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ÉLÉMENT DE MODULE : AUTOMATIQUE

PRÉSENTATION PÉDAGOGIQUE

Objectifs du module :
1) Analyser les systèmes asservis
2) Comprendre les principes de la correction.
Compétences visées :
1) Élaborer un schéma de transfert
2) Identifier un système dans son environnement
3) Analyser les performances statiques et dynamiques d’un système (asservi)
4) Comprendre les principes de correction des systèmes asservis

Pré-requis :
1) Mathématiques : équations différentielles, nombres complexes, transformation de
Laplace, décomposition des fractions rationnelles en éléments simples.
2) Physique : lois générales, capteurs.
3) Génie électrique : circuits électriques et représentation fréquentielle.

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MODULE M11 : AUTOMATIQUE
CONTENU PRÉVISIONNEL ET PLANIFICATION

1) Généralités
2) Modélisation et aux fonctions de transfert
3) Analyse temporelle des systèmes linéaires continus
4) Analyse fréquentielle des systèmes linéaires continus
5) Critères de stabilité des systèmes linéaires continus
6) Performances des systèmes linéaires continus
7) Étude qualitative des régulateurs (P-I-D)
8) Méthodes d’identification
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MODULE M11 : AUTOMATIQUE
OBJECTIFS ÉLÉMENTAIRES DE CE COURS

1) Analyser ou établir le schéma fonctionnel,


2) Analyser ou établir le schéma-bloc (domaine de Laplace),
3) Déterminer la fonction de transfert d’un système linéaire continu

4) Prévoir les performances en rapidité d’un système,


5) Déterminer la précision en régime permanent,
6) Prévoir la stabilité d’un système (étude des pôles),
7) Prévoir les réponses temporelles d’un système (1er et 2ème ordre)
8) Prévoir les réponses fréquentielles d’un système (1er et 2ème ordre)

9) Identifier le modèle d’un système linéaire continu,


10) Proposer un modèle de connaissance d’un système réel.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.1. DÉFINITIONS

Automatique
Ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées pour
la conception et l’emploi des dispositifs qui fonctionnent
sans l’intervention d’un opérateur humain.
Disciplines scientifiques : suggère que l’Automatique requiert quelques activités
théoriques afin de réaliser :
o une modélisation mathématique d’un dispositif.
o une analyse de ses propriétés sur la base du modèle.
o la conception d’une loi de commande toujours sur la base du modèle.
Conception et emploi de dispositifs : relève de la mise en œuvre pouvant faire
intervenir des disciplines telles que l’électronique, l’informatique ...
sans l’intervention d’un opérateur humain : ceci fait apparaître la notion de
systèmes automatisées qui permettent d’améliorer les performances d’un
dispositif(direction assistée) et la sécurité (pilote automatique, freinage ABS).

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.1. DÉFINITIONS

Système
o Un système est un ensemble de composants interagissant entre eux en vue
de réaliser des fonctions,
o Un système de commande est un système dont la fonction principale est de
commander une grandeur de sortie selon une consigne d’entrée.
o Un système automatisé est un système dont la fonction principale est
d’assurer une tâche sans intervention humaine.
o Certaines grandeurs physiques agissent sur le système. (entrées u )
o D’autres émanents du système et agissent sur l’extérieur. (sorties y)
o Il peut également exister des entrées qui échappent au contrôle et qui ne
peuvent être modifiées. Ce sont des perturbations (notées d).

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.1. DÉFINITIONS

Systèmes logiques, numériques, ou à évènements discrets


Lorsque le comportement est décrit par des grandeurs logiques binaires (0 ou 1) et
par une succession d’actions, une modélisation sous forme de
système logique combinatoire (si les actions dépendent uniquement de l’état des
entrées à l’instant considéré) ou,
système à évènements discrets (si l’évolution des états du système est fonction de
l’évolution de séquences d’évènements d’entrée) est adoptée.
Système continu (analogique)
Lorsque le comportement est décrit par des grandeurs continues, une modélisation
sous forme de système continu est adoptée. C’est souvent le cas pour des systèmes
de commande. (C’est l’objet de ce cours)

