particularisé au calcul des actions mécaniques, cette approche
permet, en particulier, d’obtenir l’expression des composantes du
 d T mec + d U + Θ δ σ p = Θ d σ + f a d q k + δ W ′ ( k = 1, … , m ) tenseur des contraintes (Tik) par dérivation d’un potentiel thermody-
 k
namique adéquat (l’énergie libre volumique par exemple) par rap-
 Θ = Cte port aux composantes correspondantes du vecteur déformation

 f a k = Cte , ∀k ∈ { 1, …, m } (Sik) (§ 2.7). Dans le cas des actions globales subies par un corps
solide indéformable, il s’agit de déterminer les composantes d’un
soit : torseur dynamique dont les éléments de réduction en un point par-
ticulier correspondent à une force résultante f et un couple g . En
d T mec + d ( U – Θσ – f a k d qk ) + Θ δ σp = δ W ′ (9) régime quasi statique, ces actions sont équilibrées par la force fa et
le couple g a exercés par une source mécanique extérieure pour
ce qui permet, en introduisant l’« enthalpie libre » G définie par : maintenir le corps dans une position donnée. Dès lors, les expres-
sions de ces grandeurs s’obtiendront respectivement par dérivation
G = U – Θσ – f a k d qk ( k = 1, … , m ) , (10)
du potentiel considéré par rapport aux composantes des déplace-
de se ramener au cas précédent pour établir les conditions d’équili- ments de translation (ui) ou de rotation ( α i ) correspondants.
bre du système et définir le bilan du travail fourni aux sources autres A titre d’exemple, on considère le cas de l’actionneur à rotor ferro-
que celles travaillant à force constante (tableau 3, colonne 5). magnétique étudié de manière simplifiée dans le tableau 5. (0)

Tableau 4 – Principales formulations utilisables pour la détermination des forces généralisées en régime quasi statique
Paramètres d’état σ ; q 1, …, q n Θ ; q 1, …, q n σ ; f a1, …, f a m ; q m + 1, …, q n Θ ; f a1, …, f a m ; q m + 1, …, q n
considérés
(paramètres extensifs) (m = n : paramètres intensifs)
Expression différen- d U = Θ d σ + fa j d qj d F = – σ d Θ + fa j d qj d H = Θ d σ – qk d fa k + fa j d qj d G = – σ d Θ – qk d fa k + fa j d qj
tielle de la fonction
d’état associée
( j = 1, … , n ) ( j = 1, … , n ) ( k = 1, … , m ; j = m + 1, … , n ) ( k = 1, … , m ; j = m + 1 , … , n )

∂U ∂F ∂H ∂G
f a j =  -------- f a j =  -------- f a j =  -------- f a j =  --------
Expression des forces ∂ q j σ, qi ( i ≠ j ) ∂ q j Θ, qi ( i ≠ j ) ∂ q j σ, fa k , qi ( i ≠ j ) ∂ q j Θ, f a k , q i ( i ≠ j )
généralisées
i, j ∈ { 1 , … , n } k ∈ { 1 , … , m } ; i, j ∈ { m + 1 , … , n }
Conformément à la notation couramment adoptée, les grandeurs indiquées au droit des dérivées partielles rappellent les variables maintenues
constantes durant la dérivation.

(0)

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Tableau 5 – Étude simplifiée d’un actionneur à rotor ferromagnétique


Structure considérée d’un actionneur ferromagnétique quart de tour

va
ia
gga moment du couple exercé sur le rotor
par une source mécanique extérieure
ϕ

Stator α
bobiné

Rotor ferromagnétique

Hypothèses formulées
— Frottements et résistance interne de la bobine négligés
— Évolution en régime quasi statique
— État caractérisé par 3 paramètres indépendants, l’énergie libre s’écrivant :
F ( Θ, α, ϕ ) = F mag ( Θ, α, ϕ ) + F 0 ( Θ )


1 ϕ
2
 ϕ = , ( Θ, α ) i a
où F mag = --- ------
2 ,
avec 
 , ( Θ, α ) = , 0 ( Θ ) + , 2 ( Θ )cos 2 α

Évolution à température Θ et flux ϕ constants Évolution à température Θ et courants i a constants


Fonction d’état adaptée
Énergie libre F : Enthalpie libre magnétique G :
2 1
1 ϕ 2
G = F – i a ϕ = – --- , ( Θ, α ) i a + F 0 ( Θ ) = G Θ, i ( α )
F = --- ------------------- + F 0 ( Θ ) = F Θ, ϕ ( α ) 2
2 , ( Θ, α ) a

d F = – σ d Θ + i a d ϕ + γ a d α = γ a dα = δ W mec d G = – σ d Θ – ϕ d i a + γ a d α = γ a d α = δ W mec

Θ, ϕ(α)

Θ, i (α)

a αB αA π α
0
A

B
B

0 αB αA π α

Positions d’équilibre stable


α = 0 modulo π
Minimum de F Θ, ϕ ( α ) Minimum de G Θ, i ( α )
a

Travail mécanique fourni entre deux positions A et B


W mec = F Θ, ϕ ( α A ) – F Θ, ϕ ( α B ) W mec = G Θ, i ( α A ) – G Θ, i ( α B )
a a
A→B A→B

Expressions du couple
2 2
∂F 1 ϕ ∂, ϕ 1 2 ∂, ∂G
γ a = – γ =  ------- = – --- -----2-  ------- = – --- -----------------------------------------2- , 2 sin2 α = – --- i a  ------- =  -------
1
∂ α Θ, ϕ 2 ,  ∂ α Θ 2 2 2  ∂ α Θ  ∂ α  Θ, ia
[ , 0 + , 2 cos α ]

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Exemple : le moment du couple exercé à température constante Dans le cas plus général où le système évolue hors de l’équilibre,
sur le rotor de l’actionneur peut ainsi se calculer : il conviendra de distinguer ces deux types de forces, dans la mesure
— soit par dérivation de l’énergie libre F à flux constant ; où, a priori, des forces de dissipation, d’une part, et des forces
— soit par dérivation à courant constant de l’enthalpie libre magné- d’inertie, d’autre part, sont à même de travailler. Notons que ces
tique G. effets inertiels ont trait à des phénomènes de natures non seule-
ment mécanique mais également électromagnétique : de même
Notons que, dans les ouvrages d’électrotechnique classiques, ce
que la force d’inertie mécanique agissant sur une particule est don-
dernier potentiel thermodynamique intervient souvent par l’intermé-
née par la dérivée première par rapport au temps de son impulsion
diaire de son opposé :
(produit de la masse par la vitesse), la force électromotrice induite
F * = –G = ia ϕ – F lors de la variation du courant dans un circuit inductif idéal s’identi-
communément appelé « coénergie magnétique ». fie à la dérivée du flux magnétique (produit de l’inductance propre
Comme l’illustre le tableau 5, les deux expressions utilisables peu- par le courant). Ainsi, la prise en compte de ces effets conduira logi-
vent être rapprochées de deux conditions d’exploitation différentes de quement à adjoindre aux coordonnées et forces généralisées précé-
la structure, travaillant soit à flux magnétique constant (la bobine par- demment définies (tableau 4) de nouvelles variables correspondant
faite est alors placée en court-circuit, un courant ayant été initialement aux vitesses et impulsions généralisées du système.
lancé dans le circuit), soit à courant constant (le courant joue ici le rôle Sur le plan énergétique, cette démarche revient à généraliser les
d’une force généralisée). On vérifiera que les positions d’équilibre sta- notions d’énergie cinétique et d’énergie potentielle. Ainsi, au cours
ble correspondantes ( α = 0 modulo π ) résultent respectivement d’un d’une transformation idéale adiabatique ou isotherme, l’énergie
minimum de F et de G. totale ou, respectivement, l’énergie libre totale peut être formelle-
Remarquons en outre que, suite aux hypothèses de linéarité effec- ment décomposée en un terme d’énergie potentielle généralisée V,
tuées sur le plan magnétique ( , ne dépend que de α à température fonction des coordonnées généralisées qj, et en un terme d’énergie
constante), les parties magnétiques de l’énergie libre et de l’enthalpie cinétique généralisée T, fonction, dans le cas général, des impul-
libre généralisée sont ici de valeurs égales et opposées : sions généralisées pj et des coordonnées qj. Les différentielles tota-
les exactes de ces nouvelles fonctions d’état sont données par :
G mag = – F mag

