JCGE'08 LYON, 16 et 17 décembre 2008

Maximisation de la Puissance Produite

par une Génératrice Asynchrone Double Alimentation
d’une Eolienne par Mode Glissant d’Ordre Supérieur
B. Beltran
Université de Brest, EA 4325 LBMS, IUT de Brest – Rue de Kergoat – CS 93837, 29238 Brest Cedex 03

Résumé—L’énergie éolienne possède de nombreux P (Q) = Puissance active (réactive) ;

avantages, elle ne pollue pas et c’est une source inépuisable. φ = Flux (Wb) ;
Cependant, le coût de cette énergie est encore trop élevé Tem = Couple électromagnétique (Nm) ;
pour concurrencer les sources fossiles traditionnelles, Rs (Rr) = Résistance statorique (rotorique) (Ω) ;
notamment sur les sites moins ventés. Le rendement d’une Ls (Lr) = Inductance statorique (rotorique) (H) ;
éolienne dépend essentiellement de trois paramètres : la M = Inductance mutuelle (H) ;
puissance du vent, la courbe de puissance de la turbine et σ = Coefficient de fuites, σ = 1 – M2/LsLr ;
l’habilité de la génératrice à répondre aux fluctuations du θr = Rotor position ;
vent. Cet article propose alors une commande robuste de la ωr (ωs) = Vitesse angulaire (vitesse synchrone) ;
génératrice asynchrone double alimentation d’une éolienne g = Glissement ;
qui permet d’optimiser sa production, c'est-à-dire p = Nombre de paire de pôles.
améliorer la qualité de l’énergie produite et son rendement
énergétique. La commande proposée ; à savoir un mode
glissant d’ordre supérieur, a été validée sur une éolienne I. INTRODUCTION
tripale de 1.5-MW en utilisant le simulateur FAST du
Le développement durable et les énergies renouvelables
NREL (National Renewable Energy Laboratory).
suscitent aujourd’hui l’intérêt de plusieurs équipes de
recherches. Ainsi, le développement des éoliennes représente
NOMENCLATURE un grand investissement dans le domaine de la recherche
v = Vitesse du vent (m/sec) ; technologique. Ces systèmes qui produisent de l’énergie
ρ = Densité de l’air (kg/m3) ; électrique à partir du vent peuvent constituer une alternative
R = Rayon du rotor (m) ; technologique et économique aux différentes sources
Pa = Puissance aérodynamique (W) ; d’énergies épuisables. D'ailleurs, la croissance de l'industrie
Ta = Couple aérodynamique (Nm) ; éolienne mondiale est de l'ordre de 30 % par an depuis le
début des années 2000 (Fig. 1) [1]. L’utilisation des
λ = Vitesse spécifique ;
Cp(λ) = Coefficient de puissance ; aérogénérateurs présente des avantages importants. En effet,
Cq(λ) = Coefficient de couple ; ils sont pour l'instant l'un des moyens les plus écologiques
ωmr = Vitesse du rotor/partie mécanique (rad/sec) ; d'obtenir de l'électricité et cette source est inépuisable.
ωmg = Vitesse du générateur/partie mécanique(rad/sec) ; Cependant le coût de l'énergie éolienne est encore trop élevé
Tg = Couple de la génératrice (Nm) ; pour concurrencer les sources traditionnelles.
Tls = Couple en basse vitesse (Nm) ; De nombreux travaux de recherche sur la commande
Ths = Couple en grande vitesse (Nm) ; d’éoliennes ont été menés. Grâce à eux, les dernières
générations d'éoliennes fonctionnent avec une vitesse
Kg = Coefficient de rigidité/génératrice (Nm/rad sec) ;
Kr = Coefficient de rigidité/rotor (Nm/rad sec) ; variable et disposent d'une régulation pitch [2]. Nous
Kt = Coefficient de rigidité total (Nm/rad sec) ; pouvons modifier ainsi la vitesse de rotation et l’angle de
calage de chacune des pales, nous permettant ainsi
Jr = Inertie du rotor (kg m2) ;
Jg = Inertie de la génératrice (kg m2) ; d'améliorer la production de l'aérogénérateur. Néanmoins, il
Jt = Inertie totale (kg m2) ; reste encore à introduire plus d’intelligence dans le
fonctionnement des aérogénérateurs.
V (I) = Tension (courant) (V, A) ;

Fig. 1. Croissance mondiale de la capacité installée d'énergie éolienne [1].

