SAINT JEROME DOUALA

SAINT JEROME POLYTECHNIQUE

MECANIQUE APPLIQUEE 2
CODE: EC-TC-P121
CM : 20 heures – TD : 12 heures –TPE : 4 heures

Saint Jérôme Polytechnique 2 (SJP 2)

Par DAWOUA KAOUTOING MAXIME

Octobre 2018

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 1

 EC-TC-P312
Cours Mécanique Appliquée 2 Volume horaire, crédits

SJP 2 - Polytech - Tronc Commun – Semestre CM TD TP TPE Total Crédit

Année
1 20 12 4 36 2,5
Responsable du cours DAWOUA KAOUTOING Maxime
Chargé(e) de TD DAWOUA KAOUTOING Maxime
Autre(s) intervenant(s)
Contenu :
Champs de vitesse - notion de torseur. Cinématique du solide: glissement, roulement, pivotement.
Théorèmes généraux de la mécanique: théorème de la résultante cinétique, énergie cinétique - énergie
mécanique. Mouvement de rotation du solide.

Prérequis : Mécanique Appliquée 1, Algèbre 1 et Analyse 1

Contenu/Plan :
- Chapitre 1 : Rappels de Géométries et des torseurs
- Chapitre 2 : Cinématique du solide indéformable
- Chapitre 3 : Géométrie des masses et opérateurs d’inertie
- Chapitre 4 : Théorèmes généraux

Méthodes pédagogiques Cochez les mentions utiles

Cours Magistral ■
□
Séminaire
Projet □
Etude de cas □
Travail encadré ■
Atelier □
Modalités particulières d’évaluation
Type Durée Nom Pondération
bre
Examen final 2h 1 70%
Contrôle Continu 2h 1 20%
Travail personnel de l’étudiant 1h 1 10%
Mots clés : torseur, force, champ, vitesse, accélération, angles d’Euler

Bibliographie
-Mécanique des solides rigides, 2e Edition, Jean-Marie Berthelot, Editeur : Lavoisier 2006
-Mécanique du solide-applications industrielles - Cours et exercices corrigés, Pierre Agati-Yves Brémont-
Gérard Delville, Editeur : Dunod, Collection : Sciences Sup, 2003
-Mécanique du solide : Travaux dirigés, Yves Granjon, Editeur : Dunod, 2002
-Notes de cours de Mécanique I, David Sénéchal, Département de physique, Faculté des sciences,
Université de Sherbrooke, Août 2008
-Mécanique du point, Cours et problèmes résolues, Florence Viot, Licence 1-IUT, Sciences Sup, Dunod,
France.

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 2

 CHAPITRE 1 : RAPPELS MATHEMATIQUES ET TORSEURS

Les torseurs sont des objets mathématiques utiles pour une présentation condensée de
certains résultats de la mécanique.

1.- Rappels mathématiques

Dans cette étude E représente l’espace vectoriel (e.v) réel à trois dimensions attaché à
l’espace affine  (e.a) (espace des points) et ei i 1,2,3 une base orthonormée directe de E :
ei e j =  ij , ei  e j =  ijk ek ,  ei k = ik , 123 =1
Tout vecteur u de E de composantes ui se décompose de façon unique dans la base
3
ei  : u =  ui ei = ui ei
i 1

1.1.- Applications antisymétriques de E

1.1.1.- Définition
Une application g de E  E est dite antisymétrique si l’on a pour tout couple ( u , v )  E :
u g( v ) = - v g( u )
1.1.2.- Propriétés
a.- Linéarité
Les applications antisymétriques sont linéaires : g( 1 u1 +  2 u2 ) = 1 g( u1 )+  2 g( u2 )
Preuve : par définition de l’antisymétrie, on a  v  E
- v g( 1 u1 +  2 u2 ) = 1 u1 g( v )+  2 u2 g( v ) = - v [ 1 g( u1 )+  2 g( u2 )]
b.- Matrice L associée g
Etant linéaire, l’application antisymétrique g peut être représentée par une matrice 3x3
antisymétrique ( Lij ) dans la base ei  . Les éléments de la matrice L sont donnés par :
Lij = ei .g( e j ) = - L ji
En effet l’application :
g : u  g( u ) = L. u entraîne pour les vecteurs de base e j :
g( e j ) = L. e j =  e  L.e 
k
k j k (Soit en multipliant scalairement par ei =

= ei .g( e j ) = (L. e j )i =  L e 
l
il j l = Lij

c.- La matrice L est duale à un 3 vecteurs

Lij =- L ji
Soit :
 L11  L22  L33  0
L  S   L
 12
 Lij = -  ijk Sk
3 21

 L23   S1   L32
 L31   S 2   L13

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 0  S3 S2 

Donc : L = S3

 0  S1 
S 0 
 2 S1
On dit que la matrice L est duale au 3 vecteurs S
d.- Relation entre S et g
Elle est donnée par : (g ei ) = S  ei =g S ( ei ), ou inversement
1
S =
2
 e  g( e )
i
i i

S est appelé alors vecteur de l’application antisymétrique g.

Preuve :
i.-  u  E on a :
 u1   S2u3  S3u2 
   
g( u ) = L. u = L.  u2  =  S3u1  S1u3  , qui n’est autre que S  u
u   S u  S u 
 3  1 2 2 1 

ii.- multiplions vectoriellement l’équation :g( ei ) = S  ei

ei ( S  ei ) = ei  g( ei ), S -( ei . S ) ei = ei  g( ei )
Ensuite sommons toutes les composantes i, nous obtenons : (3-1) S = 2 S =  e  g( e )
i
i i

1.3.- Champs antisymétriques et équiprojectifs

1.3.1.- Notion de champ vectoriel
On appelle champ vectoriel une application vectorielle H qui a tout point P de l’e.a  fait
correspondre un vecteur de l’e.v E :
H :  E
P  H (P)
Exemples : le champ de vitesses, le champ d’accélération, le champ de force,….
1.3.2.- Champs antisymétriques
Un champ vectoriel H est dit antisymétrique si et seulement si (ssi) il existe un point A
  et une application linéaire antisymétrique  tel que l’on ait :
H (P) - H (A) = g( AP ),  P  
Remarque : si on note R le vecteur de l’application H alors on a aussi :
H (P) - H (A) = R  AP
1.3.3.- Champs équiprojectifs
Un champ vectoriel H est équiprojectif ssi l’on a :
PQ [ H (P) - H (Q)] =0,  P, Q  
Exemple : le champ de vitesse d’un solide en mouvement dans 
1.3.4.- Proposition
Tout champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
Preuve :
i.- H antisymétrique  H équiprojectif
En effet H antisymétrique  H (Q) - H (P) = g(g( PQ )

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Multiplions scalairement par PQ , nous obtenons
PQ [ H (Q)- H (P)] = PQ g( PQ ) = PQ ( R  PQ )=0
ii.- H équiprojectif  H antisymétrique
On a : PQ [ H (Q) - H (P)] = 0
Reécrivons cette équation :
  
( AQ - AP )  H (Q)  H ( A)  H ( P)  H ( A)  =0
 
 - AP  H (Q)  H ( A)  = AQ  H ( P)  H ( A)   - AP g( AQ )= AQ g( AP )

2.- Torseurs
2.1.- Définition
On appelle torseur T, l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R . On
le note : T = [ R , M ]
M est appelé moment du torseur T et R son vecteur ou résultante du torseur T. M et R
sont aussi appelés éléments de réduction (ou encore coordonnées) de T. Les coordonnées de T,
ou éléments de réduction en un point P   s’écrivent : T(P) = [ R , M (P)]
En général la connaissance de R et la valeur du champ M en un point A détermine le
torseur en tout point P  E: M (P) = M (A) + R  AP
Remarque : souvent on confond le torseur T et son moment M puisqu’ils ont même vecteur R

2.2.- Propriétés essentielles des torseurs

2.2.1.- L’ensemble des torseurs est un ev à 6 dimensions
a.- Somme de deux torseurs
C’est un torseur T donné par : T = T1+T2 = [ R 1+ R 2, M 1 + M 2]
Cas particulier : T = [ R , M ] peut être écrit comme : T = [ R , 0 ] + [ 0 , M ]
b.- Multiplication par un scalaire   R
Si T est un torseur,  T= [  R ,  M ] est aussi un torseur.