de sorte que, lors d’une transformation opérée à courant constant, d V = f j ( q )d q j ; 
l’énergie convertie en énergie mécanique (diminution de Gmag) est  (11)
égale à la part d’énergie stockée dans la structure sous forme magné- d T = q̇ j ( q, p )d p j ( j = 1, … , n ) 

tique (augmentation de Fmag), la source électrique fournissant alors un
travail double du travail mécanique produit. avec q j coordonnée généralisée,
Soulignons, enfin, l’importance d’un choix approprié du potentiel pj impulsion généralisée,
thermodynamique utilisé : un raisonnement erroné pourrait par exem- fj force généralisée,
π
ple conclure à l’existence d’un équilibre stable pour α = --- modulo π q̇ j vitesse généralisée,
2
V(q) énergie potentielle généralisée,
si l’on considère les minimums de F, au lieu de ceux de G, au cours
d’une transformation à courant constant ! T(q,p) énergie cinétique généralisée
(en adoptant les abréviations : « q » = q 1, …, q n ; « p » = p 1, …, p n ).
1.4 Électrodynamique des systèmes en D’un point de vue électromagnétique, la présente généralisation
mouvement : approche variationnelle suppose que les termes correspondants d’énergie interne (Uelec ou
Umag) ou d’énergie libre (Felec ou Fmag) soient comptabilisés tantôt en
Conformément aux principes énergétiques précédemment énon- terme d’énergie potentielle V, tantôt en terme d’énergie cinétique T.
cés (§ 1.3.1), les lois gouvernant l’équilibre thermodynamique ou Cette décomposition doit néanmoins respecter les relations différen-
l’évolution quasi statique des systèmes électromécaniques peuvent tielles temporelles qui relient les variables électromagnétiques asso-
être établies de manière générale en exprimant la minimisation d’un ciées à un même degré de liberté du système. Ainsi, par exemple,
potentiel thermodynamique, convenablement choisi en fonction identifier l’énergie électrique à une énergie potentielle généralisée
des conditions particulières auxquelles le dispositif est assujetti. Velec, soit, en d’autres termes, associer la charge qC à une coordonnée
Lorsque ce dernier évolue au cours d’une transformation non équi- généralisée qj, imposera d’identifier l’énergie magnétique à une éner-
librée, il reste également possible dans certains cas, moyennant cer- gie cinétique généralisée Tmag, puisque le courant, dérivée de la
taines hypothèses supplémentaires, de formuler les lois physiques charge qC, apparaît alors comme une vitesse généralisée q̇ j .
régissant l’évolution du système à partir d’un principe « de Par conséquent, comme le résume le tableau 6, la classification des
minimum » plus général [2]. Englobant en un même concept les paramètres électromagnétiques en termes de variables généralisées
contributions énergétiques de nature électromagnétique et mécani- repose sur deux conventions possibles, selon que sont associés à
que, le principe de moindre action, ou principe de Hamilton, permet l’énergie potentielle généralisée les termes d’énergie électrique
ainsi d’établir de manière systématique les équations de fonctionne- (convention « électrostatique »), ou les termes d’énergie magnétique
ment des systèmes électromécaniques en régime quasi station- (convention « magnétostatique »). Ces deux conventions, qui peuvent
naire, à partir d’un principe « variationnel » unique. Pour mettre en être transcrites à l’échelle des variables locales (on se rapportera pour
œuvre cette méthodologie, il convient au préalable d’élargir le jeu cela aux correspondances du tableau 1), donnent lieu à deux types
des paramètres macroscopiques associés à la notion d’état. Ainsi, d’analogies électromécaniques possibles ; ainsi, par exemple, l’induc-
outre les grandeurs de position, caractéristiques, à elles seules, de tance propre d’un bobinage sera l’analogue d’une compliance mécani-
l’état d’équilibre quasi statique, de nouvelles variables d’état doi- que (inverse de la raideur) en convention « magnétostatique », tandis
vent être introduites pour rendre compte des aspects « dyna- que cette même inductance correspondra à une masse généralisée en
miques » associés au mouvement du système. convention « électrostatique ». Dans la suite de l’article, cette dernière
convention sera généralement adoptée. (0)
1.4.1 Variables électromécaniques généralisées Notons enfin, sans entrer ici plus avant dans les détails, que la
Dans le cas de systèmes en évolution quasi statique, l’équation du prise en compte des phénomènes dissipatifs dans le formalisme
premier principe montre que, au cours d’une transformation adiaba- considéré conduit en pratique à introduire des termes énergétiques
tique ou isotherme, le travail des forces généralisées faj appliquées « non conservatifs », dépendant des variables d’état et du temps.
par les sources extérieures accroît directement un potentiel interne Cette dépendance temporelle étant explicite (et non simplement liée
du système, si bien que ces forces s’identifient alors aux forces à l’évolution en fonction du temps des variables généralisées elles-
internes fj dérivant du potentiel considéré (cf. exemple du 1.2). mêmes), ces termes seront alors notés V(q,t) ou T(q,p,t).

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Tableau 6 – Classification des paramètres électromagnétiques globaux


en terme de variables généralisées selon les deux types d’analogie possibles
Variables généralisées Convention Paramètres mécaniques Convention
« électrostatique » « magnétostatique »
➀ Translation d’axe Ox Rotation d’axe Ox ➁
Coordonnée (qj) Charge électrique (qC) Abscisse (x) Angle ( α ) Flux magnétique ( ϕ )
Vitesse ( q̇ j ) Courant électrique (i ) Vitesse linéaire ( ẋ ) Vitesse angulaire ( α̇ ) Tension (v)
Impulsion (pj) Flux magnétique ( ϕ ) Impulsion (px) Moment cinétique ( τ O x ) Charge électrique (qC)
Force (fj) Tension (v) Force (fx) Moment dynamique ( γ O x ) Courant électrique (i )

Énergie électrique ↔ Énergie potentielle généralisée ↔ Énergie magnétique


( v d qC ) ( fj d qj ) (idϕ)
Convention adoptée ⇐➀⇒ ⇐➁⇒
Énergie magnétique ↔ Énergie cinétique généralisée ↔ Énergie électrique
(idϕ) ( q̇ j d p j ) ( v d qC )

1.4.2 Principe de moindre action Par conséquent, en admettant que q(t) désigne la trajectoire réelle
suivie par le système (on considérera ici, sans restreindre la généra-
L’approche développée, qui dérive directement du formalisme lité, un système à un seul degré de liberté), l’intégrale d’action ne
adopté en mécanique analytique, consiste à étudier l’évolution du pourra que croître (ou diminuer) si l’on remplace q(t) par toute autre
système dans un « espace de configuration » correspondant non fonction relative à une trajectoire « virtuelle » reliant les extrémités
pas au repérage classique de la géométrie euclidienne, mais à un déterminées q(t1) et q(t2). Néanmoins, si l’écart entre les trajectoires
espace fondé sur la géométrie riemannienne, intrinsèquement lié à réelle et virtuelle reste suffisamment « petit », ce qui conduit à
la nature physique du système considéré. Lorsque le système est considérer une fonction δ q ( t ) à valeur petite dans tout l’intervalle
« holonome », ce qui est le cas des machines électromécaniques considéré, appelée variation de la fonction q(t), et satisfaisant aux
classiques, la dimension n de cet espace correspond au nombre de conditions d’extrémités :
degrés de liberté du système. δ q ( t1 ) = δ q ( t2 ) = 0
Nota : les contraintes structurelles et fonctionnelles traduisant les liaisons cinématiques
généralisées mises en jeu entre les différents sous-ensembles du système s’expriment de la condition d’extremum sur A s’écrira :
manière générale par des relations différentielles faisant intervenir les coordonnées, les t2

