ramamonjisoaRiantsoaF ESPA MAST 19

UNIVERSITE D’ANTANANARIVO
--------------------------------------------
ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE D’ANTANANARIVO
---------------------------------------------
MÉMOIRE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLÔME DE MASTER
TITRE INGENIEUR
----------------------------------------------
MENTION ELECTRONIQUE
-------------------------------------
Domaine : Science de l’Ingénieur
Parcours : Electronique Automatique
Intitulé :
MODELISATION ET REGULATION D’UN MOTEUR A

COURANT CONTINU APPLIQUEE A UNE SCIE
Présenté par : RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana

Date de soutenance : 25 Septembre 2019
N° d’ordre :206/EN/M2/EA/2019
Année Universitaire : 2017-2018

UNIVERSITE D’ANTANANARIVO
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ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE D’ANTANANARIVO
---------------------------------------------
MÉMOIRE EN VUE DE L’OBTENTION DU DIPLÔME DE MASTER
TITRE INGENIEUR
----------------------------------------------
MENTION ELECTRONIQUE
-------------------------------------
Domaine : Science de l’Ingénieur
Parcours : Electronique Automatique
Intitulé :
MODELISATION ET REGULATION D’UN MOTEUR A
COURANT CONTINU APPLIQUEE A UNE SCIE
Présenté par : RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana

Date de soutenance : 25 Septembre 2019
Membres de jury :
Monsieur RAKOTOMIRAHO Soloniaina, Président
Monsieur RAZAFY Rado, Examinateur
Monsieur RANDRIAMAROSON Rivo Mahandrisoa, Examinateur
Madame RAMANANTSIHOARANA Harisoa Nathalie, Examinateur
Monsieur RATSIMBA Mamy Nirina, Rapporteur
N° d’ordre : 206/EN/M2/EA/2019
TENY FISAORANA
Ny voalohan-teny dia ny fanomezam-boninahitra ho an’Ilay Nahary an’izao tontolo izao

tamin’ny hery sy tanjaka ary fahasalamana izay nomeny nandritra ny fanatanterahana izao
fikarohana izao.
Atolotra ihany koa ny fisaorana sy fankasitrahana ho an’:
Andriamatoa RAKOTOSAONA Rijalalaina, talen’ny ESPA izay nahafahanay

nandranto fianarana teto amin’ny sekoly.
Ramatoa RAMANANTSIHOARANA Harisoa Nathalie izay sady tompon’andraikitra

voalohany ao amin’ny “Mention Electronique” eto amin’ny ESPA no mpitsara ity voka-
pikarohana ity.
Tsy hay koa ny tsy haneho fankasitrahana feno an’:
Andriamatoa RAKOTOMIRAHO Soloniaina izay nanaiky nitarika ny fitsarana izao

voka-pikarohana izao.
Andriamatoa RAZAFY Rado sy Andriamatoa RANDRIAMAROSON Rivo

Mahandrisoa izay nahafoy ny fotoanany tamin’ny fitsarana sy fanitsiana ity voka-pikarohana
ity.
Isaorana manokana Andriamatoa RATSIMBA Mamy Nirina izay nanaiky nanampy sy nanoro
hevitra tamin’ny fandrindrana sy fanatontosana ity voka-pikarohana ity.
Tsy hadino ny misaotra ireo mpampianatra sy mpanabe isan-tsokajy eto anivon’ny ESPA
indrindra ianareo ato amin’ny “Mention Electronique”.
Ny hazo no vanon-ko lakana dia ny tany naniriany no tsara, koa tsy hainay ny tsy hisaotra
eram-po eran-tsaina anareo loharano nipoirana izay naha toy izao anay, koa ho lava andro
iainana anie ianareo.
Ary farany ianareo havana aman-tsakaiza izay nanampy sy tsy nanadino nandritra izany
fianarana izany dia tolorana fankatelemana lehibe.
RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana
i
REMERCIEMENTS
Je rends grâce à Dieu pour nous avoir donné la santé, la force et la volonté durant
l’élaboration et la réalisation de ce mémoire.
J’adresse mes plus vifs remerciements à :
Monsieur RAKOTOSAONA Rijalalaina, directeur de l’Ecole Supérieure

Polytechnique d’Antananarivo qui nous a permis d’accomplir nos études au sein de l’Ecole.
Madame RAMANATSIHOARANA Harisoa Nathalie, responsable de la Mention

Electronique pour m’avoir accueilli au sein de la mention mais aussi de m’avoir fait
l’honneur d’examiner notre travail.
Je remercie également tous les membres de jury :
Monsieur RAKOTOMIRAHO Soloniaina, qui nous a fait le grand honneur de présider

les jurys de cette soutenance de mémoire.
Monsieur RAZAFY Rado et Monsieur RANDRIAMAROSON Rivo Mahandrisoa,

enseignant à l’ESPA, qui malgré ses nombreuses responsabilités, ont accepté de juger ce
mémoire.
Je présente mes sincères remerciements à Monsieur RATSIMBA Mamy Nirina, directeur de

ce mémoire, qui a bien voulu accorder beaucoup de son temps afin de guider par ses conseils
et ses suggestions lors de la réalisation de ce mémoire.
Ma gratitude s’adresse également à tous les enseignants et personnels de l’Ecole Supérieure

Polytechnique d’Antananarivo et plus particulièrement à ceux de la Mention Electronique.
Je tiens aussi à remercier mes parents d’avoir soutenu moralement et matériellement, ma

famille et mes amis pour leur soutien et encouragement.
Enfin à toutes les personnes qui ont contribué, de près ou de loin, à la réalisation de ce
présent mémoire.
RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana
ii
RESUME
Présenter des résultats se rapprochant des valeurs théoriques, supposés vrai, est une des choses
pertinentes faites par l’être humain. Dans le domaine de l’industrie, la régulation prend une
place importante et pour pouvoir bien la maitriser, des suivis précise doivent être faites
La mise en œuvre complète et la validation de la régulation de vitesse d’un moteur à courant

