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Sciences Industrielles

de l'Ingénieur

ÉTUDE DES SYSTÈMES DE LABORATOIRE


CAPSULEUSE DE BOCAUX

Représentation 3D de la Croix de
Système pédagogique Représentation 3D du système Malte

1 Modélisation cinématique de la Croix de Malte


1.1 Modélisation de la transmission
Afin de modéliser le système à croix de malte, on propose le schéma cinématique ci-dessous.

On note :

→− → → −→ −→
– R = O , x0 , y0 , −
z 0 le repère lié au bâti S0 . On note O B = −L x0 avec L = 145 mm 1 ;
−→− → → −→ −→ −
→−→
– R1 = O , x1 , y1 , −

z 1 le repère lié à l’arbre S1 . On pose O A = R y1 avec R = 141 mm et α = x0 , x1 . L’arbre S1 est lié au
motoréducteur de la capsuleuse. On a : α̇ = 10 t r /mi n ;
−→− → → −→ −→ −→ −→ −
→− →
– R2 = B , x2 , y2 , −
z 2 le repère lié à l’arbre S2 . On pose B A = λ(t ) x2 , AI = r y2 et β = x0 , x2 ;

1. Vérifier les valeurs numériques.

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1.2 Détermination de la loi Entrée / Sortie

1.2.1 Loi Entrée / Sortie  Position angulaire


On a :

−→ −→ −→ − → −→ −→ −→ − →
O A + AB + B O = 0 ⇐⇒ R y1 − λ(t ) x2 + L x0 = 0

→ − →
En projetant sur x0 et y0 on a : 
−R sin α(t ) − λ(t ) cos β (t ) + L = 0
R cos α(t ) − λ(t ) sin β (t ) = 0

Suivant le cas, on peut donc avoir α en fonction de β ou λ en fonction de α ou β :

R cos α
tan β =
L − R sin α

λ(t )2 = R 2 + L 2 − 2R L sin α

1.2.2 Loi Entrée / Sortie  Vitesse angulaire


On peut calculer :
R 2 α̇ − L R α̇ sin α
β̇ =
L 2 − 2R L sin α + R 2

1.3 Étude cinématique de la Croix de Malte

1.3.1 Détermination de {V (S1 /S0 )}


¨ −−−−−→ −−−−−→
Ω(S1 /S0 ) = α̇−
z→ Ω(S1 /S0 ) = α̇−z→
« ¨ «
0 0
{V (S1 /S0 )} = −−−−−−−−→ − → = −−−−−−−→ −→
V (O ,S1 /S0 ) = 0 O
V (I ,S1 /S0 ) = I O ∧ α̇−
z→
0 I

−−−−−−−→ −→ −→ −→ −→
V (I ,S1 /S0 ) = −R y1 − r y2 ∧ α̇− z→0 = −R α̇ x 1 − r α̇ x 2
¨ −−−−−→
Ω(S1 /S0 ) = α̇−z→
«
0
{V (S1 /S0 )} = −−−−−−−→ −→ −→
V (I ,S1 /S0 ) = −R α̇ x1 − r α̇ x2 I

1.3.2 Détermination de {V (S2 /S0 )}


¨ −−−−−→ −−−−−→
Ω(S2 /S0 ) = β̇ −
z→ Ω(S2 /S0 ) = β̇ −
z→
« ¨ «
0 0
{V (S2 /S0 )} = −−−−−−−→ − → = −−−−−−−→ −→
V (B ,S2 /S0 ) = 0 B
V (I ,S2 /S0 ) = I B ∧ β̇ −
z→
0 I

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−−−−−−−→ −→ −→ −→ −→
V (I ,S2 /S0 ) = −λ(t ) x2 − r y2 ∧ β̇ −
z→
0 = λ(t )β̇ y2 − r β̇ x 2

¨ −−−−−→
Ω(S2 /S0 ) = β̇ −
z→
«
0
{V (S2 /S0 )} = −−−−−−−→ −→ −→
V (I ,S2 /S0 ) = λ(t )β̇ y2 − r β̇ x2 I

