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Actionneurs à collecteur

à aimant permanent

par Michel KANT


Professeur à l’Université de Technologie de Compiègne

1. Présentation générale............................................................................. D 3 695 - 2


1.1 Définition ...................................................................................................... — 2
1.1.1 Systématisation .................................................................................. — 2
1.1.2 Principe d’étude .................................................................................. — 3
1.2 Fonctionnement et systématisation des machines à aimant................... — 3
1.3 Rappel des caractéristiques des aimants permanents ............................. — 4
2. Machine (actionneur) à collecteur mécanique : fonctionnement — 6
2.1 Principe de construction ............................................................................. — 6
2.2 Fonctionnement........................................................................................... — 6
2.2.1 Modèle global ..................................................................................... — 6
2.2.2 Équations du mouvement.................................................................. — 7
2.2.3 Expressions du couple, de la puissance et de la fém ...................... — 9
2.2.4 Fonctionnement dans les quatre quadrants et équations d’équilibre — 10
2.2.5 Schéma électrique équivalent du système électromécanique ....... — 11
2.2.6 Modèle externe et grandeurs internes de la machine..................... — 12
2.3 Régime établi ............................................................................................... — 12
2.3.1 Caractéristiques .................................................................................. — 12
2.3.2 Espace de fonctionnement ................................................................ — 13
2.4 Fonctionnement transitoire ........................................................................ — 15
2.4.1 Schéma-bloc et fonctions de transfert.............................................. — 15
2.4.2 Pilotage en régime dynamique ......................................................... — 16
2.5 Paramètres spécifiques des machines à aimant....................................... — 18
3. Solutions technologiques...................................................................... — 19
3.1 Justification.................................................................................................. — 19
3.2 Machines à collecteur mécanique.............................................................. — 20
3.2.1 Moteur de type classique (moteur saucisson )................................. — 20
3.2.2 Moteur plat (moteur galette, moteur pancake)................................ — 21
3.2.3 Moteur à rotor discoïdal..................................................................... — 21
3.2.4 Moteur à circuit magnétique immobile ............................................ — 21
3.3 Machines à collecteur électronique ........................................................... — 23
3.3.1 Configuration de principe .................................................................. — 23
3.3.2 Solutions technologiques de base .................................................... — 24
3.3.3 Étude théorique. Différents types de machines ............................... — 26
3.4 Comparaison des caractéristiques des machines à collecteur ................ — 27
6 - 1991

4. Essais industriels et calcul des caractéristiques


de fonctionnement .................................................................................. — 28
4.1 Mesures et caractéristiques en régime établi ........................................... — 28
4.2 Mesures et calculs en régime transitoire................................................... — 29
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. D 3 695
D 3 695

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ACTIONNEURS À COLLECTEUR À AIMANT PERMANENT _______________________________________________________________________________________

epuis son industrialisation massive vers 1890, la machine électrique est


D passée par trois stades de développement. À ses débuts, il s’agissait
d’un convertisseur d’énergie électrique en énergie mécanique, et inverse-
ment, caractérisé par un fonctionnement à une vitesse quasi constante. Très
rapidement (vers les années 20), on a commencé à exploiter la capacité de la
machine à faire varier la vitesse et à fonctionner dans les conditions et les
atmosphères les plus diverses. Les asservissements industriels, de plus en plus
lourds, sont à l’origine d’une troisième classe de machines, que l’on a appelées
tout d’abord éléments électromécaniques d’exécution, puis actionneurs.
En principe, chaque machine électrique constitue un actionneur, c’est-à-dire
un dispositif qui répond par une action (mécanique ou électrique) à une
sollicitation (électrique ou mécanique).
Néanmoins, nous désignerons, par la suite, par le mot actionneur une
machine électrique asservie à une consigne, pour laquelle la propriété de
convertir un signal et de produire une force, exactement à l’endroit où l’on a
besoin d’elle et sous la forme que l’on désire, prime celle du rendement éner-
gétique.
La machine électrique à aimant dérive du tout premier convertisseur élec-
tromécanique de Gramme, où l’excitation fixe a été remplacée, presque sans
changement technologique, par un aimant permanent. L’industrialisation des
machines à aimant date de 1932, avec la découverte, deux ans auparavant, du
premier aimant naturel fiable : l’alnico (Ticonal) ; il s’agissait, pour la plupart,
de petites génératrices tachymétriques et de moteurs de très faible puissance
(micromoteurs). La mise au point d’aimants de plus en plus performants, à
base de ferrites (années 1940/1950), de samarium-cobalt (années 60/ 70) et,
plus récemment, de fer-néodyme-bore, a conduit à un développement de plus
en plus important des machines à excitation naturelle.
Pour des raisons évidentes de simplicité et de quasi-indépendance du champ
total en fonction de la charge, la plupart des machines à aimant se classent
dans la catégorie des actionneurs.

On s’éloigne quelque peu de la définition du « Petit Larousse Illustré de 1989 », où, sous le
mot « actionneur », on peut lire : dispositif (mécanique, électrique, pneumatique, hydraulique)
permettant d’agir sur une machine, un système, pour modifier son fonctionnement ou son
état.

1. Présentation générale convertisseur statique, d’un actionneur et d’une charge. Remar-


quons que les trois premiers éléments de la chaîne portent le nom
de servo-mécanisme.
1.1 Définition
1.1.1 Systématisation
L’actionneur à aimant qui, à l’origine, dérivait presque exclusive-
ment de la machine à collecteur mécanique, est actuellement
construit et piloté selon plusieurs principes, compatibles avec les
caractéristiques de fonctionnement désirées. De plus, il peut avoir
les formes de circuits statorique et rotorique les plus diverses
(moteur long, moteur plat, moteur à rotor extérieur, etc.) et présenter
des liaisons variées avec la charge.
Au point de vue mécanique, l’actionneur se rapproche davantage
des appareils de mesure que des machines tournantes classiques,
car on exige de lui une grande fiabilité de fonctionnement, un couple
de frottement très faible et bien défini, et une grande précision dans
la reproduction des positions ou/et des vitesses.
La plupart des machines à aimant actuellement fabriquées sont
conçues de manière à s’insérer d’une façon optimale dans une chaîne
de commande (figure 1), composée d’un élément de pilotage, d’un
Figure 1 – Chaîne de commande d’une machine à aimant

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On peut classer les principales machines à aimant en quatre 1.2 Fonctionnement et systématisation
catégories :
— moteurs (actionneurs) à collecteur mécanique ou électronique ;
des machines à aimant
— moteurs (actionneurs) pas à pas à aimant ou à structure
L’origine du couple d’interaction magnétique (ou plus générale-
magnétique aimantée (hybride) ;
ment électromagnétique) s’explique aisément, dans la plupart des
— moteurs synchrones ;
machines électriques, à l’aide d’un modèle composé de deux
— générateurs synchrones ou à collecteur (générateurs tachy-
aimants permanents cylindriques et coaxiaux (figure 3). L’aimant
métriques).
extérieur représente le stator, l’aimant intérieur le rotor.
Les deux premières catégories sont de loin les plus fabriquées
Si l’aimant intérieur, monté sur un axe mobile, est placé dans
actuellement. Le moteur synchrone, en tant qu’actionneur, est for-
une position quelconque (figure 3a ), caractérisée par l’angle de
tement concurrencé par le moteur à collecteur électronique. Les
déplacement :
réalisations d’alternateurs à aimant permanent, peu nombreuses à
ce jour, confinent les générateurs dans le rôle de capteurs de θm ≠ 0
vitesse (ou/et de position) ; dans ce domaine, le dispositif à collec- l’action réciproque des pôles (les pôles de même nom se repoussent
teur mécanique domine largement le dispositif synchrone à carac- et les pôles de nom contraire s’attirent) engendre des forces d’origine
téristique externe (tension-vitesse) non linéaire. magnétique ; les composantes tangentielles de ces forces créent un
couple C. L’action du couple se traduit par le déplacement du rotor
dans la position magnétique neutre, où les axes magnétiques des
1.1.2 Principe d’étude deux aimants sont alignés (figure 3b ) et les forces magnétiques
tangentielles nulles.
Sous son double aspect (convertisseur d’énergie, convertisseur du Il est bien évident que le même couple, mais de signe contraire,
signal), la machine électrique doit, en toute rigueur, être étudiée à agit sur le stator.
l’aide des fonctions énergétiques [du type Liapounoff (dans le traité
Informatique industrielle, article Systèmes et signaux déterministes. ■ En plaçant le rotor dans les diverses positions définies par
Transformées et abaques [R 7 010] )]. Une telle étude conduirait à des l’angle θ m , on détermine aisément la valeur et le sens du couple :
résultats difficilement exploitables ; elle ne se justifie, pour le — pour θ m = 0 et θ m = π :
moment, que pour les travaux de recherche.
C=0
En séparant le rôle de conversion d’énergie et celui de conversion
du signal, la machine peut être étudiée soit comme un dispositif — pour 0 < θm < π :
électromagnétique isolé et traité par les équations intégrales de C≠0
Maxwell, soit comme un composant d’une chaîne asservie : agissant dans un sens ;
— dans le premier cas, on prépare les méthodes de construction — pour π < θm < 2π :
de la machine ; C≠0
— dans le second, on cherche à établir un modèle équivalent,
nécessaire à son pilotage particulier. agissant dans l’autre sens.
Comme, d’une part, la plupart des machines à aimant fonctionnent
en tant qu’actionneurs et comme, d’autre part, l’objectif de cet article
n’est pas de préparer la construction de ces machines, nous choisis-
sons délibérément une modélisation du type système asservi, au
détriment de tout calcul de construction.
Dans une chaîne d’asservissement, l’actionneur doit suivre le
plus précisément possible les variations de la consigne, et son
action doit être la plus indépendante possible de la charge. Ainsi, Figure 2 – Exemple de schéma-bloc
l’actionneur, comme chaque élément de la figure 1, se caractérise
par une contrainte et une réponse spécifiques, reliées par une
équation d’état.
Pour un système linéaire à un degré de liberté, le schéma de
l’élément peut être représenté par la figure 2, où la grandeur
d’entrée X (t ) (appelée consigne, contrainte ou sollicitation ) est
appliquée au convertisseur, caractérisé par une fonction de trans-
fert (transmittance), pour fournir une grandeur de sortie Y (t )
(appelée réponse ou action ). L’action Y (t ) est reliée à la consigne
X (t ) par une équation différentielle d’ordre n.
Ainsi, une machine électrique peut être assimilée à un quadri-
pôle à paramètres concentrés, où les tensions et courants d’entrée
sont reliés aux tensions et courants de sortie par un certain
nombre d’équation différentielles (du type Maxwell-Kirchhoff).
À côté des équations électriques, on constitue un quadripôle
mécanique, où le couple à l’entrée, appliqué aux paramètres méca-
niques concentrés (pertes, inerties), fournit le couple à la sortie.
L’équation du couple, du type Newton-Lagrange, est également
différentielle.
Dans le cas le plus général, les équations électriques et les équa-
tions mécaniques sont non linéaires et ne permettent pas de solu-
tions directes. Pour tirer des conclusions pratiques, on recourt à trois
raisonnements complémentaires : la simplification du modèle, la
linéarisation autour d’un point et le calcul numérique.
Figure 3 – Modèle élémentaire de la machine électrique
expliquant la « création » du couple C