∫ L q q̇ t
vitesses généralisées et éventuellement le temps. Un système est dit holonome, de
même que les contraintes qui lui sont associées, lorsque les formes différentielles corres- δA = δ ( , , ) dt = 0 (13)
pondantes sont intégrables. Les contraintes peuvent alors être formulées à l’aide des coor- t1
données généralisées uniquement. La dimension n de l’espace de configuration, c’est-à-
dire le nombre de variables de position indépendantes, s’identifie dans ce cas au nombre où δ A désigne la variation de l’action résultant de la variation de
de degrés de liberté du système. En revanche, lorsque le système comporte des liaisons trajectoire δ q ( t ) .
non holonomes, les contraintes correspondantes réduisent d’autant le nombre de degrés
de liberté, bien qu’aucune variable ne puisse être éliminée du jeu de coordonnées initial. Ainsi, en d’autres termes, parmi toutes les trajectoires « pos-
En conséquence, dans le cas général, la dimension n de l’espace de configuration sera sibles », c’est-à-dire compatibles avec les contraintes structurelles
égale au nombre de degrés de liberté du système augmenté du nombre de conditions non définies implicitement au travers des degrés de liberté considérés, la
holonomes.
trajectoire réelle est celle qui rend stationnaire l’intégrale d’action A.
Généralisant le principe de minimum précédemment introduit À la différence des formulations « différentielles » considérant les
(§ 1.3.2) au niveau de l’état d’équilibre thermodynamique, le prin- variations locales de la valeur d’une fonction autour d’un point
cipe de moindre action constitue une approche puissante pour for- donné, la présente formulation s’appuie quant à elle sur un principe
muler de manière systématique les équations du « mouvement « variationnel » formulé à l’échelle de la trajectoire globale suivie
généralisé » des systèmes physiques. Selon ce principe à caractère par le système.
universel, tout système est caractérisé par une fonction scalaire des
coordonnées, des vitesses généralisées et éventuellement du On notera enfin que le lagrangien dépend des coordonnées qj et
temps, notée L ( q 1, …, q n , q̇ 1, … q̇ n, t ) ou plus brièvement des vitesses q̇ j , et non des dérivées temporelles de qj d’ordre supé-
L ( q, q̇, t ) , appelée fonction de Lagrange ou lagrangien, et satisfai- rieur à 1, ce qui est tout à fait cohérent avec l’idée précédemment
sant à la condition : émise que l’état du système en mouvement est complètement
défini par la donnée des coordonnées et des vitesses généralisées
t2 (§ 1.4.1).
A =
∫ L q q̇ t
t1
( , , ) dt minimale, (12)
1.4.3 Équations de Lagrange
où t1 et t2 désignent deux instants pour lesquels le système occupe
deux positions déterminées de l’espace de configuration, positions La variation δ q subie par la fonction q(t) étant indépendante du
caractérisées par les valeurs qj (t1) et qj (t2) de ses n coordonnées temps, la stationnarité de l’action peut s’écrire [relation (13)] :
généralisées. t2 t2
L’intégrale A est appelée intégrale d’action (ou plus simplement
action). Notons ici que la présente condition de minimum suppose
que l’intervalle de temps [t1, t2] considéré soit suffisamment petit
δA = δ
∫ t1
L ( q, q̇, t ) dt =
∫t1
δ L ( q, q̇, t ) dt

t2 t2

∫ ∫
pour ne pas contenir de points conjugués (cf. condition de Jacobi). ∂L
 ------ ∂L ∂L ∂L d
= - δ q + ------- δq̇ dt =  ------
- δ q + -------  ------ δ q  dt = 0
Ainsi, dans le cas général, l’intégrale d’action sera simplement assu- ∂q ∂ q̇  ∂q ∂ q̇  d t  
jettie à une condition d’extremum (minimum ou maximum). t1 t1

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La variation de coordonnée étant nulle aux instants t1 et t2, l’inté- tuellement soumis à des forces fe j dérivant d’un champ extérieur,
gration par partie du deuxième terme de l’intégrale conduit à : ainsi qu’à des forces données fa j (t) appliquées par les sources qui
t2
lui sont connectées, l’expression du lagrangien est donnée par :


d ∂ L ∂ L
 -----
δA = – - ------- – ------- δ q dt = 0 L ( q, q̇, t ) = T * ( q, q̇ ) – V ( q ) – V e ( q ) – V a ( q, t )
 d t ∂ q̇ ∂ q (15)
t1
avec T* coénergie cinétique généralisée
Par conséquent, la stationnarité de l’intégrale d’action devant être
assurée quelle que soit la variation δ q considérée, l’expression ( T * ( q, q̇ ) = q̇ j p j – T ( q, p ) ; d T * = p j d q̇ j ) ,
entre parenthèses sous le signe « intégrale » doit être identique- V énergie potentielle généralisée liée aux forces
ment nulle. Ramené au cas d’un système comportant n coordon- conservatives ( d V = f j d q j ) ,
nées généralisées (les δ q j correspondant à des variations
indépendantes), l’application du principe de moindre action conduit Ve énergie potentielle généralisée liée aux forces extérieures
alors à n équations indépendantes, appelées équations de conservatives ( d V e = – f e j d q j ),
Lagrange, et données par [3] : Va pseudo-potentiel relatif aux sources extérieures
( V a = – f a j ( t ) q j ; d V a = – f a j d q j ) ( j = 1, … , n )
d ∂L ∂L
------ -------- – -------- = 0 j ∈ { 1, … , n } (14)
d t ∂ q̇ j ∂ q j Remarquons que les signes adoptés dans les présentes défini-
tions consistent implicitement à considérer une convention récep-
Ainsi, l’ensemble des équations régissant le comportement teur pour les composants du système et une convention générateur
électro-magnéto-mécanique du système peut être déduit d’une pour les sources extérieures (le produit d’une force positive par un
seule et même formulation énergétique. La démarche repose alors accroissement de la coordonnée correspondante conduit à un
sur la connaissance d’une seule grandeur scalaire, le lagrangien, au accroissement du potentiel V et à une diminution des grandeurs Ve
sein de laquelle toute l’information relative au système est et Va). Les forces intérieures (fj) développées au niveau de chaque
« concentrée ». Considérant de manière générale le cas d’un sys- degré de liberté correspondent ainsi aux forces qu’exercent les
tème subissant une transformation idéale (non dissipative), et éven- autres éléments du système sur le composant considéré. (0)

Tableau 7 – Mise en équation en termes de variables généralisées de l’actionneur électromagnétique


d’injection schématisé sur la figure 2
Degrés de liberté « Mécanique » « Électromagnétique »
(j = 1) (j = 2) ; convention « électrostatique »

∫i t
qj x
q2 = d

i
Variables généralisées

q̇ j ẋ
pj p x ( = mẋ ) ϕ(= ,i)

fj f x ( = kx ) f2 = 0

fej – mg f e2 = 0
faj fa x va
fR j ξẋ ri
(r : résistance ohmique de la bobine)
( ξ : coefficient de frottement visqueux)

 t  t
de Lagrange [relation 14]

∫ ∫
 ∂L ∂L
 -----
------ = mẋ + ξẋ dt - = , Θ ( x ) i + ri dt
 ∂ ẋ  ∂i
 0  0
  ∂L
Équations