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L'objectif de cet article est de proposer une commande Le coefficient de puissance est défini par le ratio de la
robuste de la génératrice qui puisse optimiser la production puissance capté par la turbine sur la puissance du vent.
de l'éolienne c'est-à-dire, améliorer la qualité de l'énergie
produite et le rendement énergétique. Mais aussi de diminuer Pa
les charges mécaniques de fatigue, qui aurait pour Cp = (3)
Pvent
conséquence de rendre possible la fabrication d'aéroturbines
plus légères améliorant de ce fait la productivité. La
commande doit donc tenir compte du comportement du Cp est fonction de la vitesse spécifiqueλ définie par
système dans son ensemble. De même, les perturbations
provenant du vent doivent également être considérées. Rωr
λ= (4)
L’aérogénérateur étudié est une éolienne tripale à axe v
horizontal et régulation pitch utilisant une Génératrice
Asynchrone Double Alimentation (GADA). En effet, le but La puissance captée par l’éolienne peut être exprimée par
étant de réduire les coûts, la puissance transitant par les
convertisseurs est moindre pour cette configuration en Pa = ωmr Ta (5)
comparaison avec une génératrice asynchrone à cage ou
synchrone. La stratégie de commande proposée,
Des équations ci-dessus, on peut déduire l’expression du
schématiquement illustrée par la Fig. 2, se décompose alors
couple aérodynamique.
en deux principaux blocs : 1) Le bloc MPPT (Maximum
Power Point Tracking) qui se charge de générer la référence
du bloc contrôle ; 2) Le bloc contrôle (par mode glissant du 1
Ta = ρπR 3Cq (λ)v 2 (6)
2nd ordre) qui commande la GADA à travers le 2
convertisseurs.
Dans ce qui suit, le couplage mécanique est décrit. En
prenant en compte les coefficients de rigidité et
II. MODELISATION DE LA TURBINE d’amortissement, nous obtenons les équations suivantes.
La modélisation de la turbine est inspirée de [3-4]. La
puissance disponible du vent traversant une surface Av est ⎧⎪ J r ω mr = Ta − K r ωmr − Br θmr − Tls
définie par ⎨  (7)
⎪⎩ J g ωmg = Ths − K g ωmg − Bg θmg − Tem
1
Pvent = ρAv v3 (1) Le rapport de multiplication est défini par
2
ωmg Tls
La puissance captée par l’éolienne est alors ng = = (8)
ωmr Ths

1 En utilisant les équations précédentes on obtient

Pa = ρπR 2 C p (λ )v3 (2)
2
Jt ω
 mr = Ta − K t ωmr − Bt θmr − Tg (9)
Multiplicateur

Réseau 50 Hz

Puissance statorique

GADA
Convertisseur PWM I Convertisseur PWM II
Génératrice Réseau

Puissance
rotorique
u v
vn MPPT Ir
Puissance

ωr Commande par Mode

v2 Tem Glissant du 2nd Ordre
v1
Vitesse
Turbine

Fig. 2. Principe de la stratégie de commande.

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⎧ J t = J r + ng2 J g
⎪
⎪ K t = K r + ng K g
2

avec ⎨ (10)
⎪ Bt = Br + ng Bg
2

⎪
⎩Tg = ng Tem

Etant donné que la rigidité est très faible, on pourra la

négliger .L’expression de la dynamique de la turbine devient
alors

Jtω
 mr = Ta − K t ωmr − Tg (11)

