K-Series

Algorithme des contrôles

Hydrostatiques

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Liste des variables gérés par l'ECM
• Généralités
• Underspeed Control (US)
• Electronic Pressure Override Control (EPOR)
• Overspeed Control (OS)
• Closed Loop Control (CL)
• Variable Underspeed (VUS)
• Un-Commanded Motion Detection (UCMD)

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Généralités

La système de contrôle de l'hydrostatique sert à optimiser les pompes et les moteurs par
rapport aux différentes entrées : la commande de l'opérateur, la vitesse du moteur
thermique, la pression hydrostatique et la vitesse de la machine.
Il a aussi la capacité de protéger les composants de la machine de dommages et de protéger
l'opérateur d'un dysfonctionnement électronique.

• La base de fonctionnement est un calcul appelé : Gear Ratio

0 < GR < 1.7

• Le contrôle de l'algorithme de l'hystat apporte des corrections au Gear Ratio dans le but
d'augmenter ou de diminuer la vitesse de translation de la machine.

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 Angle pompe/moteur

160
140
120
Cylindrée cc

100
Pompe
80
Moteur
60
40
20
0
0 0,5 1 1,5 2
Gear Ratio

Courant

100

80

% du courant
60
Pompe
40 Moteur

20

0
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 1,60
Gear Ratio

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 Généralités
Commande Vitesse / direction
Transmission Control Joystick
- Thumb-roller Hystat Control System Responses
- Pedal Position Sensor - 2 solénoïdes de pompe gauche et 2
solénoïde de pompe droite

-Solénoïde d'Override
-Solénoïde de frein de parking
Vitesse actuelle moteur
thermique - Solénoïde des moteur gauche et
droit
Engine Speed Sensor

Vitesse actuelle moteur

hydraulique
- Capteur de vitesse moteur G
- Capteur de vitesse moteur D Capteur de pression
EPOR sensor

Entrées Sorties
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UnderSpeed Control (U.S.)
L'algorithme de contrôle UnderSpeed est conçu pour réduire la vitesse de translation de la
machine afin de maintenir la vitesse du moteur thermique au point de consigne de
vitesse (puissance maximale du moteur) dans toutes les conditions de chargement.
• Input: Vitesse du moteur thermique (depuis le capteur de vitesse).

• Output: UnderSpeed Factor (USF).

– Le facteur UnderSpeed est multiplié par le Gear Ratio pour réduire la vitesse de la
machine,
– 0.05 < USF < 1, quand 1, il n'y a pas de réduction de vitesse de la machine et quand
0.05, la vitesse minimum de la machine est commandée.
• Lorsque la charge sur la machine est augmentée, la vitesse du moteur thermique
diminue. Si le régime moteur descend au-dessous du point de consigne UnderSpeed,
l'algorithme de contrôle permettra de réduire la vitesse de la machine (Gear Ratio) afin
d'éliminer la charge sur le moteur.
• Lorsque le régime du moteur thermique se remet au-dessus du UnderSpeed, la vitesse du
moteur augmente au-dessus du point de consigne UnderSpeed, l'algorithme de contrôle
augmente la vitesse de la machine pour recharger le moteur ou pour revenir à la vitesse
initiale de la machine.

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Electronic Pressure Override (EPOR)
L'algorithme de contrôle EPOR a la capacité de réduire la vitesse de translation de la
machine basée sur la pression des moteurs hydrauliques en maintenant la pression en
dessous de la Cross Over. Cette fonctionnalité optimise la pression de boucle pour éviter
de saturer la Cross Over de la pompe.

• Input: Pression hydrostatique (depuis le capteur EPOR).

• Output: Facteur EPOR

– Le facteur EPOR est multiplié par le Gear Ratio afin de réduire la vitesse de la
machine
– 0 < EPOR < 1, quand 1, pas de réduction de la vitesse de la machine, et quand 0,
EPOR commande la vitesse minimum de la machine.
– L'EPOR est égale au facteur UnderSpeed lorsqu'il n'est pas activé.
• Lorsque la pression de n'importe quelle boucle hydrostatique atteint environ 44000 kPa,
le facteur EPOR est activé, en ralentissant le moteur hydraulique et essaye de maintenir
les 44000 kPa aussi longtemps que la pression est élevée.
• L'EPOR est activé au cours des coups de béliers, dans les conditions de calage, ainsi que
certaines conditions de rotation.
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 Electronic Pressure Override (EPOR)
High Idle, Max Forward
command, Stall Test

EOS

US

EPOR

Press.

Temp.

