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MODULE M11 : AUTOMATIQUE

CONTENU PRÉVISIONNEL ET PLANIFICATION

1) Généralités
2) Transformée de Laplace et fonctions de transfert
3) Analyse temporelle des systèmes linéaires continus
4) Analyse fréquentielle des systèmes linéaires continus
5) Critères de stabilité des systèmes linéaires continus
6) Performances des systèmes linéaires continus
7) Étude qualitative des régulateurs (P-I-D)
8) Méthodes d’identification
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M11 : AUTOMATIQUE 2. MODÉLISATION ET FONCTION DE TRANSFERT
2.1. DÉFINITIONS

Nous nous intéresserons, aux systèmes linéaires, continus invariants et mono-


variables.
Système mono-variable
o Un système mono-variable est un système ne possédant qu’une seule entrée
et une seule sortie.
o Si un système étudié fonctionne avec plusieurs entrées (ou une entrée et des
perturbations), il est possible, grâce à l’hypothèse de linéarité, d’étudier
séparément la relation entre la sortie et chacune des entrées, puis de
superposer les effets de chaque entrée.
Systèmes linéaires
Un modèle est dit linéaire s’il satisfait au théorème de superposition, c’est-à-
dire si l’effet de la somme e des grandeurs d’entrées ei est égale à la somme y
de leurs effets yi

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2.1. DÉFINITIONS

Système invariant
o Les caractéristiques de comportement d’un système invariant sont
indépendantes du temps.
o Si une même entrée se produit à deux instants distincts (t1 et t2), alors les
deux sorties temporelles (s1(t) et s2(t)) seront identiques.
Système continu
o Un système est continu si les fonction d’entrée et de sortie sont définies
pour tout instant t. Les signaux sont dits analogiques.
o Dans les systèmes de commande modernes, l’information est traitée
informatiquement, ce qui nécessite un échantillonnage des signaux. Ce sont
des systèmes et des signaux discrets.

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2.1. DÉFINITIONS

Linéarisation d’un système non linéaire au voisinage d’un point


o La plupart des systèmes physiques ne sont pas linéaires sur la totalité de leur
domaine d’application.
o Lorsque le système est utilisé dans une zone réduite du domaine
d’application, il est possible de linéariser la réponse du système dans cette
zone.

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2.1. DÉFINITIONS

Non-linéarités remarquables

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2.2. MODÉLISATION 2.2.1. CONCEPTS DE BASE

La modélisation (d’un système) se fait en plusieurs étapes :


o Isoler le système étudié en positionnant la frontière,
o Effectuer une décomposition en sous-systèmes plus facilement exploitable,
o Établir un modèle (connaissance/comportement) pour chaque sous-système,
o Regrouper les modèles des sous-systèmes pour répondre au problème posé.
Un modèle de connaissance est un modèle obtenu à partir de lois physiques.
Cette modélisation est analytique et possède un sens physique.
Un modèle de comportement est un modèle dans lequel le sous-système est
remplacé par une boîte noire. Le comportement réel est identifié au mieux à partir
de résultats expérimentaux.
Les systèmes automatisés réels ne sont ni continus, ni invariants, ni linéaires.
On se ramène au cas des SLCI en faisant des hypothèses simplificatrices.
La comparaison du modèle avec le système réel permet de valider son modèle.

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2.2. MODÉLISATION 2.2.2. PRÉSENTATION DU SYSTÈME MCC

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2.2. MODÉLISATION 2.2.3. ÉQUATION DIFFÉRENTIELLE

On utilise ensuite les équations précédentes pour résumer le modèle du système


par une seule équation différentielle reliant la sortie y (vitesse angulaire) à
l’entrée u (tension induit) :

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2.3. TRANSFORMÉE DE LAPLACE (TL) 2.3.1. DÉFINITION

o Chaque grandeur physique est décrite par une fonction du temps.


o Seules les fonctions du temps causales, (f(t)=0 pour t<0) sont considérées.
o Toute fonction causale f(t) peut subir une transformation dite de “Laplace”,
notée L et ainsi définie par :

Si elle existe, (si l’intégrale est finie), F(p) est appelée transformée de Laplace de
f(t) et la variable complexe p (notée parfois s) est connue sous le nom de variable
de Laplace.

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2.3. TRANSFORMÉE DE LAPLACE (TL) 2.3.2. PROPRIÉTÉS DE LA TL

linéarité

Théorème de la dérivation

Sous conditions initiales nulles, p correspond à une dérivation dans le domaine de Laplace

Théorème de l’intégration
1/p correspond à une intégration dans le domaine de Laplace

Théorème du retard
Théorème du décalage fréquentiel
Théorème de la valeur initiale
Théorème de la valeur finale

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2.4. FONCTION DE TRANSFERT : CAS DE LA MCC

o La fonction de transfert (parfois appelée transmittance) est le modèle le


plus usuel en Automatique.
o Elle s’obtient en appliquant la transformation de Laplace sur l’équation
différentielle.
Reprenant l’exemple du MCC :
o Pour simplifier, les paramètres prendront les valeurs suivantes :

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2.4. FONCTION DE TRANSFERT : CAS DE LA MCC

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2.4. FONCTION DE TRANSFERT : CAS DE LA MCC

o Le second terme I(p) dépend des conditions initiales (C.I. à l’instant 0).
o Il peut être nul si le système est initialement au repos.
o Il ne traduit pas des propriétés constantes du comportement entrée/sortie.
o En revanche, G(p) est une fraction dont le numérateur et le dénominateur
sont des polynômes en p. Elle est indépendante des conditions initiales.
o G(p) est appelée fonction de transfert et peut s’écrire :

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2.4. FONCTION DE TRANSFERT : CAS DE LA MCC

o p1 et p2 , racines de D(p), sont appelées pôles du système.


o Ils ont une grande influence sur le comportement de ce dernier.
o Lorsqu’il existe des racines au numérateur, elles sont appelées
zéros du système,
o Les zéros du système peuvent également influencer son
comportement.

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2.4. FONCTION DE TRANSFERT : CAS DE LA MCC

G(p) peut aussi s’écrire :

o Ici, nous avons fait apparaitre les deux constantes de temps du système.
o cela n’est possible que si les pôles de G(p) sont réels.

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2.5. FONCTION DE TRANSFERT : CAS GÉNÉRAL

Dans le cas général, il s’agit d’obtenir pour un système, éventuellement par


approximation, une équation différentielle à coefficients constants et dont
chaque membre est linéaire par rapport à l’entrée, à la sortie ainsi qu’à leurs
dérivées successives (si elles sont non nulles).

Pour des conditions initiales nulles, on obtient la forme générale :

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2.6. FONCTION DE TRANSFERT : CAS GÉNÉRAL

Le degré du numérateur est m et celui du dénominateur est n.


n est également appelé ordre du système.
Les pôles du système sont donc les racines de l’équation
caractéristique D(p) = 0,
alors que les zéros du système sont les racines de N(p)= 0.
D(p) est aussi appelé polynôme caractéristique de G(p).

Système causal → m≤n (fonction de transfert propre)

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2.7. ASSOCIATION DE FONCTIONS DE TRANSFERT

Systèmes en parallèle Systèmes en série

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2.8. FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE FERMÉE

Chaîne directe

Chaîne directe : Chaîne directe :

Retour unitaire Retour non unitaire

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