c.- Torseur nul

T=0  R = 0 et M (P)= 0  P  E
 R = 0 et  un point A   tel que M (A)= 0
Conclusion : l’ensemble des torseurs est un ev de dim 6 puisque un élément de cet espace est à
6 composantes indépendantes : T = [Rx,Ry,Rz; Mx, My, Mz]
b.- Egalité de deux torseurs
Deux torseurs: T1 et T2 sont égaux, si leurs éléments de réduction sont égaux en tout
point P  E.
R 1 = R 2 et P M 1(P) = M 2(P)  P  R 1 = R 2 et  A tel que M 1(A) = M 2(A).
c.- Produit de deux torseurs : comoment de deux torseurs
Soient deux torseurs T1 et T2 de coordonnées au point P  E:
T1 = [ R 1, M 1(P)], T2 = [ R 2, M 2(P)]
Le comoment de T1 et T2 noté (T1, T2) est défini par le scalaire
 (P)= (T1(P),T2(P)) = R 1. M 2(P) + R 2. M 1(P)
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 Ce produit est en fait une constante ne dépendant pas du point P, c'est-à-dire :
 (P) =cte  P
On a : M 1(P) = M 1(A) + R 1  AB et M 2(P) = M 2(A) + R 2  AB
En multipliant respectivement par R 2 et R 1 on obtient :
 (B) =  (A) + R 1( R 2  AB ) + R 2( R 1  AB )=  (A)
d.- Dérivée d’un torseur
Considérons une famille continue de torseurs Tt dépendant d’un paramètre t  R (le
temps). Les coordonnées de Tt au point P s’écrivent : Tt(P)= [ R t, M t(P)]
dTt  dR dM t 
La dérivée de Tt définie par =  t ,  est aussi un torseur : c’est le torseur
dt  dt dt 
dérivé.
e.- Invariants d’un torseur
Etant donné un torseur T de coordonnées au point P T(P)= [ R , M (P)] alors on peut
associer deux quantités :
i.- invariant scalaire  défini par
 (P) = R . M (P) =  (Q) = cte spatiale
Cette quantité permet de classer les différents types torseurs selon les valeurs  =0
et  0
ii.- invariant vectoriel I  défini par
 ( P)
I (P)= 2
R = I (Q)
R
2.3.- Axe d’un torseur
2.3.1.- Définition
L’axe  d’un torseur T= [ R , M ], R  0 est l’ensemble des points P tel que M (P) est

colinéaire à R :  (T) = P / R  M ( P)  0 
2.3.2.- Equation de  (T)
Si O est un point donné de , origine de R, alors l’équation de l’axe  (T) s’écrit :
R  M (O)
OP = 2
+  R;   R
R
2
En effet on a : 0 = R   M (O)  R  OP  = R  M (O) + ( R . OP ). R - R . OP
 
R  M (O) R.OP
OP = 2
+ 2
R
R R
2
Montrons finalement que R . OP =  R . Pour le voir, il suffit de décomposer OP de la façon

suivante : OP = OH + HP = OH + HP
2
R . OH = 0 c'est-à-dire que H   passant par O et  à R . Donc : R . OP =  R .

3- Glisseurs et couples
Ce sont des torseurs particuliers ayant une valeur, nulle pour l’invariant scalaire
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 (G) =  (C) = 0
3.1- Torseurs associé à un vecteur lié
3.1.1.- Définition
Soit (A,  ) un vecteur lié et H le champ antisymétrique associé à ce vecteur :
H A(P)=   AP . Le champ H A(P) ainsi défini est le moment d’un torseur de vecteur  : c’est
le torseur associé au vecteur lié (A,  ), on le note : TA = [  , H A]
3.1.2.- Propriétés
i.- H A(A)= 0   (TA)=0
ii.- Plus généralement
H A(P)= 0   l’axe du vecteur lié qui est une droite passant par A et engendrée par 

3.2.- Glisseurs
3.2.1.- Définition
Un torseur est un glisseur ssi il existe un vecteur lié dont il soit le torseur associé.
3.2.2.- Propriété
a.- Support de GA
Soit GA = [ R , M A] un glisseur de vecteur R  0 et de moment M A(P)= R  AP . On
appelle support de GA l’ensemble des points P   ayant un moment nul.

 
Support GA = P / M A ( P)  0 droite passant par A et engendré par R = (A, R )
b.- Conditions pour qu’un torseur soit un glisseur
- Pour qu’un torseur soit un glisseur, il faut et il suffit qu’il existe un point en lequel son moment
soit nul,
- Si un torseur de vecteur R , a un moment nul en A  , ce torseur est le glisseur associé au
vecteur lié (A, R ),
- Etant donné un point P  ,  et G 2 vecteurs perpendiculaires alors, il existe un glisseur et
un seul ayant  pour vecteur et G pour un moment au point P : GP = [  , G  0]

Remarques
* Dans tous les cas de b.- l’invariant scalaire  =0
* Le sous ensemble des glisseurs non nuls, dont le support passe par un point A donné, et du
glisseur nul est un sous espace vectoriel à 3 dim de l’ev des torseurs
Une base de ce sous ev est donnée par les trois glisseurs associés aux 3 vecteurs liés
(0, ei ) avec ei des vecteurs indépendants.

3.3.- Couples C
Un torseur est un couple ssi il possède l’une ou l’autre des propriétés équivalentes
suivantes :
a.- son vecteur R est nul
b.- son moment M est constant
Remarque : le sous ensemble des couples est un sous espace vectoriel à 3 dim de l’ev des
torseurs. Une base est donnée par 3 couples dont les moments (en tout point) sont 3 vecteurs
indépendants.

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3.4.- Décomposition d’un torseur
3.4.1.- Cas général
Considérons un torseur T de coordonnées en un point P  : T(A)= [ R , M (A)]. On peut
alors écrire : T(A)= [ R , 0 ] +[ 0 , M (A)]
= GA + C
où GA est un glisseur dont le support  passe par A et est parallèle R et où C est le couple
ayant pour moment C = M (A)
Cette décomposition qui est unique montre que l’ev des torseurs est la somme directe
du ss ev des couples et du ss ev des glisseurs de support (A, R ).
3.4.2.- Cas où GA est parallèle à C
Dans cette décomposition : T(A)= GA + C = [ R , 0 ] +[ 0 , M (A)]
Les vecteurs R et M (A) sont parallèles. L’ensemble des points A n’est autre que l’axe du
torseur T.

4.- Classification des torseurs

De l’étude précédente résulte la classification suivante des torseurs en fonction de
l’invariant scalaire 
4.1.- Cas  (T)= R . M = 0
i.- R = M = 0  T est un torseur nul
ii.- R = 0 , M  0  T = C est un couple
iii.- R  0 , M (A)= 0  T = GA est un glisseur
iv.- R  0 , M (A)= G  0 mais R G = 0  T est un glisseur
4.2.- Cas  (T)  0
T n’est ni un couple ni un glisseur. Cependant, on a
T(A)= GA + C ,  A   et où GA et C sont tous deux différents de zéro.

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 CHAPITRE 2: CINEMATIQUE DU SOLIDE ET DES SOLIDES EN CONTACT

1.- Propriétés cinématiques du solide

1.1.- Définition d’un solide
Du point de vue mathématique, un solide est un domaine (S) de l’espace affine euclidien
 tel que la distance entre les points P et Q de (S) est constante
PQ = cte  P, Q  (S)  
1.2.- Référentiels
En général nous avons les notions suivantes
a.- repère d’espace d’origine O et de base ( i , j , k ),
b.- repère de temps ou horloge d’origine  et de base t
c.- référentiels d’espace –temps qui est un repère d’espace muni d’une horloge
NB : nous supposons dans ce cours que tous les référentiels sont munis de la même horloge,
donc le même temps. Par conséquent nous allons confondre la notion de référentiel et de repère.
Pour étudier la cinématique d’un solide (S) en mouvement dans  nous utilisons 3 types
de repère :
i.- repère absolu R : c’est le repère du laboratoire. Il est noté : R(O, i , j , k )
ii.- repère lié au solide : R(Os, is , js , k s ) avec ( is , js , k s ) une base orthonormée directe de E
engendrant les orientations de (S) lors de son mouvement dans R.
iii.- repères intermédiaires Ri, i=1,2,3,…… Ces repères Ri(Oi, ii , ji , ki ) jouent un rôle secondaire.
Cependant ils sont très utiles dans l’étude des mouvements complexes des solides dans R.
1.3.- Champ de vitesse d’un solide
Soit (S) un solide en mouvement dans  et P = P(t) un point quelconque (qqc) de (S) (fig.1) :

Figure 1

1.3.1.- Définition :
On appelle Vt  S / R  , champ des vitesses de S/R à l’instant t le champ qui pour tout P(t)
 (S) associe le vecteur vitesse de ce point matériel, cad :
dOP
Vt  S / R  : P  (S)  V ( P  S / R) =
dt R

1.3.2.- Propriétés de Vt  S / R 
Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 9
a.- Vt  S / R  est un champ antisymétrique. En effet : Soient P(t) et Q(t) 2 points de (S) en
mouvement par rapport à R, cad : P (t )Q(t ) = cte

Vt  P  S / R   0 et Vt  Q  S / R   0
En dérivant par rapport au temps t dans R, on trouve :
2 PQ [ Vt  Q  S / R  - Vt  P  S / R  ]=0
Ce qui montre que Vt  S / R  est un champ équiprojectif donc antisymétrique
b.- Torseur vitesse (ou torseur cinématique)
Vt  S / R  étant un champ antisymétrique   P, Q  (S) alors il existe à tout instant
t un vecteur t  S / R  tel que l’on ait : V  Q  S / R  - V  P  S / R  = t  S / R   PQ
Donc le couple : Tv( S / R ) = [   S / R  , V  S / R  ], est le torseur vitesse de vecteur   S / R  :
vitesse instantanée de rotation du solide S/R et de moment V  S / R  .
c.- Axe du torseur Tv
Si le vecteur   S / R  n’est pas nul, cad Tv n’est pas un couple, l’axe de Tv est donné par
l’ensemble des points P   , axe de Tv tel que :   S / R  =  V  P  S / R  .
Par ailleurs de la propriété d’antisymétrique :
V  Q  S / R  = V  P  S / R  +  V  P  S / R   PQ , P  
On voit que le mouvement d’un Q  (S) est décomposé en un mouvement du point P et un
mouvement de rotation instantané de Q autour de l’axe instantané de rotation (P, V  P  S / R 
) ; donc l’axe du torseur Tv est aussi l’axe de rotation instantané de S/R.
Remarque :
Des invariants scalaire et vectoriel sont respectivement donnés par :

 (Tv) =   S / R  . V  S / R  et I (Tv) =  S / R

2

d.- Expression de   S / R 
De la propriété d’antisymétrique : V  M  S / R  - V  P  S / R  =   Rs / R   PM

d PM
Nous déduisons la relation suivante : =   Rs / R   PM , P, M  (S)
dt R

Plus généralement nous avons pour tout vecteur u (t)  (S)

du
=   Rs / R   u (t). En particulier pour les vecteurs de base de Rs :
dt R

dis
=   Rs / R   is (t)
dt R

djs
=   Rs / R   js (t)
dt R

dks
=   Rs / R   k s (t)
dt R

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 10

 dis dj dks
Soit donc : 2   Rs / R  = is  + js  s + ks 
dt R dt R
dt R

1.4.- Champ des accélérations

De la relation d’antisymétrique
V  M  S / R  = V  P  S / R  +   S / R   PM . Nous obtenons par dérivation :
 d  S / R  
 M  S / R =   P  S / R +    PM +   S / R   (   S / R   PM )
 dt R
Le champ des accélérations  t  S / R  n’est pas un champ antisymétrique.