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Ainsi le couple est une fonction périodique de θm dont la ■ Dans une machine à aimant, ce dernier joue toujours le rôle
période spatiale est égale à 2 π rad et son développement en série d’inducteur, situé soit au stator, soit au rotor.
harmonique donne : Lorsque l’inducteur est statorique :
C = C max sin θ m + C max 3 sin 3 θ m + ... Ωs = 0
Le couple varie sinusoïdalement en fonction de l’angle de posi- l’équation (2) donne Ω rr = – Ω
tion θ m du champ du stator par rapport au champ du rotor (comme
le montre la figure 4a relative à l’onde fondamentale ; en cas de Cela conduit aux machines à commutation mécanique du champ
rotation du rotor, sa variation dans le temps t est également sinu- d’induit rotorique, de manière à imprimer à ce dernier une vitesse
soïdale et sa valeur moyenne évidemment nulle. égale et opposée à la vitesse mécanique du rotor, quel que soit Ω.
Pour obtenir un couple utile, donc de valeur moyenne constante L’inducteur rotorique implique :
dans le temps, il convient de maintenir un décalage fixe (θm = Cte )
entre le champ du rotor et celui du stator (figure 4b ). Ω rr = 0
Ainsi, lorsque le champ magnétique du stator est immobile, le et l’équation (2) devient Ωs = Ω
champ du rotor doit être arrêté à l’aide d’un système de commutation
généralement mécanique (collecteur) ; lorsque le champ du stator soit une mise en vitesse du champ d’induit statorique à la même
tourne (commutation naturelle à l’aide d’un réseau polyphasé ou vitesse que le rotor. Un tel fonctionnement peut être obtenu :
commutation électronique), le champ du rotor doit tourner à la même — par une commutation continue naturelle à l’aide d’un réseau
vitesse. polyphasé (machine synchrone ) ;
— par une commutation électronique asservie à la vitesse du rotor
Les considérations précédentes s’appliquent à n’importe quel
(machine à collecteur électronique autopilotée ou autosynchrone ) ;
système multipolaire, dont le nombre de paires de pôles p du rotor
— par une commutation électronique créant un champ statorique
est égal à celui du stator (même nombre d’onde sur la périphérie
à mouvement discret (machine pas à pas ).
des deux armatures).
■ En résumé, un convertisseur électromécanique d’énergie
doit remplir les deux conditions suivantes : Remarque
La condition :
p rotor = p stator = p (1) Ω rr ≠ 0 et Ω s ≠ 0
Ω s = Ω rr + Ω (2) correspond à un fonctionnement dit asynchrone, qui ne peut pas
avec Ω vitesse mécanique du rotor par rapport au stator (repère être utilisé dans les convertisseurs électromécaniques à aimant.
fixe), Néanmoins, les transmetteurs du couple (ou de la force), comme
les embrayages, les réducteurs de vitesse, les paliers magné-
Ω rr vitesse du champ rotorique par rapport au rotor (repère tiques, peuvent fonctionner selon le principe asynchrone, tout en
mobile), étant munis d’aimants permanents ; mais, dans ces dispositifs,
Ω s vitesse mécanique du champ statorique par rapport au qui ne seront pas décrits dans le présent article, aucune
stator (repère fixe). conversion d’énergie n’est réalisée (aux pertes près).

1.3 Rappel des caractéristiques


des aimants permanents

Les détails sur l’aimantation permanente (ou naturelle) se


trouvent dans l’article Aimants permanents. Principes et circuits
magnétiques [D 2 090] de ce traité ; ici, nous ne rappellerons que
les caractéristiques essentielles nécessaires pour définir les points
de fonctionnement des aimants dans les machines électriques, tous
les phénomènes étant décrits à l’échelle macroscopique.
■ Chaque aimant d’excitation possède son histoire et est caracté-
risé par un cycle d’hystérésis B (H ) (figure 5a ). Les courbes
situées dans le premier et le second quadrants peuvent être obtenues
par aimantation selon le procédé décrit ci-après :
— on place un barreau non aimanté entre les pôles d’un
électro-aimant à nsp spires (figure 5b ) ; l’augmentation du
courant I entre 0 et Imax correspond à la variation de l’induction B
dans le barreau entre 0 et Bmax (courbe en tireté OA de la
figure 5a ) ;
— on coupe le courant sans enlever le barreau aimanté du
dispositif ; le barreau est devenu un aimant naturel caractérisé par
l’induction rémanente Br (courbe AB de la figure 5a ) ;
— on place l’aimant sur le circuit magnétique d’un stator.
Considérons le stator de la figure 5c. En négligeant les fuites, le
théorème d’Ampère s’écrit :
Figure 4 – Variation du couple en fonction du temps
H ext  ext + H a  a = 0

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ce qui conduit à :
 ext
H a = – H ext -----------
a
avec H champ magnétique,
 longueur.
L’indice « a » caractérise les grandeurs relatives à l’aimant ;
l’indice « ext » celles relatives au circuit extérieur.
Le champ dans l’aimant est devenu négatif, c’est-à-dire que le
point de fonctionnement F se trouve sur la portion BC de cycle
(figure 5a ) située dans le deuxième quadrant et appelée courbe de
désaimantation.
■ Le point de fonctionnement F et la droite D dite de charge
(figure 5a ) sont définis par les dimensions de l’aimant (  et S lon-
gueur et section) et par la réluctance  µ ext du circuit extérieur, car :

Φ B ext S ext
B a = -------- = ------------------------
Sa Sa

 a S ext 
B a = – µ ext ------------ ------------ H a 
 ext S a

 (3)
1 a 
B a = ----------------- -------- ( – H a ) 
 µ ext S a 

avec Φ = Φa fl u x u t i l e é g a l a u fl u x à t r a v e r s l ’ a i m a n t
(en négligeant toujours les fuites magnétiques),
µ perméabilité magnétique,
d’où l’angle caractéristique α a de la droite D de charge est donné
par :
Ba a 1
tan α a = – -------- = -------- ----------------- (4)
Ha S a  µ ext

et le volume  a de l’aimant permanent est :


1 2
 a = S a  a = – -----------------  µ ext Φ a (5)
Ba Ha
Figure 5 – Circuit magnétique à aimant
Le point de fonctionnement de l’aimant, et donc l’excitation de
la machine, dépendent, selon (3), de  µ ext et du champ magné-
tique H a . Remarquons que le champ total de la machine peut
prendre ses sources non seulement dans l’aimant, mais également ■ Rappelons brièvement les propriétés principales des matériaux
dans les courants circulant dans l’induit (réaction d’induit). pour aimants permanents ; le détail se trouve, dans ce traité, dans
l’article Aimants permanents. Matériaux et applications [D 2 100]).
La modification de la réluctance extérieure  µ ext n’est possible
L’alnico (Ticonal ) est un aimant naturel ancien. Il se caractérise
que lors du montage et du démontage de la machine ; les varia- par une induction rémanente élevée (  1,2 T) et un champ coercitif
tions de l’induction qui en résultent ne sont pas réversibles ! faible (≈ 150 kA/m). Outre ses caractéristiques énergétiques
Si les risques de désaimantation au montage et au démontage médiocres et ses difficultés de mise en œuvre, l’alnico est
sont minimes avec des aimants modernes (sauf pour les alnico), il conducteur électrique, donc siège de courants induits.
n’en est pas de même en ce qui concerne la réaction d’induit. En Le ferrite est un aimant naturel non conducteur électrique et pra-
effet, lorsque la machine est en charge, le champ magnétique H ri , tiquement non ferromagnétique (perméabilité relative incrémen-
dû aux courants d’induit, s’oppose au champ des aimants H a sur tale µ r ≈ 1). Il se caractérise par une induction rémanente
une partie des épanouissements polaires (figure 10 p. 8). relativement faible (≈ 0,4 T) et par un champ coercitif élevé
La valeur de H ri , et donc du courant d’induit qui lui est propor- (jusqu’à 370 kA/m). Les avantages du ferrite résident surtout dans
tionnel (hors saturation), doit être limitée par la valeur du champ un bon rapport de la densité d’énergie au prix, conjugué avec des
coercitif d’induction HcB de l’aimant : caractéristiques de désaimantation linéaire, qui permettent le mon-
tage et le démontage du moteur ; en revanche, le ferrite est
H ri < HcB
sensible à la température et peut être désaimanté par la réaction
Une réaction d’induit supérieure à HcB provoquerait une désai- d’induit des actionneurs en fonctionnement impulsionnel.
mantation irréversible de l’actionneur. Ainsi, le couple massique Les aimants au samarium-cobalt (SmCo) utilisent des alliages de
maximal que la machine peut développer est limité par la qualité fer-nickel-cobalt et d’une ou de plusieurs terres rares, qui dans leur
de l’aimant ; il est beaucoup plus grand pour un aimant en terres version la plus performante (Sm2 Co17) sont pratiquement amagné-
rares (SmCo), dont le champ coercitif peut dépasser 1 000 kA/m, que tiques (µ r ≈ 1,08) et non conducteurs ; leur induction rémanente
pour un ferrite (300 kA/m) ou un Ticonal (100 kA/m). avoisine 1,25 T et leur champ coercitif approche 1 000 kA/m. Ces
aimants sont pratiquement impossibles à désaimanter et présentent,

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évidemment, une densité d’énergie très élevée. Leurs principaux


inconvénients résident dans leur prix et dans leur masse volumique
(≈ 8 · 103 kg/m3) élevés. Par ailleurs, ces matériaux sont très durs
et assez fragiles mécaniquement, ce qui conduit à appliquer des pro-
cédés d’usinage particuliers, principalement par rectification.
Les aimants de fer-néodyme-bore conjuguent une densité éner-
gétique forte (induction rémanente ≈ 1,2 T ; champ coercitif
≈ 900 A/m) avec un prix relativement faible. Leur défaut majeur
réside dans une sensibilité encore mal maîtrisée à l’élévation de la
température.

2. Machine (actionneur)
à collecteur mécanique :
fonctionnement
2.1 Principe de construction
Nota : le lecteur pourra utilement se reporter, dans le présent traité, aux articles
Bobinages des machines tournantes [D 436] et Construction mécanique des machines élec-
triques tournantes [D 3 780].
La machine possède trois éléments essentiels, représentés sur la
figure 6a :
— une armature statorique (AS), munie d’un aimant
permanent (A), constituant l’inducteur ;
— une armature rotorique (AR), comportant les enroulements
d’induit ;
— un collecteur mécanique, dont la partie mobile est constituée
par plusieurs lames métalliques (L), mutuellement isolées, et la
partie fixe par des balais conducteurs (B).
Figure 6 – Actionneur à collecteur mécanique
■ Pour un actionneur, l’armature statorique est généralement en
tôles magnétiques feuilletées (dans une machine classique à collec-
teur mécanique, le stator est en fonte d’acier, avec, dans certains
cas, des épanouissements polaires feuilletés) ; elle joue, à la fois, le 2.2 Fonctionnement
rôle de circuit magnétique et celui de support mécanique pour les
flasques et les balais. Les pôles occupent à peu près 1/2 à 2/3 du pas 2.2.1 Modèle global
polaire (les actionneurs possèdent presque toujours des pôles
saillants). Certaines machines à aimant (principalement les moteurs Nota : le lecteur pourra utilement se reporter, dans ce traité, à l’article Structure générale
des machines électriques tournantes [D 435].
d’axes) peuvent être équipées de pôles auxiliaires, pour améliorer la
commutation, et d’enroulements de compensation, pour pallier la La machine à collecteur mécanique peut être alimentée par une
réaction d’induit. tension de fréquence quelconque ; néanmoins, c’est la tension
Au point de vue magnétique, le stator est soit bipolaire comme continue qui constitue, pour des raisons de qualité de commutation,
sur la figure 6a, soit multipolaire comme sur la figure 6b. la source principale de ces machines. Cette tension est la seule à
être employée dans les actionneurs à aimant permanent, qui ne sont
En fonction de la qualité des matériaux utilisés et de la forme du que très rarement munis de dispositifs d’amélioration de la
champ que l’on veut obtenir, l’aimant permanent peut prendre des commutation.
structures très différentes. La figure 7 montre un certain nombre
de variantes mettant en jeu des pavés d’aimant. L’inducteur de la machine, c’est-à-dire l’aimant permanent, est
Nota : selon les banques de données de la NASA, il y a actuellement plus de aisément modélisable par le vecteur d’induction B du champ immo-
200 configurations brevetées.
bile à distribution spatiale quasi trapézoïdale (figure 9). Ce vecteur
■ Le rotor constituant l’induit est assemblé à partir de tôles est situé conventionnellement le long de l’axe magnétique d (direct )
magnétiques dentées. Dans les encoches du rotor, on répartit les de la machine (l’axe des pôles) et dirigé du pôle Nord vers le pôle Sud.
conducteurs. L’enroulement d’induit tourne avec celui-ci, mais la subdivision
■ Le collecteur est constitué par des lames en cuivre séparées à de cet enroulement en branches parallèles, effectuée par les balais
l’aide de couches d’isolants. immobiles, reste immuable dans l’espace (dans les différentes
branches, la rotation ne fait que remplacer un conducteur par un
■ L’ensemble collecteur-balai joue le rôle d’un redresseur autre). De cette manière, la configuration des enroulements est
(convertisseur alternatif - continu) lorsque le réseau extérieur puise figée dans l’espace quel que soit Ω ; il en est de même pour la
sa source de tension au rotor de la machine (fonctionnement géné- direction des courants dans les conducteurs occupant une position
rateur) ou d’un onduleur (convertisseur continu - alternatif) lorsque précise.
la machine est alimentée par un réseau extérieur (fonctionnement La répartition du champ rotorique [champ H ri (induction B ri) de
moteur). réaction d’induit], pratiquement immobilisée par la ligne des
Dans tous les cas, la machine à collecteur peut être schématisée balais, est schématisée sur la figure 10. Les lignes de ce champ
par un des modèles simplifiés de la figure 8. traversent toujours le même entrefer, et correspondent à celles
créées par une bobine concentrée autour de l’axe q (quadrature ),
passant par l’axe neutre de la machine.

