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1.1.

CONVERSION ELECTROMAGNETIQUE D’ENERGIE


Introduction
En électrotechnique, les matériaux magnétiques (ou circuits magnétiques) participent au stockage et
à la conversion électromagnétique d’énergie. Les convertisseurs d’énergie conventionnels (moteurs,
générateurs, transformateurs) sont siège de forces/couples électromagnétiques à partir de deux
phénomènes, séparés ou simultanés :
• interaction de champs magnétiques (circuit magnétique quasi-isotrope) : cas de machines à
entrefer constant ;
• action d’un champ magnétique sur un matériau ferromagnétique anisotrope (réluctant) : cas de
machines à pôles saillants.
Usuellement, un convertisseur électromécanique comporte 2 parties (fixe/mobile) ; il peut être à
simple, double ou poly-excitation. Son fonctionnement est régi par des équations déduites :
▪ soit de l’action du champ produit par une partie sur les conducteurs de l’autre (commode si
étude régime permanent machines à double excitation) ;
▪ soit des variations d’énergie emmagasinée dans champ magnétique lors déplacements partie
mobile.
Généralement les machines électriques sont classées selon le type d’énergie électrique de leur
alimentation (continu ou alternative), le type de mouvement (linéaire, rotatif ou combiné), leurs
performances, leurs applications …
A titre indicatif, la figure ci-dessous donne une classification des principaux moteurs [1].

[1] F. Camus, Notes de cours Master 1 SEE, UJF, Grenoble.

Une autre classification des moteurs électriques est proposée par l’auteur [2] selon l’interaction
entre les courants produits/induits, aimantation produite ou induite (Tab.1).
0
Tab.1 : Avantages/inconvénients/applications des moteurs électriques selon leurs interactions [2]
Type d’interaction Avantages Inconvénients Utilisations
1. Courant produit - Plus facile à réaliser - 2 sources d’énergie - Forte puissance (1 à
/courant produit et plus robuste que - Problème de 100MW)
la machine à C.C démarrage - Peut être utilisé
- Machine synchrone à - Bon rendement - Problème décrochage comme compensateur
rotor bobiné - Possibilité de sur le réseau synchrone.
réglage du cosφ
- Très bien adapté à - Collecteur constitue - Servomécanismes des
vitesse variable élément limitatif pour machines-outils
- Fonctionnement 4 applic HT, fort - Entrainements variés
- Machine à C.C à
quadrants. courant, gde vitesse - Application en
inducteur bobiné
- Fort couple de - Pertes rotor/balais traction électrique
démarrage. - Nécessite source DC moteurs série
2. Courant produit / - Structure simple et - Courant de démarrage - Electroménager sans
courant induit robuste très important réglage de tension par
-Machine asynchrone - Rapport coût / - Réduction de vitesse onduleur
puissance plus faible au détriment du - Traction électrique
- Peut fonctionner en rendement (TGV, Tram)
forte puissance à - Pertes rotoriques -Entrainements
vitesse variable dans posent problème électriques
un large domaine d’échauffement économiques à 2
vitesses
3. Courant produit / - Rendement élevé - Pertes par courants de - Aux faibles
aimantation - Fort couple Foucault puissances (appareil
produite massique - Coût total plus cher enregistreur,
- Simple à servomoteur)
- Machine à aimant
commander - En forte puissance (1
permanent
- Taux d’harmoniques à 2 MW, traction
bas électrique sous-marin,
véhicule,…
4. Courant produit / - La plus simple et la - Couple à forte - Electroménager
aimantation induite plus économique ondulations - Accessoires auto.
- Possibilité de travail - Bruit acoustique élevé - Applications haute
- Machine à
en haute puissance - Mauvais facteur de vitesse
reluctance variable
puissance (starter/générateur à
bord d’avions)

[2] Y. Alhassoun, "Etude et mise en œuvre des machines a aimantation induite fonctionnant à haute vitesse Etude et
mise en œuvre des machines a aimantation induite" , thèse de doctorat INPT, 2005.

Bien que difficile à réaliser, une classification exhaustive des convertisseurs d’énergie
électromécanique a été établie par B. Nogarede selon des critères fonctionnels et structurels assez
simples, définis à partir d’une analyse de structures existantes [3].
Par ailleurs, Hamid Ben Ahmed a proposé dans son rapport de synthèse pour HDR la
classification suivante [4] :
1. Source d’excitation : la source de puissance étant souvent produite par une alimentation, celle
d’excitation peut être générée par divers procédés selon Tab.2.

