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Automatisme & API Chapitre 2

Présentation du GRAFCET

2.1 Définition

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape / Transition) est un outil


graphique qui permet de décrire le fonctionnement d’un automatisme séquentiel. Il peut
être utilisé pour représenter l’automatisme dans toutes les phases de la conception.
Le GRAFCET repose sur l’utilisation d’instructions précises, l’emploi d’un vocabulaire
bien défini, le respect d’une syntaxe rigoureuse, et l’utilisation de règles d’évolutions. Il
permet, entre autre, d’adopter une démarche progressive dans l’élaboration de
l’automatisme. Il décrit les relations entre les sorties et les entrées booléennes du
système de commande.

2.2 Concepts graphiques de base du GRAFCET

Le GRAFCET est un ensemble:


 des étapes auxquelles sont associées des actions,
 des transitions auxquelles sont associées des réceptivités,
 des liaisons orientées entre les étapes et les transitions, et des transitions aux étapes.

- Etapes : Une étape caractérise un état stable de la partie commande du système étudié.
Une étape est soit active (1), soit inactive (0).
- Etape initiale : Une étape initiale est représentée par un double carré. Elle est active au
début de fonctionnement.
- Actions : Les actions sont inscrites un rectangle relié à l'étape. A l'étape, une ou plusieurs
actions peuvent être associées. Ces actions sont exécutées lorsque l'étape correspondante
est active.

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- Transitions et réceptivités : Une transition est représentée par une barre


perpendiculaire à la liaison entre deux étapes. Elle indique la seule possibilité d'évolution
entre deux ou plusieurs étapes. La réceptivité associée à une transition est inscrite à droite
de la barre représentant la transition. C'est la condition logique de franchissement de la
transition.
- Liaisons orientées : Une liaison est représentée par des lignes qui indiquent les voies
d'évolution du GRAFCET. Par convention, les évolutions se font toujours du haut vers le
bas; dans le cas contraire, il est nécessaire d'indiquer par une flèche le sens de l'évolution.

2.3 Points de vue d'un GRAFCET

La spécification « point de vue » décrit à quel niveau se place le concepteur pour donner une
description claire er précise du système. Plusieurs points de vue permettent un niveau de finesse
progressif dans la description des fonctions de la production normale d’un système.

2.3.1 GRAFCET du point de vue système ou procédé


Ce point de vue permet une spécification fonctionnelle du SAP où l’observateur se situe d'un point
de vue externe au SAP. Les spécifications fonctionnelles caractérisent les réactions de
l’automatisme aux informations issues de la partie opérative, dans le but de faire comprendre au
concepteur quel devra être le rôle de la partie commande à construire (GRAFCET sous une forme
littérale). Elles doivent donc définir de façon claire et précise les différentes fonctions,
informations et commandes impliquées dans l’automatisation de la partie opérative, sans
préjuger en aucune façon des technologies employées tant dans la partie commande que dans la
partie opérative elle-même.
En conséquence, ni la nature, ni les caractéristiques des différents capteurs ou actionneurs
utilisés n’ont leur place dans ce point de vue.

2.3.2 GRAFCET du point de vue système opérative


Pour ce point de vue, la description du comportement d’automatisme est faite par un observateur
se situant d'un point de vue interne au SAP et externe à la partie commande. Les choix
technologiques (actionneurs et capteurs) de la partie opérative sont effectués.
Le point de vue partie opérative décrit les actions produites par les actionneurs à partir des
informations acquises par les capteurs. Le GRAFCET du point de vue partie opérative permet le
dialogue entre le concepteur de la partie opérative et le concepteur de la partie commande.

2.3.3 GRAFCET du point de vue commande


La description du comportement du système est faite selon un observateur se situant d'un point
de vue interne à la partie commande. Les choix technologiques concernant les actionneurs, les
pré-actionneurs et les capteurs sont faits. Ce GRAFCET décrit la technologie des signaux émis et
reçus par la partie commande. Les actions sont décrites par les ordres données aux pré-

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actionneurs. Les réceptivités sont des combinaisons logiques des informations provenant des
capteurs et de l’opérateur

2.3.4 Exemple: Machine à café


Au début, le système est à l’étape initiale 0. Il reste à cette étape tant que la réceptivité « pièce de
1$ » est fausse.
Dès qu’une pièce de 1$ est introduite, la réceptivité est vraie, on passe alors à l’étape1. L’action
associée à l’étape 1 est de placer une tasse.
On reste à cette étape tant que la tasse n’est pas en position. Ainsi, on évite le risque de verser du
café trop tôt.
Dès qu’une tasse est en position, on passe à l’étape 2, l’étape 1 est alors inactivée afin de stopper
l’ordre de placer une tasse.
L’action « verser café » est maintenue tant que la réceptivité « 200ml de café versé » est fausse.
Dès que la dose est atteinte, l’étape 2 est désactivée (pour stopper le versement) et l’étape 0 est
activée. On est de retour à l’étape d’attente.
Solution
 GRAFCET de point de vue système: niveau 1

Figure 2.5 GRAFCET du point de vue système d'un distributeur du café

 GRAFCET du point de vue opérative


Entrées (capteurs) :
p : détection de pièce de 1$
a : détection de la présence d’une tasse
b : détection de 200ml de café versé.

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Figure 2.6 GRAFCET du point de vue opérative d'un distributeur du café

 GRAFCET du point de vue commande


Sorties (ordres):
T : commande du dépôt d’une tasse.
C : commande de l’électrovanne qui déverse le café.

Figure 2.7 GRAFCET du point de vue commande d'un distributeur du café

2.4 Règles de syntaxe d'un GRAFCET


– L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que
soit la séquence parcourue.
– Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par une liaison orientée.
La liaison orientée relie obligatoirement une étape à une transition ou une transition à
une étape.

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2.5 Règles d'évolution d'un GRAFCET


Règle 1: Situation initiale
La situation initiale d’un GRAFCET caractérise le comportement initial de la partie
commande vis-à-vis de la partie opérative, de l’opérateur et/ou des éléments extérieurs.
Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement. Elle traduit généralement
un comportement au repos.
Règle 2: Franchissement d’une transition
Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes
reliées à cette transition sont actives. Le franchissement d’une transition se produit :
lorsque la transition est validée et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.

Figure2. 8 Exemples de franchissement d’une transition

Règle 3: Evolution des étapes actives


Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les
étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.

Règle 4: Evolution simultanée


Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Figure2. 9 Exemples d’évolution simultanée

Règle 5: Activation et désactivation simultanées d’une étape


Si au cours du fonctionnement d’un automatisme, une même étape doit être
désactivée et activée simultanément, elle reste active. Cette règle est prévue
pour lever toute ambiguïté dans certains cas particuliers.

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