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Figure 7 – Actionneur à aimant permanent : différentes structures

Figure 9 – Distribution spatiale du champ magnétique d’excitation

Une extension du modèle aux machines possédant un circuit


amortisseur est facile par l’adjonction d’un enroulement supplé-
mentaire sur les axes correspondants. Remarquons que la modéli-
sation proposée ne tient pas compte des phénomènes spécifiques
liés à la commutation.

2.2.2 Équations du mouvement

En se basant sur le modèle de la figure 11, nous constatons que


Figure 8 – Actionneur à collecteur : modèles simplifiés
la machine à aimant peut disposer de deux degrés de liberté :
— l’un mécanique (déplacement du rotor à la vitesse Ω ) ;
Ainsi, le modèle complet de la machine ne comporte que les — l’autre électrique, lié à l’alimentation de l’induit (tension U ).
deux éléments, apparemment immobiles au point de vue magné-
Le mouvement mécanique de la machine, soit la rotation d’un
tique, de la figure 11. Ce modèle représente assez fidèlement les
corps solide, est déterminé par l’équation d’état du couple :
machines à aimant, où le circuit magnétique est, généralement,
feuilleté et où, par conséquent, il n’existe pas d’autre circuit élec- d
trique possible que les enroulements rotoriques. -------- p θ + C ds = C tot (6)
dt

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où le premier terme représente la dérivée de la quantité de mou-


vement, le deuxième le couple généralisé des pertes et le dernier
le couple total à la sortie.
En supposant la localisation des masses et en choisissant
comme variables d’état la position θm et la vitesse θ̇ m , les diffé-
rents éléments de la relation (6) s’explicitent ainsi :
— couple dynamique :
d d
-------- p θ = C d (θ̇ m , t ) = -------- [ J θ̇ m ]
dt dt
— couple de dissipation :

C ds ( θ m , θ̇ m , t ) = C fs sgn (θ̇ m ) + D r θ̇ m + C f t

— couple total :

C tot ( θ m , θ̇ m , t ) = C em – C r ( θ m , θ̇ m , t )

avec C fs , C ft , D r respectivement couple de frottement sec,


couple de frottement turbulent et coefficient
des frottements visqueux,
J, C em , C r respectivement moment d’inertie, couple élec-
Figure 10 – Actionneur à collecteur mécanique :
tromagnétique et couple résistant sur l’arbre,
schématisation des lignes d’induction du champ rotorique
t temps.
Le mouvement électrique de la machine est défini par une équa-
tion d’état des tensions :
d
-------- ψ tot + U ds = U tot (7)
dt
où le premier terme représente une force électromotrice (fém) au
sens large (somme de la tension induite par la variation du courant
dans le circuit considéré et de la tension induite par le flux exté-
rieur), le deuxième terme la chute ohmique et le dernier la tension
totale à la sortie (somme de la tension d’alimentation et de la ten-
sion emmagasinée dans les sources capacitives).
Nota : les expressions (6) et (7) dérivent de la même équation du mouvement généralisé
de Lagrange [1].
En supposant la localisation des inductances L et en choisissant
comme variables d’état la charge q et le courant q̇ , les éléments
de la relation (7) s’explicitent sous la forme :
— pour le flux couplé de l’aimant avec le rotor :

ψ tot = L q˙ + ψ ( θ m , t )
Figure 11 – Actionneur à collecteur mécanique : modèle statique
— pour la chute ohmique (R étant la résistance du circuit) :

U ds = R q˙
Si l’on représente la répartition de l’induction le long de la péri-
— pour la tension d’alimentation : phérie du rotor par son onde fondamentale (figure 9), au flux cou-
plé (aimant-rotor) :
U tot = U ( q, q˙ , t ) ψ = ψ max cos θ m
correspond une fém induite, donnée par :
Les variables d’état θ m , θ˙m , q, q˙ , définissent une énergie (ou
une coénergie) ; il s’agit donc de grandeurs intrinsèques continues. d θm d
e i = ------------- ------------- ( ψ max cos θ m ) 
En négligeant les dissipations secondaires C fs , C ft (ou encore en dt d θm 
les incorporant dans C r ) et en supposant l’inertie constante, les  (10)
équations du mouvement (6) et (7) s’écrivent [Ω (t ) et i étant 
c′est-à-dire e i = Ω ( t ) ψ max = Cte ⋅ Ω ( t ) 
respectivement la vitesse et le courant] :
dΩ π
J ---------- + D r Ω ( t ) + C r ( t ) = C em ( t ) (8) pour la figure 11 où θ m = ----- .
dt 2
L’expression (10) donne une signification physique simple au
d θm d ψ
di
dt dt 
L -------- + Ri + ------------- -------------
d θm 
i
= u (9) modèle de la figure 11. En effet, pour le calcul des forces d’inter-
action courant-aimant, ce modèle est purement statique (aimant et
bobinage en quadrature), tandis que, pour le calcul de la fém, le
modèle devient « dynamique », en ce sens que, par rapport au
Remarque : dans les équations (8) et (9), toutes les grandeurs bobinage rotorique (toujours immobile), « tourne », à la vitesse Ω,
physiques (vitesse, couple, courant et tension) ont des valeurs le coefficient K Φ représentant le flux de l’inducteur couplé avec
instantanées. l’induit.

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2.2.3 Expressions du couple, Pour des éléments de longueur d des conducteurs A et B,


de la puissance et de la fém compte tenu des coordonnées choisies sur la figure 14a, on
obtient :
Pour exploiter les équations du mouvement [relations (8) et (9)],
il convient de préciser les expressions C em et e i qu’elles contiennent. d f A = – d f B = x 1 B θm I d
Pour ce faire, prenons l’exemple du fonctionnement en moteur, où
le courant constant I est injecté de l’extérieur par une tension avec x1 vecteur unitaire dans la direction x 1 .
continue U (figure 12b ) et où la fém, globalement opposée à cette Le conducteur A se déplace (figure 14b ) dans le sens horaire,
tension, reflète les caractéristiques énergétiques de la charge. exactement comme le conducteur B.
Le moteur le plus simple possède une section composée de Le couple électromécanique, engendré par une section plongée
deux conducteurs A et B, branchés sur deux lames du collecteur dans le champ d’induction magnétique constante de valeur
(figure 12a ). Le champ inducteur (figure 13) engendre, moyenne B, est :
conjointement avec le courant I, une force élémentaire de Lorentz,
fonction de la position x (θ m) [x étant la coordonnée linéaire de θ m] C em = 2rBI = BI (11)
exprimée essentiellement par :
avec  longueur du conducteur soumis au champ (égale
pratiquement à la longueur du fer rotorique L r),
d f θm = I ( d ∧ Bθ )
m
 = 2r diamètre du rotor.
avec d portion du conducteur orienté dans le sens du La direction du couple correspond à la direction de la force.
courant. Lorsque le conducteur quitte la zone magnétique d’un pôle (le
conducteur A passe de l’influence du pôle Nord à celle du pôle
Sud, tandis que le conducteur B effectue le chemin inverse), il subit
à la fois le changement du sens de l’induction et celui du sens du
courant (ce dernier changement est dû au collecteur). Ainsi, la
force moyenne développée par le conducteur et donc le couple
appliqué au rotor sont différents de zéro ; la distribution temporelle
du couple peut être représentée par la figure 15.
Pour un plus grand nombre de conducteurs au rotor, et partant,
pour un plus grand nombre de lames au collecteur, le couple ne
varie que très légèrement en fonction du temps. L’extension de la
formule (11) au rotor, composé de N C conducteurs et de 2a voies
d’enroulement, conduit à :
I 
C em = α i N C --------- ------ BL r (12)
2a 2
où I/2a est le courant I traversant un conducteur du rotor.

Figure 12 – Actionneur à collecteur mécanique :


fonctionnement en moteur

Figure 13 – Actionneur à collecteur mécanique :


situation dans le champ inducteur du conducteur AB Figure 14 – Création de la force de Lorentz

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Figure 15 – Distribution du couple électromécanique


le long de la circonférence d’entrefer de l’actionneur électrique

Le paramètre αi correspond au remplacement du nombre réel


des conducteurs, soumis au champ variable d’induction B θm dans
l’espace, par un nombre équivalent de conducteurs α i NC , soumis
au champ d’induction constante B, pris sous l’épanouissement Figure 16 – Direction des forces électromotrices
polaire. dans une section d’actionneur

Pour une machine non saturée, le flux par pôle est constant quel
que soit le courant :
Pour la machine à aimant permanent statorique, la fém de trans-
α i π BL r formation n’apparaît qu’en régime électrique transitoire (branche-
Φ = ---------------------------
2p
≈ Cte ment et coupure du courant essentiellement). La fém de rotation
déduite de (16) et (17), compte tenu des coordonnées de la figure 16,
Nous avons donc : s’écrit :

p NC e A rot = e A = – e B = – x 3 v B θm 
C em = -------------- Φ I = C c Φ I = K Φ I (13)
2aπ
Ainsi, pour une section formée de deux conducteurs, la fém induite
avec Cc constante du couple. est :
La puissance électromécanique correspondante s’écrit : e i = e AB = – 2v B θm 
2πn
P em = C em Ω ( t ) = C em ------------- (14) La tension induite, dans le rotor (soit N C conducteurs), vue des
60
balais, est :
où n est exprimé en tr/min et Ω en rad/s.
NC pN C
Sous l’influence du couple électromécanique, le rotor se déplace E i = α i --------- Bv = ------------ ΦΩ = C Φ ΦΩ = K Φ Ω (18)
pour atteindre la vitesse angulaire Ω stationnaire lorsque le couple 2a 2aπ
d’entraînement est équilibré par un couple extérieur résistant (ou, où αi NC possède la même signification que dans la relation (12).
en l’absence de ce couple, par les pertes internes). Le champ
magnétique étant hétéropolaire, le déplacement du rotor provoque On remarque aisément que le coefficient de proportionnalité K Φ ,
la variation de l’induction couplée avec chaque section de l’enrou- dans les formules (13) et (18), correspond au flux maximal ψ max de
lement et, donc, l’apparition d’un champ électromoteur dynamique l’aimant couplé avec les αiNC conducteurs du rotor, concentré sur
l’axe magnétique d de la machine, en accord d’ailleurs avec (10).
E md agissant sur les électrons de conduction :
Il convient, toutefois, de bien garder à l’esprit que le coefficient
K Φ , dans la relation (13), s’exprime en [N · m · A–1], et dans la
E md = E + v ∧ B (15) relation (18) s’exprime en [V · s · rad–1].
avec E champ électrique,
v vitesse du conducteur par rapport au champ. 2.2.4 Fonctionnement dans les quatre quadrants
et équations d’équilibre
La circulation de E md le long du conducteur A (figure 16) est
égale à la fém induite : Compte tenu des expressions (10), (13) et (18), les équations (8)
et (9) du mouvement de la machine à aimant s’écrivent, en valeurs

A2
instantanées :
eA = (E + v ∧ B ) d
A1
dΩ
J ---------- + D r Ω ( t ) + C r ( t ) = K Φ i ( t ) 
qui se décompose classiquement en : dt 
 (19)
— une fém de transformation (S étant la surface du conducteur) : di 
L -------- + Ri ( t ) + K Φ Ω ( t ) = u ( t ) 
 
A2 dt
e A tr = E d = rot E N dS Il est commode de représenter (19) par le schéma électroméca-
A1 S


(16) nique équivalent de la figure 17 et de rapporter ainsi le fonction-
∂B dψ nement de la machine à un espace couple vitesse dit de quatre
= – ----------- N dS = – ----------
S ∂t dt v=0
quadrants, qui nous servira à déterminer les références positives
de toutes les grandeurs mises en jeu dans les machines à aimant.
— et une fém de rotation : Le quadrant ➀ caractérise un fonctionnement en moteur tournant
dans le sens trigonométrique, le quadrant ➂ dans le sens horaire ;


A2
dψ dans ces deux cas, les signes du couple électromécanique et de la
e A rot = (v ∧ B ) d  = – ---------- (17) vitesse sont identiques. Les quadrants ➁ et ➃ correspondent à des
A1 dt B = Cte fonctionnements en frein (générateur).
quel que soit t.