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OverSpeed Control (O.S.)
L'OverSpeed est en mesure de réduire la vitesse de translation de la machine tout en
maintenant le régime moteur sous 3000 tr / min. Lorsque le contrôle Hystat reconnaît les
régimes du moteur au-dessus du point d'OverSpeed, le système Hystat va ralentir la
machine pour garder le moteur en dessous des 3000 tr / min.

• Input: Vitesse actuelle du moteur thermique (venant du capteur de vitesse).

• Output: Facteur OverSpeed (OS)

– Le facteur OverSpeed est multiplié par le Gear Ratio afin de réduire la vitesse de la
machine,
– 0 < OSF < 1, quand 1, pas de réduction de la vitesse de la machine.

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OverSpeed Control (O.S.)

10.0 km/h

35o

10
Overspeed Control (O.S.)

EOS

Full Speed, High Idle,

O.S. 35 degree Downhill.

TOS

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Closed Loop Control (C.L)
L'algorithme du Closed Loop est conçu pour maintenir la machine en translation dans les
conditions exacts que l'opérateur a commandé en dépit des charges extérieurs appliquées à la
machine.

• Inputs: - Commande de direction (depuis Transmission Joystick),

- Sélecteur de vitesse (depuis Thumb-roller et Decel pedal),
- Vitesse actuelle moteur Thermique (depuis le capteur de vitesse),
- Vitesse actuelle moteur hydraulique (depuis les capteurs moteur G et D).

• Outputs: - Facteur de Closed Loop gauche et droit.

– Le facteur de Closed loop est multiplié par le Gear Ratio pour augmenter ou diminuer la
vitesse des moteur gauche ou droit, indépendamment l'un de l'autre.
– Il ne peut modifier le Gear Ratio que de 0.2, au delà, il ne modifiera plus la commande.

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 Closed Loop Control (C.L)

Left Track Speed Right Track Speed

10 10

9 9

8 8

7 7

Time (sec)
6
Time (sec)

5 5

4 4

3 3

2 2

1 1

0 0
0 10 20 30 40 50 0 10 20 30 40 50

Machine Speed (kph) Machine Speed (kph)

Commanded Track Speed Actual Track Speed Commanded Track Speed Actual Track Speed

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Variable UnderSpeed Control (V.U.S.)
L'algorithme Variable Underspeed est conçu pour augmenter le régime souhaité du moteur
durant la grande vitesse de certaines situations de rotation. L'augmentation de la vitesse
du moteur thermique accrue le débit de la pompe et diminue la pression de la boucle. Le
but du VUS est de réduire les pressions des boucles Hystat en dessous de la consigne
EPOR, pour maintenir la vitesse machine désirée pendant une rotation pour une plus
longue période de temps.

• Inputs: - Commande de direction (depuis Transmission Joystick),

- Vitesse actuelle moteur Thermique (depuis le capteur de vitesse),
- Vitesse actuelle moteur hydraulique (depuis les capteurs moteur G et D).

• Outputs: - VUS “Engine Boost”

– Le VUS Boost peut varié de 0 à 450 rpm haut dessus du régime maxi (2000 – 2450
rpm)

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 Variable UnderSpeed Control (V.U.S.)
Full Speed Modulated Turn Full Speed Modulated Turn
Engine Speed
No VUS With VUS
Increases 300 rpm in
turn

EOS

TOS

Reduces pressure
EPOR spikes away from
EPOR setpoint

Press.

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Test performed in the air, dial 10, gear 2.0, fwd

At detent
Start Steering Over Detent

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 Test performed in STALL, dial 10, gear 2.0, fwd

At detent
Start Steering Over Detent

No rpm boost in STALL

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Un-Commanded Motion Detection (UCMD)
L'algorithme "Un-Commanded Motion Detection" est conçu pour reconnaître toute réponse
machine qui n'a pas été commandée par l'opérateur ou par l'algorithme Hystat. Cela permet
une protection pour l'opérateur et les autres personnes autour de la machine si une panne
électrique ou mécanique devait se produire qui pourrait créer une commande non demandée.
• Inputs: - Commande de direction (depuis Transmission Joystick),
- Sélecteur de vitesse (depuis Thumb-roller et Decel pedal),
- Vitesse actuelle moteur Thermique (depuis le capteur de vitesse),
- Vitesse actuelle moteur hydraulique (depuis les capteurs moteur G et D).
- Pression de boucle (depuis capteur EPOR),

• Outputs: - Solénoïde d'Override, Frein de parking Engagé,

– Ceci crée un arrêt immédiat de la machine,
– brancher ET pour voir la description du problème.

• L'UCMD observe 62 conditions différentes.

L'algorithme UCMD mesure les entrées et les compare à une prévisions calculées par
l'algorithme. Si le delta est supérieur à une valeur prédéterminée, l'UCMD est activé.

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