continu au moyen d’un variateur de vitesse à faibles pertes basé sur un hacheur série, commandé
par modulation de largeur d’impulsions ou pulse width modulation
Dans cette ouvrage, on retrouve les modélisations mathématiques de la régulation d’un moteur
à courant continu. En utilisant Matlab/simulink pour modéliser et simuler la régulation d’un
moteur à courant continu, on a constaté qu’il y a plusieurs façons de réguler un moteur mais le
plus propice est la régulation proportionnelle intégrale. On a également réalisé un prototype de
scie circulaire pour illustré ce phénomène de régulation.
iii
SOMMAIRE
TENY FISAORANA ................................................................................................................. i
REMERCIEMENTS ................................................................................................................ ii
RESUME .................................................................................................................................. iii
SOMMAIRE ............................................................................................................................ iv
INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................ 1
Chapitre I : Généralités sur la régulation industrielle .......................................................... 2
1.1 Définitions ........................................................................................................................... 2
1.2 Principe de fonctionnement de la régulation ................................................................... 2
1.3 Performance d’un système ................................................................................................ 3
1.3.1 La rapidité .................................................................................................................... 3
1.3.2 La stabilité .................................................................................................................... 5
a) Système stable ................................................................................................................ 5
b) Système oscillant ........................................................................................................... 5
c) Système instable ............................................................................................................. 5
1.3.3 La précision .................................................................................................................. 6
1.4 Fonctionnement en boucle fermée et en boucle ouverte ................................................. 6
1.4.1 Fonctionnement en boucle ouverte BO ..................................................................... 6
1.4.2 Fonctionnement en boucle fermée BF ....................................................................... 7
1.5 Eléments constitutifs de la chaîne de mesure et commande ........................................... 7
1.5.1 Les capteurs de mesure ............................................................................................... 7
1.5.2 Les organes de commande .......................................................................................... 9
1.5.3 Régulation et asservissement ...................................................................................... 9
1.6 Synthèses des régulateurs .................................................................................................. 9
1.6.1 Régulation T.O.R. (Tout Ou Rien) ............................................................................ 9
1.6.2 Action proportionnelle .............................................................................................. 10
iv
1.6.3 Action intégrale ......................................................................................................... 10
1.6.4 Action dérivée ............................................................................................................ 11
1.6.5 Action Proportionnel Intégral Dérivée PID ............................................................ 11
a) La structure série .......................................................................................................... 12
b) La structure parallèle .................................................................................................... 12
c) La structure mixte ........................................................................................................ 13
1.7 Exemple de modélisations de régulation ........................................................................ 13
1.7.1 Exemples d’asservissement de position ................................................................... 13
1.7.2 Mise en équation ........................................................................................................ 14
1.7.3 Schéma fonctionnel ................................................................................................... 15
Chapitre II : Modélisation et régulation d’un moteur à courant continu ......................... 16
2.1 Moteur à courant continu ................................................................................................ 16
2.1.1 Constitution................................................................................................................ 16
a) L’inducteur ................................................................................................................... 16
b) Le rotor (l’induit) ......................................................................................................... 17
c) Le collecteur et les balais ............................................................................................. 17
2.1.3 Différents types de moteur à courant continu ........................................................ 18
a) Les moteurs à inducteur à aimant permanent ............................................................... 18
b) Les moteurs à inducteur bobiné ................................................................................... 18
2.1.4 Production du couple ................................................................................................ 21
2.2 Equations du moteur en fonction du temps ................................................................... 23
2.3 Fonction de transfert du moteur électrique ................................................................... 24
2.4 Schéma fonctionnel du moteur à courant continu ........................................................ 24
2.5 Régulation du moteur à courant continu ....................................................................... 27
2.5.1 Régulation en tension ................................................................................................ 27
a) Pont en H ...................................................................................................................... 27
b) Principe de fonctionnement ......................................................................................... 28
v
c) Pont en H avec PWM ................................................................................................... 29
d) Régulation en tension moteur à courant continu .......................................................... 29
e) Constats ........................................................................................................................ 31
2.5.2 Régulation en courant ............................................................................................... 33
a) Régulation en cascade .................................................................................................. 33
b) Régulation en courant d’un moteur à courant continu ................................................. 33
c) Constats ........................................................................................................................ 35
Chapitre III : SIMULATION ET REALISATION ............................................................ 36
3.1 Matlab et Simulink ........................................................................................................... 36
3.1.1 Matlab ........................................................................................................................ 36
3.1.2 Simulink ..................................................................................................................... 37
3.2 Simulation d’un pont en H monophasé par la commande plaine onde et la commande
décalée ..................................................................................................................................... 38
3.2.1 Pont en H par la commande plaine onde ................................................................ 38
3.2.2 Pont en H par la commande décalée ........................................................................ 40
3.3 Simulation d’un moteur sous Matlab/Simulink ............................................................ 42
3.4 Simulation de la régulation du moteur à courant continu ........................................... 44
3.4.1 Simulation de la régulation du moteur à courant continu en tension .................. 44
3.4.2 Simulation de la régulation du moteur à courant continu en courant ................. 49
3.5 Réalisation ......................................................................................................................... 53
3.5.1 Alimentation .............................................................................................................. 53
a) Alimentation stabilisée 5V ........................................................................................... 54
b) Alimentation stabilisée 24V ......................................................................................... 54
3.5.2 Arduino ...................................................................................................................... 54
3.5.3 Le régulateur L 298 ................................................................................................... 56
3.5.4. Pont diviseur de tension ........................................................................................... 57
3.5.5 Moteur à courant continu ......................................................................................... 58
vi
3.5.6 Conception ................................................................................................................. 59
3.6 Coût du projet................................................................................................................... 60
CONCLUSION ....................................................................................................................... 63
ANNEXE ................................................................................................................................. 64
REFERENCE ......................................................................................................................... 67
vii
Listes des abréviations
BF : Boucle Fermée
BO : Boucle Ouverte
CI : Circuit Integré
MCC : Moteur à Courant Continu
PI : Proportionnel Intégral
PID : Proportionnel Intégral Dérivé
PWM : Pulse Width Modulation
RIT : Régulateur Intégré de Tension
T.O.R : Tout Ou Rien
TL : Transformée de Laplace
viii
Listes des figures
Figure 1. 1 : Schéma du principe de fonctionnement de la régulation ....................................... 3

Figure 1. 2 : Diagramme montrant la consigne et la réponse du système .................................. 4
Figure 1. 3 : Diagramme montrant le temps de réponse du système ......................................... 4
Figure 1. 4 : Diagramme représentant le temps de réponse ....................................................... 4
Figure 1. 5 : Diagramme montrant la stabilité ........................................................................... 5
Figure 1. 6 : Diagramme montrant un système oscillant ............................................................ 5
Figure 1. 7 : Diagramme montrant un système instable ............................................................. 5
Figure 1. 8 : Diagramme montrant la précision d’un système ................................................... 6
Figure 1. 9 : Schéma montrant un système en boucle ouverte ................................................... 7
Figure 1. 10 : Schéma montrant un système en boucle fermée .................................................. 7
Figure 1. 11 : Schéma de principe d’un capteur ......................................................................... 8
Figure 1. 12 : Diagramme de fonctionnement du régulateur TOR .......................................... 10
Figure 1. 13 : Schéma fonctionnelle du PID avec la structure en série .................................... 12
Figure 1. 14 : Schéma fonctionnelle du PID avec la structure parallèle .................................. 12
Figure 1. 15 : Schéma fonctionnelle du PID avec la structure mixte ....................................... 13
Figure 1. 16 : Circuit de l’asservissement de position ............................................................. 14
Figure 1. 17 : Schéma fonctionnelle de l’asservissement de position ...................................... 15
Figure 2. 1 : Schéma d’un moteur à courant continu ............................................................... 16

Figure 2. 2 : Schéma montrant le courant induit ...................................................................... 17
Figure 2. 3 : Représentation du circuit du moteur à aimant permanent ................................... 18
Figure 2. 4 : Diagramme de proportionnalité de fréquence de rotation à la tension V ............ 19
Figure 2. 5 : Diagramme du couple Tu par rapport au courant I .............................................. 19
Figure 2. 6 : Diagramme de proportionnalité du nombre de tour au courant I ........................ 20
Figure 2. 7 : Diagramme du couple par rapport au courant ..................................................... 21
Figure 2. 8 : Schéma représentant le champ magnétique dans le MCC ................................... 22
Figure 2. 9 : Schéma représentant le flux traversant la spire ................................................... 22
Figure 2. 10 : Circuit représentant le MCC .............................................................................. 23
Figure 2. 11 : Schéma de la représentation du moteur avec la charge ..................................... 23
Figure 2. 12 : Schéma fonctionnel du moteur avec la charge .................................................. 25
Figure 2. 13 : Schéma d’un circuit de pont en H ...................................................................... 28
Figure 2. 14 : Schéma fonctionnel du variateur avec commande PWM .................................. 29
ix
Figure 2. 15 : Schéma fonctionnel d’une régulation en tension d’un moteur à courant continu
.................................................................................................................................................. 30
Figure 2. 16: Diagramme de la réponse indicielle ................................................................... 32
Figure 2. 17 : Schéma fonctionnel avec des pointes de courant très importantes .................... 32
Figure 2. 18 : Schéma de la régulation en cascade ................................................................... 33
Figure 2. 19 : Schéma fonctionnel d’une régulation en courant d’un moteur à courant continu
.................................................................................................................................................. 33
Figure 3. 1 : Interface en ligne de commande Matlab .............................................................. 36

Figure 3. 2 : Schéma représentant le logiciel simulink ............................................................ 37
Figure 3. 3 : Circuit d’un pont en H avec une charge résistive pour une commande plaine onde
.................................................................................................................................................. 38
Figure 3. 4 : Diagramme de tension et de courant par la commande plaine onde pour une charge
R ............................................................................................................................................... 38
Figure 3. 5 : Circuit d’un pont en H avec une charge RL pour une commande plaine onde ... 39
Figure 3. 6 : Diagramme de tension et de courant par la commande plaine onde pour une charge
RL ............................................................................................................................................. 39
Figure 3. 7 : Circuit d’un pont en H avec une charge R pour la commande décalée ............... 40
Figure 3. 8 : Diagramme de tension et de courant par la commande décalée pour une charge R
.................................................................................................................................................. 40
Figure 3. 9 : Circuit d’un pont en H avec une charge RL pour la commande décalée............. 41
Figure 3. 10 : Diagramme de tension et de courant par la commande décalée pour une charge R
.................................................................................................................................................. 41
Figure 3. 11 : Modélisation MCC dans Matlab/Simulink ........................................................ 42
Figure 3. 12 : Allure du courant If ............................................................................................ 43
Figure 3. 13 : Allure du courant Iq ........................................................................................... 43
Figure 3. 14 : Diagramme de Bode d’un MCC ........................................................................ 44
Figure 3. 15 : Diagramme du système en boucle ouverte ........................................................ 46
Figure 3. 16 : Diagramme de Bode du système en boucle fermé ............................................. 46
Figure 3. 17 : Diagramme de la réponse indicielle du système en boucle fermée .................. 47
Figure 3. 18 : Diagramme de Bode avec les effets d’inertie et de la charge ............................ 47
Figure 3. 19 : Diagramme de Bode en boucle fermée .............................................................. 48
Figure 3. 20 : Diagramme de la réponse indicielle de la vitesse .............................................. 48
x
Figure 3. 21 : Diagramme de Bode et réponse indicielle ......................................................... 49
Figure 3. 22: Diagramme de Bode du système à régler ........................................................... 50
Figure 3. 23: Diagramme de Bode du système à régler avec régulateur PI et des ajustages
traditionnel ............................................................................................................................... 50
Figure 3. 24: Diagramme du système à régler avec régulateur PI et des ajustages traditionnel
avec une erreur statique importante (~27%) ............................................................................ 51
Figure 3. 25: Diagramme de Bode du système avec régulateur PI ajusté en fonction des petites
constantes de temps .................................................................................................................. 52
Figure 3. 26: Diagramme de Bode du système à régler avec PI ajusté en fonction des petites
constantes de temps, avec un système en boucle fermée Kpi = +13 dB, l’erreur statique quasi
nulle et la bande passante quasi inchangée : ............................................................................ 53
Figure 3. 27 : Alimentation stabilisée 5V ................................................................................ 54
Figure 3. 28 : Alimentation stabilisée 24V .............................................................................. 54
Figure 3. 29 : Arduino UNO .................................................................................................... 54
Figure 3. 30 : Logiciel arduino ................................................................................................. 56
Figure 3. 31 : Représentation des broches du L298 ................................................................. 57
Figure 3. 32 : Composant L298 ................................................................................................ 57
Figure 3. 33: Pont diviseur de tension ...................................................................................... 58
Figure 3. 34 : Moteur à courant continu 24 Volt ...................................................................... 59
Figure 3. 35 : Schéma du branchement de la scie circulaire .................................................... 60
xi
Liste des tableaux
Tableau I : Principe de fonctionnement du pont en H.............................................................. 28