1
Tab.2. Critères fonctionnels {3]

2. Alimentation/Mouvement :représentés par les deux grandeurs caractéristiques, , lié à la


fréquence d’alimentation de la source de puissance, et X, course totale du mobile ; d’où 2
catégories d’actionneurs :
(a) Actionneurs mono-pas (/X  1) : type à bobine mobile (haut-parleur) ou électro-aimant à
noyau plongeur.
(b) Actionneurs multi-pas (/X << 1) : caractérisés par une dissociation totale entre fréquence
d’alimentation et course du mobile ; on y trouve la majorité des actionneurs
électromagnétiques tournants ou linéaires qui nous intéressent particulièrement ici.
3. Couplages électromagnétiques : le bobinage de puissance peut être réparti (actionneurs
conventionnels à champs tournants et à phases couplées) et centralisé ou global (couplages
magnétiques faibles ou négligeables) ; le couplage magnétique étant défini par l’interaction
entre sources de puissance et d’excitation.
A partir du type de bobinage et du rapport /2p (représentatif du rapport de la fréquence
fondamentale et du double pas polaire du bobinage de puissance resp.), H. Ben Ahmed [4] a
défini 4 classes de machines élémentaires (Tab.3):
• celles dites à couplage polaire (/2p1) où il distingue celles à bobinage réparti dites
« classiques » à champ tournant et celles à bobinage centralisé dites « Vernier grosses dents» ;
• celles dites à couplage fractionné (/2p<<1) où il distingue les machines dites « Vernier
petites dents» et celles dites à « bobinage global ».
Tab.3 Nomenclature et spécificités du couplage fractionné [4]

2
[3] B. Nogarede, "Machines tournantes: principes et constitution", Tech. Ing., D3411.
[4] Hamid Ben Ahmed, "Des procédés de conversion électro-magnéto-mécaniques non-conventionnels aux systèmes
mécatroniques", ENS Cachan Ker Lann, HDR soutenue le 22 Juin 2006.

Les machines électriques trouvent de multiples applications dans des domaines aussi variés que
l’appareillage électrodomestique, l’industrie, l’aéronautique, la robotique, le spatial, les applications
médicales, les machines outils, les applications militaires,… Leur nombre et type augmente avec le
développement et la progression dans la science, la technologie et l’ingénierie. Les machines
électriques sont utilisées dans une large gamme de puissances de mW (µmachines) aux GW [5].
La figure ci-dessous représentée en échelles logarithmiques indique les ordres de grandeurs des
couples et puissances à 3000 tr/mn en fonction de dimensions caractéristiques (diamètre).

Fig. Etendue de faisabilité des machines électromagnétiques.

[5] B. Multon et al, « Les moteurs électriques pour applications de grande série », Revue 3EI, Juin 2000.
3
Les systèmes électromécaniques sont souvent siège de phénomènes électriques, magnétiques,
mécaniques et thermiques couplés  systèmes complexes (modélisation multi-physique).

Généralement, il existe deux approches descriptives des machines électriques:


- approche locale : description en termes de champs et densités de courant ;
- approche externe : description en termes de circuits couplés.
Ainsi, dans cette première partie du cours, on va initier l’étudiant aux notions d’énergie magnétique
et de coénergie ainsi qu’au calcul des forces, couples et puissances selon différentes méthodes :
force de Laplace, tenseur de Maxwell (vision locale), méthode des travaux virtuels (vision globale).