1.3.3 Détermination de {V (S2 /S1 )}


D’après la composition du torseur cinématique on a :

{V (S2 /S1 )} = {V (S2 /S0 )} + {V (S0 /S1 )} ⇐⇒ {V (S2 /S1 )} = {V (S2 /S0 )} − {V (S1 /S0 )}

On a donc : ¨ −−−−−→ −−−−−→ −−−−−→


Ω(S2 /S1 ) = Ω(S2 /S0 ) − Ω(S1 /S0 ) = β̇ − α̇ −
→ «
z0
{V (S2 /S1 )} = −−−−−−−→ −−−−−−−→ −−−−−−−→ −→ −→ −→ −→
V (I ,S2 /S1 ) = V (I ,S2 /S0 ) − V (I ,S1 /S0 ) = λ(t )β̇ y2 − r β̇ x2 + R α̇ x1 + r α̇ x2 I


→ −→ −→
x1 = cos(α − β ) x2 + sin(α − β ) y2

D’où :
 
−r β̇ + R α̇ cos(α − β ) + r α̇
−−−−−−−→ −→ −→ −→ −→ −→
V (I ,S2 /S1 ) = λ(t )β̇ y2 − r β̇ x2 + R α̇ cos(α − β ) x2 + R α̇ sin(α − β ) y2 + r α̇ x2 =  λ(t )β̇ + R α̇ sin(α − β ) 
0
R2

Nécessairement, la vitesse de glissement appartient au plan tangent au contact. On a donc :



−r β̇ + R α̇ cos(α − β ) + r α̇ = λ̇
λ(t )β̇ + R α̇ sin(α − β ) = 0

1.4 Détermination de la vitesse du galet

On considère maintenant l’existence d’un


galet S3 en bout de de l’arbre S1 . On fait l’hypothèse
que le galet roule sans glisser dans le S2 . S3 et S1
sont en liaison pivot d’axe −z→0 et de centre A.
Le galet a un diamètre extérieur de 16 mm.
D’après la documentation constructeur, la vitesse
de rotation du galet ne doit pas dépasser les
5000 t r /m i n .

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On fait l’hypothèse de roulement sans glissement selon laquelle la vitesse est nulle entre le galet et la croix de Malte est
nulle au point I :
−−−−−−−→ − →
V (I ,S3 /S2 ) = 0

Malgré l’introduction du galet, la position du point I reste inchangée.

Il faut identifier le torseur {V (S3 /S2 )}. Pour cela, la composition des vitesses donne :

{V (S3 /S2 )} = {V (S3 /S1 )} + {V (S1 /S2 )}

Au point I on connaît déjà {V (S1 /S2 )}.

Calculons {V (S3 /S1 )} :

¨ −−−−−→ −−−−−→
Ω(S3 /S1 ) = γ̇−
z→ Ω(S3 /S1 ) = γ̇−z→
« ¨ «
0 0
{V (S3 /S1 )} = −−−−−−−→ − → = −−−−−−−→ −→ −→ −→
V (A,S3 /S1 ) = 0 A
V (I ,S3 /S1 ) = I A ∧ γ̇−
z→ −→
0 = −r y2 ∧ γ̇ z 0 = −r γ̇ x 2 I

On a donc :
−−−−−−−→ −−−−−−−→ −−−−−−−→
V (I ,S3 /S2 ) = V (I ,S3 /S1 ) + V (I ,S1 /S2 )
−−−−−−−→ −→ −
→ −

V (I ,S3 /S2 ) = −r γ̇ x2 + −r β̇ + R α̇ cos(α − β ) + r α̇ x2 − λ(t )β̇ + R α̇ sin(α − β ) y2

  
−r γ̇ + −r β̇ + R α̇ cos(α − β ) + r α̇
−−−−−−−→
V (I ,S3 /S2 ) =  − λ(t )β̇ + R α̇ sin(α − β ) 
0 R 2

D’après l’hypothèse de roulement sans glissement, on a :

−−−−−−−→ − → −r β̇ + R α̇ cos(α − β ) + r α̇
V (I ,S3 /S2 ) = 0 =⇒ γ̇ = −
r

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Références
[1] xx

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