2.- Mouvements d’un solide (S)

On distingue en général différents types de mouvements d’un solide (S)/R :
i.- mouvement de translation
ii.- mouvement de rotation
iii.- une composée d’un mouvement de translation et d’un mouvement de rotation
2.1.- Définition
Soit un solide (S) en mouvement dans  repéré par R et considérons 2 pts A et B  (S).
Au cours du mouvement de (S), ces 2 pts dessinent 2 trajectoires dans  (fig.2)

Figure 2
AB
Ecrivons AB comme AB = AB u (t), où u (t) = est un vecteur unitaire engendrant
AB
les orientations de la droite (P,Q) au cours du temps. Dérivons ce vecteur par rapport au temps
d AB du 
V ( B  S / R)  V ( A  S / R)
t: = AB = 
dt R
dt R  ( S / R)  AB

différentes situations sont possibles :
i.- si u (t) = cte  t alors : V ( A  S / R) = V ( B  S / R) . On dit que (S) effectue un mouvement
de translation
ii.- si u (t)  cte et  A  (S) tel que V ( A  S / R) = 0  t alors (S) effectue un mouvement
de rotation autour du pt A : V ( B  S / R) =   S / R   AB
iii.- si u (t)  cte et il n’existe aucun point de (S) fixe dans R alors le mouvement de (S) est la
composée d’une translation et d’une rotation.

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 11

 2.2.- Rotation autour d’un axe fixe
2.2.1.- Définition
Le mouvement d’un solide dans l’espace affine  est un mouvement de rotation autour
d’un axe fixe ssi  2 pts matériels distincts de (S) qui soient fixe dans 

Si A et B sont les 2 pts matériels fixes dans , il en résulte alors que tous les pts sur la
droite (A,B) restent fixes : c’est l’axe de rotation de S/R. Faisons le choix (A,B)=Oz comme axe
de rotation de S/R, alors on a :
V ( M  S / R) = V (O / R) +   S / R   OM = V ( H / R) +   S / R   HM
Sachant que HM = HM er et S / R =  ez , on obtient V ( M  S / R) = HM  ez , les points

matériels M s’effectuent un mouvement de rotation circulaire autour de Oz et de rayon HM

=r
2.2.2.- Propriétés
i.- le torseur vitesse est un glisseur d’axe Oz : TV = Go = [  ez , 0 ]
ii.- l’accélération s’obtient par dérivation :   M  S / R  = r  e - r  2 er =  t +  n
iii.- Si  = cte, cad :  t = 0 , le mouvement est de rotation uniforme

2.3.- Mouvement hélicoïdal simple

2.3.1.- Définition
Un mouvement hélicoïdal simple est une combinaison d’un mouvement de translation
rectiligne et d’un mouvement de rotation autour d’un axe parallèle à la direction de translation
(fig.3)

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 12

Figure 3
Considérons une translation // à Oz qui est aussi l’axe de rotation du solide de S/R.
Soit (a), la particule du solide dans la position A dans  est sur Oz. Si nous posons :
OA (t) = h(t) k , alors : V ( A  S / R) = h k
Pour une particule m de (S) qui se trouve en M à l’instant t, on :
V ( M  S / R) = V ( A  S / R) + RS / R  AM = h k +  k  AM
2.3.2.- Propriétés :
a.- Invariants scalaire et vectoriel du torseur vitesse
 (Tv)=   S / R  . V  M  RS / R  =   S / R  . V  A  RS / R  = h (t)+  (t)
h
I (Tv)=  k = h k = V  A  RS / R 
2
L’invariant vectoriel est la vitesse de translation du solide le long de Oz : on l’appelle
vitesse de glissement à l’instant t.
b.- Classification des mouvements
De l’invariant scalaire  , nous avons :
- cas  (Tv)=0. On distingue deux cas :
* soit  =0 ( R / R = 0 ) donc le mouvement est un mouvement de translation rectiligne // à Oz,
S

TV est un couple.
* soit h =0 ( I (Tv)= 0 ), le mouvement est alors un mouvement de rotation autour de l’axe Oz :
TV est un glisseur d’axe Oz
- cas  (Tv)  0
Dans ce cas le mouvement est une combinaison d’une translation ou //Oz et d’une rotation
autour de Oz : c’est le mouvement helicoïdal. Le torseur TV n’est un couple, ni un glisseur.
Cependant il peut être décomposé en un couple C=[ 0 , I ] et un glisseur G0[  k , 0 ] parallèle.
L’axe du torseur (O, k )=Oz est l’axe du torseur qui est aussi l’axe de rotation. Notons
finalement que si  =cte, le mouvement est hélicoïdal uniforme.

3.3.- Torseur vitesse dans un mouvement composé

Soient R2=Rs le repère lié à un solide (S) en mvt dans R0, R1 un repère intermédiaire en
mvt lui aussi / R0 et M un point du solide S, donc fixe dans R 2. Les coordonnées du torseur
vitesse du point M de S/R0 s’écrivent : T20(M)=[ R2 / R0 , V  M  R2 / R0  ] où T20(M)=TV(
M  R2 / R0 )
Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 13
 De même, les coordonnées des torseurs vitesses du point M  R2 / R1 et celui du point
coïncident M  R1 / R0 sont respectivement données par
T21(M) = TV( M  R2 / R1 ) = [ R2 / R1 , V (M  R2 / R1 )]
T20(M) = TV( M  R2 / R0 ) = [ R1 / R0 , V (M  R1 / R0 )]
Il en résulte alors d’après les relations de composition de vitesses (cours de Mécanique 1)
R / R = R / R + R / R , V (M  R2 / R0 ) = V (M  R2 / R1 )+ V (M  R1 / R0 )
2 0 2 1 1 0

et de la propriété d’addition des torseurs on a la relation suivante : T20 = T21 + T10

Cette relation peut être généralisée au cas de plus d’un repère intermédiaire
Conséquences :
i.- le torseur vitesse inverse Tij(M) est –Tji(M) puis que : Tij + Tji = 0
ii.- la loi de décomposition des vitesses d’un solide (S) dans un repère est valable aussi au niveau
des torseurs.

4.- Rotation d’un solide autour d’un point

Un solide (S) est en rotation autour d’un point fixe O de R si un point Os de Rs repère
lié à S, coïncide avec le point O à tout instant.
4.1.- Angles d’Euler
Le passage du repère absolu R : (O, i , j , k ) au repère relatif Rs : (Os, is , js , k s ) lié au
solide peut être décomposé en 4 étapes :
- une translation de R qui fait coïncider O avec Os, on obtient le repère T(Os, i , j , k )
- une succession de 3 rotations élémentaires qui feront coïncider T avec Rs
i.- la première rotation d’angle  se fait autour de k : c’est la précession. Elle fait passer de :
T(Os, i , j , k ) R R1(Os, u , v , k )
Représentation de R dans le plan :  =( i , u )=( j , u )

ii.- la deuxième rotation d’angle  , se fait autour de u : c’est la nutation. Elle fait passer :
R1(Os, u , v , k ) R R2(Os, u , w , k )
Représentation de R dans le plan :  =( v , w )=( k , k s )

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 14

iii.- la troisième rotation d’angle  , se fait autour de k s : c’est la rotation propre. Elle fait
passer :
R2(Os, u , w , k ) R Rs : (Os, is , js , k s )
Représentation de R dans le plan :  = ( u , is ) =( w , js )

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 15

 Les angles d’Euler
5.- Cinématique des solides en contact
5.1.- Définitions
Deux solides (S) et (S’) en mvt dans R sont dits en contact si à tout instant t, il existe
au moins un point P’s  (S) et un point Ps  (S’) qui soient en contact (fig 4)
 S (Ps) : le plan tangent à S au point Ps
 S’ (Ps’) : le plan tangent à S’ au point Ps’
 (P) : le plan tangent à S et à S’ au point de contact P
 (P) est normal à n