1.1.1. NOTIONS D’ELECTROMAGNETISME


HISTORIQUE : L’étude quantitative des interactions entre aimants et courants fut faite par les
physiciens Biot et Savart (1820). Ils mesurèrent la durée des oscillations d’une aiguille aimantée en
fonction de sa distance à un courant rectiligne. Ils trouvèrent que la force agissant sur un pôle est
dirigée perpendiculairement à la direction reliant ce pôle au conducteur et qu’elle varie en raison
inverse de la distance. De ces expériences, Laplace déduisit ce qu’on appelle aujourd’hui la loi de
Biot et Savart. Une question qui s’est ensuite immédiatement posée fut : si un courant dévie un
aimant, alors est-ce qu’un aimant peut faire dévier un courant ? Ceci fut effectivement prouvé par
Davy en 1821 dans une expérience où il montra qu’un arc électrique était dévié dans l’entrefer
d’un gros aimant. L’élaboration de la théorie électromagnétique mit en jeu un grand nombre de
physiciens de renom : Oersted, Ampère, Arago, Faraday, Foucault, Henry, Lenz, Maxwell, Weber,
Helmholtz, Hertz, Lorentz et bien d’autres. Si elle débuta en 1820 avec Oersted, elle ne fut mise en
équations par Maxwell qu’en 1873 et ne trouva d’explication satisfaisante qu’en 1905, dans le
cadre de la théorie de la relativité d’Einstein.
Les équations de Maxwell, aussi appelées équations de Maxwell-Lorentz, sont des lois
fondamentales de la physique. Elles constituent les postulats de base de l'électromagnétisme, avec
l'expression de la force électromagnétique de Lorentz. Ces équations traduisent sous forme locale
différents théorèmes (Gauss, Ampère, Faraday) qui régissaient l'électromagnétisme avant que
Maxwell ne les réunisse sous forme d'équations intégrales. Elles donnent ainsi un cadre
mathématique précis au concept fondamental de champ introduit en physique par Faraday dans les
années 1830. Ces équations montrent notamment qu'en régime stationnaire, les champs électrique
et magnétique sont indépendants l'un de l'autre, alors qu'ils ne le sont pas en régime variable. Dans
le cas le plus général, on parlera du champ électromagnétique. Cet aspect trouve sa formulation
dans un formalisme covariant où le champ électromagnétique est représenté par le « tenseur de
Maxwell ». Vers 1865, Maxwell a réalisé une synthèse harmonieuse des diverses lois
expérimentales découvertes par ses prédécesseurs (lois de l'électrostatique, du magnétisme, de
l'induction...), en les exprimant sous la forme d'un système de 4 équations aux dérivées partielles
couplées qui furent publiées en 1873 dans l'ouvrage Electricity and Magnetism.
La synthèse de Maxwell a permis ultérieurement les deux plus grandes avancées de la science
moderne : la théorie de la relativité restreinte et la physique quantique.

On présentera ci-dessous la théorie microscopique fondamentale (locale) qui donne les


équations de Maxwell-Lorentz dans le vide en présence de sources, qui peuvent être des charges
ponctuelles et/ou leurs courants électriques microscopiques associés si ces charges sont en
mouvement dans le référentiel d'étude. Les sources de champ électromagnétique sont donc
constituées de charges électriques en mouvement qui interviennent sous 2 formes :
• charge électrique caractérisée par densité de charge 
• courant électrique caractérisé par densité de courant J
Loi de conservation : .J+/t=0 (1)

4
où : =(/x ; /x ; /x) opérateur ‘‘nabla’’ de dérivation spatiale
avec : .V = divV (scalaire) ; V = rotV (vecteur) ; S = grad(S)
(a) Equations de Maxwell ? description locale du champ électromagnétique.
Le champ électromagnétique généré par des sources est décrit par une induction électrique D et un
champ magnétique H qui vérifient le « 1er groupe » des équations de Maxwell :
H = J+D/t (1a) ; .D =  (1b)
Le 2ème groupe relie vecteurs champ électrique E et induction magnétique B :
.B = 0 (2a) ; E = - B/t (2b)
(b) Propriétés des matériaux ? passages D→E=D/ et H→B=H (3)
• Cas milieu aimanté (aimantation=M) : B=0(H+M) (4)
Dans vide (MKSA) : 0=410-7(H/m) ; 0=10-9/36 (F/m) (5)
• Cas matériau ferromagnétique (Fig. 1):
B

BS Br
3
H
2 Hc
1 H
Fig. 1
Pertes ‘fer’ au niveau des matériaux ferromagnétiques : PFe = (Ph + Pc) (6)
- par hystérésis ( surface cycle) : Ph = k1.f. B2max (6a)
2
(e. f .BMAX )
- par courants de Foucault (tôles au Si) : PC = k 2  (6b)

• Cas milieu conducteur (loi d’Ohm locale): J=E ou E= J (7)
(c) Formulations intégrales des equations de Maxwell : (th. Stockes et G.O.)
(1a)  S (H).ds = C(S) H.dl = S J.ds + 0 si A.R.Q.S. (8a)
(2b)  S (E).ds = C(S) E.dl = - (S B.ds)/t  e=-/t (8b)
(2a)  V (.B).dv = S(V) B.ds = 0 (conservation flux de B) (9a)
(1b)  V (.D).dv = S(V) D.ds = V .dv = Q (th. Gauss) (9b)