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On remarque aisément que les équations (19) contiennent quatre


fonctionnelles inconnues Ω (t ), i (t ), C r (t ), u (t ) ; elles doivent donc
être complétées par deux autres équations établissant la liaison
entre la machine et son environnement. Les équations de liens
ainsi établies formeront avec (19) un système complet dit système
(d’équations) d’équilibre.
Les équations de liens permettent de déterminer les tensions ou
les courants aux bornes du modèle, le couple extérieur, la vitesse,
etc. Un certain nombre d’équations de liens présentent des
variables fonctions du temps ; de telles variables sont appelées
contraintes.
Le tableau 1 réunit les liens classiquement utilisés dans l’étude
des machines à aimant. (0)

Tableau 1 – Récapitulation des liens


des machines à aimant
Porte (Alimentation) Porte (Alimentation)
Observations
mécanique électrique
C r (t ) connu u imposé alimentation
en tension
C r (t ) connu i imposé alimentation
en courant
soit u 
Ω (t ) imposé soit i
 connu optimisation directe

soit u 
C r (t ) imposé  connu optimisation inverse
soit i 

2.2.5 Schéma électrique équivalent


du système électromécanique

Le schéma électromécanique de la figure 17, très commode pour


la définition des directions des différentes grandeurs des équations
du mouvement, peut être transformé en schéma purement élec-
trique, à l’aide des lois de similitude statique de Gauss.
À partir de (19), on peut, en généralisant la notion d’impédance,
écrire :
Figure 17 – Actionneur à collecteur mécanique :
1 J dΩ (t ) C r (t ) tension fonctionnement dans les quatre quadrants
i ( t ) = ---------- D r Ω ( t ) + ---------- ------------------- + ---------------
- = --------------------------------- (20)
KΦ KΦ dt KΦ impédance

soit i = i fr + i J + i ch
avec i fr
courant équivalent aux éléments dissipatifs, fonction de
la vitesse,
i J courant équivalent au couple d’inertie,
i ch courant équivalent à la charge.
Il convient d’introduire les courants équivalents ainsi définis
dans le circuit du rotor (figure 18a ), en explicitant les différentes
impédances, en fonction de la fém [avec la relation (18)] ; cela
donne immédiatement :
Dr J de i
i = ---------
2 2
- ----------- + i ch
- e i + --------- (21)
KΦ K Φ dt

et conduit au schéma de la figure 18b.


Connaissant le caractère de la charge et les caractéristiques des
liaisons (accouplements, réducteurs), on peut répartir l’impédance
de charge Z ch en combinaison plus ou moins complexe de para-
mètres concentrés RLC, selon la méthode préalablement
développée.
Figure 18 – Actionneur à collecteur mécanique :
schémas électriques équivalents du système électromécanique

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Pour le régime permanent, le schéma électromécanique est La relation (22) explique l’appellation machine antisynchrone,
représenté sur la figure 19, où l’on a ajouté une diode, caractérisée que l’on utilise parfois pour désigner les dispositifs à collecteur
par une chute de tension non linéaire ∆Ub , matérialisant le collec- mécanique.
teur mécanique.
Si les schémas des figures 18 et 19 n’apportent rien de nouveau
à la compréhension des phénomènes physiques de la conversion 2.3 Régime établi
électromécanique, ils peuvent être très utiles lors des essais des
machines et surtout lors du calcul numérique de ses caractéristiques
2.3.1 Caractéristiques
de fonctionnement.
En régime établi, d/dt ≡ 0, et les relations (19) permettent d’écrire
l’équation du couple sous la forme :
2.2.6 Modèle externe et grandeurs internes
de la machine 2

Les équations d’équilibre s’écrivent très facilement, à condition


 KΦ
C r = – D r + ----------
R  KΦ
- Ω + ---------- U = C 1 Ω + C 2 U
R
(23)

de considérer le modèle pseudo-immobile de la figure 11 (p. 8), qu’il est commode d’analyser à l’aide des expressions sans dimen-
c’est-à-dire d’effectuer une étude aux bornes du rotor (balais) sans sions (représentées par des symboles soulignés ), en définissant
entrer à l’intérieur des enroulements d’induit. comme grandeurs de base, à partir de la tension nominale U n :
En effet, l’analyse des courants dans les conducteurs du rotor et — le couple de démarrage :
des tensions induites dans les sections rotoriques nécessiterait une
transformation des axes immobiles, dq, en un système polyphasé KΦ
C rd = ---------- U n
d’axes tournants, ce qui rendrait l’écriture des équations du mou- R
vement électrique extrêmement complexe.
— la vitesse à vide :
De plus, la liaison entre l’intérieur de la machine et les balais est
impossible à saisir par les formulations énergétiques classiques [7], KΦ
car le courant dans un conducteur de l’induit dépend non seulement Ω 0 = ---------------------------2- U n
de la tension extérieure, mais également de la vitesse de ce RD r + K Φ
conducteur dans l’espace ; ce type de liens, dit dynamique ou Cr
anholonome, conduit à des transformations soit peu précises, soit C r = -----------
difficiles à manipuler. C rd
C’est pourquoi il est préférable de ne pas transformer les gran- Ω
Ω = ----------
deurs à l’intérieur du rotor pour les ramener aux axes immobiles, Ω0
mais de considérer que cette transformation a été faite par le col-
lecteur lui-même. Ainsi, les expressions (19) peuvent être Dans ces conditions, la relation (23) se réduit à :
considérées comme des grandeurs équivalentes, reflétant fidèle-
ment, à l’extérieur du rotor, les grandeurs polyphasées réellement Cr = U – Ω (24)
existantes. Les caractéristiques mécaniques ainsi calculées et les U
consignes concernant les régulations et les protections s’obtiennent avec U = ---------
Un
avec une très bonne précision, dans les limites des théories
magnéto-électrostatiques. (0)
Le tableau 2 souligne la différence entre les phénomènes définis
par un modèle externe et les grandeurs internes existant réel- Tableau 2 – Rôle de transformation du collecteur.
lement dans le rotor. Systématisation des grandeurs internes
Comme l’induit de la machine possède un enroulement poly- et externes de l’actionneur
phasé fermé (du type triangle ou polygone), parcouru par des cou-
rants alternatifs également polyphasés (chaque section véhicule le Grandeurs internes Grandeurs
courant d’une phase temporelle différente), l’ensemble engendre Caractéristiques
au rotor du modèle externe
un champ tournant, dont la vitesse est égale à :
pratiquement continu
Ω rr = – Ω (22) alternatif (légère pulsation
Courant
à la pulsation p Ω due aux alternances
quel que soit Ω , comme on le prouve notamment dans [2]. des lames)
Le champ du rotor étant immobile par rapport au stator, la tension à vide,
modélisation statique de la figure 11 (p. 8) se trouve ainsi justifiée. alternative
fém à la pulsation p Ω mesurée aux balais,
pratiquement continue

Champ créé alternatif (réparti non définissable direc-


en deux champs
par un conduc- tournants dans le sens tement (liens anholo-
teur du rotor contraire) nomes)

globalement
de direction constante
à répartition spatiale
Champ créé par tournant
dans le sens contraire périodique,
un enroulement dont les axes neutres
complet du rotor de Ω et à la même se confondent
vitesse que le rotor avec les axes des balais
Figure 19 – Actionneur à collecteur mécanique : et les axes magnétiques
schéma électromécanique en régime permanent avec les axes des pôles

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L’expression (24) indique la linéarité des caractéristiques Pour U = Cte, la puissance maximale correspond à la vitesse
mécaniques (figure 20a ) : angulaire :
Cr = f ( Ω) 1 C2 1
Ω = – ----- --------- U = ----- Ω 0
2 C1 2
et des caractéristiques de pilotage (figure 20b ) :
2
Ω = f(U) 1 C2
et sa valeur est P r max = – ----- --------- U 2
4 C1
Ces caractéristiques sont évidemment valables pour les quatre
quadrants de fonctionnement, avec une limitation technologique : La puissance sur l’arbre, pour une charge constante (C r = Cte ),
peut [d’après (23)] être mise, en fonction de la tension de pilotage,
–1 U 1 sous la forme :
2
La puissance développée sur l’arbre de la machine est, C2 Cr
d’après (23) : P r = – --------- C r U + ---------
-
C1 C1
Pr = Cr Ω = C1 Ω2 + C2 U Ω (25)
L’expression (25) est représentée en fonction de Ω sur la
figure 21a et en fonction de U sur la figure 21b.
La puissance nécessaire pour piloter la machine, rapportée à
la même puissance au démarrage, à tension nominale, donne :

UI
P p = --------------- = U 2 – Ω U (26)
Un In

Les fonctions correspondantes sont tracées sur les figures 22a


et b.
En résumé, le régime établi de fonctionnement des machines à
aimant et à collecteur mécanique présente les avantages suivants :
— les caractéristiques mécaniques sont linéaires, parallèles et à
pente importante, ce qui signifie, d’une part, un démarrage rapide
(∂C/ ∂ Ω croissant) et, d’autre part, l’indépendance du temps de
mise en vitesse (et donc du démarrage) de la valeur de tension de
pilotage ;
— les caractéristiques de pilotage sont linéaires et univoques.
En revanche, ses inconvénients sont principalement :
— une puissance de pilotage élevée ;
— la dépendance du couple maximal du signal de pilotage
(figure 21a ).

2.3.2 Espace de fonctionnement

Les actionneurs à aimant permanent ont pour vocation de mettre


en vitesse, de ralentir et de positionner les masses d’inertie, parfois
très importantes, rapportées au moteur et de générer des couples
(forces) s’opposant aux forces de pesanteur et aux couples résis-
tants. Le travail est particulièrement sévère sur le plan mécanique,
thermique, magnétique et sur celui de la commutation.
S’il est difficile de prévoir, à la construction, tous les cahiers des
charges d’un dispositif, il est néanmoins possible de tracer, à l’aide
des courbes C r ( Ω ) et Ω ( U ) des figures 20a et b, pour U = 1,
un espace de fonctionnement dit couple-vitesse, à l’intérieur
duquel la machine à aimant peut fonctionner d’une façon perma-
nente ou intermittente sans défaillance. Le premier quadrant de
l’espace de fonctionnement représenté sur la figure 23 comporte
trois frontières :
— à vitesse maximale Ω max ;
— à puissance constante :

Cr Ω ∝ I Ω = Cte
Figure 20 – Actionneur à collecteur mécanique :
caractéristiques en régime établi — couple maximal C r max avec :

I = I/ I n

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Figure 21 – Actionneur à collecteur mécanique :


puissance développée sur l’arbre de la machine

Figure 22 – Actionneur à collecteur mécanique :


puissance de pilotage

La vitesse maximale est imposée par la construction mécanique


de la machine : dans les machines à flux fixe Ω max = 1 ; dans les
actionneurs particuliers, où l’on peut affaiblir le flux d’aimant par
des enroulements de compensation, elle dépasse rarement (2 à 3) Ω0
soit :
Ω max = 2 à 3

Les limitations en puissance et en couple correspondent aux cou-


rants rotoriques admissibles sans défaillances électriques, magné-
tiques ou/et thermiques. Les courants rotoriques provoquent des
pertes Joule et, par conséquent, l’échauffement de la machine ;
celui-ci ne doit jamais dépasser les limites fixées par la classe des
matériaux isolants. Par ailleurs, une réaction d’induit trop importante
influe sur l’excitation de la machine, en provoquant la désaimanta-
tion des aimants naturels. Enfin, le courant d’induit ne doit pas dépas-
Figure 23 – Actionneur à collecteur mécanique :
ser une certaine valeur à cause de la commutation mécanique, qui
espace de fonctionnement. Principe des définitions
limite essentiellement la tension entre les lames adjacentes du col-