Tableau II : Coût d’une alimentation stabilisée 24 V............................................................... 60
Tableau III : Coût d’une alimentation stabilisée 5 V ............................................................... 61
Tableau IV: Coût pour la réalisation d'une scie circulaire ....................................................... 61
Tableau V : Coût pour la présentation ..................................................................................... 62
xii
INTRODUCTION GENERALE
Vers -1500 l’homme recherchait des systèmes de régulation pour quantifier le temps. Il inventa
la Clepsydre. Plus tard, le baille blé des moulins et le volant d’inertie du système bielle-
manivelle sont des exemples de mécanisme de régulation. En 1746, William Salomon décrit un
robinet à flotteur propre à maintenir le niveau d’eau des réservoirs domestiques, ce principe est
repris, en 1765, par le Russe Ivan Polzounov, pour réguler le niveau d’eau de la machine à
vapeur dont il a équipé les soufflets des mines d’argent de Barnaoul.
La notion de régulation est basée essentiellement sur le principe de rétro-action ; ce sont les
variations relatives des variables observées par rapport aux variables de consigne qui
provoquent l’évolution des variables de commande.
Les moteurs à courant continu représentent le premier type de moteur largement utilisé et les
coûts initiaux des systèmes ont tendance à être moins élevés que les systèmes à courant
alternatif. La vitesse des moteurs à courant continu peut être contrôlée en variant la tension
d’alimentation. C’est dans ce domaine de variation précise du moteur à courant continu que ce
présent mémoire intitulé « MODELISATION ET REGULATION D’UN MOTEUR A
COURANT CONTINU APPLIQUEE A UNE SCIE » a vu sa genèse.
Ce mémoire est divisé en trois chapitre. Dans le premier chapitre, nous allons présenter d’une
manière générale ce qu’est la régulation industrielle. Les théories et les outils de régulation y
seront traités. Dans le second chapitre, nous allons axer notre étude sur la modélisation d’un
moteur à courant continu ; ainsi que les variateurs et régulateurs. Quelques notions de base sur
les moteurs à courant continu y seront également évoqués. Enfin, le troisième chapitre traitera
la simulation des modèles précédemment obtenus sur le logiciel Matlab.
1
Chapitre I : Généralités sur la régulation industrielle
En automatique, lorsqu’on souhaite atteindre une certaine vitesse, température, position,
angle, il est très souvent nécessaire d’avoir recours à un asservissement, c’est à dire un système
capable d’atteindre et de maintenir une consigne en utilisant une mesure sans intervention
humaine, de manière complètement automatique.
1.1 Définitions
La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une

grandeur physique, par exemple la pression, la température, le débit, le niveau, etc
La grandeur réglée est la grandeur physique que l’on désire contrôler. Elle donne son
nom à la régulation, par exemple la régulation de température.
La consigne est la valeur désirée que doit avoir la grandeur réglée.
Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques susceptibles d’évoluer au

cours du processus et d’influencer la grandeur réglée, par exemple la température extérieure
dans un système de chauffage.
La grandeur réglante est la grandeur de commande qui a été choisie pour contrôler la
grandeur réglée, par exemple le débit d’eau dans le système de chauffage.
La régulation des procédés industriels concerne la mise en œuvre de l’ensemble des

moyens théoriques, matériels et techniques pour maintenir chaque grandeur physique
essentielle égale à une valeur désirée, appelée consigne, par action sur une grandeur réglable,
et ce malgré l’influence des grandeurs de perturbations du système. En général, la régulation
est l’ensemble des techniques permettant de maintenir le bon fonctionnement d’une machine
où l’état d’un système.
L'objectif global de la régulation peut se résumer par ces trois mots clefs : Mesurer,
Comparer et Corriger. [1]
1.2 Principe de fonctionnement de la régulation
Dans le cas de régulation, la consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations, à titre d’exemple le réglage de température dans un four, le réglage de la pression
dans un réacteur, le maintien de niveau d’eau dans un réservoir, la régulation de vitesse d’un
moteur, etc [2]
2
Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la régulation
provoque une action correctrice sur une grandeur physique du procédé appelée grandeur
réglante.
L’objectif d’une boucle de régulation de processus continu est de maintenir la mesure à

une valeur ou dans un intervalle de valeur désiré, malgré les perturbations, en agissant sur
l’action ou l’entrée du système physique.
Pour réguler un système physique, on mesure la grandeur réglée avec un capteur puis
on réfléchit sur l’attitude à suivre, c’est la fonction du régulateur représenté sur la Fig.1.1.
Figure 1. 1 : Schéma du principe de fonctionnement de la régulation
1.3 Performance d’un système
1.3.1 La rapidité
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable. La
rapidité d’un système est définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le système est
dit rapide). [3]
3
Dans la Fig.1.2 représentant le diagramme de la consigne et la réponse du système, la courbe
(1) représente la consigne et la courbe (2) représente la réponse du système.
Figure 1. 2 : Diagramme montrant la consigne et la réponse du système

Pour déterminer le temps de réponse d’un système : on trace une droite à 95% de la
valeur finale (3); on trace ensuite une droite à 105% de la valeur finale (4). La figure 1.3
représente le diagramme du temps de réponse du système.
Figure 1. 3 : Diagramme montrant le temps de réponse du système

1 : consigne.
2 : valeur finale du système.
3 : droite à 95% de la valeur finale.
4 : droite à 105% de la valeur finale.
Le temps de réponse à 5 % correspond à la différence entre le temps t2 (temps à partir
duquel la courbe entre dans l’intervalle [95% ;105%] sans en sortir) et le temps t1 (temps à
partir duquel la consigne est active). La figure 1.4 représente le diagramme du temps de réponse.
Figure 1. 4 : Diagramme représentant le temps de réponse

4
1.3.2 La stabilité
a) Système stable
Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée, c’est-à-dire
pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une constante. Il est représenté sur la
Fig.1.5 ci-dessous.
Figure 1. 5 : Diagramme montrant la stabilité

1 : consigne.; 2 : système stable.
b) Système oscillant
Un système oscillant est un système pouvant évoluer alternativement de part et d’autres

d’une position d’équilibre représenté sur la Fig.1.6 ci-dessous.
Figure 1. 6 : Diagramme montrant un système oscillant

1 : consigne. ; 2 : système oscillant.
c) Système instable
Le système instable est représenté sur la Fig.1.7 ci-dessous.
Figure 1. 7 : Diagramme montrant un système instable

1 : consigne ; 2 : système instable.
5
1.3.3 La précision
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne.

L’erreur s’exprime en pourcentage de la valeur de consigne représenté sur la Fig.1.8.
Figure 1. 8 : Diagramme montrant la précision d’un système

1 : consigne
2 : système peu précis.
3 : système précis.
E2 : erreur statique liée à la courbe 2.
E3 : erreur statique liée à la courbe 3.
1.4 Fonctionnement en boucle fermée et en boucle ouverte
1.4.1 Fonctionnement en boucle ouverte BO
Un système à boucle ouverte BO est un système dont on a aucune information sur la

grandeur à commander.
En régulation, un système en boucle ouverte ou contrôle ouvert est une forme de

contrôle d’un système qui ne prend pas en compte la réponse de ce système. Ce contrôle, simple
en principe, est à utiliser avec précaution si le système est naturellement instable. Pour le mettre
en place, il faut au préalable avoir parfaitement modélisé le système, il faut que la commande
soit parfaitement adaptée et qu’il n’y a aucune perturbation. [4]
6
On parlera de fonctionnement en boucle ouverte quand on n’utilise pas la mesure de la
grandeur réglée représenté sur la Fig.1.9.
Figure 1. 9 : Schéma montrant un système en boucle ouverte
1.4.2 Fonctionnement en boucle fermée BF
En régulation, un contrôle en boucle fermée BF est une forme de contrôle d’un système
qui intègre la réaction de ce système appelée rétroaction.
La mesure de la grandeur réglée permet de mesurer son écart avec la consigne et d’agir
en conséquence pour s’en rapprocher, c’est le fonctionnement normal d’une régulation. La
figure 1.10 représente le schéma fonctionnel d’un système en boucle fermée.
Figure 1. 10 : Schéma montrant un système en boucle fermée
1.5 Eléments constitutifs de la chaîne de mesure et commande
1.5.1 Les capteurs de mesure
Les capteurs sont des composants de la chaîne d’acquisition dans une chaîne
fonctionnelle. Les capteurs prélèvent une information sur le comportement de la partie
opérative et la transforment en une information exploitable par la partie commande.
Une information est une grandeur abstraite qui précise un événement particulier parmi
un ensemble d’événement possible.
7
Un capteur est l'élément d'un appareil de mesure servant à la prise d'informations
relatives à la grandeur à mesurer. Le capteur est l'élément capital et le premier maillon d'une
chaîne de mesure. Il a pour rôle de saisir et de transformer la grandeur physique à mesurer (ou
mesurande) et le contenu de son information en une autre grandeur physique accessible aux
sens humains ou aux maillons suivants de la chaîne d'acquisition.
Ce sont donc des organes sensibles, transformant la grandeur à mesurer en un signal