(d) Potentiels de E et B : (formulation A-V)


• Potentiel vecteur magnétique (A) ? .B = 0  A tq : B = A (10)
avec A défini à un gradient près : A’=A+f(M,t) → notion de jauge (Coulomb ou Lorentz).
D’où flux magnétique :  = S B.ds = C(S) A.dl + facile ! (11)
• Potentiel scalaire électrique (V) ?
(2b) et (10)  E=- (A)/t=(-A/t)  E=-A/t-V (12)
où : V=potentiel (scalaire) électrique de nature électrostatique ou électrocinétique.
5
(e) Conditions de passage ? à surface séparation de 2 milieux (Fig.2)
Soit S élément de la surface S séparant milieux (1) et (2) à partir duquel on construit volume dont
paroi latérale générée par normale n.
On montre que : (S) 1
Fig. 2 n
S
2
.B=0  Bn1 = Bn2 conservation composantes normales de B (13a)
H = J (+0)  (Ht1 - Ht2)=js où Ht composantes tangentielle de H (13b)
et js = e.j densité superficielle où épaisseur nappe courant e → 0 !
(f) Théorème de Poynting :
En multipliant (2b) par H et (1a) par E puis en faisant la différence, on aura :
H.(E) – E.(H) = .(EH) = - E.J + H.(-B/t) - E.(-D/t)
 - V (E.J).dv = V H.(B/t).dv + S(V) P.ds (14)
où: P = (EH) = vecteur de Poynting (15)
(g) Calcul des forces et couple :
1. Par forces de Laplace (simple mais attention !!!) : FL = I.dlB
2. Par pression tangentielle : t force Ft = t*dS couple cem = Ft*R
3. Par travaux virtuels : cem = -W(,)/ =+W’(i,)/

1.1.2. ENERGIE & COENERGIE – PRINCIPE DE CONSERVATION


pfer
pj
pmec
i
Convertisseur T,w
Source Système
u e électromécanique
électrique mécanique
f,v
F=ni ; =n.

Fig. 3 - Chaîne de conversion d’énergie électromécanique classique.

Principe de conservation d’énergie : dWe = dW + dWm (16) B


We=énergie électrique ; W=énergie magnétique ; Wm=énergie mécanique ; H
Rq: on reporte souvent les pertes au niveau source (pj) et charge (pmec) dv
Fig. 4
a) Energie Magnétique (W)
• Définition ? (fig.4) soit volume élémentaire (dv) milieu linéaire (=cte).
Expression énergie magnétique à partir équations Maxwell selon A.R.Q.S.
dW=(B.H/2).dv=(H2/2).dv=(B2/2).dv (17)
Rq 1 : variation densité volumique d'énergie libre
de nature magnétostatique dw = (dW/dv)=H.dB
Rq 2 : dans cas général  tensoriel (B et H non colinéaires).
6
• Interprétation graphique ? (fig.5)
H.dB=aire (abcd)  w = 0Bm H.dB=aire (OMNO) Fig. 5

Pour géométrie simple (fig.6), multiplier:


- ordonnées par S  =B.S=/n
- abscisses par l  F=H.l=ni
Ainsi : courbe B(H) → (F) selon Fig. 7

Fig. 7

Fig. 6

D’où l'énergie magnétique stockée dans le volume V=S.l :


W = 0M F.d = 0M i.d (18)
L'énergie est une fonction d'état de variables (, x ou ):
- de différentielle totale : dW(,x)=(W/).d+(W/x).dx (19)
(16)  dW(,x) = dWe - dWm = nid – f.dx (20)
d’où en identifiant (19) et (20) : ni = W/x et f = - W/x (21)
- indépendante du chemin (fig.8) pour atteindre (0 , x0) final :
W(0 , x0)=1[difficile] =2a[0] + 2b[nid]=00 ni(, x0).d (22)
n=L(x0).i  W(0 , x0)=(n0)2/2L(x0) (22-a)
Exemple 1 : en linéaire (fig.9) on définit inductance L=n0/i0=cte
D’où : W = 00 F.d = ni0.0/2 = L.i02/2 (22-b)
0 W(0,x0)
(1)
Fig.8 (2b)
Fig. 9