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lecteur. En effet, la tension entre les lames est augmentée par la fém Pour définir la réponse dynamique de la machine à la variation
induite dans le conducteur commuté et proportionnelle à I Ω de la tension d’induit ou du couple, il convient de compléter (27)
(notamment [3]). par une des équations de liens :
Si la vitesse maximale ne doit jamais être dépassée, les frontières — pour C r = Cte, soit C r (s ) = 0, on définit une transmittance
dues à la puissance constante et au couple maximal diffèrent géné- passante :
ralement pour le fonctionnement permanent où I = 1 et le fonc- Ω (s)
G 1 ( s ) = -----------------
tionnement intermittent où, moyennant des précautions U (s)
thermiques, magnétiques et de commutation, on peut rejeter ces
— pour U = Cte, soit U (s ) = 0, on définit une transmittance
frontières vers les valeurs de C r plus élevées. Dans ce cas, l’espace
dynamique :
couple-vitesse prend la forme plus précise de la figure 24. La limite
absolue de cet espace réside, pour les machines à ferrites, dans le Ω (s)
G 2 ( s ) = -------------------
courant démagnétisant de la réaction d’induit et, pour les machines Cr ( s )
à terres rares, dans la capacité de commutation mécanique. Le
couple maximal instantané ( C r = 0,5 sur la figure 24), que la ■ La transmittance passante se calcule ainsi :
machine peut développer sans dommages, est appelé impulsionnel
KΦ 
ou de pointe. ----------------------------
2 
Ω (s) K Φ + RD r 
G 1 ( s ) = ----------------- = -------------------------------------------------------------------------------------- 
U (s) RJ + LD r LJ 
2.4 Fonctionnement transitoire 1 + --------------------------2- s + --------------------------2- s 2
RD r + K Φ RD r + K Φ  (28)


2.4.1 Schéma-bloc et fonctions de transfert K Φ
–1

G ( s ) = ---------------------------------------------------------------------------------------- 
Pour les machines à aimant avec un circuit magnétique non ( s T e + 1 ) ( s T em + T em T m ) + 1
–1

saturé, les équations de mouvement (19) peuvent être considérées
comme linéaires. Ainsi, on peut combiner, par superposition, le L
avec Te = ------ constante de temps électrique du rotor,
régime établi et le régime transitoire résultant des petites pertur- R
bations des grandeurs (sollicitations) d’entrée, c’est-à-dire u (t ) et J
C r (t ). Tm = --------- constante de temps mécanique,
Dr
Le comportement transitoire de la machine s’étudie dans ce cas
par le passage du domaine temporel au domaine fréquentiel à JR
T em = --------2- constante de temps électromécanique.
l’aide des transformées de Laplace. KΦ
Nota : nous utiliserons, pour la variable complexe, dans cet article, le symbole norma-
lisé de réserve s, car le symbole habituel p est déjà utilisé pour le nombre de paires de On remarque aisément que (28) correspond à un élément oscilla-
pôles. toire du second ordre, qui peut se mettre sous la forme :
En supposant les variables initialement égales à zéro, l’expres- 2
sion fréquentielle de (19) s’écrit classiquement : Kω
G 1 ( s ) = ----------------------------------------------------
2
- (29)
K Φ I (s) = s J Ω (s) + D r Ω (s) + C r (s ) ω  + 2λ a ω s + s 2

 (27) 1
U (s) = K Φ Ω (s) + R I (s) + s L I (s) avec K = ----------------------------- coefficient d’amplification, qui définit le
 RD
K Φ + -----------r- rapport entre la réponse du système et la
K Φ sollicitation en régime établi,
Le schéma-bloc correspondant à (27) est représenté sur la
figure 25. 2
RD r + K Φ
ω = --------------------------- pulsation des oscillations libres,
LJ

2 RD r + K Φ
1
λ a = ------------------------------------- R
2 
J
------ + D r
L
L
-------
J  coefficient d’amor-
tissement.

Les pôles de la transmittance correspondant aux racines de


l’équation caractéristique :
2
s 2 + 2 λa ω  s + ω  = 0

et donnés par :

s1 = – ω λa + j 1 – λ a  2 

 (30)
 1–λa
2 
s2 = – ω λa – j 
sont des grandeurs complexes conjuguées.
Remarquons que ω  > 0 et λa > 0 ; ainsi, la partie réelle de (30)
est toujours négative, ce qui veut dire que le phénomène de varia-
Figure 24 – Actionneur à collecteur mécanique :
tion de la vitesse, provoqué par la variation de la tension d’induit,
espace de fonctionnement dépendant du temps de fonctionnement
est toujours amorti. L’amortissement est dû évidemment à la pré-
sence de D r (frottement de dissipation mécanique) et de R (pertes
Joule soit dissipation électrique).

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La transformée de la variation de la vitesse du rotor, en fonction


d’une variation impulsionnelle de la tension [ 1 (t ) représentant le
vecteur unité du signal de l’impulsion] :

∆u ( t ) = 1 ( t ) U ( 0 + )
s’écrit [avec la relation (29)] :
2
1 K′ω 
Ω ( s ) = U ( 0 + ) ----- ---------------------------------------------------2-
s s 2 + 2λ ω s + ω
a  
Figure 25 – Actionneur à collecteur mécanique :
ce qui correspond à la variation temporelle de la vitesse : schéma-bloc correspondant à la transmittance passante

2 1 exp ( s 1 t ) exp ( s 2 t )
Ω ( t ) = U ( 0 + ) K ′ ω  --------2- + --------------------------------- + ---------------------------------- (31)
ω s 1 ( s 1 – s 2 ) s 2 (s 2 – s 1)

ou encore :

exp ( – λ a ω  t ) 2
Ω ( t ) = U ( 0 + ) 1 – ---------------------------------------- ( sin ω  1 – λ a t + β ) (32)
2
1–λa

2
1–λa
avec β = arctan ------------------------
λa
L’expression (31) ou (32) est représentée sur la figure 26a pour
une faible valeur de λ a ; la figure 26b représente la même équa-
tion, pour un coefficient d’amortissement voisin de 1.
■ La transmittance dynamique G 2 (s) se met sous la forme :
–1 –1 –1 –1
Ω (s ) D r (T m s + T m T e )
G 2 ( s ) = ------------------- = – ----------------------------------------------------------------
- (33)
C r (s ) 2
ω  + 2 λa ω s + s 2
Comme nous le verrons par la suite (tableau 7) :
Tm ! Te

et (33) présente les oscillations de même nature que (28), avec


toutefois une amplification beaucoup plus faible. Le signe négatif
dans (33) indique une diminution de la vitesse avec une augmen-
tation du couple.
■ Les expressions (28) et (33) se déduisent directement du schéma-
bloc de la figure 25 lorsqu’on remarque que :
1
------------------- représente l’inertiel du premier ordre avec la relaxation Te
R + Ls
1
--------------------- représente l’inertiel du premier ordre avec la relaxation Tm
D r + Js
Pour les machines alimentées en courant, c’est-à-dire pour les
systèmes de pilotage où la source représente une impédance
élevée (par exemple une résistance forçante ) ou encore où la
logique électronique supprime le retard temporel du courant sur la
tension :
Figure 26 – Actionneur à collecteur mécanique :
Te → 0
établissement de la vitesse
le premier bloc du schéma 25 est supprimé et, dans ce cas, l’ordre
des oscillations issues de (28) et (33) se trouve abaissé.
Le régime établi du pilotage se déduit à partir de la relation (28),
en posant tous les coefficients s n identiquement nuls, ce qui
2.4.2 Pilotage en régime dynamique conduit à la représentation de la figure 28, où :

Le schéma-bloc possède l’avantage de présenter la machine à U


K TRC = ------------------------------ est la fonction de transfert des régulateurs
aimant sous la même forme structurelle que les autres éléments U ref – U dt et de l’alimentation électronique
du servo-mécanisme, couplé à une charge : en effet, le pilotage
U dt
complet en boucle fermée peut être matérialisé à l’aide du schéma et K dt = ------------ est la fonction de transfert d’une dynamo
de la figure 27. Ω tachymétrique

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Figure 27 – Actionneur à collecteur mécanique : pilotage en vitesse

Figure 28 – Actionneur à collecteur mécanique :


schéma-bloc du pilotage

■ Avec l’équation de liens C r (t ) = Cte, la fonction de transfert de la Ainsi, la fonction de transfert du pilotage en boucle fermée peut
boucle interne devient : s’écrire :
Ω K TRC
KΦ ------- = ------------------------------------------ (34)
------------ U K Φ + K TRC K dt
Ω RD r 1
-------- = -----------------------
2
- = -----------------------------
U KΦ RD r ■ De même, l’équation de liens u (t ) = Cte conduit à :
1 + ------------ ------------ + K Φ

RD r U – E i = – K TRC K dt Ω – K Φ Ω
Comme dans la plupart des actionneurs, on a : soit :
Ω –R
K Φ ! RD r -------- = ------------------------------------------------------------------------ (35)
Cr RD r + K Φ ( K TRC K dt + K Φ )

il vient : ■ Pour les systèmes linéaires, le pilotage en tension et en couple


Ω 1 correspond à la superposition des fonctions (34) et (35). Remarquons
--------
U
≈ ---------
K
-
que dans les machines à aimant, où K Φ = Cte, le pilotage en courant
Φ
correspond au pilotage en couple électromécanique, donc, avec une
bonne approximation, au contrôle du couple de sortie.

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2.5 Paramètres spécifiques Le courant impulsionnel et le couple impulsionnel corres-


pondent aux grandeurs maximales à l’arrêt. Ces grandeurs se
des machines à aimant confondent, la plupart du temps, avec le courant et le couple de
démarrage. Le couple impulsionnel est limité par l’impédance du
Les constructeurs présentent les actionneurs à aimant sous une rotor et la tension appliquée.
forme double : d’un côté, ils donnent un certain nombre de para-
L’accélération impulsionnelle est une accélération initiale
mètres de fonctionnement, de l’autre, un espace de fonctionne-
théorique, créée par le couple impulsionnel appliqué au moteur
ment couple-vitesse (figure 29).
sans charge ; c’est donc le rapport entre le couple et le moment
Les paramètres de fonctionnement contiennent des grandeurs d’inertie propre du moteur :
nominales classiques (tension, vitesse, puissance,...) et un certain
nombre de grandeurs spécifiques, assemblées dans le tableau 3. C imp K Φ I imp
Ω̇ imp = --------------- = ---------------------
-
La constante de temps électromécanique constitue une gran- J J
deur de base définissant la machine à aimant et son sens physique
se déduit des relations (27), (32) et (33), en supposant : L’accélération nominale est une accélération à vide sous
couple nominal :
L ≈ Dr ≈ 0 C em K Φ In
Ω̇ n ≈ ------------- = ----------------
-
ou ce qui revient au même : J J

T em ! T e

Cela donne, pour la tension nominale :

 
t
C em ( t ) ≈ 1 – Ω 1 – --------------------------
Ω T em(n)

Ainsi, Tem définit l’accélération du rotor à vide. Pour réduire T em ,


c’est-à-dire pour réduire le temps de montée en vitesse, on peut
diminuer l’inertie du rotor, diminuer sa résistance et augmenter le
flux d’excitation :
— la diminution de l’inertie mécanique est obtenue le plus sou-
vent par la séparation des enroulements de l’induit de son circuit
ferromagnétique qui, dans ce cas, reste immobile ; plusieurs types
d’actionneurs (à rotor imprimé, à rotor tressé ou à rotor cloche)
présentent ce que l’on appelle des conducteurs électriques libres
(figure 36) ;
— la diminution de la résistance du rotor s’obtient généralement
par la diminution du nombre de conducteurs dans une encoche et
donc par l’augmentation de leur section et du coefficient de
remplissage ;
— enfin, l’augmentation du flux magnétique provoque une forte
diminution de Tem ; ainsi, pour une même masse volumique,
l’actionneur travaillant avec une induction plus élevée (équipé avec Figure 29 – Actionneur à collecteur mécanique :
des aimants CoSm ou FeNdB au lieu de ferrites) présente une accé- espace de fonctionnement (Doc. Alsthom-Parvex)
lération plus grande.