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 16

Remarque :
Au point de contact de (S) avec (S’), on distingue à tout instant des mvts de (S) et (S’) trois
notions de pts. Ce sont :
i.- PS(t)  (S), V ( PS  S/R)   S (Ps), V ( PS  S/S’)  0
ii.- PS’(t)  (S’), V ( PS’  S’/R)   S’ (Ps’), V ( PS’  S’/S’) = 0
iii.- P*(t)  ; le point géométrique où le contact (S) et (S’) se fait : c’est un pt fictif qui varie
avec les mvts de (S) et (S’). On a : V (P*(t)/R)   (P*), V (P*/S’)  0
5.2.- Vitesse de glissement
5.2.1.- Définition
On appelle vitesse de glissement du pt P du solide (S) sur le solide (S’) à l’instant t, le
vecteur V (P, S/S’) noté aussi V g(P) par :
V g(P) = V (P  RS/RS’)
5.2.2.- Propriétés
a.- autre écriture de V g(P)
V g(P) = V (P  RS/R) - V (P  RS’/R)
où R est un repère de l’espace affine 
b.- V (P, S/S’) = V (P, S’/S)
c.- si n est la normale au plan tangent  (P), alors on a : V g(P). n = 0  V g(P)   (P)
iv.- Si A est un point fixe  RS, alors par la propriété d’antisymétrie
V g(P) = V (A  RS/RS’) + RS / RS '  AP ; P  S

5.2.3.- Exemple
(S)= cerceau de centre A et de rayon a : S / R =  k
(S’)= le plan horizontal fixe : RS’ = R. Alors on a :

V g(P) = V (A  RS/RS’) + RS / R  AP ; P  S

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 17
 = x i + a  ( k  - j )= ( x + a  ) i
Remarque
* V (P  S/R) = V g(P)
* V (P  S’/R) =0
* V (P*/R) = x i

5.2.4.- si V g(P) = 0  t càd V (P  S/R) = V (P  S’/R) alors on dit que (S) roule sans glisser
sur (S’). En général cette condition réduit le nombre de variables (de degrés de liberté). Dans
le cas de l’exemple précédent, cette condition s’écrit : x+a  = cte

5.3.- Roulement et pivotement

Soient (S) et (S’) deux solides délimités par deux surfaces en contact ponctuel au point
P. Les plans tangents  S et  S’ en PS et PS’ se confondent (fig.4) et ont pour normale n .

En décomposant le vecteur rotation  S/S’=  S/R -  S’/R. Suivant la normale n et la

tangente au plan  (t) nous obtenons :  S/S’=  t +  n, où  t est dit vecteur de rotation de
roulement et  n est appelé vecteur de rotation de pivotement.

6.- Mouvement plan

6.1.- Définitions
6.1.2.- Définition 1
Un mouvement d’un solide S/R est dit plan si  un plan  S (S) qui reste globalement en
coïncidence avec un plan  fixe dans R
Exemple : (S)= cylindre de génératrice Cx qui roule sans glisser sur le plan horizontal xoy.

Fig.5 : coupe dans le plan x=O : C = (x,y,z) est le centre de la section droite

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 18

  
 = (yoz) plan fixe dans R  O, i , j , k  k
 S =  C , er , e  plan globalement coincident avec  mais V (  S/  )  0
La position de  S par rapport à  est en général donné par 3 paramètres. Ici par le

vecteur plan OC et par l’angle  = i , OC 
6.1.2.- Définition 2
Un mouvement d’un solide S/R est un mouvement plan si  un vecteur n telque le mvt
de S/R soit constamment tangent à un mouvement de rotation uniforme d’axe  engendré par
n où a un mouvement de translation uniforme de vecteur vitesse  n
Les deux définitions sont équivalentes. Dans l’exemple ci-dessus n = k

6.2.- Centre instantané de rotation CIR

Considérons un mouvement plan S/R et soient  un plan  n fixe dans R et  S le plan
constamment lié à la section de (S) par  . Supposons aussi que  S/R=   S/   0 .
6.2.1.- Définition
A tout instant t, les mouvements inverses  S/  et  /  S ont chacun un axe instantané
de rotation qui sont confondus à l’instant t et qui coupent  et  S en deux points confondus
I(t) et Is(t) appélés respectivement CIR de  S/  et CIR de  /  S.
6.2.2.- Base et roulante
L’ensemble des points I(t)   est appelé base du mouvement  S/  alors que
l’ensemble des points Is(t)   S est appelé la roulante.
6.2.3.- Propriétés du CIR
a.- V (I   S/  ) = 0
b.- La roulante roule sans glisser sur la base en I(t) CIR de  S/ 
Preuve : V (I   S/  ) = V (I   S/R) - V (I   /R) = 0 car I1 = I si I est un CIR
= V (I   S/R) car V (I   /R) = 0
d’où : V (I   S/R) = 0 et d’où : V g(I) = V (I   S/  ) = 0
6.3.- Détermination pratique du CIR
Soit   S/R=  n le vecteur rotation instantané de  S/R et soit Os un point fixe arbitraire lié
à  S. Exemple : Os origine du repère RS. On a :
V (I   S/  ) = V (Os/R) +  n  OS I
Multiplions vectoriellement par n nous obtenons : OS I = n  V (Os/R)/ 
Ainsi la connaissance du mouvement de  S/  , donc de V (Os/R) et  fournit
analytiquement IS.
Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 19
Exemple : reprenons la fig.5 et cherchons le point CIR du mouvement de (S)/
y
Os =C, V (C/R)= y j , n = i  CI S = i  j =( y /  ) k

Par ailleurs sachant que le roulement en I est sans glissement càd
y + a  = 0  CI S =-a k
v.-   M  S alors la vitesse s’écrit : V (M   S/R)=   S/R=  IM
On déduit alors que pour M  I, le vecteur IM est normal au plan engendré par ( V (M/R),
  S/R).

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 20

 CHAPITRE 3: CINETIQUE DU SOLIDE

La cinétique du solide ou cinématique des masses, est l’étude des mouvements des masses
du solide.
1.- Eléments d’inertie d’un système matériel
Les éléments d’inertie d’un système matériel sont le centre d’inertie G et la matrice
d’inertie I. Ces deux éléments jouent un rôle fondamental dans la formulation des théorèmes
généraux
1.1- Centre d’inertie
1.1.1.- Référentiels : On appelle centre d’inertie G (ou centre de masse c.m.) d’un système
matériel (  ) en mouvement dans un référentiel R(O, i , j , k ), le barycentre des différents
points P  (  ) affectés de leurs masses. Ainsi le centre G est donné dans R par :
N N
i.- (  )=un système de N points matériels Mi : m OG (t)=  mi OM i (t),m=  mi la masse totale
i 1 i 1

ii.- (  )=un solide (S) : m OG (t)= 

M S
dm OM i (t), m= 
M S
dm la masse totale

1.1.2.- Remarque : Le passage du discret au continu se fait comme suit :

N
mi = m(Mi)  dm(M),  ………  
i1 PS

Nous allons fixer notre attention sur le solide. Les relations qu’on va obtenir ont leurs
analogues pour le cas discret.
1.1.3.- Propriétés :
a.- distribution de masse d’un solide (S)
Il y a trois types de distributions
- linéique : dm(p) =  (P)dm
- surfacique : dm(p) =  (P)dm
- volumique : dm(p) =  (P)dm
b.- Dans le repère barycentrique RG=Rb=R(G, i , j , k ), le repère ayant pour origine G la même
base que R, l’équation du centre de masse s’écrit : 
M S
dm GM = 0

c.- si OG1 et OG2 sont respectivement les centres de masse des solides S1 et S2 en mouvement
dans R de masse m1 et m2 alors le centre de masse du système (S1  S2) est :
OG (t) =[m1 OG1 (t)+m2 OG2 (t)]/(m1+m2)
Cette propriété qui découle de la définition se généralise pour le cas de plusieurs solides.
d.- Exemple de calcul du centre de masse de : (S1  S2)
S1 = ½ boule B(C,a) d’axe Oz

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 21

S2 = cône pleine d’axe Oz de hauteur h de base C(C,a)

i.- calcul de OG1 : on a x2+y2+(z-h)2  a2+h2, z  h

m1 OG1 =   OMdv , m1= (4/6)   a , OG
S1
3
1 = (0,0, h+3a/8)

ii.- Calcul OG2 : tg  = a/h = r/z avec, x2+y2  r2 et z  h

2
h
a 2  a2h
m2 =      z dz =  , OG2 = (0,0,3h/4)
0 h z
 a3
iii.- centre de masse de (S1  S2), m=m1+m2=  (h+a)
3
3a 2 3h 2
  a3  ah  
3 3a 2 3h 2   8 4
m OG =(0,0, zG), avec zG =   ah    =
 a 2 (h  a )  3  8 4  h  a
Remarquons que : OG1 , OG2 et OG  l’axe Oz axe de symétrique de (S1  S2)
1.1.4.- Symétries matérielle
i.- Définition
On dit qu’un solide (S) possède un élément de symétrie matérielle (point, droite et plan)
si la distribution de masse en M est égale à celle en M’ symétrique de M par rapport à cet
élément de symétrie.
ii.- Exemples
- La boule B (O,a) admet O comme point de symétrie matériel

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 22

- la ½ boule d’axe Oz, le cône d’axe Oz admettent tous deux Oz comme axe de symétrie : c’est
un axe de symétrie de révolution.

