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UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERIAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
PRÁCTICA # 2: INTRODUCCIÓN A SIMULINK - SEGUNDO SEMESTRE 2010

I. OBJETIVOS
Adquirir conocimientos y desarrollar destreza en el manejo de
Simulink como herramienta de simulación basada en diagrama
de bloques. En el análisis y diseño de Sistemas de Control, se
debe tener una base de comparación del desempeño de
diversos sistemas, esta base se configura especificando las
señales de prueba particulares y comparando las respuestas de
varios sistemas a estas señales de entrada. Se utiliza Simulink
para simular y analizar los componentes o elementos básicos
de los sistemas.

II. MARCO TEÓRICO

A. ¿Qué es Simulink?:
Simulink es una herramienta de software para modelar, simular
y analizar sistemas. Soporta modelos en tiempo continuo,
discreto, o una combinación de estos dos (híbrido).
B. ¿Como utilizar Simulink?
1) Inicio: Para ejecutar el programa se debe escribir desde el
prompt de MATLAB la palabra simulink. Otra forma de
ingresar al Simulink es haciendo clic en el icono de
Simulink, situado en la barra de herramientas de MATLAB
A continuación se despliega una ventana que muestra la
biblioteca general que contiene todas las librerías (toolbox)
que contiene el paquete Simulink. Ver Figura 1.
Fig. 1. Librerías de Simulink
Para crear un nuevo modelo, en todas las versiones de
Simulink, se debe ir al menú File y seleccionar New model,
estos modelos son de fácil construcción y pueden tomar partes
de los ya existentes y agregarlos a un nuevo modelo. La
simulación es interactiva, esto significa que se pueden cambiar
los parámetros de los bloques durante la simulación y observar
los cambios que se presentan en las salidas, también se tiene
acceso a todas las herramientas de análisis en MATLAB,
analizar resultados y visualizarlos. Los sistemas modelados se
pueden ejecutar desde MATLAB y construir distintas gráficas
mediante comandos básicos de MATLAB, el modelo puede
leer valores de variables definidas en el prompt de MATLAB.

2) Creación de modelos: Para modelar en Simulink basta

con abrir las bibliotecas y escoger los elementos que son
necesarios en el modelo.
Simulink posee una interfaz gráfica con el usuario (GUI).
Con esta interfaz, se puede dibujar el modelo como si lo
hiciera con lápiz y papel.
Simulink incluye un menú general (librería básica) donde se
encuentran todas las bibliotecas de bloques agrupados según
sus características. Este menú se encuentra haciendo clic en
"+", con lo cual se despliega el listado de elementos. En la
Figura 2 se muestra como ejemplo, la librería para procesos
continuos.

Fig. 2. Biblioteca básica
Simulink tiene organizados los bloques de las bibliotecas de
acuerdo con las diferentes aplicaciones.
3) Conexiones: Cada bloque debe interconectarse con otros,
para esto cuenta con marcas a la entrada o a la salida o en
ambos, localizando el puntero del ratón allí, este toma la forma
de cruz; haciendo clic izquierdo y sosteniéndolo se traza la
línea hasta la entrada del bloque; si se desea trazar una línea
que salga de otra ya existente, se realiza el procedimiento
anterior pero con el botón derecho del ratón.
4) Definición de parámetros de bloques: Cada bloque
contiene sus propios parámetros, si no son cambiados para la
simulación quedarán los que se aplican por defecto; haciendo
doble clic en cada bloque aparecerá una ventana de diálogo
donde están los parámetros que están vigentes en ese
momento.
Fig. 3. Parámetros del bloque Transfer Fcn.
4) Selección de parámetros de simulación: Después de
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seleccionar los parámetros de los bloques, se asignan los de la
simulación; (menu simulation, Configuration parameters…),
allí aparece una pantalla de diálogo en donde se configuran el
tiempo de inicio y el tiempo de parada (0,10 seg por defecto)
este tiempo es distinto al de reloj (depende de la complejidad
del sistema y del reloj interno del computador). También se
puede escoger el tamaño del paso (mínimo –máximo) o dejarlo
en “auto”, para que el programa de integración lo calcule
automáticamente. El paso de integración es del orden 10-6. Un
paso muy pequeño podría producir desbordamiento de
memoria, un paso muy grande podría generar resultados
erróneos, el error de tolerancia controla el error relativo de
cada método de integración.
5) Creación de subsistemas:
Cuando el sistema es demasiado grande se hace necesario
volverlo más pequeño para tener una mejor visualización y un
mejor manejo de sus elementos o simplemente porque más
adelante se puede utilizar en otro modelo. Esto se realiza
agrupando los elementos en subsistemas, para hacer esto se
procede de la siguiente manera: cuando ya se ha diseñado el
sistema, se traza un recuadro con el ratón sobre éste, en el
menú principal se selecciona Edit – Create Subsystem,
inmediatamente cambian todos los bloques seleccionados a
uno solo de nombre “subsystem” el cual se puede cambiar
haciendo clic en éste y escribiendo el nombre deseado. Si se
quieren ver de nuevo los componentes de un subsistema con
doble clic en éste aparecen todos los bloques.
6) Iniciar la simulación: Para simular se hace clic en el
menú principal Simulation –Start o también con el botón
Start/Pause simulation (play).
Fig. 4. Inicio de simulación.
7) Guardar resultados: En lugar de hacer gráficas se
pueden volcar los valores de salida a variables de MATLAB
que se pueden analizar posteriormente. Esto se hace con el
bloque “To Workspace” que aparece en el grupo “Sinks”.
Al hacer doble clic sobre este bloque se puede asignar una
variable a la salida. Para guardar también el tiempo asociado a
ella se añaden los bloques “clock” y “To workspace” para
configurar la Figura 5.