III. LE BLOC MPPT

Fig. 3. Coefficient de puissance [5].
Le couple de référence issue du bloc MPPT doit répondre
à deux problématiques : la maximisation de la puissance et la
gestion des zones de fonctionnement de l’éolienne [4]. Le
ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale Puissance disponible
théoriquement disponible présente un maximum défini par la Cp = 0.593
limite de Betz. Cette limite n'est en réalité jamais atteinte et (Limite de Betz)
chaque éolienne est définie par son propre coefficient de
puissance exprimé en fonction de la vitesse relative Puissance (MW) Région III
Puissance du vent
représentant le rapport entre la vitesse de l'extrémité des Cp = 1
pales de l'éolienne et la vitesse du vent. La Figure 3 illustre Puissance d’aérogénérateur
non idéal
un exemple de courbes de puissance d’une éolienne [5]. Cp = 0.412
D’autant plus, que pour extraire de manière efficace la
puissance du vent, tout en maintenant en sécurité le régime, Région II
l’éolienne doit être exploitée selon les 3 zones, qui relient la
vitesse du vent, la vitesse maximale du rotor admissible, et la
Région I
puissance désirée (Fig. 4). Dans zone I, l’éolienne est arrêtée
car le vent n’est pas assez fort pour que la production
Vitesse du vent (m/sec)
d’énergie soit rentable vis-à-vis de l’énergie de
fonctionnement. Dans la zone II de fonctionnement, Fig. 4. Courbe typique de la puissance extraite par une éolienne
l’aérogénérateur fonctionne en charge partielle. Ici l’objectif en fonction de la vitesse du vent
est d’optimiser le rendement énergétique. Ainsi, la vitesse de
rotation évolue en fonction de la vitesse du vent de sorte à se
maintenir dans le point de fonctionnement de rendement ⎧ d
aérodynamique maximal. Le but étant que le coefficient de ⎪Vsd = Rs I sd + dt φ sd − ωs φsq
puissance soit toujours optimum. La zone III, vent fort, ⎪
correspond au fonctionnement à pleine charge. Il faut limiter ⎪V = R I + d φ + ω φ
la puissance afin de ne pas abîmer le système. ⎪ sq s sq
dt
sq s sd

⎪
Pour garantir le rendement maximum de la turbine, il faut ⎪Vrd = Rr I rd + d φrd − ωr φrq
maintenir le coefficient de puissance à son maximum. ⎪ dt (13)
⎪⎪ d
1 C p max ⎨Vrq = Rr I rq + φrq + ωr φrd
Ta = k ω2 , avec k = πρR 3 3 (12) ⎪ dt
2 λ opt
⎪φsd = Ls I sd + MI rd
⎪
Où λopt est la vitesse spécifique qui nous permet de ⎪ φsq = Ls I sq + MI rq
maximiser la puissance captée. La loi de contrôle standard ⎪ φrd = Lr I rd + MI sd
applique ce couple au niveau du générateur. ⎪
⎪ φrq = Lr I rq + MI sq
Le but de la stratégie de commande proposée est de ⎪
permettre que le couple voulu pour optimiser le rendement ⎪⎩Tem = pM ( I rd I sq − I rq I sd )
soit belle et bien fourni par la génératrice asynchrone double
alimentation Tg. Pour des raisons évidentes de simplifications, un
référentiel d-q lié au champ tournant statorique et un flux
IV. MODELISATION DE LA GENERATRICE ASYNCHRONE statorique aligné sur l’axe d ont été adoptés [7]. De plus, la
DOUBLE ALIMENTATION résistance statorique peut être négligée étant donné que c’est
La génératrice asynchrone double alimentation est une hypothèse réaliste pour les génératrices utilisées dans
classiquement modélisée dans le repère de Park, donnant lieu l’éolien [6]. Partant de ces considérations, on obtient le
aux équations suivantes [6]. système d’équations suivant.
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⎧ ⎛ vrd − Rr I rd + g ωs σLr I rq ⎞ En posant G1 et G2 telles que

⎪ dI rd 1 ⎜ ⎟
⎪ dt = σL ⎜ − M d φsd ⎟ ⎧ 1 ⎛ M d φsd ⎞ 
⎪ r ⎜ ⎟
⎝ Ls dt ⎠ ⎪G1 = ⎜ − Rr I rd + g ωs σLr I rq − ⎟ − I rd _ ref
⎪ ⎪ σL r ⎝ Ls dt ⎠
⎪ ⎛ vrq − Rr I rq − g ωs σLr I rd ⎞ (14) ⎨
⎨ dI rq 1 ⎜ ⎟ ⎪ M ⎛ M ⎞
⎪ = ⎜ M ⎟ ⎪G2 = − p σL L φ s ⎜ − Rr I rq − g ωs σLr I rd − g ωs L φsd ⎟ − Tref
⎪ dt σLr ⎜ − g ωs φsd ⎟ ⎩ s r ⎝ s ⎠
⎪ ⎝ Ls ⎠
⎪ M Alors il vient que
⎪Tem = − p φsd I rq
⎩ Ls
⎧ 1 
eI rd =
⎪ Vrd + G1
⎪ σL
V. STRATEGIE DE COMMANDE PAR MODE GLISSANT ⎨
r
(21)
⎪ M
DU SECOND ORDRE e = −p φsVrq + G 2
⎪⎩ Γem σLs Lr
La commande de l’aérogénérateur (la génératrice
asynchrone double alimentation) doit être un compromis
entre maintenir le rendement optimum à chaque instant Considérons maintenant la commande suivante.
(stratégie MPPT) et limiter les oscillations du couple
qu’engendrent cette maximisation permanente [8]. La ⎧ 1