 ∂ L 1 2 d, Θ  --------- = v a
d ∂L ∂L 
------ = --- i ---------- – k Θ x – mg + f a x
∂x 2 dx  ∂ q2
------ -------- – -------- = 0
d t ∂ q̇ j ∂ q j
d’où l’équation « mécanique » : d’où l’équation « électrique » :
d, Θ
d x
2
dx 1 2 d, Θ di
, Θ ( x ) ------ + i ---------
- ẋ + ri = v a
m ---------2 + ξ ------- + k Θ x + mg = --2- i ---------
dx
- + fa x dt dx
dt d t

L ( x, q 2, ẋ, i, t ) = T *( x, ẋ ) + T R*( ẋ, i, t ) – V ( x ) – V e ( x ) – V a ( x, q 2, t )

Expression  t
 T * ( x, ẋ ) = 1

du lagrangien 1
--- ξẋ + --- ri  dt
2 1 2 2 1 2
avec
 --
- mẋ + --
- , ( x ) i T * ( ẋ, i, t ) =
[relation 15] 2 2 Θ R 2 2 
 0

 V(x) = 1 --- k Θ x
2
V e ( x ) = mgx V a ( x, q 2, t ) = – f a x x – v a q 2
 2

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S’agissant enfin des phénomènes irréversibles agissant dans le considérant le cas général d’un système électro-magnéto-mécani-
système, l’introduction dans le lagrangien d’un terme non conserva- que susceptible de stocker de l’énergie sous les trois formes cor-
tif T R* ( q̇, t ) , associé à la coénergie cinétique généralisée, permet de respondantes, la possibilité d’une interaction électromécanique se
prendre en compte les effets correspondants, à condition toutefois traduira formellement par la présence, dans le développement du
de se limiter au cas de forces de dissipations fRj proportionnelles lagrangien (fonction des coordonnées et des vitesses générali-
aux vitesses généralisées (telles que les frottements visqueux ou les sées), de termes « mixtes » dépendant simultanément de variables
pertes par effet Joule). On posera ainsi : mécaniques et électromagnétiques. Les forces ou les impulsions
mécaniques, obtenues respectivement par dérivation du lagran-
t

∫ R q̇
gien par rapport aux coordonnées ou aux vitesses mécaniques,
T R*( q̇, t ) = ( ) dt sont alors à même de dépendre des variables électromagnétiques
0 (charge ou courant). Réciproquement, les forces ou les impulsions
généralisées électromagnétiques (forces électromotrices ou flux
où R désigne la fonction de dissipation, ou fonction de Rayleigh, magnétiques) dépendront des positions ou des vitesses mécani-
définie par : ques. Dès lors, comme le résument les tableaux 8 et 10, l’analyse
1 2 systématique des différents termes d’interaction envisageables
R ( q̇ ) = --- r j q̇ j ( j = 1, … , n ) dans le développement du lagrangien permet de prévoir et de clas-
2
ser les divers phénomènes physiques susceptibles d’être mis à
et telle que : profit. Les effets correspondants sont illustrés dans le cas particu-
lier de systèmes linéaires, les termes d’énergie potentielle ou ciné-
∂R tique concernés étant, dans ce cas, construits de manière
fR j = --------
∂ q̇ j quadratique (les forces et les impulsions généralisées s’expriment
alors linéairement en fonction, respectivement, des coordonnées
les constantes rj désignant les coefficients de dissipation associés à et des vitesses).
chaque degré de liberté. D’un point de vue phénoménologique, on peut ainsi distinguer
deux modes fondamentaux d’interaction, selon que l’énergie est
Exemple : reprenant l’étude simplifiée de l’injecteur électromagné- stockée dans le système sous une forme unique (interaction
tique de carburant schématisé sur la figure 2, la formalisation du pro- « monovalente ») ou sous deux formes couplées (interaction
blème en terme de variables généralisées permet d’établir les « divalente »).
équations électromagnétiques et mécaniques traduisant le fonctionne-
ment de l’actionneur (à température constante), comme le résume le ■ La première classe (tableau 8) repose sur la dépendance des par-
tableau 7 (p. 11). On notera que la prise en compte éventuelle dans le ties électriques ou magnétiques de l’énergie interne vis-à-vis d’un
circuit d’alimentation d’un condensateur placé en série avec la bobine paramètre de configuration mécanique (sans que cela implique
conduirait à identifier la force généralisée f2 (nulle dans le cas étudié) à pour autant l’existence d’un stockage énergétique de nature élas-
la tension capacitive correspondante. tique). L’interaction qui en résulte a trait aux effets magnétiques ou
électriques intervenant respectivement :
Notons enfin que l’approche présentée constitue également — entre des circuits parcourus par des courants et/ou des corps
une base puissante pour formuler les équations des systèmes aimantés (§ 2.2) ;
physiques à partir des lois locales qui les régissent. La méthode — entre des conducteurs chargés et/ou des diélectriques polari-
s’avère alors d’autant plus pertinente que toute l’information sés (§ 2.3).
relative au système est concentrée au sein d’une seule grandeur
scalaire, le lagrangien. Considérant, par exemple, le cas des ■ La deuxième classe de phénomènes (tableau 10, page 17) con-
actionneurs à effet piézoélectrique (§ 2.4), la prise en compte cerne les effets de couplage susceptibles de s’exercer entre les par-
des relations constitutives locales du couplage électro-élastique ties d’origines mécanique et électromagnétique de l’énergie interne.
permet, moyennant la mise en jeu d’hypothèses simplificatrices L’énergie étant ici conjointement stockée sous deux formes, on
relatives à la « géométrie » des différents champs, de détermi- regroupera ainsi formellement les phénomènes de couplage élec-
ner analytiquement l’expression du lagrangien associé. L’appli- troélastique, magnétoélastique ou magnétocinétique. Si l’exploita-
cation du principe variationnel constitue alors un procédé tion des effets réciproques associés à ce dernier phénomène (effet
général pour établir, de manière systématique, les équations Barnett et effet Einstein de Haas ; cf. dernières lignes du tableau 10)
électromécaniques gouvernant le comportement global de la n’a donné lieu jusqu’à présent qu’à des expériences de physique, le
structure, relations naturellement paramétrées en fonction des mode de couplage électroélastique linéaire, que constitue la piézoé-
dimensions et caractéristiques de l’objet étudié [4]. lectricité (§ 2.4), ainsi que les effets magnétoélastiques, mis en jeu
dans les alliages magnétostrictifs (§ 2.5), offrent des performances
largement exploitables dans le domaine de la conversion d’énergie.
Ainsi, regroupés sous la dénomination de matériaux « électro-
2. Procédés élémentaires actifs », ils ouvrent aujourd’hui la voie à une nouvelle génération de
machines et d’actionneurs électromécaniques dotés de performan-
de conversion ces attractives (§ 2.7).

électromécanique de l’énergie
2.2 Interaction par effets magnétiques
2.1 Classification des phénomènes Correspondant aux procédés les plus couramment exploités en
d’interaction exploitables conversion électromécanique de l’énergie, l’interaction par effets
magnétiques (tableau 8) découle de manière générale des actions
mécaniques élémentaires subies par un moment magnétique dipo-
Tout processus de conversion électromécanique de l’énergie laire m plongé dans un champ magnétique extérieur Hext. Considé-
repose sur l’exploitation d’un ou plusieurs phénomènes physiques rons, par exemple, un petit solide aimanté de polarisation
assurant une interdépendance des grandeurs mécaniques et élec- magnétique permanente uniforme J (J se définit, à µ 0 près, comme
triques associées aux deux formes d’énergie en présence. Ainsi, la densité volumique de moment m). Cet aimant étant soumis à un