électrique, pneumatique, hydraulique ou numérique, normalisé, représentatif de l'information
originelle.
Cette transformation nécessite généralement un apport d'énergie extérieure au système.
En règle générale, l'élément sensible du capteur est lié à un traducteur ou transducteur

permettant la transformation du déplacement ou de la déformation de cet élément sensible en
un signal ou une indication de mesure.
La figure 1.11 représente le schéma de principe d’un capteur :
Figure 1. 11 : Schéma de principe d’un capteur

On peut caractériser les capteurs selon deux critères :
- en fonction de la grandeur mesurée ; on parle alors de capteur de position, de température, de

vitesse, de force, de pression, etc
- en fonction du caractère de l’information délivrée ; on parle alors de capteurs logiques, appelés

aussi capteur tout ou rien (TOR), de capteurs analogiques ou numériques.
Le capteur se distingue de l’instrument de mesure par le fait qu’il ne s’agit que d’une
simple interface entre un processus physique et une information manipulable alors que
l’instrument de mesure est un appareil autonome se suffisant à lui-même, disposant d’un
affichage ou d’un système de stockage des données. Le capteur, lui, en est dépourvu.
8
1.5.2 Les organes de commande
Les organes de commande sont des éléments très important pour l’interface homme-
machine aux applications industrielles. Ils sont utilisés par exemples dans les armoires et
tableaux de commandes, les commandes bimanuelles, dans la technologie des ascenseurs ou
aux installations de transport et convoyeurs.
Les commandes peuvent être de nature différente. Elles peuvent êtres logiques par
exemple la mise en marche/arrêt des pompes, les interrupteurs, les moteurs, etc, ou analogiques
par exemple l’ouverture plus ou moins grande de la vanne de réglage, la puissance de chauffe,
etc.
Lorsque la commande est directement asservie à l'indication d'un capteur et ne nécessite

pas l’intervention directe de l'homme, on peut parler d'automatisme ou de boucle de régulation.
1.5.3 Régulation et asservissement
Dans une régulation, on veut maintenir la grandeur réglée à sa valeur de consigne malgré
les perturbations que subit le système, par exemple la température dans une serre où la consigne
est fixe.
Dans un asservissement, la grandeur réglée devra suivre au plus près les variations de la
consigne qui change, par exemple l’asservissement d’un missile qui poursuit un avion.
1.6 Synthèses des régulateurs
Un correcteur ou régulateur est un algorithme de calcul qui délivre un signal de

commande à partir de la différence entre la consigne et la mesure. [4]
1.6.1 Régulation T.O.R. (Tout Ou Rien)
Un régulateur TOR « tout ou rien » est un régulateur qui élabore une action de
commande discontinue qui prend deux positions ou deux états 0 et 1.
Les régulateurs TOR sont utilisés pour la commande des systèmes ayant une grande
inertie où la précision de régulation n’est pas importante, par exemple la régulation d’un four à
l’aide d’une résistance chauffante.
Dans ce type de régulateur, la commande U du correcteur agit sur un relais

électromécanique à contact. Dans le cas simple, lorsque U=1, une bobine est excitée et ferme
le contact du relais pour alimenter la résistance de chauffe et est désexcitée lorsque U=0 (le
9
contact s’ouvre alors). Les régulateurs tout ou rien classiques sont par exemple les thermostats
et les soupapes de sécurité (pressostats) qu’on utilise dans les systèmes de sécurité. La figure
1.12 représente le diagramme de fonctionnement du régulateur TOR.
Figure 1. 12 : Diagramme de fonctionnement du régulateur TOR
1.6.2 Action proportionnelle
L’action proportionnelle ou régulateur P corrige de manière instantanée, donc rapide,

tout écart de la grandeur à régler, elle permet de vaincre les grandes inerties du système. Afin
de diminuer l’écart de réglage et rendre le système plus rapide, on augmente le gain mais, on
est limité par la stabilité du système.
Le régulateur P est utilisé lorsqu’on désire régler un paramètre dont la précision n’est
pas importante.
Equation du correcteur proportionnel :
s(t) = K Ɛ(t) (1. 1)
Avec : Ɛ l’écart entre la consigne et la mesure
K le gain proportionnel
s est la valeur à la sortie du système
1.6.3 Action intégrale
L’action intégrale complète l’action proportionnelle. Elle permet d’éliminer l’erreur

résiduelle en régime permanent. Afin de rendre le système plus dynamique, c’est-à-dire
diminuer le temps de réponse, on diminue l’action intégrale mais ceci provoque l’augmentation
de déphasage ce qui provoque l’instabilité en état fermé.
Equation du correcteur proportionnel intégrale caractérisé par le coefficient τI
1
s(t) = Ɛ(t) + 𝜏 ∫𝑡 Ɛ(𝑡)𝑑𝑡 (1. 2)
𝐼
10
En appliquant la transformée de Laplace, on a:
1
S(p) = (1+ ) Ɛ(p) (1. 3)
𝜏𝐼 𝑝
D’où l’équation du correcteur
1
C(p) = (1+ ) (1. 4)
𝜏𝐼 𝑝
1.6.4 Action dérivée
L’action dérivée, en compensant les inerties dues aux temps mort, accélère la réponse
du système et améliore la stabilité de la boucle, en permettant notamment un amortissement
rapide des oscillations dues à l’apparition d’une perturbation ou à une variation subite de la
consigne.
Dans la pratique, l’action dérivée est appliquée aux variations de la grandeur à régler
seule et non l’écart mesure-consigne afin d’éviter les à-coups dus à une variation subite de la
consigne.
L’action D est utilisée dans l’industrie pour le réglage des variables lentes telles que la
température, elle n’est pas recommandée pour le réglage d’une variable bruitée ou trop
dynamique car en dérivant un bruit, son amplitude peut devenir plus importants que celle du
signal utile.
Equation du correcteur proportionnel dérivé
𝑑Ɛ
s(t) = Ɛ(t) + τd (1. 5)
𝑑𝑡
En appliquant la transformée de Laplace, on a:
S(p) = (1+ τd p) Ɛ(p) (1. 6)
D’où la fonnction de transfert du correcteur
C(p) = 1+ τd p (1. 7)
1.6.5 Action Proportionnel Intégral Dérivée PID
Le régulateur PID, appelé aussi correcteur PID (Proportionnel Intégral Dérivé) est un
système de contrôle permettant d’améliorer les performances d’un asservissement, c’est-à-dire
un système ou procédé en boucle fermée. C’est le régulateur le plus utilisé dans l’industrie où
ses qualités de correction s’appliquent à de multiples grandeurs physiques.
11
Le correcteur PID permet d’améliorer les performances globales : rapidité, stabilité et
précision. Il existe trois structures qui sont la structure série, la structure parallèle et la structure
mixte.
a) La structure série
Elle est définie par l’équation (1.8) ci-dessous :
1
C(p) = Kr (1+ ) (1+ τdp) (1. 8)
𝑝𝜏𝐼
La figure 1.13 représente le schéma fonctionnel de cette structure :
Figure 1. 13 : Schéma fonctionnelle du PID avec la structure en série

b) La structure parallèle
Elle est définie par l’équation (1.9) ci-dessous :
1
C(p) = Kr + + τdp (1. 9)
𝑝𝜏𝐼
Voici la fig 1.14 représentant le schéma fonctionnel de cette structure :
Figure 1. 14 : Schéma fonctionnelle du PID avec la structure parallèle
12
c) La structure mixte
Elle est définie par l’Eq (1.10) ci-dessous :
1
C(p) = Kr (1 + + τdp) (1. 10)
𝑝𝜏𝐼
la fig 1.15 représentant le schéma fonctionnel de cette structure :
Figure 1. 15 : Schéma fonctionnelle du PID avec la structure mixte
1.7 Exemple de modélisations de régulation
Nous intéressons ici aux modèles mathématiques qui représentent les relations entre les
entrées et les sorties du processus (système dynamique) par des équations. On distingue trois
sortes de modèles :
Soit les modèles de connaissances : qui sont construits à partir d’une analyse physique,
chimique, biologique (suivant le type du processus) en appliquant les trois lois générales.
Soit les modèles boites noirs : systèmes mal connus, les modèles sont construits à partir
de mesures entrées-sorties.
Soit les modèles boites grises : lorsque les connaissances exprimables sous forme
d’équations sont disponibles mais insuffisantes. On a recours aux mesures. [6]
1.7.1 Exemples d’asservissement de position
Une chaîne d’asservissement de position comporte les éléments suivants :deux

