Pr.A.

MOUTABIR
Commande des Systèmes Linéaires Continus Master 1_EEAII

Travaux Dirigés N°2 :

Exercice N°1 :
On considère les deux asservissements suivants:

𝐸 𝑝 𝑆 𝑝
𝐸 𝑝 𝑆 𝑝

Figure 1 Figure 2
1) Calculer les fonctions de transfert en boucle ouverte et des deux
asservissements.
2) En déduire les fonctions de transfert en boucle fermée : et

3) Calculer les pôles de . Ce système est-il stable ? justifier la réponse.

4) En utilisant le critère de Routh pour l’asservissement de la figure 2, donner la
condition sur K pour que le système soit stable.
5) Calculer les erreurs de positon et de vitesse des deux asservissements.
6) Mettre la fonction sous sa forme canonique :

Donner les valeurs de , , et .

7) Donner la réponse impulsionnelle de ce système.
8) Déduire la réponse indicielle de ce système.

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Exercice N°2 :
Soit le système asservi suivant :

1) Donner la fonction de transfert en boucle ouverte qu’on notera .

2) Donner la fonction de transfert en boucle fermée qu’on notera .
3) Calculer les pôles de . Etudier la stabilité.
4) Calculer les erreurs de position, de vitesse et d’accélération.
5) Mettre la fonction sous la forme canonique :

Donner les valeurs de , et .

6) Donner la réponse indicielle de ce système.

7) Calculer le temps de montée .
8) En vous aidant du document annexe sur les paramètres d’un système du second
ordre du cours, calculer :
- Le premier dépassement.
- La pulsation de résonance.
9) Donner le module et l’argument de .
10) Calculer la pulsation tel que : .
11) Calculer la pulsation tel que : .
12) Calculer les marges de gain et de phase du système.
13) Interpréter les résultats obtenus.

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Exercice N°3 :

+ ++

1) Calculer la fonction de transfert partielle : [ ]

2) Calculer la fonction de transfert partielle : [ ]

3) Exprimer S(p) en fonction de E(p) et X(p).

4) On prend le cas où X(p)=0 :

4-1- Donner l’expression de S(p) en fonction de E(p).
4-2- Donner les réponses impulsionnelle et indicielle.
4-3- Calculer les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée.
4-4- Discuter la stabilité du système.
4-5- Calculer les erreurs de position et de vitesse.

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