(2a) x0

b) Coénergie (W')
• Définition ? (fig.7) homologue énergie magnétique (W) mais sans signification physique. En
tenant compte caractère non-linéaire B(H) :
 H.dB   B.dH   F.d   .dF  aire (abcd)  aire (bcef)
Expression coénergie : W' = 0FM .dF (23)
Avec : W+W' = 0M F.d + 0FM .dF = M.FM = (B M.H M).volume

7
En régime linéaire : W(,x)=W'(i,x) (24)
Par analogie avec (21), on montre que : =n=W’/ix ; f = +W’/xi (25)
c) Choix énergie ou coénergie ?
✓ Tout dépend résultat désiré et description initiale système (coénergie valable dans toutes
situations admises par logiciels ?)
✓ Energie obéit à loi conservation (pas la coenergie !)

1.1.3. CALCUL DES FORCES PAR LE TENSEUR DES CONTRAINTES DE MAXWELL


La détermination des forces généralisées agissant sur un système électromagnétique basée sur les
perméances (ou inductances) des  circuits électriques présente inconvénient pour géométries
complexes (calcul numérique dérivées imprécis et difficultés si saturation). A partir du calcul des
forces volumiques locales, le tenseur de Maxwell permet de contourner ces difficultés:
T1 τ11 τ12 τ13 → i
T
𝐓 = ( 2 ) = [ 21τ τ 22 τ →
23 ] ( j ) (26)
T3 τ31 τ32 τ33 →
k
Qui permet le calcul des forces s’exerçant sur un volume :

F = V f.dV = V div(T).dV = ∯𝑆 𝐓𝛂 . 𝑑𝑨 (27a)


qui font intervenir le champ magnétique et la perméabilité à la surface externe du volume du milieu
étudié (intégrale de surface avantageuse en calcul numérique).
Où la force volumique dans un champ exprimée sous forme divergence du tenseur des contraintes
de Maxwell (T) : f = T/x (27b)
Notions de pression magnétique (force/unité de surface) :
➢ tangentielle : t = .Hn.Ht ou Bn.Ht (28a)
➢ normale : n = .(Hn2 - Ht2)/2 (28b)
Rq :  d’une composante tangentielle s’il y a inclinaison des lignes de champ (Ht  0  t  0).
Force tangentielle résultante : Ft=t.dS (29) Fig. 10
Grâce au tenseur des contraintes de Maxwell, on
peut aussi exprimer le couple électromagnétique
instantané exercé sur le rotor d’une machine (rayon=R) via
le champ d’entrefer : Te=Ft.R dSe
La valeur moyenne sera obtenue en moyennant sur un cycle complet !
Exemple: expression du couple d’une machine invariante par % à Oz (où T est symétrique):
Te = R2.Lu.2bn(R,).ht(R,).d (30)
Dans le cas particulier d’une induction d’entrefer et de courants en créneaux fonction de la position
rotor-stator (autopilotage), on montre que :
Ft=t.dS=(Be.AL).Se (31)
Où: t = Be.AL
Be=induction moyenne d’entrefer  Bn
AL= I /2R=densité linéique de courant  Ht (32)
Se = 2RL = surface d’entrefer

8
1.1.4. CALCUL DES FORCES PAR DEPLACEMENT VIRTUEL (VISION GLOBALE)
En magnétostatique, la variation d’énergie magnétique résultant d’une variation de flux s’écrit :
W = i.  i = W/ (33)
où : W (,xk) ; xk=positions circuits en coordonnées généralisées.
Si circuits alimentés par générateurs parfaits imposant tensions :
v = R.i + d/dt  v.i = pj + i.(d/dt) (34)
où 2ème terme second membre (i.d/dt) contient taux variation énergie magnétique et puissance
(mécanique) des forces généralisées, soit :
(35) dW = i.d - fk.dxk  fk = - W/xk (36)
De manière analogue, en utilisant la coénergie magnétique (W’), on montre :
dW’ = .di + fk.dxk  fk = + W’/xk (37)
1.1.5. BILAN ENERGETIQUE – FORCES & COUPLE
a) Cas d'un circuit simple : (fig.11)
u = Ri + n.d/dt (38-a)
En linéaire (=cteL=cte) avec n=Li, soit :
u = Ri + L.(di/dt) (38-b)
En multipliant les 2 membres par (i.dt) et en intégrant, on aura :
 uidt =  Ri2dt +  nid (39)
1er terme = énergie électrique fournie par source
2e terme = énergie dissipée par effet joule
3e terme = énergie magnétique stockée dans volume circuit magnétique

b) Cas de circuits magnétiques déformables (en mvt relatif) :


Rappelons qu'un circuit magnétique homogène est caractérisé par sa courbe B(H) où (ni)
représentée (fig.12) par C(0) en l'absence d'entrefer (x=0) et C(x) en présence d'entrefer (x).