(0)

Tableau 3 – Paramètres spécifiques des machines à aimant


Paramètre Symbole Unité Équation
Courant impulsionnel I imp A
Couple impulsionnel C imp N·m C imp ≈ K Φ I imp
Couple massique Cθ N · m/kg
2
Constante de temps électromécanique (1) T em(n) ms T em(n) = JR/ K Φ
Accélération nominale Ω̇ n rad/s2 ≈ C em /J
Ω̇ n
Accélération impulsionnelle Ω̇ imp rad/s2 Ω̇ imp ≈ C imp /J
Constante de temps thermique T th s
Facteur de mérite Pt W/ s P t = C imp Ω̇ imp
Couple de base Cb N·m C b = C rd
Coefficient de démarrage k dem k dem = C imp /C b = C imp /C rd = C imp
Couple de définition C def N·m C r (Ω )
(1) Cette constante de temps électromécanique est toujours donnée en millisecondes dans les catalogues des constructeurs ; de la même façon, on trouvera
toujours la constante électrique en microsecondes.

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Elle caractérise mieux la capacité du moteur que Ω̇ imp , car elle — un couple sur l’arbre important immédiatement disponible ;
— une constante de temps thermique importante ;
met en jeu la tension nominale et le courant nominal d’induit ; cela
— une fiabilité élevée.
n’est pas toujours le cas pour Ω̇ imp , car le courant impulsionnel Les solutions optimales correspondant à ces contraintes
doit souvent être limité par la diminution de la tension appliquée conduisent le plus souvent à des conceptions technologiques
à l’induit. Ce courant ne doit en effet pas dépasser environ 6 In . contradictoires.
Cependant, ces constructions spéciales permettent des courants
impulsionnels de l’ordre de 10 In . ■ La puissance électromécanique est liée aux dimensions de la
machine par la constante d’Arnolds [3], soit [d’après les relations (12)
Le couple de base qui, dans la théorie des machines électriques, et (14)] :
est défini comme le couple de démarrage nominal (ou à tension ^
nominale), peut correspondre, dans les actionneurs de faible et P em =  2 L r n B δ A
moyenne puissances, au couple impulsionnel ; dans ce cas, le
coefficient de démarrage (stalled rated torque ) est : avec A densité linéique du courant,
 constante,
k dem = C imp = 1 ^
Bδ valeur maximale d’induction dans l’entrefer,
Le couple de définition, qui n’est utilisé que par un certain  et L r diamètre extérieur et longueur active de l’induit
nombre de constructeurs, tient compte de l’évolution du couple (rotor),
nominal en fonction de la vitesse. Cette évolution est donnée soit n vitesse de rotation.
sous la forme d’une courbe, soit sous la forme d’un tableau, où l’on
Si l’on veut garder, dans toutes les machines, les mêmes valeurs
trouve par exemple : couple de définition à 100 tr/min = 10 N · m
d’induction et de densité linéique du courant, on a :
(lire : le couple maximal permanent à 100 tr/min est de 10 N · m).
La grandeur particulière correspondant au taux de montée en P em ∝  2 L r n 
puissance, appelée facteur de mérite ou puissance traver- C em ∝  L r
2  (36)
sante (power rate ), représente l’accroissement initial maximal de 
la puissance électromagnétique dPem , rapporté au temps dt pen-
Si, par contre, on désire conserver dans toutes les machines la
dant lequel la vitesse est passée de 0 à Ω :
même densité de courant  (ce qui conduit à l’utilisation optimale
dP em d des matériaux), on a :
- = -------- ( C imp Ω )
P t = ----------------
dt dt ^
P em ∝ E i I ∝ n Φ S cond I ∝ n L r B 0  2 
Comme on a :
avec S cond ∝  2 section des conducteurs, qui, dans les machines
C em ( t ) = C r ( t ) + J Ω̇ ayant le même nombre de spires, est propor-
tionnelle au carré du diamètre.
et que l’accélération maximale doit correspondre à C r = 0, soit au On a ainsi, en conservant toujours les mêmes valeurs d’induction :
couple électromagnétique maximal, il vient :
P em ∝  3 L r n 
C imp
Ω̇ max = Ω̇ imp  (37)
= ---------------
J C em ∝  3 L r 

C imp
2 ■ Le couple d’inertie du rotor est défini par :
d’où C imp Ω̇ imp = --------------- = P t
J 1
J = ----- M  2
4
Le taux de montée en puissance s’exprime en watts par seconde
(ou, le plus souvent, en kilowatts par seconde). où l’on a pour la masse : M ∝ L r  2 .
Il est possible de relier la puissance traversante à la constante de On a donc :
temps électromécanique, en éliminant l’inertie de ces deux
expressions ; dans ce cas, on obtient : J ∝ L r 4

C imp R
2 ■ La constante électromécanique nominale s’écrit :
P t = ---------------------------
2
- — en tenant compte de (36) :
T em(n) K Φ
Ω0 J L r 4
Cela confirme la règle classique de construction des machines T em(n) ∝ ------------------ ∝ ------------ n ∝ ----------------
- n ∝ 2 n (38)
C em(n) C em 2 L r
électriques, l’accélération étant proportionnelle aux pertes dans
l’induit : — ou, en tenant compte de (37) :
∝ I 2imp
2
C imp
L r 4
soit
2
C imp R ∝ I 2imp R T em(n) ∝ ----------------
- n ∝ n (39)
3 L r

■ La constante de temps thermique est donnée (dans ce traité,


article Refroidissement des machines électriques tournantes
3. Solutions technologiques [D 3 460]) par :

cM 2 L r
T th = ----------- ∝ ----------------
-∝Lr (40)
3.1 Justification aS 2

Parmi les contraintes de fonctionnement des actionneurs avec c [J/(kg · K)] capacité thermique massique,
électriques, on doit mette en avant : a [W/(m2 · K)] coefficient de rayonnement thermique.
— une faible inertie mécanique ;
— une forte accélération (temps de démarrage court) ;
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■ Le compromis entre toutes ces contraintes conduit à trois types


essentiels d’actionneurs à collecteur :
— une machine de morphologie classique (moteur à fort couple
ou moteur d’axe, § 3.2.1) ;
— une machine plate (§ 3.2.2) ou discoïdale (moteur Axem,
§ 3.2.3) ;
— une machine à circuit magnétique immobile (moteur cloche,
moteur à conducteurs libres, § 3.2.4).
De plus, l’exigence de fiabilité maximale correspond au rempla-
cement du collecteur mécanique par le collecteur électronique.

3.2 Machines à collecteur mécanique


3.2.1 Moteur de type classique (moteur saucisson )
Il s’agit de moteurs dérivés de la technologie habituelle des
machines à collecteur mécanique avec induit encoché et feuilleté et
inducteur également feuilleté muni d’aimants permanents
(figure 30).
Plusieurs techniques de dispositions des aimants permanents
sont actuellement employées (§ 2.1, figure 7), parmi lesquelles les
plus répandues concernent :
— les aimants à pavés (ou à tuiles) collés directement sur la
carcasse magnétique (figure 31a) ;
— les aimants à pièces polaires « concentrant » le flux, dont un
exemple est donné sur la figure 31b.
Afin de minimiser la force magnétomotrice (fmm) d’induit, les
moteurs possèdent un grand nombre de pôles, ce qui permet, de
plus, de raccourcir les connexions frontales et donc de diminuer la
résistance du rotor ; en contrepartie, une telle réalisation doit pré-
senter un collecteur à grand nombre de lames et peut conduire à
des fuites magnétiques importantes entre les épanouissements
polaires forcément rapprochés.
La construction de la machine est soignée et ressemble, par sa
précision, à celle des appareils de mesure. Les encoches sont incli-
nées pour éviter la variation du couple due à la pulsation dentaire.
Comme la machine n’est que très rarement équipée de pôles de Figure 30 – Actionneur à collecteur mécanique du type classique
commutation, le collecteur est surdimensionné (40 à 60 % de sur- (moteur saucisson)
face en plus, pour la même densité de courant, que dans une
machine classique) et les balais possèdent une résistance relative-
ment élevée (d’où une chute de tension de 2 à 4 % U n pour
U n  220 V). La géométrie des inducteurs est étudiée pour que le
champ soit le plus uniforme possible et la séparation entre les
pôles (ligne neutre) délimitée.
Les figures 32a et b montrent deux actionneurs construits par
Alsthom-Parvex, qui ont pour qualité première un fort couple impul-
sionnel (I imp = 10 I n). Ils se caractérisent par une constante de temps
thermique élevée (T th de l’ordre de 1 heure pour la machine avec
ventilateur supplémentaire). Par leurs qualités électrodynamiques et
thermiques, ces machines se prêtent bien à la motorisation des pre-
miers axes des robots. La robustesse et les possibilités de surcharge
se payent par une masse élevée et des accélérations impulsionnelles
relativement faibles : 5 à 10 · 103 rad/s2. Figure 31 – Moteur saucisson : exemple de disposition
Pour diminuer le couple d’inertie et augmenter la puissance des aimants permanents
massique, on a tendance à allonger la partie active du rotor, ce qui
donne des machines avec un rapport L r / ≈ 3 (figure 32c) ; elles
sont appelées actionneurs en saucisson ou saucisson tout court. Exemple : dans les moteurs à ferrites, l’induction dans l’entrefer
Une variante du moteur saucisson élimine les encoches est de l’ordre de 0,3 à 0,4 T, tandis que dans les moteurs à aimants
rotoriques, les conducteurs d’induit étant collés directement sur la en terres rares, elle peut dépasser 0,9 T. Par contre, un inducteur muni
carcasse magnétique. Cette solution permet de régulariser le d’aimants en terres rares est plus cher qu’un inducteur muni de
couple et de modifier l’inductance de l’enroulement et donc la ferrites, ce qui correspond actuellement (en 1991) à une majoration du
constante de temps électrique T e et également d’améliorer le prix de l’actionneur de l’ordre de 20 %.
refroidissement.

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3.2.2 Moteur plat


(moteur galette, moteur pancake)
Il s’agit d’une évolution du moteur à courant continu vers des
applications à faible vitesse (quelques radians par seconde), voire
vers un positionnement à l’arrêt. Le moteur couple possède, dans
ce cas, un grand diamètre et une faible longueur (rapport /L r de
4 à 6), ce qui lui donne une forme de galette (figure 33).
L’actionneur peut être livré en kit sous forme de trois couronnes
séparées :
— induit avec le collecteur extérieur ;
— inducteur avec les aimants incorporés ;
— système porte-balais.
Les dimensions standards des moteurs fabriqués par la société
Précilec sont données sur la figure 34.
Le rotor est pourvu d’un alésage important, ce qui rend possible
son montage direct sur l’arbre asservi. Le stator, à nombre de
pôles élevé, peut être divisé en deux demi-couronnes. Cet action-
neur permet d’éviter les réducteurs. Malgré son inertie élevée, le
moteur galette est susceptible d’accélérations impulsionnelles
importantes, de l’odre de 6 à 8 · 104 rad/s2).
Exemples d’application : les applications privilégiées pour ce
type de moteurs concernent les parties portées des bras de robots, les
machines-outils, les vérins électriques, les stabilisateurs des plates-for-
mes gyroscopiques et les dérouleurs de bandes.