potentiomètres P1 et P2 alimentés en 6V et ayant un angle de rotation maximal de 6 radians, un
moteur de résistance Rm= 25 Ω, une inductance Lm = 3,9 mH et de constante de couple K = 0,2,
un comparateur A1 à AOP avec R1 = 1 kΩ et R2 = 100 kΩ.
13
Un amplificateur de puissance A2 d’amplification en tension à vide de 1 et de résistance
de sortie Rs = 5 Ω des parties tournantes dont l’inertie totale ramenée sur l’arbre du moteur vaut
J = 10-4 kgm² et de coefficient de frottement visqueux f =1.
Figure 1. 16 : Circuit de l’asservissement de position
1.7.2 Mise en équation
-Pour le potentiomètre P1 :
V1(t) = keθe(t)V1(p) = keθe(p) avec ke = 6/6 = 1V/rad (1. 11)
-Pour l’amplificateur opérationnel A1 :
𝑅2 𝑅2 𝑅1
V+ = 𝑉1 ; V- = 𝑉2 + 𝑉 (1. 12)
𝑅1+𝑅2 𝑅1+𝑅2 𝑅1+𝑅2 3
𝑅2 𝑅2
V+=V- => R2V1=R2V2 +R1V3 => V3 = 𝑅1 (𝑉1 − 𝑉2 ) => V3(p) = 𝑅1 (𝑉1 (𝑝) − 𝑉2 (𝑝)) (1. 13)
-Pour l’amplificateur de puissance A2 :
Vm = VA2-RSi = V3 – RSi => VM(p) = 𝑉3 (p) – RSi(p) (1. 14)
14
-Pour le moteur :
𝑑𝑖
Vm = Rmi + Lm + e => Vm(p) = (Rm +Lmp)I(p) +E(p) (1. 15)
𝑑𝑡
𝑉𝑚 (𝑝)−𝐸(𝑝)
=> I(p) = (1. 16)
𝑅𝑚 +𝐿𝑚 𝑝
e(t) = Kω(t) => E(p) = K Ω (p) (1. 17)

𝑑𝜔(𝑡)
ᴦm(t) = Ki(t) = J + 𝑓 𝜔(𝑡)=> K I(p)=Jp Ω (p) + f Ω (p) (1. 18)
𝑑𝑡
𝐾
=> Ω (p) = 𝐽𝑝+𝑓 𝐼(𝑝) (1. 19)
𝑑𝜃𝑠(𝑡) Ω(𝑝)
= 𝜔(𝑡) => 𝜃𝑠(𝑝) = (1. 20)
𝑑𝑡 𝑝
-Pour le potentiomètre P2 :
V2(p) = keθs(p) (1. 21)
1.7.3 Schéma fonctionnel
D’après les équations précédentes, on peut alors modéliser le système. La figure 1.17
représente le schéma fonctionnel du système :
Figure 1. 17 : Schéma fonctionnelle de l’asservissement de position
15
Chapitre II : Modélisation et régulation d’un moteur
à courant continu
Les moteurs à courant continu ou MCC sont très utilisés dans les systèmes automatiques
qui nécessitent une variation précise de la vitesse de rotation. Dans cette partie, on présente la
constitution de la machine à courant continu et leur principe de fonctionnement. Il s’agit
d’établir les différents types de moteur à courant continu. [5]
2.1 Moteur à courant continu
Les machines à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques d’énergie :
- Soit ils convertissent l’énergie électrique absorbée en énergie mécanique lorsqu’ils sont
capables de fournir une puissance mécanique suffisante pour démarrer puis entraîner une charge
en mouvement. On dit alors qu’ils ont un fonctionnement en moteur.
- Soit ils convertissent l’énergie mécanique reçue en énergie électrique lorsqu’ils subissent
l’action d’une charge entraînante. On dit alors qu’ils ont un fonctionnement en générateur.
2.1.1 Constitution
La machine à courant continu est constituée de trois parties principales : l’inducteur,

l’induit, le dispositif collecteur / balais.
a) L’inducteur
C’est la partie fixe du moteur. Il est constitué d’un aimant permanent ou d’un
électroaimant alimenté par le courant continu d’excitation (Ie).
La figure 2.1 représente le schéma représentant l’inducteur du MCC :
Figure 2. 1 : Schéma d’un moteur à courant continu
16
b) Le rotor (l’induit)
Il est constitué d’encoches dans lesquelles est enroulé un bobinage de (N) conducteurs
alimentés en courant continu (I) via le collecteur qui est représenté sur la Fig.2.2.
Figure 2. 2 : Schéma montrant le courant induit

c) Le collecteur et les balais
C’est un ensemble de lames de cuivre où sont reliées les extrémités du bobinage de

l'induit, Les balais (ou charbons) sont situés au stator et frottent sur le collecteur en rotation.
2.1.2 Principe de fonctionnement :
Le fonctionnement du moteur à courant continu est basé sur le principe des forces de
Laplace : Un conducteur de longueur (L), placé dans un champ magnétique et parcouru par un
courant, est soumis à une force électromagnétique.
Le champ créé par l’inducteur agit sur les conducteurs de l’induit : Chacun des (N)
conducteurs de longueurs (L) placé dans le champ (B) et parcouru par un courant (I) est le siège
d’une force électromagnétique perpendiculaire au conducteur
F = B. I. L. sin α (2. 1)
Ces forces de Laplace exercent un couple proportionnel à l’intensité (I) et au flux (Φ)
sur le rotor. Le moteur se met à tourner à une vitesse proportionnelle à la tension d’alimentation
(V) et, inversement proportionnelle au flux (Φ).
Au passage de tout conducteur de l’induit sur la ligne neutre, le courant qui le traverse
change de sens grâce au collecteur. Le moteur conserve le même sens de rotation.
Pour inverser le sens de rotation du moteur, il convient d’inverser le sens du champ

produit par l’inducteur par rapport au sens du courant circulant dans l’induit
17
2.1.3 Différents types de moteur à courant continu
a) Les moteurs à inducteur à aimant permanent
Il n’y a pas de circuit inducteur, le flux inducteur est produit par un aimant permanent.
Tous les moteurs à courant continu de faible puissance et les micromoteurs sont des moteurs à
aimant permanent. Ils représentent maintenant la majorité des moteurs à courant continu. La
figure 2.3 représente le circuit du moteur à aimant permanent.
Figure 2. 3 : Représentation du circuit du moteur à aimant permanent

b) Les moteurs à inducteur bobiné
Il existe 4 types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du type
d'excitation qui est employé, qui sont : le moteur à excitation séparée, le moteur à excitation
shunt, le moteur à excitation série, le moteur à excitation composée.
i) Le moteur à excitation séparée
Dans un moteur à excitation séparée ou indépendante, le circuit d’excitation est séparé

du circuit d’induit. Si l’inducteur est un aimant permanent, le flux Φ est constant. Si l’inducteur
est un électroaimant alimenté par une source de tension continue réglable, le flux Φ ne dépend
que du courant dans l’inducteur appelé courant d’excitation Ie.
Le courant crée un champ et une quantité de champ à travers une spire donne un flux.
Si la tension Ve est constante, le courant d’excitation Ie est constant et le flux Φ est constant.
Dans ces conditions, la force contre électromotrice E ne dépend que de la fréquence N de
rotation. Donc la fréquence de rotation N est proportionnelle à la tension V d’alimentation du
moteur.
18
Compte tenu de la conservation de la puissance d’une machine (en négligeant les pertes), la
puissance électrique absorbée est :
Pa = V. I (2. 2)
Et la puissance mécanique fournie est :
Pu = Tu. Ω = Tu. 2π. N (2. 3)
Si V est proportionnelle à N cela signifie que Tu est proportionnel à I. Donc le couple utile Tu
est proportionnel à l’intensité du courant d’alimentation du moteur. Pour un moteur à excitation
séparée, le flux Φ est constant donc la fréquence de rotation N est proportionnelle à la tension
d’alimentation V représenté sur la figure 2.4 ci-dessous.
𝐸 𝑉−𝑅.𝐼
𝑛= = = 𝐾. 𝑉 (2. 4)
𝐾𝛷 𝐾𝛷
Figure 2. 4 : Diagramme de proportionnalité de fréquence de rotation à la tension V