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champ d’excitation Hext gouverné par une source magnétique exté- rants (cf. exemple du tableau 8) ; le moment magnétique associé à
rieure, la partie de l’enthalpie libre magnétique volumique : une boucle de courant i vaut :

d G mag = – B .d H m = NiS ,

relative à l’interaction (indice « int ») du moment avec le champ est où N désigne le nombre de spires et S le vecteur normal à la surface
donnée par : du contour orienté par le courant i.
G mag – int = – J . H ext = – J k H ext k ( k = 1, …, 3 ) . Par conséquent, la mise en œuvre d’un procédé de conversion par
effets magnétiques résulte, de manière générale, de l’exploitation
Considérant une transformation quasi statique isotherme s’opé- des actions mutuelles s’exerçant entre des sources magnétiques, de
rant à Hext constant, la maximisation du produit scalaire J.Hext type courant ou aimantation, supportées par des armatures en mou-
requise pour minimiser le potentiel Gmag-int (§ 1.3.2) suppose donc vement relatif.
que le corps aimanté cherche à dériver vers les zones de champ
élevé, tout en alignant son moment dans la direction de ce champ. Le tableau 9 illustre les effets élémentaires d’attraction et de
En d’autres termes, le corps est soumis conjointement à une force répulsion subis par une armature mobile supportant des courants
résultante f et à un couple d’alignement g par rapport au champ. ou des corps aimantés plongés dans le champ d’une bobine fixe E.
Les composantes de ces grandeurs sont respectivement données Notons que seuls les effets relatifs au degré de liberté de translation
par les dérivées partielles de l’enthalpie libre magnétique par rap- sont ici considérés, l’étude détaillée des effets de rotation exploités
port aux composantes de translation et de rotation correspondantes dans les machines tournantes faisant l’objet d’une étude spécifique
(§ 1.3.3). Remarquons que, dans le cas d’un champ uniforme (le gra- [D 3 411] (§ 1).
dient de Hext est nul), la force résultante est nulle.
En vertu du principe d’équivalence « ampérien », le moment ■ Selon la nature du moment magnétique soumis au champ de la
magnétique m de même que le champ Hext peuvent être indifférem- bobine, il apparaît ainsi deux modes d’interaction principaux, de
ment engendrés par des corps aimantés ou par des circuits de cou- type « champ-courant » ou de type « champ-aimantation ». (0)

Tableau 8 – Principaux modes d’interaction électromécanique monovalente


(énergie stockée sous une seule forme) et effets associés

Type Effets Exemple de base Forme du lagrangien associé


d’interaction électromécaniques (processus linéaire)

Effet direct : actions Termes génériques en :


mécaniques entre des
corps magnétiques ai- a ( q mec ) q̇ em j q̇ em k
mantés et/ou des con-
ducteurs parcourus par 
des courants.  q mec = x ou α

Interaction  q̇ em = i
magnétique Effet inverse : induction 
de forces électromotrices
résultant du mouvement α
1 2 1 2
relatif de ces mêmes L mag ( x, i ) = --- , 11 i 1 + , 12 ( α ) i 1 i 2 + --- , 22 i 2
sources. 2 2

, mn ( H ) : coefficients d’inductance

Effet direct : actions Termes génériques en :


mécaniques entre des
corps diélectriques pola- x
a ( q mec ) q em j q em k
risés et/ou des conduc-
teurs chargés.

 q mec = x ou α
Interaction Effet inverse : variation 
électrique du potentiel ou de la  q em = q C
charge électrique consé- 
cutive au déplacement
relatif de ces mêmes 1 2 1 2
sources. L elec( x, q C ) = – --- d 11 q C1 – d 12 ( x ) q C1 q C2 – --- d 22 q C2
2 2
–1
d mn ( F ) : coefficients d’influence inverses

a désigne une constante fonction d’une coordonnée mécanique, qmec telle que d12(x) ou , 12(α).
q indice « em » se rapporte aux coordonnées généralisées de nature électromagnétique.

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(0)

Tableau 9 – Modes d’interaction électromécaniques élémentaires entre un champ Hext engendré


par une bobine fixe E et un moment magnétique m (effets de la résultante des forces uniquement)
Interaction de type
Moment « Champ-courant » « Champ-aimantation » Remarques
magnétique
 d m = -----
1
- J d V (2)
(dm = didS) (1)  µ0 
a) Bobine (B) alimentée b) Aimant permanent (AP) b) J = Jr : polarisation magnétique
en courant rémanente
A E
A E
AP
B mp
mp O'
O' x' O x
x' O x Hext
Hext

produit
(mp)
R E
R E
AP
B mp O'
mp
O' x' x
O Hext
x' O x
Hext

c) Conducteur (C) sous champ d) Corps magnétique (M) c)


variable polarisable E : enroulement alimenté par une source de
courant alternatif à haute fréquence.
E
C : bobine en court-circuit ou conducteur
A massif parcourus par des courants induits.
M1
Le moment magnétique alternatif mi~ résul-
tant « s’oppose » à la pénétration du champ
O' mi alternatif Hext~ à l’intérieur du conducteur.
x' x
d)
O Hext M1 : corps paramagnétique ( χ m > 0 )

induit ou ferromagnétique ( χ m >>1 ; Hext suffisam-


(m i ) ment grand)
J = J i = µ 0 χ m H ext
R E R E
C M2 J i : polarisation magnétique induite ;
χ m : susceptibilité magnétique relative
mi~ O' mi O'
M2 : corps diamagnétique ( χ m < 0 )
x' O x x' O x
Hext Hext
ou supraconducteur ( χ m = – 1 )

Effets mécani-

 s
ques observés
( H ext, Θ H ext ( O' ) diminue avec x A : effet attractif lorsque m et H ext sont de même sens

constants) ⇒

G mag – int = – µ 0 mH ext ( O' ) minimisé à l‘équilibre (3)  s
R : effet répulsif lorsque m et H ext sont de sens opposés

(1) Moment magnétique d’une boucle de courant élémentaire s’appuyant sur un contour infiniment petit dont le vecteur normal dS est orienté par le sens du cou-
rant di (règle du tire-bouchon).
(2) Moment magnétique associé à un volume élémentaire d9 contenant une substance aimantée de polarisation J
(3) Expression simplifiée de l’enthalpie libre d’interaction supposant notamment que la source magnétique associée au moment m est suffisamment ponctuelle
pour que tout son volume soit considéré comme baignant dans le champ extérieur Hext(O’) [c’est-à-dire le champ régnant au point O’, centre où le moment
magnétique m est ramené].