iii.- Cas général

point symétrie axe de symétrie plan de symétrie

iv.- Propriétés
- Si un solide admet un point A comme point de symétrie matérielle alors G coïncide avec A.
Exemple B(A,a).
- Si (S) admet un axe de symétrie matérielle  alors G  
Exemple : la ½ boule, le cône fig 1
- Si (S) admet un plan de symétrie matérielle  alors G  
Exemple : la ½ boule C  le cône fig 1

1.2.- Opérateurs d’inertie

1.2.1.- Définition
Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 23
 Soient C un point de  et u un vecteur de E ev associé à  l’opérateur d’inertie en C du
solide (S) est l’opérateur (C,S) défini par : u  (C,S) u = 
M S
CM  ( u  OM )dm

N.B : Si S =  jSj  (C,  jSj) =  J (C, S )

j
j

1.2.2.- Propriétés
a.- L’application u  (O,S) u dm est linéaire
(O,S)( 1 u1 +  2 u2 ) = 1 (O,S) u1 +  2 (O,S) u2
b.- (O,S) est l’opérateur symétrique
v (O,S) u =  v  [( OM  ( u  OM ))dm =
S
  u  OM  .( v  OM )dm = u (O,S) v
S

1.2.3.- Matrice d’inertie

Etant symétrie et linéaire, l’opérateur (O,S) peut être représente par une matrice 3x3
symétrique I(O,S) dans une base orthonormée ei  .
Dans la base cartésienne ( ex , ey , ez ), les éléments de matrice de I(O,S) sont donnés par
Iij(O,S) = ei (O,S) e j = Iji(O,S)
Ou encore :
Ixx(O,S) = e x(O,S) e x, Iyy(O,S) = e y(O,S) e y, Izz(O,S)= e z(O,S) e z,
Ixy(O,S) = e x(O,S) e y = Iyx(O,S)
Ixz(O,S) = e x(O,S) e z = Izx(O,S)
Iyz(O,S) = e y(O,S) e z = Iyz(O,S)
Les éléments diagonaux de cette matrice sont appelés moments d’inertie par rapport
aux axes Ox , Oy et Oz respectivement. Les autres éléments sont appelés produits d’inertie.
* expression des moments d’inertie

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 24

Fig.3

  e  OM  .( e   ye  zey  dm
2
Ixx(O,S) = x x  OM )dm = z
S S

Ixx(O,S) =  y z  dm = A
2 2

De même on démontre que :

Iyy(O,S) = x 
 z 2 dm = B et Izz(O,S) = x 
 y 2 dm = C
2 2

S S

Remarque : le moment d’inertie d’un point matériel de masse m/ à un axe  est I  =md2 où d=
HM , H est la projection orthogonale du point P sur  (fig.3)

* Produits d’inertie
Ixy(O,S) =  e
S
x 
 OM .( ey  OM )dm =   ye
S
z  zey   zex  xez  dm = -  xy dm = -F
S

C’est le produit d’inertie / aux axes Ox et Oy . De même manière, on a :


Ixz(O,S) =- xz dm = -E,
S

Iyz(O,S) =- yz dm = -D
S

v.- Moment d’inertie par rapport à un axe 

Le moment d’inertie / à une droite  passant par O et engendrée par le vecteur unitaire
u est donnée par la forme quadratique :
I  = u (O,S) u
Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 25
qui s’écrit dans la base cartésienne ( ex , ey , ez ) où u (  ,  ,  ) avec  2+  2+  2=1
 A F E    
  
I = (  ,  ,  )  F B  D     = A  2+B  2+C  2-2   D-2   E-2   F
 E  D C    


C.- Axes principaux d’inertie

La matrice d’inertie I(O,S) étant réelle et symétrique est donc diagonalisable. Soit ui 
la base orthonormée où la matrice d’inertie I(O,S) prend la forme diagonale J(O,S) :
 1 0 0

J(O,S) = P-1I(O,S)P =  0 2

0
0 0 3 

Où les i sont les valeurs propres associées aux vecteurs propres ui et où P est la matrice de
passage de la base ei  à la nouvelle base ui  dite aussi base principale d’inertie. La matrice
J(O,S) est appelée matrice principale d’inertie. Les axes (O, ui ) sont les axes principaux
d’inertie alors que les valeurs propres i sont les moments d’inertie principaux correspondants.
Remarques :
i.- les valeurs propres sont solutions de l’équation caractéristique : det [I(O,S)-  I] =0
En général on a 3 valeurs de  possibles :  1,  2,  3
ii.- si deux moments principaux d’inertie sont égaux, par exemple :  1 =  2, l’opérateur J(O,S)
est dit de révolution :

 0 0 
 
J(O,S) =  0  0 
0 0  
 3

Tout axe (O, u ) avec u = 1 u1 +  2 u2 est aussi un axe principal d’inertie de moment  .
iii.- Si les 3 moments d’inertie sont égaux  1=  2=  3=  , alors l’opérateur J(O,S) est dit
sphérique et tout axe (O, u ) avec u = i ui est aussi axe principal d’inertie de moment  .

2.- Théorèmes associés au calcul de I(O,S)

2.1.- Théorème 1 de Koenig
2.1.1.- Enoncé :
L’opérateur d’inertie en un point O a d’un solide (S) est égal à la somme de l’opérateur
d’inertie en G du solide et l’opérateur d’inertie en O du centre d’inertie G affecté de la masse
totale de S :

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 26

I(O,S)= I(G,S)+ I(O,G{m(S)}
b.- Preuve : Soient G le centre de masse de (S) et m sa masse totale. Remplaçons OM par OG
+ GM dans la définition de J(O,S) :
(O,S) u =   OG  GM   [ u  ( OG + GP )]dm
S

  
= OG  [ u  ( OG + GP )]dm+ OG  [ u  GP ]dm+ GP  ( u  OG )dm+
S S S
 GP  [ u  ( GP )]dm
S

= m OG ( u  OG ) + 0 + 0 + J(G,S) u = (O,G{m}) u + (G,S) u

N.B. : Dans la base ( ex , ey , ez ), J(O,G{m}) s’écrit comme (*)

2.2.- Théorème de Huygens

2.2.1.- Enoncé :
Le moment d’inertie d’un solide / à une droite  est égale au moment d’inertie du solide
/ à la droite  G passant par G et // à  augmenté du moment d’inertie qu’aurait toute la masse
de (S) si elle était concentrée en G : I  (O,S) = I G (G,S) +md2
2
où d2 = GH avec H la projection  de G sur 
I  = u (O,S) u
Le théorème 1 de Koenig conduit à : I  = u (G,S) u + I  + u (O,G{m}) u
Soit encore en utilisant la notation  G = (G, u ) // à  passant par G
I  = I G +m u .[ OG  ( u  OG )] = I G +m u .[ OG  ( u  OG )]

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 27

 Pour calculer ( u  OG )2, on considère la base ( u , v , w ) orthonormé directe ensuite on
décompose OG = x u +y v +z w . On trouve : ( u  OG )2, = (y w - z v )2 =(x2+y2)=d2

2.3.- Règles de calcul de I(O,S)

La détermination de la matrice d’inertie I(O,S) est en général longue puisqu’elle entraîne
le calcul de (3+3) intégrales. On donne ici quelques règles facilitant le calcul de I(O,S).
a.- Méthode de symétrie
i.- Si la droite (A, w ) est une droite de symétrie matérielle de S alors w est un vecteur propre
de I(C,S),  C  à la droite (A, w )  les produits d’inertie : D=E=0 càd :
 A F 0
 
I(C,S) =   F B 0  C  à la droite (A, w )
 0 
 0 C  u , v , w 

Remarque : si de plus la droite (A, w ) est une d droite de symétrie matérielle de révolution,
alors les moments d’inertie A=B
Exemple : le cône de révolution /(O, k ). Fig. (4.1)
ii.- Si le plan  = (A, w )

S alors w est un vecteur propre de I(C,S)  C  à la droite (A, u , v ) est un plan de symétrie
matérielle pour S alors w = u  v est un vecteur propre de (C,S)     D=E=0
iii.- Si le repère R = (A, u , v , w ) est tel que deux de ses axes soient droites de symétrie
matérielle pour S, alors il est principal d’inertie.
Preuve : soient (A, u ) et (A, v ) droites de symétrie matérielles
 u et v sont des v.p de (A,S) donc F=E=0 et D=E=0
Soit alors (A,S) est diagonale et donc w et v.p de (A,S).
iv.- Si le repère (A, u , v , w ) est tel que deux de ses plans soient plans de symétrie matérielle
pour (S), alors le repère (C, u , v , w ) est principal d’inertie  C  à l’intersection des 2 plans.
Preuve : soient (A, u , v ) et (A, u , w ) 2 plans de symétrie matérielle de (S)  (C, w ) et (C, v )
sont des v.p de (C,S), C  à l’intersection (A, u )  les produits d’inertie
E=D=0 et F=D=0 donc u est v.p de (C,S).

b.- Méthodes des moments d’inertie / à un plan et / à un point

i.- Définitions
*.- Le moment d’inertie par rapport à un plan  par exemple xoy est défini :
Ixoy = z dm
2

 OM x 
2
*.- Le moment d’inertie par rapport à un point O : IO = dm = 2
 y 2  z 2 dm
S S

ii.- relation avec les moments d’inertie / aux axes : on a :

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 28

*.- Ixx =Ixoy + Ixoz =  y 
 z 2 dm etc…
2

*.- IO =Ixoy + Iyoz + Izox = ½ (Ixx + Iyy + Izz)