Et le couple Tu est proportionnel à l’intensité du courant d’alimentation I représenté sur la figure
2.4 ci-dessous.
𝐸.𝐼
𝑇= = 𝐾. 𝛷. 𝐼 = 𝐾′𝐼 (2. 5)
Ω
Figure 2. 5 : Diagramme du couple Tu par rapport au courant I
19
ii) Le moteur à excitation série
Dans un moteur à excitation série ou moteur série, le circuit d’excitation est en série
avec le circuit d’induit. Le flux n’est plus constant mais proportionnel à I.
Dans ces conditions, la force contre électromotrice E dépend de la fréquence N de rotation et

de l’intensité du courant I. Donc la fréquence de rotation N est proportionnelle à la tension V
et au courant I d’alimentation du moteur. Compte tenu de la conservation de la puissance d’une
machine (en négligeant les pertes),
La puissance électrique absorbée est donnée par l’Eq (2.6):
Pa = V. I (2. 6)
Et la puissance mécanique fournie est donnée par l’Eq (2.7):
Pu = Tu. Ω = Tu. 2π. N (2. 7)
Si N est proportionnelle à V et à I cela signifie que Tu est proportionnel au carré de l’intensité

I.
Donc le couple Tu est proportionnel au carré de l’intensité du courant d’alimentation du moteur.
Pour un moteur à excitation série, le flux Φ n’est pas constant mais proportionnel à I donc la
tension d’alimentation V est proportionnelle à la fréquence de rotation n et à l’intensité I.
L’équation (2.8) donne la relation entre la force électromotrice, la fréquence N et l’intensité du

courant I
E = k. n. N. Φ = K. Ω.I (2. 8)
La figure 2.6 montre le diagramme de proportionnalité du nombre de tour au courant I.
Figure 2. 6 : Diagramme de proportionnalité du nombre de tour au courant I
20
Et le couple T est proportionnel au carré de l’intensité du courant d’alimentation I. Elle est
donnée par l’Eq (2.9)
𝐸.𝐼
𝑇= = 𝐾. 𝐼² (2. 9)
Ω
La figure 2.7 montre le diagramme de couple par rapport au courant.
Figure 2. 7 : Diagramme du couple par rapport au courant

iii) Le moteur à excitation shunt
La même source d’alimentation alimente l’induit et l’inducteur. L’inducteur est mis en

parallèle avec l’induit. Les propriétés du moteur à excitation dérivation sont les mêmes que
celle du moteur à excitation indépendante.
iv) Le moteur à excitation composée
Voici les modes de branchement :
- La courte dérivation où l’enroulement est shunté directement avec l’induit.
- La longue dérivation où l’enroulement est shunté en parallèle avec l’induit.
2.1.4 Production du couple
Le couple électromagnétique est un paramètre constructif du moteur et sa valeur dépend

de l’intensité du champ magnétique B
21
La figure 2.8 montre le schéma du champ magnétique dans le MCC
Figure 2. 8 : Schéma représentant le champ magnétique dans le MCC

Le couple électromagnétique est donné par l’Eq (2.10):
Tem(t)=kT.ia(t) (2. 10)
Avec kT est la constante de couple exprimé en[Nm/A]
D’après la loi de Faraday, le flux qui traverse la spire varie lorsque la spire tourne, cette
variation de flux crée une tension induite qui est donc proportionnelle à la vitesse de rotation
du rotor ω(t) ; cette tension s’oppose à la cause qui la produit qui est la variation de flux et le
mouvement de la spire. La tension induit est donnée par l’Eq (2.11)
𝑑𝛷(𝑡)
ui(t)= (2. 11)
𝑑𝑡
La figure 2.9 représente le schéma du flux traversant la spire :
Figure 2. 9 : Schéma représentant le flux traversant la spire

On a la tension induite par l’Eq (2.12) :
ui(t)=kE. ω(t) (2. 12)
Avec kE : la constante de vitesse,
La tension induite est un paramètre constructif du moteur et sa valeur dépend de l’intensité du

champ magnétique B.
22
Les constructeurs de moteurs spécifient la constante de vitesse en [Volts/krpm] ou
[Volts/1000rpm], par exemple kE=24 V/krpm, la tension induite vaut ui=24 V lorsque le
nombre de tour n=1000 rpm.
kE est la constante de vitesse de la tension induite lorsque ω(t)=1 rad/s.
D’où la valeur de kE en unité système international (SI) :
1 60
kE(SI)=kE(usuel) . =0.229 V.s/rad où kE = kT
1000 2𝜋
2.2 Equations du moteur en fonction du temps
La figure 2.10 représente le circuit du modèle électrique du MCC.
Figure 2. 10 : Circuit représentant le MCC

L’équation électrique du MCC est exprimée par l’Eq (2.13) comme ci-dessous :
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
Ua(t)= Ra.ia(t)+La . + ui(t) (2. 13)
𝑑𝑡
L’équation de conversion électromécanique est exprimé par l’Eq (2.14) comme suit :
Ui(t)=kE . ω(t) et Tem(t)= kT .ia(t) (2. 14)
Tem n’est pas le couple à l’arbre alors il faut additionner l’inertie du moteur à celle de la charge
d’où l’équation cinématique représenté par l’Eq (2.15) [7]:
Tem(t)- Tres(t)=∑ 𝐽. 𝛼(𝑡) (2. 15)
La figure 2.11 représente le schéma du moteur avec sa charge
Figure 2. 11 : Schéma de la représentation du moteur avec la charge

23
2.3 Fonction de transfert du moteur électrique
Nous avons déjà vue dans l’Eq (2.13) l’équation électrique du moteur :
𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
ua(t)- ui(t) = Ra.ia(t)+La . (2. 16)
𝑑𝑡
Après la transformée de Laplace (TL), on a l’Eq (2.17):
Ua(p) - Ui(p)=RaIa(p)+ La.p.Ia(p) (2. 17)
On a l’équation du courant appliqué dans l’Eq (2.18)
𝑈𝑎 (𝑝)−𝑈𝑖 (𝑝)
Ia(p)= (2. 18)
𝑅𝑎 +𝐿𝑎 .𝑝
Finalement, on a :
1
𝑅𝑎
Ia(p)= [Ua(p)-Ui(p)]. 𝐿 (2. 19)
1+ 𝑎 𝑝
𝑅𝑎
Voici l’équation cinématique sans frottement :
𝑑𝜔(𝑡)
Tem(t)- Tres(t)=Jtot. (2. 20)
𝑑𝑡
Après la transformée de Laplace, on a :
Tem(p)-Tres(p)=Jtot p.Ω(p) (2. 21)
On a finalement :
1
Ω(p)=𝑇𝑒𝑚 (𝑝) − 𝑇𝑟𝑒𝑠 (𝑝) (2. 22)
𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑝
2.4 Schéma fonctionnel du moteur à courant continu
Après la transformée de Laplace du couple électromécanique et de la tension induite,

respectivement de l’Eq (2.10) et de l’Eq (2.14), on a l’Eq (2.23) :
Tem(p)=kT.Ia(p) et Ui(p)=kE.Ω(p) (2. 23)
La figure 2.12 représente le schéma fonctionnel du moteur avec la charge :
24
Figure 2. 12 : Schéma fonctionnel du moteur avec la charge
On a alors la fonction de transfert Guw(p) représentée par l’Eq (2.24) ci-dessous :
1⁄
𝑅𝑎 1
𝐿𝑎 ·𝑘𝑇 ·
1+𝑝· ⁄𝑅 𝑝.𝐽𝑡𝑜𝑡
𝛺(𝑝) 𝑎
Guw(p)=𝑈 = 1⁄ (2. 24)
𝑎 (𝑝) 𝑅𝑎 1
1+ 𝐿𝑎 𝑝·𝑘𝑇 ·𝑘𝐸
1+𝑝· ⁄𝑅 𝑝.𝐽 𝑡𝑜𝑡
𝑎
En groupant les termes constants, et en multipliant le numérateur et le dénominateur par :
(1 + 𝑝. 𝐿𝑎⁄𝑅𝑎)Ra. p. Jtot
On obtient :
𝛺(𝑝) 𝑘𝑇
Guw(p)= 𝑈 = 𝐿 (2. 25)
𝑎 (𝑝) (1+𝑝. 𝑎⁄𝑅 )𝑅𝑎 .𝑝.𝐽𝑡𝑜𝑡 +𝑘𝑇 .𝑘𝐸
𝑎
Ensuite
𝛺(𝑝) 𝑘𝑇
Guw(p)= 𝑈 = 𝐿 (2. 26)
𝑎 (𝑝) 𝑘𝑇 .𝑘𝐸 +𝑝.𝐽𝑡𝑜𝑡 .𝑅𝑎 +𝑝2 . 𝑎 .𝐽𝑡𝑜𝑡 .𝑅𝑎
𝑅𝑎
Finalement, en normalisant le dénominateur on obtient :
1 1
Guw(p)=𝑘 · 𝐽 𝐿 𝐽 .𝑅 (2. 27)
𝐸 1+𝑝 𝑡𝑜𝑡 +𝑝2 . 𝑎 𝑡𝑜𝑡 𝑎
𝑘𝑇 .𝑘𝐸 𝑅𝑎 𝑘𝑇 .𝑘𝐸
En posant :
𝐿𝑎
-La constant de temps électrique est τe=
𝑅𝑎
25
𝐽𝑡𝑜𝑡 .𝑅𝑎
-Et la constant de temps mécanique est τm=
𝑘𝑇 .𝑘𝐸
La fonction de transfert du moteur à courant continu et de la charge sans frottements devient