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L’analyse proposée conduit en outre à distinguer deux sous-clas- ramment admis dans l’air à la pression atmosphérique est de l’ordre
ses d’effets exploitables, le moment magnétique considéré pou- de 106 V.m–1) conduisent à des densités volumiques d’énergie élec-
2
vant être : trique ( F elec = ε 0 E /2 ) près de 100 000 fois plus faibles ! Certes, ces
— soit directement « produit » (à l’aide d’un courant contrôlé valeurs peuvent être sensiblement augmentées en jouant sur les
extérieurement a ou d’un aimant permanent b) ; propriétés du milieu dans lequel baignent les parties actives du dis-
— soit « induit » par le champ incident lui-même ; dans ce positif, grâce notamment à l’utilisation d’isolants gazeux (l’utilisa-
deuxième cas, l’effet exploité résultera d’un phénomène d’aimanta- tion du SF6 sous une pression de 1 MPa permet théoriquement de
tion induite (polarisation d’un corps diamagnétique, paramagné- porter le champ critique à une valeur voisine de 90 MV.m–1). Néan-
tique ou ferromagnétique soumis à un champ extérieur d) ou d’un moins, la complexité technologique qui en résulte réduit considéra-
phénomène de courants induits (induction d’un champ électromo- blement la crédibilité de tels dispositifs face aux applications
teur au sein d’un milieu conducteur soumis à un champ magnétique classiques de l’électromécanique.
variable c). ■ Ainsi, les machines à effets électriques seront-elles presque
■ Notons que le fonctionnement des machines électroméca- exclusivement réservées au domaine des très hautes tensions, pour
niques réelles repose généralement sur la mise en jeu combinée des alimenter notamment des accélérateurs de particules sous des ten-
quatre modes d’interaction fondamentaux précédemment identi- sions s’échelonnant entre 1 et 35 MV, les courants restant générale-
fiés. ment inférieurs à 1 mA. Les structures classiquement utilisées
Nota : si le champ « extérieur » considéré résulte ici de la circulation d’un courant, il reposent sur la mise en œuvre d’un transporteur de charge à bande
pourrait aussi être engendré par un aimant permanent. Ainsi, au-delà des convertisseurs isolante (machine Van de Graaf,...) ou, encore, sur l’exploitation
électromécaniques comportant nécessairement au moins un circuit bobiné (connecté aux d’une interaction par influence entre des conducteurs mobiles,
circuits électriques extérieurs), les effets particuliers qui découlent de l’interaction entre
deux aimants permanents, voire de l’interaction entre un aimant permanent et une arma-
selon une architecture « à capacité variable » (cf. exemple de base
ture conductrice, trouvent également des applications intéressantes (accouplements, du tableau 8). Remarquons enfin que, outre ses applications en
paliers, suspensions ou sustentations magnétiques...). haute tension, l’interaction par effets électriques trouve également
Exemple : dans le cas de l’actionneur d’injection schématisé sur la un débouché prometteur dans le domaine des micromachines où
figure 2, l’effet d’attraction du noyau mobile est obtenu en fait en com- les contraintes technologiques d’intégration, de même que les
binant deux processus « d’aimantation induite » : effets d’échelle, peuvent être favorables à l’utilisation de champs
électriques plutôt que magnétiques. Cette tendance résulte notam-
— le premier conduit à polariser le noyau fixe de la culasse à partir ment de la loi de Paschen qui prévoit une augmentation sensible de
du champ créé par la bobine (effet exploité de manière générale dans l’intensité du champ électrique critique lorsque l’on réduit, à pres-
les « électroaimants ») ; sion constante, la distance interélectrodes, c’est-à-dire l’« entrefer »
— le deuxième donne lieu à l’aimantation du noyau mobile permet- (dans l’air, sous des conditions normales de pression et de tempéra-
tant alors son attraction par le noyau fixe. ture, l’intensité du champ exploitable pourrait dépasser 100 MV.m–1
lorsque l’entrefer avoisine 1 µm !).

2.3 Interaction par effets électriques


2.4 Interaction par effet de couplage
■ En vertu de l’analogie existant respectivement entre les gran- électroélastique
deurs B, H, J et E, D, P (cf. les expressions du travail de polarisation
magnétique et électrique rappelées dans le tableau 1), il est a priori
possible de transposer l’étude précédente (tableau 9) au cas de dis- La possibilité d’un couplage des propriétés diélectriques et élas-
positifs exploitant une interaction entre des champs et des tiques de la matière, soumise conjointement à un processus de
moments dipolaires électriques. Regroupés sous la dénomination déformation mécanique et de polarisation électrique, donne lieu à
d’interaction « électrique » (le terme « électrostatique » est éga- un mode d’interaction électromécanique « direct » s’opérant au sein
lement employé, en dépit de son ambiguïté vis-à-vis du domaine de même de la matière à l’échelle locale. Observé dans certains cris-
l’électromagnétisme concerné), les effets correspondants concer- taux naturels tels que le quartz (SiO2) ou dans des matériaux synthé-
nent ainsi les actions mécaniques s’exerçant entre des conducteurs tiques spécialement élaborés (céramiques PZT, etc.), ce processus
électrisés et/ou des corps diélectriques polarisés. peut être attribué à la possibilité d’induire un moment dipolaire par
● La notion de moment dipolaire « produit » sera ici associée à la déplacement des barycentres des charges positives et négatives de
possibilité de contrôler la charge portée par un conducteur connecté chaque maille du réseau cristallin sous l’action d’une déformation
à un circuit électrique extérieur ou encore à la possibilité d’utiliser mécanique ([D 3 411], § 2.3).
des diélectriques particuliers dotés d’une polarisation quasi perma- ■ Dans le cas d’une interaction linéaire s’opérant en régime
nente (comme les aimants permanents du système magnétique) et quasi statique à température constante, le choix en tant que varia-
appelés électrets. bles indépendantes du tenseur des contraintes et du champ électri-
● Quant aux moments dipolaires « induits », ils pourront être que conduit ainsi à considérer une expression du potentiel
obtenus par « influence », en faisant apparaître des charges sur un thermodynamique associé de la forme [5] :
conducteur approché d’un corps électrisé, ou encore par le biais
d’un phénomène de polarisation induite obtenu en soumettant un 1 E 1 T
G elec – elast = – --- s ik , m T ik T , m – d jik T ik E j – --- ε ij E i E j
corps diélectrique (de type diaélectrique, paraélectrique ou ferro- 2 2
électrique) à un champ électrique extérieur.
( i, j, k, ,, m = 1, …, 3 )
■ Notons que, au-delà de cette analogie formelle, les performan-
ces intrinsèques associées au mode d’interaction électrique limi- avec Gelec-elast (J.m–3) partie d’origine électromécanique de
tent sensiblement son champ d’application (§ 2.7). Ces limitations l’enthalpie libre électroélastique volumique
tiennent essentiellement aux niveaux d’énergie volumique suscep- définie à partir de l’énergie libre F par :
tibles d’être stockés dans le champ électrique, comparés aux G = F – T ik S ik – E j D j ( i, j, k = 1 , … , 3 ) ,
valeurs classiquement atteintes dans le cas de l’interaction magné- E
s ik , m ( m.N )
–2
constantes de souplesse mécanique
tique. En effet, tandis que les niveaux de champs magnétiques cou- isotherme à champ constant,
ramment obtenus dans le vide (de l’ordre de 1 T) permettent T –1 –1
d’exploiter des densités volumiques d’énergie magnétique ε ij ( C.V .m ) constantes de permittivité diélectrique
2 isotherme à contrainte constante,
( F mag = B /2 µ 0 ) de l’ordre de 400.103 J.m–3, les limitations introdui-
–1
tes en terme de champ électrique disruptif (le champ critique cou- d jik ( C.N ) constantes de charge isotherme.

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Ainsi, le développement de l’enthalpie fait apparaître trois termes rapprocher du facteur de puissance mis en jeu au niveau de l’ali-
principaux, deux termes correspondant aux contributions purement mentation électrique du dispositif.
élastiques et électriques, le terme médian manifestant le couplage
■ Si les caractéristiques électromécaniques très particulières asso-
des deux formes d’énergie en présence. Par conséquent, en vertu de
ciées à l’effet piézoélectrique trouvent des applications directes
la définition de la fonction d’état considérée (§ 1.3), les variables
dans les domaines de l’optique (micropositionnement...), du génie
conjuguées aux variables indépendantes sélectionnées seront obte-
biomédical (échographie...) ou encore de l’automobile (injection
nues par dérivation du potentiel G de sorte que :
directe de carburant), leur exploitation pour donner lieu à des struc-
tures de moteurs rotatifs ou linéaires nécessite de faire appel à un
 ∂ G elec – elast
 S ik = –  ---------------------------------
E
= s ik , m T , m + d jik E j
deuxième type de conversion permettant de transformer le mouve-
  ∂ T ik  Θ, E ment vibratoire initial en un mouvement uniforme de rotation ou de