Remarque : le théorème de Huyghens est valable aussi pour le cas des plans d’inertie càd :
I (O ) = I (G ) + md2
où  (G) est le plan //  (O) et contenant G. d est la distance de G au plan  (O).
Preuve :

  n.OM  dm,
2
I ( O ) = n la normale à 
S

  n.OG  n.OG   
2 2
= dm = m n.OG + I ( G )
S

2.4.- Exemples classiques

a.- La tige rectiligne homogène
Soit T une tige de longueur 2l voir fig.3.6

La matrice d’inertie en O est :

 I xx 0 0
 
I(O,T) = 0
 0 0  C  à la droite (A, w )
 0 0 I zz  i , j ,k 

Avec
2l 3
x  ml 2
*.- Ixx =  y 2 dm =   y dy = =
2 2

S S
3 3

x  ml 2
*.- Izz = 2
 y 2 dm =
S
3

b.- Le disque plan homogène D(O,R)  (xoy)

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 29

  A F 0
 
I(O,D) =   F B 0  C  à la droite (A, w )
 0 C  i , j ,k 
 0
N.B. : *.- D=F=O car le disque  au plan z=0
*.- Oy est un axe de symétrie matérielle  Oy est un axe principale d’inertie  Ixy=Iyx = 0.
Il reste à calculer A, B et C. Pour cela remarquons que Oy est axe de symétrie révolution
 A=B
A =   x 2  02  dm =  0
2
 y 2  dm = D
D D

D’autre part, on a : A+B = C càd

2 R 4 mR 2
C=   x  y  dm =   r ds dm = =
2 2 2

D D 4 2
Donc :
1 0 0
  mR
2
I(O,D) =  0 1 0 
0 0 2 4
 
c.- Cône homogène plein fig.4.8

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 30

 A 0 0

I(G,D) = 0 A 0

 
 0 0 C
  i , j , k 
N.B :
i.- Gz axe de symétrie de révolution matérielle  axe principal d’inertie  (A=B)
ii.- (xGz) plan de symétrie matériel  Gy est principal d’inertie
iii.- (yGz) plan de symétrie matériel  Gx est principal d’inertie
3  2 1  3
On trouve A = m  R  h , C = mR2
20  4  10

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 31

 CHAPITRE 4: THEOREMES GENERAUX
5.1- Torseur cinétique Tc(  /R)
Appelons  un système de points matériels en mouvement dans  dont les points sont
repérés par R(O, i , j , k ). Le torseur cinétique de  /R noté Tc(  /R) est le torseur ayant pour
éléments de réduction l’impulsion totale de  /R : P (  /R) et le moment cinétique totale L ( 
/R): Tc(  /R) = [ P (  /R), L (  /R)]

5.1.1.- Le vecteur quantité de mouvement de (  /R)

a.- Définition
Le vecteur quantité de mouvement (dit aussi impulsion) d’un système  de points
matériels en mouvement /R est défini par :
N
i.-  =: système discret de N points matériels : P (  /R) = m
i 1
i V (Mi   /R)

ii.-  = un solide (S) : P (S/R)= 

M S
dm V (M  S/R)

b.- Propriétés
i.- Si  est formé de plusieurs éléments  j :  =Uj  j alors : P (Uj  j/R)=  j P (  j/R)
ii.- Si m est la masse totale de  et G son cm alors on a : P (  /R) = m V (G/R)
 dOM   dOG   dGM 
En effet : P (  /R) =  dm   =  dm   +  dm  
 dt  R  dt  R  dt  R
 dOM  d
P (  /R) =  dm   = V (G/R)  dm +
dt
 dm GM =m V (G/R) + 0 = m V (G/R)
 dt  R
iii.- dans le repère barycentrique : RG = Rb, l’impulsion totale est nulle : P (  /R) = 0
5.1.2.- Le vecteur L (  /R)
a.- Définition : le vecteur moment cinétique en un point C d’un système  en mouvement dans
R est défini par :

 V (Mi  /R)
N
*  = système discret : L (C,  /R) = m
i 1
i CM i

*  = un solide (S) : L (C, S/R) =  dm CM  V (M S/R)

S

Remarque :
1.- L (  /R) dépend du point où on le calcule alors que P (  /R) ne dépend que du repère.

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 32

2..- Souvent on prend C confondu avec O origine du repère absolu, ou confondu avec G origine
du repère Rb.
b.- Propriétés :
i.- si  =Uj  j alors : L (C, Uj  j/R)=  j L (C,  j/R)
ii.- L (O,  /R) est un champ antisymétrique càd : L (O,  /R) = L (A,  /R) + OA  P (  /R)
Conclusion : Tc(  /R) = [ P (  /R), L (  /R)] est un torseur : c’est le torseur moment cinétique
ou torseur cinétique.
iii.- Si  est un solide alors on a :  C  
L (C, S/R) =I(A,S/R) S / R + m CG  V (A  S/R)+ m CA  ( S / R  AG )
où A est un point qqc de (S), V (A  S/R) sa vitesse dans R, S / R le vecteur de rotation
instantanée de S/R, G le cm de S, m sa masse et I(A,S/R) sa matrice d’inertie au point A.
Preuve : par définition
L (C, S/R) =  dm CM  V (M S/R) =  dm CM  ( V (A S/R)+ S / R  AM )
S S

= m CG  V (A  S/R)+  dm ( CA + AM )  ( S / R  AM )
S

= m CG  V (A  S/R)+  dm CA  ( S / R  AM ) +  dm AM )  ( S / R  AM )
S S

= m CG  V (A  S/R)+ m AG  ( CA  S / R ) + I(A,S/R) S / R
= I(A,S/R) S / R + m CG  V (A  S/R)+ m CA  ( S / R  AG )
iv.- Cas particuliers utiles
* Si C=A  Rs, on a : L (A, S/R) = I(A,S/R) S / R + m AG  V (A S/R)
* Si C= A  Rs, un point fixe dans R (origine du repère par exemple)
L (A, S/R) = I(A,S/R) S / R
* Si C=G on a : L (G, S/R) = I(A,S/R) S / R - m AG  ( S / R  AG )
* Si C=A=G alors on a : L (G, S/R) = I(G,S/R) S / R
Remarque : il faut noter que la quantité m AG  ( S / R  AG ) est l’image de S / R par l’opérateur
(A,G{m}
(A,G{m}):   m AG  ( S / R  AG ) = (A,G{m}) S / R
c.- Théorème 2 de Koenig
L (O, S/R) = L (G, S/R) + m OG  V (G/R)
qui n’est autre que la propriété d’antisymétrie de L . Notons aussi que :
L (G, S/R) = L (G, S/Rb) = I(G,S/Rb) S / R
4.1.3.- Exemple
Soit un solide S=S1US2 composé de 2 éléments : une tige T=S1 de masse m1 et de cm G1
et de longueur l, solidaire à un disque D(c,a) de masse m2 et de cm G2 et de rayon a (fig.4.1) :

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 33

T={(O,c), OC = l}, T / R = D / R =  k
L’ensemble S=S1US2 = TUD tourne autour de l’axe Oz du repère absolu. Trouver le
torseur Tc(O,S/R) en O.
Réponse : d’abord il faut noter que
Tc(O,S/R) = Tc(O, S1US2/R) = Tc(O, S1/R) + Tc(O, S2/R)
a.- Calcul de Tc(O, S1/R)

i.- P (S1/R) = m1 V (G1/R) = m1 S1 / R  OG1 = m1[  k  l l

is ] = m1  js
2 2
ii.- L (O,S1/R) Koenig 2 L (G1,S1/R) + OG1  m1 V (G1/R)
 
0 0 0 
 A F 0   0    0 
  0  =  m1l 2   m l2
* L (G1,S1/R) = I(G1,S1/Rb) S1 / R =  F
 B 0    0 0  0  = 1  k
12  12
 0 0 C       
 2   
0 m1l 
 0 
 12 

* OG1  m1 V (G1/R) = 1  is  js = 1  k
m l2 m l2
4 4
2
ml 1 l
Donc : L (O,S1/R) = 1  k et Tc(O,S1/R) = m1l  [ js , k]
3 2 4
b.- Calcul de Tc(O, S2/R)
i.- P (S2/R) = m2 V (G2/R) = m2 S2 / R  OG 2 = m2  k  OC = m2  k  is = m2l  js
ii.- L (O,S2/R) Koenig 2 L (G2,S2/R) + OG 2  m2 V (G2/R)
1 
2 0 0
2   0 
ma    m2 a 2
0
1
* L (G2,S2/R) = L (C,D/R) = I(C,D/Rb) S2 / R = 2
2 
0
2  0  = 2  k
   
 
 0 0 1

  Rs
* OC  m2 l  js = m2l2  k
a2 2 a2 2
Donc : L (O,S2/R) = m2( + l )  k et Tc(O,S 2/R) = m2l  [l js , ( +l ) k ]
2 2
c.- Calcul de Tc(S/R)
m1 m1l 2 2 m2 a
2

P (S/R) =( +m2)l s et L (O,S1/R) = (
j +m2l + )l  k
2 3 2

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 34

5.2.- Torseur dynamique TD
5.2.1.- Définition
Soit un système de points matériels  de masse totale m et de centre d’inertie G en
mouvement dans l’espace affine  repéré par R(O, i , j , k ). On appelle torseur dynamique de 
/R le torseur TD dont les éléments de réduction en un point C qqc sont la résultante dynamique
S (  /R) et le moment dynamique D (  /R) donnés par :
a.-  = système de N points matériels de masse mi

