c




 




c 




 
 c 





 !"#


$%

"&


 '$

"&(')

*



&"
$""

*+$",',-.&&"-/00
 INTRODUCCION

El diseño de sistemas de control se puede realizar, ya sea en el

dominio del tiempo o en el de la frecuencia. A menudo se emple-
an especificaciones de diseño para describir que debe hacer el
sistema y cómo hacerlo. Siendo estas únicas para cada diseño.
Por lo tanto el diseño de sistemas de control involucra tres pa-
sos:

Ȉ Determinar que debe hacer el sistema y cómo hacerlo.

Ȉ Determinar la configuración del compensador.
Ȉ Determinar los valores de los parámetros del controlador
para alcanzar los objetivos de diseño.

Para alcanzar estos objetivos nos basaremos en cálculos ma-

temáticos realizados a mano y con la ayuda de la excelente
herramienta Ì
  Que servirá para verificar los datos ob-
tenidos y así poder constatar el funcionamiento de nuestro dise-


ño.










 





(

Y( Obtener la función de transferencia de la

planta o circuito RC.
Y( Obtener la función de transferencia del
controlador basado en el circuito con amp-op (Proporcional
Ȃ Integral - Derivativo.
Y( Por medio de los resultados obtenidos de
Matlab y el controlador hallado manualmente, calcular y
seleccionar los elementos de circuito para el controlador
PID.
Y( Ensamblaje y pruebas del controlador.



 Como se puede ver en la figura, la planta es un sistema de segundo orden,
ya que contiene dos elementos almacenadores de energía que son los ca-


pacitores y .

    
       





(( (

(
Sustituyendo en la ecuación
0 0
0 5 8 93 8 6 : 0
67
 1 2 3 4 3
4 ;97< 8 = 8 97 >3< 

3 0 67
67

0
1 2 
3
7  3
7
3 8 7 8 3 
3? 8 7
7  8 0
@A 0
C  2 
@B 7  3
7
3  8 D7 8 3 
3 8 7
7 E 8 0
3

@A 0
2 
@B 7  3
7
3  8 7
7 8 3
3 8  3
7  8 0
3




























 "
          
 "









Ahora usando valores reales en la ecuación, que es la función de transfe-

rencia de la planta, colocaremos valores para cada uno de los elementos:



0
 2 
0- F 0G F --/ F 0/// F 0/HI  3
8 D0- F --/ F 0/HJ  8 0- F 0/// F 0/HJ 
80G F 0/// F 0/HJ E 8 0
















Con estos valores y con la ayuda de Matlab obtenemos los siguientes resultados:
 '2D//0EK
2DLM.-M.0EK
2'N&
* 
 ,(
0
OOOOOOOOOOOOOOOOOOO
LM.P-8-M.80

'&"Q"&"'&$',
]
 
  

   
  
 
 
   

  
     

-/R-0/0S-


   
 




   
(

c")&"&"*"*&'Q"'$"


LM.P-8-M.80
 LM. 0
 -M. /
  

"'$"TU&"Q"*Q

*&",,



**,"


"


&QQ



,




 ,(&"

c,,UQ"&","&
,,&&*N**,"N
"T&QQN*,Q'
ý



ý

   
 


  
 !


 "
     #   !
 
 
 
  $ %   

  

  

 

  
 &
Y( Ì$ 
 
 ' 
   
"(

Y( ±

 
 '
 
Y( Ì$ 
  
 
 
Y(   


#  

   
   

 
'


***,",&"'*N*"'%'&",O


"*'TV,U"',",'*UO
,"Q,(,*,"'*,"T&T,&",O
,"T&QQ

"'&&,"",'**(&'T"'"O
ý
 



&,*Q,&*"'&**,"
","&",,",(,U"&**,"
"W"&&.'",,&,"&"N",*O
,
X,,&"&QT""&'N"O
("'"&",*,&'X"(&"&

,,(&QQ',&VT,'$"Q"$"&"
ý

  

K",N"',+"'&**,""
""&Q,(Y"*&'&&T"Q"&,N
Z*Z
,(&",,(&QQN'""'#',!&"*O
*,"',"Q",&&''U*&,N&'QU"
,'








 

 
       

'*O "
 &



-\ 8 /R-0\ 8 /0S-
3
[ 2 
SR\ 3 8 SR\







',","&"),&"
Y" ]08
Y 




           
 
 "











-/R-0/0S-




















"X,&""),&
Y ]08
Y 







la ayuda de Mat lab obtenemos los siguientes resultados:

'2D//-/R-0/0S-EK
(

&2D0^.0-0LM0-0SG^-GS-0/0S-

 


(
 (
(


( (















] ]  




'",(&X',*'&,('O
,"'N")&",","X,N'&T(*O
(

'N&$&U"&'&$"U'*"'&'T
"Q

*&,,"*&"X,&"'O
",(&X',NU"$%Q&,"*"&*
(

$%V&,'*"&',N$"O
*$&*,&*$,Y,"
*&'%"N'&"'*"',(&"+*&"O
,!,,&,"'XQ)&
























    



 !"

 #


 $%