ainsi :
1 1
Guw(p)= (2. 28)
𝑘𝐸 1+𝑝 𝜏𝑚 +𝑝2 .𝜏𝑚 .𝜏𝑒
Le dénominateur définit deux pôles, voyons les cas possibles :
-Pour τm ≥ 4.τ𝑒 :
2 −4.𝜏 .𝜏
− 𝜏𝑚 ±√𝜏𝑚 𝑚 𝑒
On a deux pôles réels où les racines sont : p1,2=
2.𝜏𝑒 .𝜏𝑚
Après une décomposition en éléments simples, on a l’Eq (2.29):
1 1
Guw(p)=𝑘 · (1+𝑝 𝜏𝑚𝑎𝑥 ).(𝑝2 𝜏𝑚𝑖𝑛 )
(2. 29)
𝐸
1 2.𝜏𝑒 .𝜏𝑚
Avec : τmax =− =
𝑝1 2 −4.𝜏 .𝜏
𝜏𝑚 −√𝜏𝑚 𝑚 𝑒
1 2.𝜏𝑒 .𝜏𝑚
τmin = − =
𝑝1 2 −4.𝜏 .𝜏
𝜏 𝑚 + √𝜏 𝑚 𝑚 𝑒
Alors
2.𝜏𝑒 .𝜏𝑚 2.𝜏𝑒

lim τmax = lim ( 2 −4.𝜏 .𝜏
)= lim ( )
𝜏𝑒 /𝜏𝑚 ⟼0 𝜏𝑒 /𝜏𝑚 ⟼0 𝜏𝑚 −√𝜏𝑚 𝑚 𝑒 𝜏𝑒 /𝜏𝑚 ⟼0 1−√1−4.𝜏𝑒 /𝜏𝑚
D’où
2. 𝜏𝑒
lim τmax =
𝜏𝑒 /𝜏𝑚 ⟼0 2. 𝜏𝑒
1 − (1 − )
𝜏𝑚
On obtient :
lim τmax = τm
𝜏𝑒 /𝜏𝑚 ⟼0
26
De même :
lim τmin = τe
𝜏𝑒 /𝜏𝑚 ⟼0
Finalement on a la fonction de transfert exprimée par l’Eq (2.30)
𝟏 𝟏
Guw(p)= · (𝟏+𝒑 (2. 30)
𝒌𝑬 𝝉𝒎𝒂𝒙 ).(𝟏+𝒑.𝝉𝒎𝒊𝒏 )
-Pour τm < 4.τ𝑒 :
Le dénominateur définit deux pôles complexes conjugués, la fonction de transfert est définie
alors comme l’Eq (2.31) :
𝟏 𝟏
Guw(p)= · (2. 31)
𝒌𝑬 𝟏+𝒑 𝝉𝒎 +𝒑𝟐 .𝝉𝒎 .𝝉𝒆
-Pour τm >> τ𝑒 :
On a la fonction de transfert exprimée par l’Eq (2.32):
𝟏 𝟏
Guw(p)= · (𝟏+𝒑 (2. 32)
𝒌𝑬 𝝉𝒎 ).(𝟏+𝒑.𝝉𝒆 )
Ce dernier cas est souvent le cas des très petits moteurs.
2.5 Régulation du moteur à courant continu
2.5.1 Régulation en tension
a) Pont en H
Le pont en H est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes
d’un dipôle. IL est composé de quatre éléments de commutation généralement disposés
schématiquement en une forme de H d’où le nom.
Les commutateurs peuvent êtres des relais, des transistors ou d’autres éléments de
commutation. Le courant de référence pour la charge est considéré comme étant de gauche à
droite. [4] [9]
27
Le circuit d’un pont en H est représenté sur la Fig.2.13 ci-dessous.
Figure 2. 13 : Schéma d’un circuit de pont en H

Cette structure se retrouve dans plusieurs applications de l’électronique de puissance incluant
le contrôle des moteurs, les convertisseurs et hacheurs, ainsi que les onduleurs.
Le pont en H permet de réaliser deux fonctions qui sont d’inverser le sens de rotation
du moteur en inversant le courant aux bornes du moteur et la variation de la vitesse de moteur
en modulant la tension aux bornes du moteur.
Le pont en H permet d’appliquer au moteur une tension Um positive ou négative.
b) Principe de fonctionnement
On utilise le pont en activant les commutateurs de différentes combinaisons pour obtenir

le branchement voulu. Le tableau suivant résume les combinaisons permises. Toutes les
combinaisons qui ne figurent pas dans le tableau sont interdites et créent un court-circuit de la
source.
Tableau I : Principe de fonctionnement du pont en H
C1 C’1 C2 C’2
1 0 0 1 Le moteur tourne à droite
0 1 1 0 Le moteur tourne à gauche
0 0 0 0 Le moteur tourne librement
0 1 0 1 Le moteur freine
1 0 1 0 Le moteur freine
28
De plus, le pont en H permet d’effectuer un freinage magnétique s’il est capable d’en dissiper
la puissance générée. Cette opération s’effectue en actionnant soit les deux commutateurs
supérieurs ou inférieurs en même temps, ce qui court-circuite les bornes du moteur, et le fait
freiner.
c) Pont en H avec PWM

i) PWM
La modulation de largeur d’impulsion ou Pulse Width Modulation est une méthode

permettant de générer des signaux analogiques continus à l’aide de systèmes en fonctionnement
tout ou rien.
ii) Principe générale
L’intérêt du PWM est de pouvoir générer un signal continu à partir d’un système
fonctionnant en tout ou rien. Le principe est d’utiliser le filtre passe bas naturel des systèmes,
par exemple l’inertie d’un moteur. Ainsi, à partir d’une succession discrète pendant un temps
T, on peut obtenir une valeur continue moyenne pendant ce temps T.
iii)Modélisation d’un pont en H avec PWM [7]
La figure 2.14 représente le schéma fonctionnel du variateur avec la commande PWM
Figure 2. 14 : Schéma fonctionnel du variateur avec commande PWM

𝑈
Avec : Kcm = û 𝐴 (2. 33)
𝑐𝑚
𝑇𝑝 𝑇𝑝
Si la modulation PWM est analogique : Tcm = … (2. 34)
3 2
Si la modulation PWM est numérique : Tcm = Tp (et si Tcycle = Tp) (2. 35)
d) Régulation en tension moteur à courant continu
Pour un petit moteur, on peut poser l’hypothèse : e τ << τm .

29
La tension d’alimentation du moteur est déterminée par le régulateur de vitesse et est amplifiée
par le variateur.
Dans la Figure 2.15, on représentera le schéma fonctionnel d’une régulation en tension d’un
moteur à courant continu avec les fonctions de transfert du moteur et sa charge.
Figure 2. 15 : Schéma fonctionnel d’une régulation en tension d’un moteur à courant continu
i) Fonction de transfert du système à régler
L’équation (2.36) exprime la fonction de transfert du système à régler
𝐾𝑐𝑚 1 1 𝐾𝑚𝜔
Ga(s)= (2. 36)
1+𝑝𝜏𝑐𝑚 𝑘𝐸 (1+𝑝𝜏𝑚 ).(1+𝑝𝜏𝑒 ) 1+𝑝𝜏𝑚𝜔
Avec
𝐾𝑐𝑚 .𝐾𝑚𝜔
Kaω=
𝑘𝐸
On a la function de transfert du système à régler exprimé par l’Eq (2.37):
1 1 1 1
Ga(s)= 𝐾𝑎𝜔 (2. 37)
1+𝑝𝜏𝑚 (1+𝑝𝜏𝑚 ) (1+𝑝𝜏𝑒 ) (1+𝑝𝜏𝑚𝜔 )
ii) Choix du régulateur
Un régulateur P ne suffit pas car le couple perturbateur provoque une erreur statique.
Un régulateur PI annule cette erreur statique.
Un régulateur PID n’est pas souhaitable. On pourrait compenser l’un des pôles
correspondants aux petites constantes de temps mais le résultat serait une amplification des
bruits, ou l’annulation de l’effet d’un filtre de mesure.
30
iii) Réglage en tension avec un régulateur PI
L’équation (2.38) représente la fonction de transfert du système avec un régulateur PI :
(1+𝑝𝜏𝑖𝜔 ) 1 1 1 1
Ga(s)= 𝐾𝑝𝜔 𝐾𝑎𝜔 (2. 38)
𝑝𝜏𝑖𝜔 1+𝑝𝜏𝑚 (1+𝑝𝜏𝑚 ) (1+𝑝𝜏𝑒 ) (1+𝑝𝜏𝑚𝜔 )
Avec :
(1+pτiω )
K pω : fonction de transfert du régulateur PI
pτiω
1 1 1 1
et K aω : fonction de transfert du système à régler.
1+pτm (1+pτm ) (1+pτe ) (1+pτmω )
On ajuste d’abord la constante de temps du régulateur par compensation du pôle dominant
τ𝑖𝜔 = τ𝑚 . Mais la constante de temps mécanique est très variable : soit en fonction de la
charge entraîner (inertie) ou en fonction de la température du moteur (Ra)
e) Constats
-La performance du régulateur de vitesse dépend assez fortement des variations de charge et de
la température du moteur.
-Le schéma fonctionnel mais aussi les équations du moteur, donnent le lien entre le courant et
la vitesse pour un couple résistant nul :
𝑇𝑒𝑚 𝐼𝑎 𝑘𝑇
Ω(p) = = (2. 39)
𝑝𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑝𝐽𝑡𝑜𝑡
-La fonction de transfert qui lie un courant à la consigne de vitesse vaut donc
𝐼𝑎 (𝑝) 𝐼 (𝑝) Ω(𝑝) 𝐽𝑡𝑜𝑡