3.2.3 Moteur à rotor discoïdal


Le moteur se compose de deux carcasses statoriques, munies
d’aimants permanents, entre lesquelles tourne le rotor plan en maté-
riau isolant (figure 35) qui porte un bobinage lamellaire constitué
par une superposition de plusieurs couches de conducteurs en cuivre
nu, isolées entre elles par des feuilles en verre époxyde.
Tous les conducteurs sont interconnectés à leurs extrémités et
forment ainsi un enroulement fermé (généralement du type
ondulé). Les enroulements sont placés des deux côtés du disque.
Les balais frottent directement sur les conducteurs du rotor, dans
la partie voisine de l’axe ; on obtient ainsi un collecteur à grand
nombre de lames, ce qui permet le fonctionnement dans une très
large gamme de vitesse sans ondulation du couple.
L’inductance de l’induit est réduite (pas de fer au rotor), et, partant,
la constante de temps électrique est très faible. De plus, l’absence
de fer tournant diminue l’inductance propre, et donc la fém dans
la spire en commutation, ce qui améliore considérablement la
commutation. Comme l’inertie du rotor est beaucoup plus faible que
dans une machine classique (3 à 4 fois environ), l’accélération impul-
sionnelle Ω imp est relativement élevée et dépasse 3 · 104 rad/s2.
Le principal désavantage de ce moteur réside dans la constante
thermique d’induit très faible (T th = 1 à 2 min) et dans les pertes
par effet Joule et par courant de Foucault (surtout à grande vitesse)
dans les conducteurs rotoriques, ce qui interdit des surcharges,
même de courte durée.
Le premier moteur discoïdal a été mis au point par une société
française, la Compagnie Électromécanique, qui l’a muni d’un
aimant métallique (alnico). Ce moteur est construit actuellement
avec des ferrites et du SmCo. Dans certaines versions, le rotor est
Figure 32 – Actionneur à collecteur mécanique : réalisé en circuit imprimé ; les lamelles de cuivre peuvent égale-
exemples de moteurs saucisson (Doc. Alsthom-Parvex) ment être remplacées par de l’aluminium : cette dernière solution
permet de réduire l’inertie de la machine et de diminuer encore T e
au détriment du couple massique.
En résumé, les actionneurs dérivés des moteurs classiques sont
caractérisés par une inertie relativement importante et un couple
élevé qui peut être développé pendant un temps relativement long 3.2.4 Moteur à circuit magnétique immobile
grâce à une grande constante de temps thermique.
Afin de diminuer le moment d’inertie d’un rotor cylindrique, on
dissocie les enroulements de leur circuit magnétique. Le bobinage
d’induit, qui est seul à tourner, forme une tresse posée sur un tube
isolant ; on obtient ainsi un induit en forme de cloche à conducteurs
libres, représenté sur la figure 36.

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Figure 33 – Actionneur à collecteur mécanique : moteur plat (Doc. Précilec)

Figure 34 – Exemples de dimensions de moteurs plats (Doc. Précilec)

Dans certaines versions, les enroulements sont imprimés sur un pièces polaires métalliques, concentrant les lignes d’induction
support ; dans d’autres, le support est complètement supprimé et dans l’entrefer.
la tresse conductrice est traitée par un collage spécial, de manière L’enroulement inducteur possède un faible nombre de pôles
à former un tube suffisamment rigide. Les conducteurs sont reliés (quatre à six pôles au maximum), afin de réduire les connexions
à un collecteur plan ou cylindrique. frontales et donc le moment d’inertie du rotor. Le bobinage fermé
Le moteur possède un seul palier ; la partie tournante est donc est du type ondulé à deux voies parallèles.
placée en porte à faux selon une des deux variantes suivantes : Ce moteur, construit actuellement pour des couples ne dépassant
— l’aimant inducteur est situé à l’intérieur du tube conducteur pas 1 N · m, possède des accélérations impulsionnelles élevées
tournant (figure 37a), la carcasse assurant le retour du flux ; (20 · 104 à 100 · 104 rad/s2) et des constantes de temps mécaniques
— l’aimant inducteur est placé à l’extérieur du tube conducteur comprises entre 5 et 0,5 ms. Par contre, l’inertie thermique est très
tournant (figure 37b), avec un noyau de retour interne. faible.
Dans la première version, vu l’espace réduit occupé par l’induc- Ces machines constituent la base des servomécanismes de
teur, l’aimant est presque toujours en SmCo ; dans le deuxième faible puissance et sont employées le plus souvent en péri-
cas, on peut employer des ferrites ou des alnico, complétés par des informatique.

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Figure 35 – Moteur à rotor discoïdal

Figure 37 – Dispositions possibles des aimants inducteurs


sur le moteur à circuit magnétique immobile

Figure 36 – Moteur à conducteurs électriques libres


Le collecteur constitue donc un interrupteur-onduleur, asservi à
la vitesse de rotation de la machine, et sa fonction peut être remplie
par deux semiconducteurs tête-bêche, pilotés par un capteur don-
3.3 Machines à collecteur électronique nant la position de l’induit par rapport à l’axe magnétique des induc-
teurs (figures 38a et b).
3.3.1 Configuration de principe Si l’on examine le fonctionnement en générateur, le courant
alternatif de l’induit est redressé pour être injecté dans le réseau ;
Dans un moteur, le collecteur mécanique a pour rôle principal le collecteur joue dans ce cas un rôle de redresseur.
d’alimenter l’enroulement fermé de l’induit en injectant les cou-
rants, fournis par une source généralement continue, dans un des Comme il est beaucoup plus facile de commuter électroniquement
conducteurs traversant la zone neutre, de transformer ces courants les enroulements immobiles, le moteur à collecteur électronique
en courants alternatifs de fréquence compatible avec celle de la possède l’induit au stator et l’inducteur (un aimant permanent) au
fém induite, d’interrompre l’alimentation du conducteur qui quitte rotor. Le schéma synoptique d’un tel dispositif est donné sur la
la zone neutre pour la transférer au conducteur qui entre dans cette figure 39.
zone.

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La rapidité de commutation et l’environnement du pilotage dési- 3.3.2 Solutions technologiques de base


gnent le transistor (et ses dérivés comme FET ou MOSFET) comme
interrupteur statique des actionneurs à aimant. L’inducteur rotorique, muni d’aimants frettés ou collés, présente
La réalisation de principe correspondant au schéma de la généralement un nombre de pôles restreint. L’augmentation du
figure 39 est représentée sur la figure 40a, où la tension U, réglée nombre de pôles conduit, d’une part, classiquement à l’amélioration
par le hacheur, puis filtrée, alimente, à travers un pont onduleur, de la puissance massique (moindre poids du circuit magnétique) et,
les enroulements en fonction des consignes délivrées par un cap- d’autre part, à l’aggravation des pertes de commutation (par
teur de position du rotor. On remarque la présence de diodes de élévation de la fréquence). Par ailleurs, la complexité et le prix du
roue libre DRL protégeant chaque transistor des courants de collecteur croissent avec le nombre de paires de pôles : ainsi, sauf
retour. Ce système correspond à un moteur à courant continu, à pour des machines de très faible puissance, qui fonctionnent à p = 1,
trois lames au collecteur. Pour son pilotage, il convient de générer un inducteur quadripolaire semble présenter un bon compromis à
six signaux par tour, pour une machine bipolaire, ou, plus généra- la fois énergétique et économique.
lement, six signaux par paire de pôles. L’induit peut, selon les constructions, présenter des branche-
Afin de créer un flux statorique Φ s en quadrature avec le flux du ments très divers. Pour minimiser le nombre d’interrupteurs élec-
rotor Φ aimant (figure 40b), il convient d’alimenter, pour la position troniques et de capteurs associés, on utilise 2, 3 ou, au maximum,
représentée sur la figure 40a, les enroulements A et B, donc de 4 lames électroniques (transistors), ce qui conduit à 1, 2, 3 ou 4
faire conduire les transistors 1, 3 et 6 ; la rotation de la machine bobines (ou phases ) commutables d’une façon indépendante.
dans le sens trigonométrique correspond au cyclogramme du Les machines à une bobine (monophasée) ou deux bobines (bipha-
tableau 4. La rotation dans le sens horaire s’obtient par une per- sées) présentent une importante pulsation du couple et des positions
mutation inverse des valeurs de ce tableau. angulaires pour lesquelles le démarrage est impossible (couple
instantané nul) (figures 41a et b). Pour assurer le démarrage des
machines monophasées et diphasées, on utilise des position-
nements spécifiques à l’arrêt, hors des zones sans couple, à l’aide
de moyens mécaniques (billage) ou électromagnétiques (pôles auxi-
liaires à aimant permanent au stator, entrefer inégal introduisant un
couple réluctant de détente asymétrique...) [4].
Un enroulement à trois bobines déphasées de 120o (figure 41c)
possède un couple non nul quelle que soit la position θ m du rotor,
mais la pulsation du couple est toujours importante pour certaines
valeurs θ m (si l’on considère la distribution spatiale du flux magné-
tique comme sinusoïdale, le couple est diminué de 50 % par rap-
port à sa valeur maximale pour θ m = 30o, 90o, 210o, ...). (0)

Tableau 4 – Cyclogramme des conductions des transistors


de la figure 40, assurant à l’actionneur représenté
la rotation dans le sens trigonométrique (1)
Transistors
Temps
1 2 3 4 5 6 0
1
remise à zéro

2
3
4
5
6
(1) Les espaces cyans correspondent à l’état de fonctionnement.

Figure 38 – Principe de fonctionnement du collecteur électronique


et comparaison avec le collecteur mécanique

Figure 39 – Moteur à collecteur électronique :


schéma synoptique du dispositif

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Figure 40 – Moteur à collecteur électronique :


principe

Figure 41 – Actionneur à collecteur électronique : variation du couple électromécanique

C’est seulement pour un enroulement à quatre bobines déphasées L’analyse des différentes alimentations des machines à collec-
de 90o (figure 41d ) que l’on peut escompter un couple quasi teur électronique, effectuée notamment dans [2], est représentée
constant. dans le tableau 5.
(0)

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Tableau 5 – Quelques alimentations possibles de machines à collecteur électronique


Nombre Nombre
Nombre
de semi- de capteurs
Schéma de bobines Remarques
conducteurs ou de signaux
(phases)
de puissance de pilotage

Pulsation du couple importante


3 3 3 Puissance massique faible
Bon rendement
Branchement

Faible coût
direct

Puissance massique faible


4 4 4 Bon rendement

Existence de couple de pulsation


Enroulement

Triangle (figure 40) 3 6 6 fmm importante


fermé

Bon rendement
Polygone Couple constant
(Il faut ajouter à la figure 40 une bobine, et, 4 8 4 Bon rendement
dans l’alimentation, 2 transistors et 2 diodes) Prix élevé
Enroulement

Étoile à 3 branches 3 6 6 Existence de couple de pulsation


Rendement faible
ouvert

Couple constant
Étoile à 4 branches, déphasées de π/2 4 8 4 Bon rendement
Prix élevé

3.3.3 Étude théorique. mécanique peut donc être considéré comme un dispositif d’auto-
Différents types de machines pilotage et la machine à courant continu comme une machine auto-
synchronisée mécaniquement pour chaque vitesse de rotation.
■ L’étude des machines à collecteur électronique est menée actuel- Ainsi, sans tenir compte des phénomènes à l’échelle du temps
lement à partir de deux approches. de commutation (qui sont différents pour les machines à collecteur
mécanique et pour celles à collecteur électronique), la théorie
— Dans un cas, on assimile la machine au dispositif à collecteur
exposée préalablement (§ 2) s’applique sans restriction aucune à la
mécanique, ayant un nombre restreint de sections rotoriques. Cette
machine autopilotée à collecteur électronique. En effet, toutes les
machine se caractérise par un champ trapézoïdal et une détection
fonctions de transfert ont été développées pour un référentiel
discontinue de la position du rotor (au moins, un point par paire de
mutuellement immobile des axes du rotor et du stator (système
pôles et par bobine alimentable séparément). Une telle machine,
direct d immobile par rapport au système en quadrature q ) ; peu
représentée sur la figure 40 est désignée comme autopilotée (en
importe si ces deux axes sont immobiles (cas de la machine à col-
anglais brushless DC motor ).
lecteur mécanique) ou encore s’ils tournent en bloc (cas de la
— Dans l’autre cas, on considère la machine comme une machine autopilotée à collecteur électronique).
machine synchrone classique, avec une détection quasi continue
Les actionneurs à collecteur électronique sont construits dans
de la position du rotor (à l’aide d’un résolveur). Cette détection,
toutes les configurations décrites au paragraphe 3.2 avec une
conjuguée avec un plus grand nombre de conducteurs pilotables,
certaine préférence pour les technologies du type saucisson,
permet une imposition d’une onde pratiquement sinusoïdale de la
galette (pancake ) et discoïdal. Les inducteurs (rotors) sont soit en
fmm dans l’induit (stator), ce qui, en l’absence de saturation et
ferrite, soit en terres rares. On remarque assez souvent l’absence
avec une aimantation particulière des aimants, donne un champ
d’encoches d’induit, ce qui permet d’obtenir des machines silen-
pratiquement sinusoïdal dans l’entrefer. Ce type de machine est
cieuses à faible ondulation de couple.
désigné comme autosynchrone (en anglais brushless AC motor ).
Cette machine, étant régie par les lois des actionneurs alternatifs, ■ Au point de vue du pilotage, les machines à collecteur
est en dehors du sujet de cet article. électronique peuvent être réparties en deux catégories :
■ Au point de vue théorique, seule la machine autopilotée peut — d’une part, on trouve des machines à collecteur électronique
être considérée comme une machine à collecteur. En effet, l’enrou- passif, qui se bornent à copier les fonctions du collecteur
lement d’induit d’une machine à collecteur mécanique est toujours mécanique des machines à courant continu ;
parcouru par le courant alternatif et engendre un champ tournant — d’autre part, on peut concevoir un collecteur électronique
quasi trapézoïdal dont la pulsation est proportionnelle à la vitesse actif (ou collecteur vectoriel ), qui, par l’adjonction d’une logique
angulaire Ω du rotor. Le dispositif redresseur-onduleur mécanique, appropriée, peut piloter les fmm en fonction d’une consigne mise
constitué par les lames du collecteur et les balais, synchronise ce en mémoire.
champ avec le champ inducteur. Lorsque le champ inducteur est Il est ainsi possible de contrôler en ligne la position et l’amplitude
immobile (ce qui est le cas pour un aimant permanent), le collecteur du champ statorique, donc la caractéristique et l’angle du couple.
fait tourner le champ du rotor dans le sens inverse de sa rotation Un tel pilotage permet d’optimiser ces caractéristiques à l’aide de
mécanique, de manière à le garder fixe quel que soit Ω. Le collecteur paramètres imposables par l’utilisateur, et, cela, en fonction des