⎪Vrq = y1 + B1 eTem Sgn(eTem )

2
consigne de puissance réactive sera maintenue nulle de façon
⎪
à garder un facteur de puissance unitaire côté stator. ⎪ y1 = +B2Sgn(eTem )
Dans un repère diphasé quelconque, la puissance réactive ⎨ 1 (22)
statorique d'une génératrice asynchrone s'écrit ⎪V = y − B e 2 Sgn(e )
⎪ rd 2 3 Ird Ird

⎪ y = −B Sgn(e )
⎩ 2 4 Ird
Qs = Vsq I sd − Vsd I sq (15)
Avec les constantes positives B1, B2, B3, B4, Φ1, et Φ2 qui
B B B B

L'adaptation de cette équation à nos hypothèses satisfont les inégalités suivantes.

simplificatrices donne

⎧ G1 < Φ1
Vφ VM ⎪
Qs = s s − s I rd (16) ⎪ M
Ls Ls ⎪ B1 > p φ s Φ1
⎪ σLs Lr
La puissance réactive désirée est Qs = 0. (17) ⎪ 4 Φ ( B + Φ1 )
⎪ B2 2 ≥ 2 12 1
⎪ σ Lr ( B1 − Φ1 )
En utilisant ces équations, nous obtenons les consignes ⎨ (23)
suivantes ⎪ G 2 < Φ 2
⎪
⎪B > Φ2
Vs ⎪ 3 σL
I rd _ ref = (18) ⎪ r

ωs M ⎪ 2 4Φ 2 ( B3 + Φ 2 )
⎪ B4 ≥ 2 2
⎩ σ Lr ( B3 − Φ 2 )
La stratégie de commande proposé utilise l’algorithme dit
super twisting algorithm [9]. Dans ce cadre, Nous
considérons les erreurs suivantes. Ainsi nous garantissons la convergence de eIrd et eTem vers
0 respectivement en un temps fini tIrd et tTem, respectivement.
Par conséquent, nous aurons
⎧⎪eI rd = I rd − I rd _ ref
⎨ (19)
⎪⎩ eTem = Tem − Tref ⎧⎪ I rd _ ref = I rd , ∀t > t I rd
⎨
Nous obtenons alors ⎪⎩Tref = Tem , ∀t > tTem

⎧ 1 ⎛ M d φsd ⎞  La stratégie de commande par mode glissant du 2ème

⎪eIrd = ⎜Vrd − Rr I rd + gωs Lr σIrq − ⎟ − I rd _ ref ordre élaborée répond aux objectifs décrits dans
⎪ σLr ⎝ Ls dt ⎠
⎪ l’introduction c'est-à-dire qu’elle est robuste. Elle augmente
⎨ ⎛Vrq − Rr I rq − gωs Lr σ⋅ ird ⎞ (20) donc la fiabilité, elle améliore le rendement énergétique et
⎪ M ⎜ ⎟  avec le peu de broutement qu’elle engendre, elle limite le
⎪eTem = − p σL L φs ⎜ − gω M φ ⎟ − Tref stress mécanique sur l’ensemble de la transmission de
⎪⎩ s r ⎜ s sd ⎟
⎝ Ls ⎠ l’éolienne.
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VI. RESULTATS DE VALIDATION AVEC LE SIMULATEUR FAST Fréquence 50 Hz