Fig. 5. Utilización de bloques Clock y To Workspace
Se asigna la variable "Y" a la salida del bloque “Sine Wave”
y la variable "T" a la salida del bloque “Clock” y se empieza
la simulación utilizando la opción start del menú simulation.
Así se puede utilizar el comando plot(t,y) en el prompt de
MATLAB para ver la salida.
C. ¿Cómo dibujar un diagrama de bloques?
Para dibujar un diagrama de bloques, primero se deben
escribir las ecuaciones que describen el comportamiento
dinámico de cada componente, luego se toma la transformada
de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero. Se debe representar
individualmente en forma de bloques cada ecuación
transformada por el método de Laplace y finalmente se
integran los elementos en un diagrama de bloques completo.
Un ejemplo de este procedimiento se puede ver en la Figura 6.
Las ecuaciones para el circuito de la Figura 6(a) son:
La transformada de Laplace, con condiciones iniciales
iguales a cero, para las ecuaciones anteriores son
respectivamente:
Estas ecuaciones se representan en forma de diagrama de
bloques en las Figuras 6(b) y 6(c) respectivamente. El
diagrama de bloques general del circuito se muestra en la
Figura 6(d).
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Fig. 6. Diagrama de bloques del circuito RC.
III. ACTIVIDAD
1. A partir del grafico de la Figura 7, verificar la respuesta al
escalón cuando la función de transferencia de la planta es un
derivador, un integrador y un amplificador de ganancia 5.
Fig. 7. Derivador.
2. Obtener el diagrama de bloques para el circuito de la Figura
8 y comparar la respuesta con la función de transferencia
implementada en un solo bloque.
Fig. 8. Circuito eléctrico
3. Realice el montaje y la simulación en Simulink del sistema
mostrado en la Figura 9, utilizando como entrada una señal
escalón. Además simplifique el diagrama de bloques para
obtener la función de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s).
Verificar que el resultado obtenido mediante la simplificación
corresponde al obtenido con el sistema original. Los valores
de cada bloque son:
G1=1/s
G2=s/(s2+2s+3)
G3=10
H1= H2= H3=1
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Fig. 9. Diagrama de bloques de un sistema de control

IV. REFERENCIAS
[1] Mujica L., Montañez J., Martinez R. Laboratorio de
Sistemas de Control. Universidad Industrial de Santander.
[2] Ogata K. Ingeniería de Control Moderna. 3ª. Ed. Prentice
Hall.
[3] Nise, N. S., Control Systems Engineering. The
Benjamin/Cummings Publishing Company, Inc. Segunda
Edición, 1995.
[4] Dorf, C., Bishop, H., Modern Control Systems. Addison-
Wesley. Séptima Edición, 1995.