Fig. 12

Evolution du point de fonctionnement (M) du dispositif (fig.13) ?

Fig. 13

9
Lorsque partie mobile (B) se rapproche de (A) fixe, selon règle flux max. (diminution distance x), le
point de fonctionnement évoluera (fig.14) de M0(ni0,0) à M1(ni1,1) : l'effet de la fmm (ni) étant de
produire du travail et de modifier l'état magnétique du circuit (variation de i et ).

Durant l'intervalle (dt) : u = Ri + n.(d/dt)  [uidt - Ri2dt] = nid (40)


D’où la variation d’énergie électrique lorsqu’on passe de x0 a x1 :
ΔWe = 01 nid = ΔW + ΔWm (41)
Soit : [(1)+(2)] = [(1)+(3)]-[(3)+(4)] + ΔWm
 ΔWm = [(2)+(4)] = aire (OM0M1O) et fmoy = ΔWm/(x1-x0) (42)

Fig. 14

Fig. 15

c) Généralisation : pour système (fig.15) à n circuits électriques indicés j[1,n] associés à courants
(ij), tensions (uj) et flux totalisés (j=Njj) :
uj = Rjij + dj/dt (43)
Lequel système est supposé déformable ou constitué d'éléments en mouvement avec L=1 degré
de liberté de coordonnée généralisée x (translation) ou  (rotation).
➢ Expression du couple à partie de la coénergie (cas système en rotation):
W’(,i1…ij…in)= 0i1 (,i1,i2=0,…ij=0…in=0+…+ 0in (,i1,i2,i3,…ij…in) (44)
D’où le couple électromagnétique: T = W’(,i1…ij…in)/ (45)
➢ Expression du couple à partie de l’énergie (cas linéaire où flux  courants):
T=Wm/m=(We-W)/m={j ij.dj-jd(ij.j/2)}/m={j ij.dj/2}/m (46)
Ecriture matricielle des flux totalisés : j=k Ljk.ik (47)
1 L1 M12 …… M1n i1
[]= … = ……………………… = [L].[i] (48)
n Mn1 Mn2 …… L1n in

Finalement, le couple électromagnétique s’écrit : T = (1/2).[i]T.{d[L]/d}.[i] (49)

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1.1.6. APPLICATIONS AUX SYSTEMES LINEAIRES A 2 SOURCES
a) Cas de 2 circuits couplés indéformables (fig.16) : où L11 , L22 et L12=L21 constantes

Fig. 16

A partir des équations aux flux :


1 = L11.i1 + L12.i2 ; 2 = L21.i1 + L22.i2 (50)
Calculons la coénergie magnétique totale :
𝑖 𝑖
𝑊 ′ (𝑖1 , 𝑖2 ) = ∫0 1 1 (𝑖 ′1, 𝑖2 = 0). 𝑑𝑖′1 + ∫0 2 2 (𝑖1, 𝑖′2 ). 𝑑𝑖′2 (51-a)
W’(i1,i2) = (L11i12 + L22i22)/2 + L21i1i2 (52-b)
b) Cas de 2 circuits couplés en mouvement relatif
Soient 2 bobines (fig.17) : (A) fixe–(F) mobile où inductances propres (LA ; LF) cstes et
MAF=MFA=M.cos. On demande :
1. Expressions des flux A et F ?
2. Equations aux tensions VA et VF ?
3. Bilan de puissances Pe , Pmag et Pmec ? Commenter expression de Pmec ?
4. En déduire l’expression du couple ? La comparer avec : T=-k.(FFAA).