j
( i, j, k, , m = 1 , … , 3 ) translation. Cette deuxième conversion consiste en fait à exploiter
  ∂ G elec – elast T
 D j = –  --------------------------------- = d jik T ik + ε ij E i des effets de contact entre la partie déformée par le biais du maté-
 ∂ Ej Θ, T ik riau électroactif et la partie mobile de l’actionneur. La combinaison
de ces deux types de conversion conduit alors à une grande variété
La première équation montre que, outre les termes d’élasticité en de structures, exploitables préférentiellement dans le domaine des
E actionneurs de taille centimétrique ou millimétrique à basse
s ik , m T , m (loi de Hooke), des contributions d’origine électrique en
vitesse [6].
d jik E j apparaissent dans l’expression de la déformation. Cet effet
est connu sous le nom d’effet piézoélectrique « inverse » (déforma-
tion mécanique d’un corps sous l’action d’un champ électrique). 2.5 Interaction par effet de couplage
Réciproquement, les composantes de déplacement électrique font magnétoélastique
intervenir, en plus des termes diélectriques, des contributions d’ori-
gine mécanique en d jik T ik , témoignant ainsi de l’effet piézoélec- Constituant le pendant « magnétique » des effets de couplage
trique « direct » (apparition de charges électriques sous l’action étudiés au paragraphe 2.4, le phénomène de magnétostriction
d’une contrainte mécanique). Notons que l’existence du phéno- conduit à l’allongement d’un barreau de fer soumis à un champ
mène de piézoélectricité est conditionné par une anisotropie des magnétique longitudinal (effet Joule longitudinal, cf. exemple de
propriétés du milieu matériel dans lequel on l’observe (d’où la base du tableau 10), tandis qu’un effet de striction est obtenu dans
nécessité d’une caractérisation tensorielle de ses effets). Dès lors, ce les directions transversales (effet Joule transversal). Réciproque-
phénomène se manifeste selon plusieurs modes de couplage, selon ment, le barreau s’aimante sous l’effet d’une déformation longitudi-
que les actions mécaniques s’exercent parallèlement à la direction nale (effet Villari). Connu depuis le milieu du XIXe siècle, ce
de polarisation électrique (mode longitudinal), ou perpendiculaire- phénomène peut également se manifester, suivant la géométrie
ment à cette direction (mode transversal, cf. exemple de base du considérée, au travers d’autres modes de couplage permettant
tableau 10), voire autour d’un axe qui lui est perpendiculaire notamment d’exploiter des effets de flexion (effet Guillemin) ou de
(modes de cisaillement). La piézoélectricité correspondant à une torsion (effet Wiedemann) [7].
interaction linéaire, le sens du champ électrique appliqué définit le Signalons ici, sans entrer dans les détails, que l’origine (quanti-
sens de la déformation observée (allongement ou contraction), et que) du phénomène peut être interprétée comme étant le résultat
vice versa pour l’effet réciproque. d’une « compétition » entre différentes contributions énergétiques ;
l’équilibre stable implique en effet la minimisation d’un potentiel
■ Notons que, outre ce phénomène linéaire, il existe aussi des thermo-dynamique construit à partir :
effets électroélastiques non linéaires tels que l’électrostriction, — de l’énergie d’échange (tendant à aligner les moments magné-
phénomène qui repose sur une dépendance quadratique des ter- tiques de spin au sein d’un domaine élémentaire) ;
mes de déformation vis-à-vis du champ électrique. Dans ce cas, le — de l’énergie magnétique (visant au contraire à la non-unifor-
sens de la déformation obtenue est indépendant du sens du champ mité de la polarisation macroscopique globale) ;
appliqué. Apparaissant dans tous les diélectriques cristallins ou — de l’énergie d’anisotropie (privilégiant des axes de facile
amorphes, l’électrostriction conduit à des effets généralement négli- aimantation) ;
geables devant les effets linéaires. Cependant, certaines solutions — enfin, de l’énergie d’interaction magnétoélastique (associée à
solides telles que les relaxeurs de type PMN-PT bénéficient d’effets la déformation mécanique des domaines élémentaires).
d’électrostriction relativement performants ([D 3 411], § 2.3).
Dès lors, les aspects magnétiques et mécaniques au sein de la
■ Sur le plan quantitatif, les déformations mécaniques mises en jeu matière sont intimement liés, si bien que, notamment, la rotation
en régime quasi statique sont relativement faibles (déformation des moments magnétiques sous l’effet d’un champ extérieur
relative de l’ordre de 300 p.p.m., ou partie par million, pour les céra- entraîne la déformation du réseau cristallin (les nuages électroni-
miques PZT les plus courantes sous un champ de 1 MV.m–1). En ques relatifs aux matériaux considérés sont de forme asphérique).
revanche, les niveaux de contraintes susceptibles d’être générées Dans le cas d’une interaction linéaire, les propriétés magnétoélas-
par effet « inverse » sont de 10 à 100 fois supérieurs aux valeurs tiques de la matière peuvent ainsi être formellement décrites sur la
limites des « pressions d’entrefer » exploitées classiquement dans base d’une formulation analogue à celle développée dans le cas du
les machines à effet magnétique (§ 2.7). couplage électroélastique (§ 2.4), en remplaçant respectivement les
S’agissant de « l’efficacité » de la conversion d’énergie réalisée, lettres E et D, liées au champ et au déplacement électriques, par les
elle peut être appréhendée au travers de la notion de « coefficient lettres H et B relatives à l’excitation et au champ magnétiques.
de couplage électromécanique ». Défini à partir de l’expression Notons, cependant, que, à l’instar des matériaux électrostrictifs, les
énergétique précédente comme le rapport du carré du terme d’inter- composés donnant lieu à des effets magnétoélastiques importants
action divisé par le produit des termes propres, ce coefficient repré- sont tributaires d’un couplage du second ordre (la déformation
sente ainsi la part d’énergie effectivement convertie par le dispositif mécanique dépend de manière quadratique du champ magnétique
au cours d’un cycle de fonctionnement, rapportée à l’énergie stoc- appliqué). Néanmoins, le matériau étant généralement exploité
kée momentanément dans la structure sous forme électrique ou autour d’un point de fonctionnement donné, grâce à un dispositif de
élastique. Caractérisant chacun des modes de couplage exploita- polarisation statique magnétique (aimants permanents de polarisa-
bles, les coefficients de couplage associés aux matériaux piézoélec- tion) et mécanique (mise en œuvre d’une précontrainte), son com-
triques usuels s’échelonnent classiquement entre 0,1 et 0,7 portement ainsi linéarisé obéira globalement aux lois linéaires du
(coefficients de couplage intrinsèques). Notons que, dans le cas « piézo-magnétisme » dont les équations sont analogues à celles de
d’un fonctionnement en régime harmonique, ce coefficient est à la piézoélectricité. (0)

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Tableau 10 – Principaux modes d’interaction électromécanique divalente (énergie stockée sous deux formes)
et effets associés
Type d’interaction Effets électromécaniques Exemple de base Forme du lagrangien associé
(Processus linéaire)
Effet direct : déformation d’un Termes génériques en :
corps diélectrique soumis à un
champ électrique (effet piézoélec- q mec q em
x
trique inverse).

Effet inverse : polarisation d’un  q mec = x ou α
corps diélectrique sous l’action 
d’une contrainte mécanique (effet  q em = q C
piézoélectrique direct). 
Couplage ⇑ sens de polarisation
électroélastique
L elec – elast ( x, q C )
1 2 1 2
= – --- d q C – h elect – elast q C x – --- kx
2 2

–1
h elect – elast ( C.N ) :
constante piézoélectrique
Effet direct : déformation d’un Termes génériques en :
corps aimanté soumis à un champ x
magnétique (effet piézomagnéti- q mec q̇ em
que inverse).
Effet inverse : aimantation d’un 
 q mec = x ou α
corps magnétique sous l’action 
d’une contrainte mécanique (effet  q̇ em = i
piézomagnétique direct). 
Couplage
magnétoélastique
L mag – elast ( x, i )
1 2 1 2
= – --- , i – h mag – elast ix – --- kx
2 2

–1
h mag – elast ( W b . m ) :
constante piézomagnétique
Effet direct : mise en rotation Termes génériques en :
spontanée d’un corps magnétique
lors de son aimantation (effet q̇ mec q̇ em
Einstein-de Hass).