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programmes dont il dispose. On peut annuler les pulsations du ■ La machine à collecteur électronique élimine les inconvé-
couple, minimiser la consommation d’énergie, imposer plusieurs nients de la machine à collecteur mécanique tout en gardant ses
espaces de fonctionnement ou plusieurs points de fonctionnement avantages. La commutation électronique augmente la durée de vie
optimal dans le même espace de fonctionnement, etc. de la machine (les usures mécaniques se limitent aux paliers) et
Seules les machines à collecteur passif sont actuellement fabri- diminue la maintenance, améliore les caractéristiques dynamiques
quées en série industrielle ; les machines à collecteur actif, appelées (absence de frottements balai-collecteur), diminue les perturbations
Smart machines dans les pays anglo-saxons (Logadyne, radioélectriques (absence d’étincelles), permet le fonctionnement
Cyclodyne ) [2] se trouvent encore au stade de faible série. dans des conditions atmosphériques difficiles (corrosion, explo-
sion,...), augmente la constante de temps thermique de l’actionneur
■ Ajoutons enfin que la première machine à commutation élec- (les courants sont induits au stator, ce qui facilite le refroidissement)
tronique date, à notre connaissance, de 1934 [5]. Les composants et améliore ainsi le couple massique et la surcharge au niveau
initialement mis en œuvre étaient des tubes à vide ou à gaz. électrique ; elle permet également un pilotage vectoriel actif des
fmm.
Remarque On cite souvent, à l’avantage des machines à collecteur électro-
nique, la possibilité de séparer, technologiquement, le moteur
Vers 1986 [8] apparaît au niveau de prédéveloppement un proprement dit de l’organe commutateur ; une telle séparation pré-
moteur synchrone hybride à aimant permanent et à collecteur sente toutefois de nombreux inconvénients, parmi lesquels on peut
électronique (PM synchronous-relance hybrid actuator ), dont le citer la difficulté à protéger les liaisons de pilotage contre les para-
stator est pratiquement identique au moteur synchrone mais sites (l’emploi des fibres optiques doit pallier, dans l’avenir, cet
dont le rotor ferromagnétique est muni de pavés d’aimants inconvénient) et une certaine sophistication des traitements du
insérés soit sur sa périphérie (figure 42a ), soit dans les signal provenant des capteurs. Les moteurs à collecteur électronique
encoches radiales semi fermées (figure 42b ). sont encore handicapés par leur prix et limités en puissance par les
Les aimants périphériques aimantés radialement sont séparés composants à commutation rapide actuellement disponibles ;
par les cales polaires amagnétiques de manière à créer un néanmoins, ces handicaps vont s’estomper dans les années à venir.
champ d’excitation multipolaire à distribution quasi sinusoïdale,
Le tableau 6 récapitule la technologie et les propriétés des
les aimants radiaux aimantés diamétralement créant un champ
machines à collecteur dans leurs versions mécanique et
plutôt trapézoïdal. Néanmoins, dans les deux cas, le champ sta-
électronique. (0)
torique est sinusoïdal.
Les actionneurs ainsi conçus fonctionnent selon le double prin-
cipe de la machine synchrone et de la machine à réluctance
variable ; par ailleurs, la distribution du flux et les caractéristiques
Tableau 6 – Actionneurs à collecteur : comparaison
couple-vitesse dépendent de la saturation de telle ou telle partie des technologies et propriétés
du rotor, que l’on peut déterminer par le calcul numérique.
Constitution Collecteur
C’est la version à aimants périphériques, et donc purement Collecteur électronique
et propriétés mécanique
autosynchrone, qui semble la plus prometteuse. Si l’on doit
mentionner cette version de machines, leur étude semble Inducteur Stator Rotor
dépasser le cadre du présent article.
Induit Rotor Stator
Enroulement Fermé Fermé ou ouvert avec
d’induit un minimum de trois
3.4 Comparaison des caractéristiques bobines pilotables
séparément pour un
des machines à collecteur démarrage sans dispo-
sitif auxiliaire
■ L’avantage principal des actionneurs à collecteur mécanique
consiste dans la facilité d’adaptation des caractéristiques Commutation Interrupteurs méca- Interrupteurs
niques par contact électroniques à base de
mécaniques à celles de la charge ; leur défaut majeur réside dans la balai-lames du col- semiconducteurs
présence de contacts mécaniques glissants, fragiles et peu fiables. lecteur
Détection de la Automatiquement Par capteur optique,
position du rotor par la position des électromagnétique
balais (effet Hall, inductance,
capacité, ...) ou résol-
veur
Fonctionnement P a r i n v e r s i o n d u Par pilotage d’un
dans les quatre courant séquenceur logique
quadrants

Les figures 43 et 44 donnent une comparaison entre les diffé-


rents types d’actionneurs couramment fabriqués et ayant un
couple nominal de 1 à 10 N · m. Les caractéristiques correspon-
dantes sont relevées à partir de catalogues de constructeurs fran-
çais. Les caractéristiques indicées MCER (moteur à collecteur
électronique de recherche) correspondent à un actionneur à collec-
teur électronique issu de travaux de recherche à l’Université de
Technologie de Compiègne.
Enfin, le tableau 7 présente la comparaison entre les constantes
de temps (en ms) de certains moteurs à aimant permanent.
(0)
Figure 42 – Rotor du moteur synchrone hybride à aimant

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Tableau 7 – Constantes de temps de certains moteurs


à aimant permanent
Moteur
Moteur cloche
Moteur Moteur
Constantes discoïdal avec
saucisson discoïdal MCER
de temps à collecteur enroule-
(1) (1)
électronique ment
libre (1)
T em ........(ms) 20 à 60 8 à 12 6 2 6
T e...........(ms) 0,3 à 2 0,05 0,03 0,1 0,1
quelques
Tm dizaines quelques secondes
de
secondes

T th en fonc- une
dizaine environ une quinzaine
tionnement 1à3h de de minutes
continu minutes
(1) à collecteur mécanique.

Figure 43 – Comparaison de l’accélération impulsionnelle


de différents actionneurs
4. Essais industriels
et calcul des caractéristiques
de fonctionnement
4.1 Mesures et caractéristiques
en régime établi
En régime permanent, le schéma électrique équivalent du système
électromécanique d’un moteur à aimant permanent de la figure 18b
(p. 11) se réduit à celui de la figure 19 (p. 12), dont tous les éléments
se déduisent à partir de deux séries de mesures à tension nominale :
— l’une à vide (R ch ≈ ∞ ; I ch ≈ 0) qui donne I 0 et Ω 0 (ou n 0) ;
— l’autre à rotor légèrement freiné (en accouplant au moteur
une génératrice non chargée par exemple) qui fait chuter la vitesse
de ∆ Ω et varier le courant d’induit de ∆I.
Comme on a :
I 0 R fr = K Φ Ω 0 (41)
il vient :
Ω0
R fr = K Φ ----------
I0

Par ailleurs, on a :

∆ I = I – I 0 = ---------- ( Ω 0 – Ω )
R
∆I
ce qui donne K Φ = R -----------
∆Ω
la résistance R de l’induit étant mesurée par une méthode classique
(voltampérométrique par exemple).
Connaissant les grandeurs R fr et K Φ , on obtient immédiatement
les caractéristiques mécaniques et notamment :
R R fr
Figure 44 – Comparaison du facteur de mérite
U R fr – --------------- C m

de différents actionneurs Ω = ----------------------------------------------
- (42)
K F ( R + R fr )

U – KΦ Ω KΦ Ω
Cm =  --------------------------
R R 
- – -------------- K
fr
Φ (43)

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Une programmation numérique des relations (42) et (43), couplée Le rapport de ce courant ou courant à rotor bloqué est :
avec une saisie de mesures sur un micro-ordinateur, s’obtient très
R fr
facilement (notamment les logiciels MEACT-I, présentés dans [6]).
 R
k b = -------------------- + -------------------- e –1
R + R fr R + R fr 
Remarque : en complétant les mesures précédentes par les soit k b I bn = I 2 dont la lecture donne :
essais à rotor bloqué (R ch ≈ 0), on peut déduire la chute de ten-
sion sur les balais pour le courant donné, car ∆ U b = U – R I arrêt . t 2 = T em
Comme :
JR
T em = ---------
2
-
4.2 Mesures et calculs KΦ
en régime transitoire on peut vérifier la valeur de J donnée par le constructeur.
Par ailleurs, on a :
Pour relever l’ensemble des paramètres du schéma électrique 2

équivalent de la figure 18b (p. 11), il convient de compléter les R fr = ---------
-
Dr
grandeurs du régime établi, R, R fr et K Φ , par une mesure précise
des différentes constantes de temps (T e , T em et T m) que l’on
d’où l’on déduit D r .
effectue à rotor bloqué, en relevant, à l’aide d’un dispositif traçant
(oscilloscope à mémoire ou/et table traçante), l’établissement et la Tous les éléments du schéma complet de la figure 18 (p. 11) sont
coupure du courant. ainsi définis, de même que la valeur de T e , T em et T m .
En effet, l’établissement du courant correspond à : Le calcul des différentes fonctions issues de (27) et (31), couplé
avec la saisie des données, est présenté, notamment dans [6], par
U R fr T em le logiciel ACTRANS écrit pour un PC, à qui on doit la figure 26
i = -------------------- + u ------------------------------ ----------------------------- exp ( – t /T em ) correspondant à la machine ALSTHOM-PARVEX RS420J.
R + R fr R ( R + R fr ) ( T em – T e )


Te R fr

u
– ----- 1 + ----------------------------- ------------------------- exp ( – t /T e )
R ( T em – T e ) ( R + R fr )

Pour le rotor bloqué, on a :


Ω=0
et R fr = 0
Le courant évolue exponentiellement, soit :
U

i = ------ 1 – exp ( – t /T e )
R 
ce qui permet de trouver T e et L à partir de la courbe d’établis-
sement du courant sous un échelon de tension (figure 45a), car :
1 L
T e = ----- t 1 = -----
3 R
Dans cette dernière expression, on considère la résistance de la
sonde mesurant le courant comme négligeable devant R.
Comme le régime transitoire électromécanique est lent devant
l’établissement du courant, on peut considérer que, au début de ce
régime :
Te = 0
u
et donc i = ----- = I bn
R
I bn étant le courant établi à rotor bloqué sous tension nominale.
Dans ces conditions, l’établissement du courant au démarrage
(figure 45b) dépend presque exclusivement de T em , et on peut
écrire pour t = T em :
Figure 45 – Évolution du courant d’induit
R fr
 1
i = U -------------------- + ------------------------------ e –1
R + R fr R ( R + R fr ) 

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P
O
U
Actionneurs à collecteur R
à aimant permanent
E
N
par Michel KANT
Professeur à l’Université de Technologie de Compiègne
S
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Alsthom-Parvex.
P
Arthus.
Leroy-Somer. L
Précilec.
Radioénergie. U
Télémécanique.
Sagem. S
6 - 1991
Doc. D 3 695

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