  (Mi/R)
N N
S (  /R) =  mi  (Mi/R), D (  /R) =
i 1
m
i 1
i CM i

b.-  = un solide (S)

S (  /R) =  dm  (M/R), D (  /R) =  dm CM   (M/R)
S S

5.2.2.- Propriétés de TD(  /R)

a.- S (  /R) = m  (M/R)
b.- relation avec TC(  /R)
Elle est donnée par :
 dP( / R)   dL(C ,  / R) 
- S (  /R) =   , D (  /R) =   + m V (C/R)  V (G/R)
 dt R  dt R
Preuve : rappelons que le moment cinétique L (C,  /R) est par définition:
L (C,  /R) =  dm CM  V (M  S/R)
S

Dérivons par dans R, nous obtenons

 dL(C ,  / R) 

 dt
 =
R
 dm {- V (C/R)  V (M S/R)+ CM   (M S/R)}
S

= -m V (C/R)  V (G/R)+ D (  /R)

Remarques :
i.- la relation b.ii.- donne la formule du moment dynamique en un point C mobile. Son utilisation
dans des problèmes est systématique.
ii.- les relations a.- et b.- font intervenir V (G/R) et  (G/R). C’est pour cela que dans beaucoup
de problèmes on commence par calculer les centres de masse de  .

c.- Conséquences
i.- Théorème 3 de Koenig
 dL(G,  / R) 
Si on pose C=G dans l’équation b.ii.- on obtient : D (G,  /R) =  
 dt R
Le théorème 3 de Koenig pour le moment dynamique s’énonce alors comme suit :
D (I,  /R) = D (G,  /R) +m IG   (G/R)
où I est un point qqc de . Par ailleurs sachant que
L (G,  /R) = L (G,  /Rb) on peut écrire le théorème 3 sous la forme :
D (I,  /R) = D (G,  /Rb) +m  (G/R)  IG

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 35

ii.- Si C est un point fixe dans R alors l’équation b.ii.- se réduit alors a :
 dL(C ,  / R) 
D (C,  /R) =  
 dt R
 dTC (C ,  / R) 
Dans le cas où , V (G/R) = 0 nous avons : TD (C,  /R) =  
 dt R
5.2.3.- Exemple :
Dans l’exemple du paragraphe 4.1.3.- nous avons calculé les éléments de réduction en O
origine de R du torseur TC (S/R) :
m1 m1l 2 2 m2 a
2
P (S/R) =( +m2)l  js et L (O,S 1/R) = ( +m2l + )l  k
2 3 2
Les éléments de réduction en O du torseur dynamique T D (C,  /R) sont obtenus en
utilisant a.- et c.ii.- du paragraphe 5.2.2.-
 dP( S / R) 
i.- - S (S/R) = 
m1
 = ( +m2)l  js + RS / R  P( S / R)
 dt R 2

+m2)l[  js +  k  js ] = (
m1 m1
=( +m2)l[  js -  is ]
2 2

2 2
 dL(O, S / R)  m1l 2 2 m2 a
2
ii.- D (O,  /R) =   =( +m2l + )l  k
 dt R 3 2
5.3.- Energie cinétique Ec
5.3.1.- Définition
L’énergie cinétique, à l’instant t, d’un système  de points matériels dans son
mouvement/R s’écrit :
N
1
a.-  = système de N points matériels de masse mi : Ec(  /R) = 2m
i 1
i V 2 (Mi/R)>0

1
b.-  = un solide (S) : Ec (  /R) =  dm 2 V (M/R)>0
2

5.3.2.- Propriétés de Ec(  /R)

N
a.- Ec(Ui  i/R)=  Ec( / R)
i 1
i

b.- Relation avec le torseur cinétique

Dans le cas d’un solide  =(S), l’énergie cinétique Ec(S/R) peut se mettre sous la forme :
2Ec(  /R) = m V (G/R). V (A  S/R)+ RS / R . L (A,S/R)
où A est un point qqc de (S). L’équation ci-dessus peut-être exprimée comme le comoment des
torseurs vitesse et cinétique : 2Ec(S/R) = (Tc(S/R).TV(S/R))
Preuve : En partant de la définition de Ec(S/R) et en utilisant la relation d’antisymétrie de V
(S/R), on trouve :

2Ec(S/R)= dm V (M/R).[ V (A  S/R)+ RS / R  AM ]
S


= P (S/R) V (A  S/R)+ RS / R dm [ AM  V (M/R)]
S

c.- Conséquences de b.-

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 36

 1t
i.- Si A  Rs est fixe dans R, alors : Ec(S/R)= RS / R . L (A,S/R)
2
Soit encore en utilisant les relations du paragraphe 5.1.2
1t 1
Ec(S/R)= RS / R . L (A,S/R) = t RS / R I(A,S/R) RS / R
2 2
ii.- Théorème 4 de Koenig pour Ec(S/R)
Substituons A par G le cm de (S) dans l’équation b.- de 4.3.2. nous obtenons :
1
Ec(S/R)=Ec(S/Rb) + m V 2 (G/R)
2
1t
Ec(S/Rb) = RS / R I(G,S/Rb) RS / R
2
5.3.3.- Exemples
a.- Exemple 1
Reprenons l’exemple du solide S=TUD en mouvement dans R du paragraphe 5.1.3.- et
calculons son énergie cinétique Ec(S/R).

On a :
Ec(TUD/R)=Ec(T/R) + Ec(D/R)
A 0 0  0  2
   0  + 1 m  l 
1
Avec : Ec(T/R) Koenig 4 Ec(T/Rb) + m1 V (G1/R) =
2
2 1
2

0, 0,  0  B 0   1
2 2

0   
0 C  Rs   

1 1 1 1 1
= C  2 + m1l2  2= m1l2  2 + m1l2  2 = m1l2  2
2 8 24 8 6
A 0 0  0  2
   0  1  l 
1
ii.- Ec(D/R) Koenig 4 Ec(D/Rb) + m1 V 2 (G2/R)=
2
1
2

0, 0,  0 B  0    + m2  
2 2
0 0 C  Rs   

1 1  a2 l 2  2
= C  2 + m2l2  2=m2   
2 2  4 2
Donc
1  a2 l 2  2 1  l 2 a2 
Ec(TUD/R)=Ec(T/R) + Ec(D/R)= m1l2  2 + m2     =  m1  m2  m2l 2   2
6  4 2 2  3 2 
b.- Exemple 2
Considérons le système S=TUD constitué d’une tige T et d’un disque articulé au centre
C du disque D(c,a). Fig.5.2
Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 37
 T/R =  k et  D/R =  k
 et  sont 2 degrés de liberté indépendantes
1 1
OC = OG 2= l is , OG 1 = l is  V (G1/R) = l  js , V (G2/R) = l  js
2 2
Calculons Tc(O,S/R), TD(O,S/R) et Ec(S/R)
i.- Tc(O,S/R) = Tc(O,T/R) + Tc(O,D/R)
* Tc(O,T/R) = [ P (T/R), L (O, T/R)]
1
- P (T/R)= m1l  js
2
- L (O, T/R) Koenig 4 L (G1, T/R) + m1 OG 1  V (G1/R) =
1 1 l l 1
m1l2  k + m1  k = m1l2  k
12 2 2 2 3
* Tc(O,D/R) = [ P (D/R), L (O, D/R)]
- P (D/R)= m2l  js

- L (O, D/R) Koenig 4 L (G2, T/R) + m2 OG 2  V (G2/R) = 

1
m2l2  k + m2l is js
2
 m2 a 2 
=    m2l 2 2  k
 2 
ii.- TD (O,S/R) = TD(O,T/R) + TD (O,D/R)
* TD(O,T/R) = [ S (T/R), D (O, T/R)]
1 l
- S (T/R)= m1 [  js -  2 is ]
2 2
 dL(O, T / R)  1 2
- D (O, T/R) =   (O fixe dans R)= m1l  k
 dt R 3
* TD(O,D/R) = [ S (D/R), D (O, D/R)]
- S (D/R)= m2l[  js -  2 is ]
 dL(O, D / R)   m2 a 2 
- D (O, D/R) =   (O fixe dans R : V (O/R) = 0 )=    m2l 2  k
 dt R  2 

iii.- Ec(S/R) = Ec(T/R) + Ec(D/R)

1 1
* Ec(S/R) Koenig 4 Ec(T/Rb) + m1 V 2 (G1/R) = m1l2  2
2 6
1 1 1
* Ec(D/R) Koenig 4 Ec(D/Rb) + m2 V 2 (G2/R) =  D/RI(C,D/R)  D/R + m2l2  2
2 2 2
Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 38
 1 m2 a 2 2 1
=  + m2l2  2
2 2 2
1 1 m a2
Ec(S/R) = Ec(T/R) + Ec(D/R) = m1l2  2 + m2l2  2 + 2  2
6 2 2

5.4.- Torseur force TF(  /R)

5.4.1.- Notion de force
Tout effort exercé sur un point matériel M   s’appelle force. Cette dernière est
représentée par un vecteur f (M). Pour  ={Mi} un système discret de points matériels, l’effort
total ou force totale F (  /R) exercée sur  dans R est la somme des forces élémentaires f
(Mi).= f i. : F (  /R) = f
i
i . Cependant pour  un système continu, le solide par exemple on

parlera plutôt de densité massique de force : f (M)=d F (P)/dm. La force totale s’exerçant sur
S dans R est la résultante F (S/R) donnée par : F (S/R)= 
PS
f ( P)dm