Effet inverse : aimantation d’un  q̇ mec = α̇
corps magnétique entraîné en 
rotation (effet Barnett).  q̇ em = i

Couplage
gyromagnétique
L gyro – mag ( α̇, i )
1 2 1 2
= --- j Oz α̇ + λ gyro – mag α̇i + --- , i
2 2

–1
λ gyro – mag ( N.m.s.A ) :
constante gyromagnétique
L’indice « em » se rapporte aux coordonnées généralisées de nature électromagnétique.
, désigne les termes d’inductance.

2.6 Autres procédés d’interaction champs électriques ou magnétiques. Or, ces champs sont égale-
ment à même de produire des actions sur des milieux liquides
(§ 2.6.1). Par ailleurs, outre les effets directs opérant entre les systè-
Les modes d’interaction précédemment évoqués concernent de mes électriques et mécaniques, il est possible d’exploiter des effets
manière générale les effets électromécaniques réciproques subis d’interaction « indirecte » reposant notamment sur des couplages
par des corps solides, déformables ou indéformables, soumis à des thermoélastiques, voire électrochimiques (§ 2.6.2).

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2.6.1 Interaction électromécanique que les muscles biologiques permettent de générer des contraintes
dans les liquides motrices de l’ordre de 0,2 MPa, pour des déformations relatives
maximales dépassant 300 000 p.p.m. !
Mentionnons tout d’abord la possibilité d’utiliser les effets
magnéto-hydro-dynamiques subis par des liquides magnétiques et/ 2.7 Comparaison des effets exploitables
ou conducteurs plongés dans un champ magnétique. Ces effets
sont exploités par exemple pour le brassage de coulées en métallur- en termes d’efforts et de puissances
gie, et ont été récemment envisagés en tant que nouveaux modes spécifiques
de propulsion navale « sans turbine ».
Outre ces effets électrodynamiques, à l’origine de forces volumi- La figure 3 illustre les performances dynamiques spécifiques
ques ou surfaciques, les champs électrique et magnétique sont éga- associées aux différents phénomènes d’interaction précédemment
lement à même de modifier les propriétés viscoélastiques de la décrits. Pour ce faire, les caractéristiques limites relatives à quel-
matière, par le biais notamment des effets électrorhéologiques ou ques exemples de convertisseurs électromécaniques sont confron-
magnétorhéologiques dont certains liquides sont le siège. Observés tés dans un plan effort – vitesse spécifiques.
dans des suspensions non colloïdales à base de poudres à grains
■ Dans le cas des procédés d’interaction par couplage électro-
micrométriques dotées de propriétés diélectriques (fluides électro-
élastique, magnétoélastique, voire thermoélastique, ces
rhéologiques) ou ferromagnétiques, voire paramagnétiques (fluides
efforts spécifiques correspondent aux contraintes maximales déve-
magnétorhéologiques), ces effets conduisent à une modification
loppées au sein du matériau. Les vitesses associées sont données
réversible de la viscosité du liquide en fonction de l’intensité du
par les valeurs maximales des vitesses de déformation relative
champ appliqué. Il est alors possible de contrôler électriquement
mises en jeu en régime harmonique :
l’écoulement du fluide, depuis un comportement à viscosité réduite
jusqu’à un état quasi solide, les temps de réponse mis en jeu étant Ṡ = j ωS
de l’ordre de 1 ms.
Donnant lieu, par exemple, à des embrayages/freins à comman- S étant la déformation relative et ω correspondant à la pulsation
des électriques, les contraintes de « cisaillement » susceptibles associée au phénomène de déformation.
d’être générées dans de tels dispositifs, par effet magnétorhéolo- Ainsi, le produit de ces deux grandeurs fait apparaître la puis-
gique notamment, sont de l’ordre de 0,1 MPa (pour une excitation sance volumique théorique associée à l’effet considéré.
magnétique de l’ordre de 250 kA.m–1). Signalons, en outre, des tra-
vaux récents portant sur l’exploitation combinée d’effets magné-
tiques et électrorhéologiques au sein de nouvelles structures de
microactionneurs [8]. Effort
spécifique
(MPa)
2.6.2 Interaction par effets thermoélastiques
102
ou électrochimiques
Dépassant le cadre des procédés d’interaction électromécaniques 10
« directs », la combinaison d’effets physico-chimiques divers peut
également donner lieu à de nouveaux modes de conversion électro-
1
mécanique de l’énergie.
■ Ainsi, une première solution vise à tirer parti des propriétés ther- 1000 MW.m–3
moélastiques remarquables associées aux alliages dits « à 10–1
mémoire de forme » (de type NiTi, CuZnAl ou CuAlNi) [9]. Contrô-
lés par des variations de température (en jouant sur une transition 10–2 100 MW.m–3
de phase solide de type martensitique-austénitique), ces matériaux
sont capables de recouvrer « à chaud » leur forme initiale préalable-
ment modifiée « à froid » (effet unidirectionnel), ou peuvent bascu- 10–3 10 MW.m–3
ler de manière réversible entre les deux formes limites ainsi
« mémorisées » (effet bidirectionnel). Remarquons que, si les temps
10–4 1 MW.m–3
de réponse sont relativement faibles (de l’ordre de 0,1 à 1 s pour des
dispositifs de dimensions millimétriques), les contraintes dévelop-
pées durant la phase de chauffage sont en revanche très élevées (de 10–5
l’ordre de 100 MPa), de même que les déformations relatives maxi- 10–1 1 10 102 103 104
males (avoisinant 8 000 p.p.m.). Contrôlé électriquement par effet .
Vitesse de déformation relative S (rad.s–1)
Joule (le courant peut circuler directement dans le matériau), ce pro-
cédé donne lieu à divers types d’actionneurs linéaires (extension/ Barreau piézoélectrique (PZT - multicouche)
rétraction) ou rotatifs (flexion, torsion), développés notamment en Barreau magnétostrictif (Terfénol D - transducteurs sonar)
minirobotique (micropréhenseur, robot d’inspection). Actionneur hydraulique (gouverne aéronautique)
■ Une autre voie consiste à contrôler électriquement des forces de Turboalternateur 1500 MW
pression résultant de dégagements gazeux produits lors d’une réac- Moteur de robotique à aimant permanent
tion électrochimique réversible (entretenue au sein d’une pile à Moteur d'électroménager (aspirateur)
combustible) [10]. Un actionneur linéaire de ce type permet, par Micromoteur à effet électrique
exemple, de générer une force maximale de 100 N (pression de Machine à vapeur (locomotive)
l’ordre de 0,3 MPa), pour une course de 5 mm, le temps de réponse
Alliage à mémoire de forme
étant de l’ordre de 50 s.
Muscle biologique
■ Mentionnons, enfin, l’utilisation possible de processus méca- Transducteur piézoélectrique (stator à onde progressive)
nochimiques opérant notamment dans certains polymères con-
ducteurs, processus qui pourraient permettre à terme la mise au Figure 3 – Efforts et vitesses de déformation spécifiques
point de véritables muscles artificiels. Signalons, pour mémoire, pour différents types de convertisseurs électromécaniques

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■ Dans le cas des machines tournantes, à effets électriques ou entrefer cylindrique). Cette grandeur spécifique est à rapprocher, en
magnétiques, les contraintes indiquées correspondent aux efforts première approximation, de la puissance théorique par unité de
surfaciques tangentiels moyens s’exerçant dans l’entrefer (contrain- volume des parties actives du convertisseur considéré.
tes pouvant être théoriquement définies à partir du tenseur de
Maxwell), tandis que les vitesses de déformation relative sont assi- ■ Soulignons, enfin, la complémentarité qui peut apparaître d’un
milées à la vitesse angulaire de rotation du champ. point de vue fonctionnel entre les dispositifs à base de matériaux
électroactifs (contraintes élevés – basses vitesses) et les dispositifs
Par conséquent, le produit effort – vitesse s’identifie ici à la demi- électromagnétiques exploitant une action « à distance » (contrain-
puissance par unité de volume du rotor de la machine (machine à tes réduites – vitesses élevées).

Références bibliographiques

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