Solution :

Fig. 17

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11
1.1.7. SYSTEMES RELUCTANTS

a) Principe de fonctionnement de la MRV élémentaire [6]:


Ce type des machines est ainsi dénommé à cause du mode de conversion électromécanique
d’énergie associé et basé sur la règle du « flux max » ou de « réluctance min » résultant de la
variation de réluctance due à une anisotropie géométrique (variation d’entrefer par présence de
dentures) ou à une anisotropie physique (variation de perméabilité par présence de feuilletage ou de
barrières de flux).
Pour expliquer simplement ce principe de fonctionnement, on utilise souvent le schéma d’une
MRV élémentaire telle que schématisée fig. 18 et constituée de deux armatures ferromagnétiques,
l’une fixe (stator) comportant un enroulement à N spires parcourues par un courant I,l’autre mobile
(rotor)autour d’un axe fixe. Soit 𝜃m l’angle mécanique entre l’axe longitudinal de la partie mobile
et l’axe interpolaire de la partie fixe. Si les couplages magnétiques entre phases sont négligeables
(c’est souvent le cas), on peut décrire le fonctionnement à partir de l'étude de cette structure
monophasée élémentaire.

Fig.18 Structure d’une machine à réluctance élémentaire monophasée


Lorsqu'une phase stator est alimentée, elle attire la dent du rotor de telle sorte que le flux
embrassé soit maximal (Fig. 19). En coupant l’alimentation, la dent rotorique continuera son
mouvement par cinétique. On peut renouveler cette opération avec les phases statoriques qui seront
alimentées en synchronisme avec les positions relatives des dents rotoriques (Fig. 20) : ce type de
machine est dit à champ pulsé ou à aimantation induite.

Fig. 19 Principe de création de couple d’une MRV Fig. 20 MRVDS 6/4 triphasée

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Le passage d'un courant I dans les N spires de l’enroulement statorique crée une force
magnétomotrice F = N.I.
Le flux magnétique créé par ces ampères-tours (NI) oscille entre deux valeurs extrêmes
correspondant aux deux positions relatives des dents stator et rotor (Fig. 21), à savoir :
• Une position d’opposition (unaligned) dans laquelle le circuit magnétique présente une
réluctance maximale ou une inductance minimale (Lopp=Lmin).
• Une position de conjonction (aligned) dans laquelle le circuit magnétique présente une
réluctance minimale ou une inductance maximale (Lconj=Lmax).

Fig.21 Positions extrêmes du rotor

b) Modèle mathématique
L’équation électrique par phase statorique est:
𝑑
𝑣 = 𝑅𝑠 𝑖 + 𝑑𝑡 …………………………………….(1)
Le flux totalisé  = L(𝜃𝑚, 𝑖) étant fonction de la position relative des dents 𝜃𝑚 et du courant i :
𝜕 𝜕𝑖 𝜕 𝜕𝜃𝑚
𝑣 = 𝑅𝑠 𝑖 + . 𝜕𝑡 + 𝜕𝜃𝑚 . ……………………………. (2)
𝜕𝑖 𝜕𝑡

Où : (𝜕/𝜕i)=L(𝜃𝑚,i)représente l’inductance dynamique (3)


𝜕L
(𝜕/𝜕𝜃m)= 𝑖. (𝜕𝜃𝑚) = 𝑖. 𝐾 si l’inductance L(𝜃m) a un profil linéaire de pente K (4)
(𝜕𝜃m/ 𝜕t)=Ω est la vitesse angulaire (5)
Le dernier terme de l’équation (2) représente la fcem induite d’expression : e=K.i.Ω (6)
Nous pouvons ainsi établir un schéma monophasé équivalent de la MRV similaire à celui d’une
machine DC série (Fig. 22).

Fig. 22 Schéma monophasé équivalent de la MRV

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En multipliant les deux membres de l’équation électrique(2) par le courant i, nous aurons la
𝑑𝑖 𝑑𝐿
puissance d’entrée instantanée :𝑝𝑖 = 𝑣. 𝑖 = 𝑅𝑠 𝑖 2 + 𝐿𝑖 𝑑𝑡 + 𝑖 2 𝑑𝑡 (7)
𝑑 1 𝑑𝑖 1 𝑑𝐿
Sachant que : ( 𝐿𝑖 2 ) = 𝐿𝑖 𝑑𝑡 + 2 𝑖 2 𝑑𝑡 (8)
𝑑𝑡 2
𝑑 1 1 𝑑𝐿
On déduit que :𝑝𝑖 = 𝑅𝑠 𝑖 2 + 𝑑𝑡 (2 𝐿𝑖 2 ) + 2 𝑖 2 𝑑𝑡 (9)
Expression qui traduit le principe bien connu de la conservation d’énergie des systèmes
électromécaniques où le 1er terme représente les pertes joule, le 2ème terme la variation d’énergie
magnétique alors que le 3ème terme représente la puissance électromagnétique d’entrefer :
1 𝑑𝐿 1 𝜕𝐿
𝑝𝑒 = 2 𝑖 2 𝑑𝑡 = 2 𝑖 2 𝜕𝜃𝑚 𝛺 (10)
D’où l’on déduit l’expression du couple électromagnétique :
1 𝜕𝐿
𝑇𝑒 = 𝑝𝑒 /𝛺 = 2 𝑖 2 𝜕𝜃𝑚 (11)
Expression indépendante du signe du courant i (possibilité d’alimenter en alternatif) mais fonction
de la variation de l’inductance L avec la position angulaire m ; ainsi, le couple sera :
• Moteur (Te>0) pendant la phase croissante de l’inductance (L/m>0)
• Générateur (Te<0) pendant la phase décroissante de l’inductance (L/m<0)
Ces deux modes de fonctionnement sont schématisés Fig. 23.