La stratégie de commande par mode glissant d’ordre Nombre de paires de pôles 2
supérieur a été validée en utilisant le simulateur FAST du Résistance statorique 0.005 Ω
NREL (National Renewable Energy Laboratory) [10-12]. Le Inductance statorique 0.40744 mH
code FAST (Fatigue, Aerodynamics, Structures, and
Résistance rotorique 0.0089 Ω
Turbulence) Code est un simulateur d’éolienne à deux ou
trois pales. Ce simulateur a été choisi pour la validation car il Inductance rotorique 0.29921 mH
a été évalué et certifié par Germanischer Lloyd [13]. FAST a Mutuelle inductance 0.0016 mH
été développé en Fortran mais peut être interfacé avec
TABLE 2. LA GENERATRICE ASYNCHRONE DOUBLE ALIMENTATION.
Simulink comme ce fut cas dans notre étude (Figs. 5 et 6).
La stratégie de commande a été appliquée à la turbine
La modélisation de la génératrice asynchrone double
WP 1.5-MW du NREL (Fig. 7) dont les caractéristiques sont
alimentation a été faite sous Simulink. Ce modèle a alors été
données dans le Tableau 1. La génératrice asynchrone double
couplé au bloc FAST (turbine) afin de tester la stratégie de
alimentation équipant cette éolienne est caractérisée par les
commande proposée. Afin de démontrer l’intérêt de celle-ci,
paramètres donnés dans le Tableau 2.
ces performances ont été comparées à ceux d’autres
techniques [7], [14].
Dans un contexte de commande d’une génératrice
asynchrone double alimentation pour éolienne, celle fixant la
puissance active est généralement utilisé [7], [14].

Ls
Ps = Pref ⇒ I rq _ ref = − Pref (24)
Vs M

Le problème avec ce type de commande est

l’impossibilité de converger précisément vers le couple
Fig. 5. Block de la turbine FAST.
désirée par la stratégie MPPT (Fig. 8). En effet, la puissance
active n’est pas identique à celle par la GADA.
Une autre méthode consiste à utiliser l’équation suivante
déduite de la § IV.

Ls ωs
I rq _ ref = − Tref (25)
pMVs

Le même problème persiste avec cette commande. En effet,

Fig. 6. Modèle Simulink de la turbine.
les nombreuses simplifications effectuées notamment le fait
que le flux soit considéré constant ne nous permettent pas de
suivre la stratégie MPPT (Fig. 9).
Par contre, la commande par mode glissant d’ordre 2
permet de converger précisément vers la valeur donnée par la
stratégie MPPT entraînant ainsi une amélioration du
rendement de la génératrice (Figs. 10 et 11).
Couple (kNm)

Temps (sec)
Fig. 8. Couple de référence (haut/bleu) et réel (bas/vert).

Fig. 7. Illustration d’une éolienne de1.5 MW.

Couple (kNm)

Nombre de pales 3
Diamètre du rotor 70 m
Hauteur 84.3 m
Puissance désirée 1.5 MW
Inertie de la turbine 4.4532×105 kg m2 Temps (sec)
TABLEAU 1. L’EOLIENNE WP 1.5 MW. Fig. 9. Couple de référence (haut/bleu) et réel (bas/vert).
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Courant Ird (A)
Temps (sec)
Fig. 10. Courant rotorique Ird de référence (bleu) et réel (vert).
Couple (kNm)
Temps (sec)
Fig. 11. Couple de référence (haut/bleu) et réel (bas/vert).
Les performances obtenues sont très satisfaisantes
comme le montre la poursuite de trajectoire et la
convergence très rapide du courant rotorique et du couple
désirée. De plus, la Fig. 11 montre bien que le couple sur
l’arbre ne subit pas de phénomène de broutement limitant
ainsi le stress mécanique sur l’ensemble de la transmission
de l’éolienne.
VII. CONCLUSION
Une pratique commune d’aborder le problème de la
commande de génératrices d’éoliennes est d’utiliser une
approche par linéarisation. Toutefois, dû à des conditions de
fonctionnement stochastiques, et à d’inévitables incertitudes
inhérentes au système, de telles stratégies de commande se
payent au prix d’un système aux performances appauvries et
fiabilité diminuée. D’où, le recours à une stratégie de
commande non linéaire et robuste pour la prise en compte de
ces problèmes [15].
La stratégie élaborée et présentée dans cet article ; à savoir
un mode glissant d’ordre 2, répond aux objectifs décrits dans
l’introduction c'est-à-dire qu’elle est robuste donc elle
augmente la fiabilité, elle améliore le rendement énergétique,
et avec le peu de broutement qu’elle engendre, elle limite le
stress mécanique sur l’arbre de transmission.
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