Remarque : on distingue deux types de forces :

i.- forces extérieures : ce sont des forces exercées sur  par le milieu extérieur
ii.- forces intérieures : ce sont des forces d’interaction entre les éléments de même système
.
5.3.2.- Torseur force
a.- Définition
On appelle TF(  /R) torseur force s’exerçant sur le système  en mouvement dans R, le
torseur ayant pour éléments réduction en O :
i.-  = système de N points matériels de masse mi : TF(O,  /R) = [ F (  /R), M (O,  /R)], où
M (O,  /R)] est le moment résultant des forces agissant sur  donné par :

 OM 
N
M (O,  /R)] = i fi
i 1

ii.-  = un solide (S) : TF(O,S/R) = [ F (S/R), M (O,S/R)] où M (O,S/R)] est le moment résultant
des forces agissant sur  donné par : M (O,  /R)] =  OM  f (M )dm =  OM  dF
S S

b.- Exemple : torseur poids : TP(S/R)

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 39

 Soit (S) un solide de masse m de cm G soumis à l’effet de la pesanteur de densité
massique de force g . Le torseur poids correspondant s’écrit O :
TP(O,S/R) = [ P (S/R), M (O,S/R)] :

Où : P (S/R) =  g (M )dm = m g , si
S
g =cte

 
M (O,S/R)] =  (OM  g )dm =   dmOM  g = OG  p
S S 
c.- Torseurs des forces extérieures TFext(  /R) et intérieures TFint(  /R)
Soit Pi un point matériel de  en mouvement dans R. La force f (Pi)= f i qui agit sur ce
point est en fait la somme de 2 termes :
f i = f (  -{Pi}  Pi) =  f P   P  =  f
j i
j i
j i
ij

Les torseurs forces TFext(  /R) et TFint(  /R) associés aux forces extérieures et
intérieures
fiext(  /R) et fiint(  /R) ont respectivement pour coordonnées en O
TFext(  /R) = [ F ext(  /R)= fiext(  /R), M ext
(O,  /R)=  OP 
i
i f i ext ]

TFint( int
 /R) = [ F (  /R)= fiint(  /R), M int
(O,  /R)=  OP 
i, j
i f ij ]

Ces formules peuvent être généralisées au cas du solide.

5.4.- Principe fondamental de la dynamique

Le principe fondamental de la dynamique d’un système matériel  en mouvement dans 
exprime la relation entre les éléments cinétique Tc et dynamique TD de  /R d’une part et le
torseur des forces extérieures TFext(  /R) qui s’exercent sur  .
4.4.1.- Enoncé du principe

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 40

 Dans tout espace temps galiléen R et pour tout système matériel  en mouvement dans
R, le torseur dynamique est égal au torseur des forces extérieures c'est-à-dire: TD(  /R)=TFext(
 /R)
Remarque : deux référentiels R et R’ espace temps sont dit galiléens si :
V (R’/R)= cte et  R’/R = 0
Exemple : cas du point matériel et la loi de Newton
Dans un espace temps galiléen R, le torseur dynamique d’un point matériel M de masse m
est donné par le glisseur : TD(M/R) = [m  (M/R), m OM   (M/R)]
Le torseur des forces extérieures agissant sur M est le glisseur
TFext(M/R) = [ F ext(M/R), OM  F ext]
Le principe fondamental est donc équivalent vectoriel de :
F ext = m  (M/R) : connue sous le nom de loi de Newton.

5.4.2.- Théorèmes associés au principe fondamental

Partant de l’énonce du principe fondamental de la dynamique exprimant l’égalité TD( 
/R) = TFext(  /R), nous obtenons les conséquences suivantes :

a.- Théorème de la résultante dynamique

La résultante générale F ext(  /R) des forces extérieures agissant sur tout système
matériel  en mouvement dans R est égale à la résultante dynamique de  dans R
F ext(  /R)= m  (G/R)
b.- Théorème de la résultante dynamique
Si O est un point fixe dans R, la dérivée du moment cinétique en O de tout système
matériel  en mouvement dans R est égale au moment en O du torseur des efforts extérieurs :
 dL(O,  / R)  ext
  = M (O,  /R)
 dt R
ext
Remarques : i.- le théorème b.- dépend du point O où on calcule L et M . Si au lieu de O, on
ext
calcule L et M en un point O’ qqc de  alors le théorème b.- se généralise comme suit :

 dL(O ', / R) 
   mV (O '/ R)V (G / R) = M ext
(O’,  /R)
 dt R


D (O’,  /R)
 dL(G, / Rb ) 
ii.- Si O’=G, on trouve la relation fort utile :   = M ext
(G,  /Rb)
 dt Rb
qui exprime le théorème du moment cinétique d’un système matériel  en mouvement autour
de G cm de  .

iii.- Théorème du moment cinétique / à un axe fixe (O, u ), fixe dans R

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 41

 Partons du théorème b.- calculé en O origine de R et multiplions scalairement par u :
 dL(O,  / R)  d
u  =  
uL (O,  / R) = u M ext
(O,  /R) 
d
 
uL (O,  / R) = u M ext
(O,  /R)
 dt  R dt dt
R R

5.4.3.- Théorème de l’action –réaction

a.- Enonce :
 1 et  2 étant deux systèmes matériels sans partie commune, le torseur des forces exercées
par  1 sur  2 et le torseur forces exercées par  2 sur  1 sont opposés.

Preuve :
Soit un système matériel 
 =  1U  2 composé de 2 éléments  1 et  2 sa partie matérielle commune et les torseurs
forces suivants
i.- TF(  1   2/R) = TF12 : torseur des forces exercées par  1 sur  2 dans R
ii.- TF(  2   1/R) = TF21 : torseur des forces exercées par  2 sur  1 dans R
iii.- TF1(  1/R) et TF2(  2/R) sont les torseurs forces extérieures exercées sur  1 et sur  2
respectivement par le milieu extérieur à  .
Donc le torseur des forces extérieures exercées sur  1 (resp sur  2 ) est :
TF(  1/R) = TF1 + TF21
TF(  2/R) = TF2 + TF12
Le principe fondamental de la dynamique appliqué à  1,  2 et à  =  1+  2 s’écrit alors :
TD(  1/R) = TF1 + TF21
TD(  2/R) = TF2 + TF12
TD(  1U  2) = TF1 + TF2
En comparant , on tire que
TF(  1   2/R) = - TF(  2   1/R)
b.- Conséquences
i.- lorsque  1 = {M1} et  2 = {M2} sont réduits à un point matériel on obtient le résultat évident :
F12 + F21 = 0
ii.- En généralisant cette propriété pour tout les points de  1 et  2, on déduit que le torseur
des forces intérieures est nul :
TFint(  /R) =0
Ces résultats se généralisent au cas d’une distribution continue de matière
5.4.4.- Cas des référentiels non galiléens
a.- Proposition

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 42

 Le torseur dynamique de tout système matériel  dans son mouvement / à un référentiel
non galiléen R’ est égal à la somme du torseur des forces extérieures TFext(  /R) et de 2
torseurs (TD)e et appelés (TD)C :torseurs d’inertie d’entraînement et de Coriolis
respectivement : TD(  /R’) = TFext(  /R) + (TD(  /R))e + (TD(  /R))C
Preuve : Soit  un système matériel en mouvement / à 2 référentiels R et R’ non galiléen
(fig4….), càd :  R’/R  0 et  R’/R 0

 (Mi   /R) =  (Mi/R’) +  e(Mi) +  c(Mi)

 dR '/ R 
 e(Mi) =  (O’/R) +  R’/R  (  R’/R  O ' M i )+    O ' M i ,  c(Mi) = 2  R’/R  V (Mi/R’)
 dt  R
Soient les torseurs suivants

  (Mi/R)]
N
TD(A   /R) = [m  (G   /R), D (A,  /R ) = m
i 1
i AM i

  (Mi/R’)]
N
TD(A   /R’) = [m  (G   /R’), D (A,  /R’) = m
i 1
i AM i

  e(Mi/R)]
N N
TD(A   /R)e = [- m
i 1
i  e(Mi/R), D e(A,  /R ) = -  mi AM i
i 1

  e(Mi/R)]
N N
TD(A   /R)c = [-  mi  c(Mi/R), D c(A,  /R ) = -  mi AM i
i 1 i 1

D’après le principe fondamental de la dynamique :

TD(  /R) = (TD(  /R’)) - (TD(  /R))e - (TD(  /R))e = TFext(  /R)
Il s’ensuit alors : TD(  /R’) = TFext(  /R) + (TD(  /R))e + (TD(  /R))C
b.- Remarques
i.- si  R’/R = 0
N
- ( S e)= m
i 1
i  (O’/R) =  (O’/R)

- ( S c)= 0
ii.- Théorèmes de la résultante dynamique et du moment cinétique
S (  /R’) =  (G/R’) = F ext + S e + S C
ext
D (A,  /R’) = M (A,  /R’) + D e(A,  /R’) + D C(A,  /R’) : A point quelconque de R’
ext
 dL( A,  / R ') 
Si A est fixe dans R’ : D (A,  /R’)= M (A,  /R’)+ D e(A,  /R’)+ D C(A,  /R’)=   .
 dt R '

Par DAWOUA KAOUTOING Maxime 43