Fig. 23 Caractéristiques perméance ou inductance et courant de la MRV pour les 2 modes M/G.
c) Conversion électromécanique d’énergie
• l’énergie magnétique : Wem=  H dB =  i d .…………………….… (12)
• la co-énergie : W’em=  B dH=  di ..……………………………...… (13)

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Ce chox dépend de la description initiale du système et du résultat désiré ; le courant i étant plus
accessible que le flux , on choisit souvent la co-énergie pour calculer le couple (Fig. 24).

Fig.24 Energie magnétique Wfield et co-énergie Wco


Le principe de conservation d’énergie qu’on vient d’examiner est aussi vérifié si on multiplie les
deux membres de l’équation électrique (2) par i.dt, soit:
dWel = dWj+i.d……………..(14)
ou encore : dWeln = dWmag+dWmec…… ..(15)
dWeln : variation d’énergie électrique « nette » (pertes joule déduites)
dWmag : variation d’énergie magnétique
dWm : variation d’énergie mécaniique
Des équations (14) et (15), on déduit la variation d’énergie magnétique :
dWmag=i.d-dWmec …… ..(16)
qui est une fonction d’état de différentielle totale :
dWmag(,)=(Wmag/).d + (Wmag/).d (17)
L’expression du couple déduite de la variation d’énergie magnétique avec la position est :
Te = -𝜕𝑊 mag/𝜕𝜃|=cst…… …………(18)
De manière analogue, le concept de coénergie magnétique W’co(i,𝜃) donnerait :

(Wmag + W’co) = i.Te = + 𝜕W’co/𝜕𝜃m |i=cst… ……(19)


Le couple électromagnétique en régime linéaire a finalement pour expression :
Te = (i2/2).(dL/d𝜃m) = Nr(i2/2).(dL/d𝜃)… …(20)
Sachant la relation entre angles électrique 𝜃 et mécanique 𝜃m : 𝜃= Nr. 𝜃m……..…
où Nr représente le nombre de dents rotoriques.
On montre également que le couple moyen est proportionnel à l’énergie convertie par cycle W
(per stroke) qui est égale à la surface du cycle décrit dans le plan flux-At (Fig. 25) :
<T> = q.Nr.W/2……………………………………………(21)
où q représente le nombre de phases.
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Fig.25 Energie convertie entre les 2 positions extrêmes du rotor.
Hypothèses simplificatrices :
- régime linéaire : proportionnalité flux-courants
- perméabilité du fer >> et flux d’entrefer radial (sans fuites)
- phases découplées (absence de mutuelles)
- inductance L (ou perméance) variant périodiquement avec la position durotor (𝜃𝑚), d’où
décomposition en séries de Fourier :
L(𝜃) = ∑∞
𝑘=0 𝐿k cos (kNr𝜃 m)……………………….(22)

En se limitant au fondamental (22) devient :


L(𝜃m)=L0+L1 cos (Nr𝜃m)……………………….(23)
où: L0=( Lconj + Lopp)/2 : valeur moyenne des 2 inductances extrêmes (24a)
L1=( Lconj –Lopp)/2 : écart entre inductances max (conj) et min (opp) (24b)
Dans ces conditions, l’expression (20) du couple électromagnétique deviendra:
Te = (i2/2)*(dL/d𝜃m) = - (i2/2)*(L1*Nr*sin(Nr*𝜃m))……………..(25)
En alimentation idéale en courant (en créneaux), nous aurons les caractéristiques de la figure 26.

Fig.26 Caractéristiques de la MRV en fonction de la position (cas d’un couple moteur).


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