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.1. DÉFINITIONS

EXEMPLES
o Réfrigérateur : est un système de commande ayant pour fonction de
réguler la température interne à une consigne donnée.
o Chasse d’eau : est un système de commande ayant pour fonction de réguler le
niveau d’eau dans le réservoir. (vider le réservoir est une perturbation).
o Pilote automatique de bateau : est un système de commande automatisé.
Les actions sur la barre sont issues du traitement algorithmique effectué par la
carte électronique comparant les informations de cap choisi et de cap réel, et
tiennent donc compte des perturbations dues aux vagues et aux courants.
o Avion : est un système de commande qui peut être automatisé lorsqu’il est
utilisé en mode "pilotage automatique".
o Portail (métro/Tram) : un système automatisé non commandé. Le
fonctionnement est logique : l’usager passe ou ne passe pas. Le
fonctionnement est décrit par une suite d’actions (avaler le ticket, lire le ticket,
si valide débloquer le tourniquet, rebloquer...).
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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Un système de commande est caractérisé par un processus (ou partie opérative)


impliquant généralement des énergies importantes, qui agit sur la matière
d’œuvre, et une commande, nécessitant peu d’énergie, qui pilote le processus.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Principe de Causalité
Tout effet a une cause et les mêmes causes dans les mêmes conditions
produisent les mêmes effets.

o Les systèmes de commande sont étroitement liés au principe de causalité.


o L’évolution de la sortie ne peut dépendre que de l’état du système et de la
consigne aux temps précédents, en l’absence de toute autre cause.
o Chaque composant répond au principe de causalité et il est possible
d’établir une loi liant l’évolution de la sortie en fonction de l’évolution de
l’entrée.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Perturbation
o Une perturbation est une autre cause agissant sur le système
o C’est une grandeur d’entrée), qui n’est pas contrôlée par l’utilisateur.
o Le vent ou la pente de la route constituent des perturbations pour le
véhicule. Pour assurer une vitesse constante, il faut adapter la puissance du
moteur en fonction de l’écart entre la vitesse actuelle et la vitesse de
consigne.
o Cette opération est un asservissement.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Commande en chaîne directe


Un système fonctionne en chaîne directe si il n’y a pas de contrôle sur la
manière dont la commande est appliquée.
Le fonctionnement classique d’un véhicule (sans régulateur) constitue un
système en boucle ouverte.
L’action du conducteur sur l’accélérateur permet de modifier la vitesse mais le
véhicule n’effectue aucun contrôle de la vitesse atteinte.
En cas de perturbations (vent de face, montée ou descente, etc), la vitesse va
varier même si la pédale d’accélération reste fixe.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Asservissement du système de commande :


Commande en Boucle Fermée (BF)
Un système fonctionne en boucle fermée lorsque la sortie est mesurée afin de la
comparer à la consigne et puis d’agir sur le système à commander.
Les trois fonctions essentielles accomplies par un asservissement sont :
o Observation,
o Réflexion (ou traitement algorithmique),
o Action.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Asservissement du système de commande


o L’asservissement du système de commande consiste à mesurer la sortie et
utiliser cette information pour corriger la grandeur d’entrée du processus.
o Dans beaucoup d’exemples de la vie courante, l’homme réalise lui-même
l’asservissement.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.2. CARACTÉRISTIQUES D’UN SYSTÈME DE COMMANDE

Description par schémas blocs


Les systèmes de commande sont généralement décrits par des schémas blocs
o Un bloc caractérise un sous-ensemble du système.
o Il sous-entend une relation entre la grandeur de sortie et la grandeur d’entrée.
o Un lien représente une grandeur physique identifiée comme grandeur de
sortie d’un sous-ensemble et grandeur d’entrée d’un autre sous-ensemble.
o Un comparateur additionne ou retranche des grandeurs qui doit être du
même type.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.3. PERFORMANCES D’UN SYSTÈME ASSERVI 1.3.1. RÉGIME PERMANENT

L’asservissement d’un système de commande est évalué suivant différents


critères de performances : précision, stabilité, rapidité et amortissement.
Le régime permanent correspond au moment où le signal de sortie est établi.
La précision
o Elle qualifie l’aptitude du système à atteindre la valeur désirée.
o Elle est mesurée par l’écart entre la réponse permanente et la consigne.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.3. PERFORMANCES D’UN SYSTÈME ASSERVI 1.3.1. RÉGIME PERMANENT

Stabilité
C’est la capacité du système à converger vers une valeur constante lorsque t
tend vers l’infini.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.3. PERFORMANCES D’UN SYSTÈME ASSERVI 1.3.2. RÉGIME TRANSITOIRE

Rapidité
o C’est l’aptitude du système à réagir à une variation de la grandeur d’entrée.
o En pratique, on utilise le temps de réponse à 5%, temps mis par le système
pour atteindre sa valeur de régime permanent à 5% près et y rester.

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M11 : AUTOMATIQUE 1. GÉNÉRALITÉS
1.3. PERFORMANCES D’UN SYSTÈME ASSERVI 1.3.2. RÉGIME TRANSITOIRE

Dépassements
La réponse d’un système présente des dépassements si elle dépasse la valeur
finale avant de converger.
Dans certaines applications comme l’usinage, les dépassements ne sont pas
acceptable car si la consigne est dépassée, l’outil taille la pièce trop
profondément et la dimension n’est pas satisfaite.

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