Gωi(p)= =𝑎 = 𝑝𝐺𝑤𝜔 (𝑝) (2. 40)
𝑈𝜔𝑐 (𝑝) Ω(𝑝) 𝑈𝜔𝑐 (𝑝) 𝑘𝑇
31
-Pour un saut de consigne de vitesse, la réponse indicielle du courant (Jch et Ra nominal, min,
max) est donnée par la Figure 2.16:
Figure 2. 16: Diagramme de la réponse indicielle

- C’est un inconvénient majeur car réglé en tension, le moteur est soumis à des pointes de
courant très importantes, souvent excessives. La figure 2.17 ci-dessous illustre ce phénomène
Figure 2. 17 : Schéma fonctionnel avec des pointes de courant très importantes

La parade est de régler le moteur en courant.
32
2.5.2 Régulation en courant
a) Régulation en cascade
On insère une régulation de courant dans la boucle réglée en vitesse c’est-à-dire on met
en cascade le régulateur de vitesse et une limitation de la consigne de courant.
Le couple peut être limité au niveau de sa consigne, le pointe de couple et de courant sont
maintenues dans les limites acceptables de l’entraînement et de l’application.
La figure 2.18 représente le schéma de la régulation en cascade.
Figure 2. 18 : Schéma de la régulation en cascade

b) Régulation en courant d’un moteur à courant continu
i) Fonction de transfert du système à régler
La figure 2.19 représente le schéma fonctionnel du système :
Figure 2. 19 : Schéma fonctionnel d’une régulation en courant d’un moteur à courant continu
Voici sa fonction de transfert exprimé par l’Eq (2.41):
33
1⁄
𝑅𝑎
𝐿𝑎
𝑈𝑚𝑖 (𝑝) 𝐾𝑐𝑚 1+𝑝· ⁄𝑅 𝐾𝑚𝑖
𝑎
𝐺𝑎𝑖 (𝑝) = = · 1⁄ · (2. 41)
𝑈𝑐𝑚 (𝑝) 1+𝑝𝜏𝑐𝑚 𝑅𝑎 1 1 1+𝑝·𝜏𝑚𝑖
1+ 𝐿𝑎 ·𝑘𝑇 · · 𝑘𝐸
1+𝑝· ⁄𝑅 𝐽 𝑡𝑜𝑡 𝑝
𝑎
Avec :
Kcm
-La fonction de transfert du variateur (2. 42)
1+pτcm
1⁄
Ra
L
1+p· a⁄R
a
-La fonction de transfert du moteur et charge 1⁄ (2. 43)
Ra 1 1
1+ ·kT · · k
L
1+p· a⁄R Jtot p E
a
Kmi
-Et la fonction de transfert du capteur de courant (2. 44)
1+p·τmi
En groupant les termes constants, et en multipliant le numérateur et le dénominateur par
𝐿
(1 + 𝑝 · 𝑎⁄
𝑅𝑎 ) . 𝑝
On obtient :
𝐾𝑐𝑚 .𝐾𝑚𝑖 1 𝑝 1
𝐺𝑎𝑖 (𝑝) = · · (2. 45)
𝑅𝑎 1+𝑝τ𝑐𝑚 (1+𝑝 𝐿𝑎 )𝑝+ 1 ·𝐾𝑇 · 1 ·𝐾𝐸 1+𝑝·τ𝑚𝑖
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡
En mettant le dénominateur du moteur sous forme polynomiale, on a :
𝐾𝑐𝑚 .𝐾𝑚𝑖 𝑝
𝐺𝑎𝑖 (𝑝) = · 𝐾 .𝐾 𝐿 (2. 46)
𝑅𝑎 (1+𝑝τ𝑐𝑚 ).( 𝑇 𝐸 +𝑝+𝑝2 · 𝑎 )(1+𝑝·τ𝑚𝑖 )
𝑅𝑎 ·𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑅𝑎
En normalisant le dénominateur, on a :
𝐾𝑐𝑚 .𝐾𝑚𝑖 ·𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑝 1 1

𝐺𝑎𝑖 (𝑝) = · 𝐽 ·𝑅 𝐿 𝐽 ·𝑅 · · (2. 47)
𝐾𝑇 .𝐾𝐸 1+𝑝· 𝑡𝑜𝑡 𝑎 +𝑝²· 𝑎 · 𝑡𝑜𝑡 𝑎 1+𝑝τ𝑐𝑚 1+𝑝·τ𝑚𝑖
𝑘𝑇 ·𝑘𝐸 𝑅𝑎 𝑘𝑇 ·𝑘𝐸
On retrouve au dénominateur le polynôme du second degré qui caractérise le moteur et sa

𝐿𝑎 𝐽𝑡𝑜𝑡 ·𝑅𝑎
charge, avec les mêmes constantes de temps τe = et τm =
𝑅𝑎 𝑘𝑇 ·𝑘𝐸
On a l’Eq (2.48) qui représente la function de transfert du système:
𝐾𝑐𝑚 .𝐾𝑚𝑖 ·𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑝 1 1

𝐺𝑎𝑖 (𝑝) = · . · (2. 48)
𝐾𝑇 .𝐾𝐸 1+𝑝.𝜏𝑚 +𝑝2 .𝜏𝑒 .𝜏𝑚 1+𝑝·𝜏𝑐𝑚 1+𝑝·𝜏𝑚𝑖
34
Ce numérateur en « p » correspond au fait qu’à tension d’alimentation constante, lorsque la
vitesse s’est stabilisée, le courant s’annule. En effet, on a supposé que tous les frottements
étaient nuls.
ii) Choix du régulateur
Un régulateur I peut compenser le comportement dérivateur à basses fréquences, elle

peut aussi compenser les couples perturbateurs à moyenne fréquence.
Un régulateur P annule la composante I en haute fréquence, donc on ne peut pas trop dégrader
la bande passante.
Un régulateur PI est le type qui convient le mieux car elle compense le dérivateur et ne présente
pas de dégradation de la bande passante.
iii) Réglage en courant du moteur
Voici la fonction de transfert en boucle ouverte du système avec un régulateur PI :
(1+𝑝.𝜏𝑖𝑖 ) 𝑝 1 1
𝐺𝑎𝑖 (𝑝) = 𝐾𝑝𝑖 · · . · (2. 49)
𝑝.𝜏𝑖𝑖 1+𝑝.𝜏𝑚 +𝑝2 .𝜏𝑒 .𝜏𝑚 1+𝑝·𝜏𝑐𝑚 1+𝑝·𝜏𝑚𝑖
c) Constats
Par rapport à la régulation en tension, le courant reste toujours dans des limites
acceptables
La compensation des pôles n’est pas la meilleure méthode car l’erreur statique est beaucoup
plus faible si l’on ne tient compte que des petites constantes de temps.
Une composante différentielle du régulateur est le malvenue car on ne ferait qu’amplifier des
bruits de mesure.
35
Chapitre III : SIMULATION ET REALISATION
3.1 Matlab et Simulink
3.1.1 Matlab
Matlab « matrix laboratory » est un langage de script émulé par un environnement de

développement du même nom ; il est utilisé a des fins de calcul numérique, développé par la
société The Mathworks.
Matlab permet de manipuler des matrices, d’afficher des courbes et des données, de
mettre en œuvre des algorithmes, de créer des interfaces utilisateurs, et peut s’interfacer avec
d’autres langages comme le C, C++, Java et Fortran. Matlab peut s’utiliser seul ou bien avec
des boîtes à outils (« toolboxes »).
Le logiciel Matlab possède une interface en lignes de commande qui permet d’exécuter
des commandes simples représenté sur la Fig.3.1 ci- dessous.
Figure 3. 1 : Interface en ligne de commande Matlab

36
3.1.2 Simulink
Simulink est un logiciel de modélisation système multi-physique édité par l’entreprise

américaine The Mathworks. Simulink est une plate-forme de simulation multi-domaine et de
modélisation de systèmes dynamiques. Il fournit un environnement graphique et un ensemble
de bibliothèques contenant des blocs de modélisation qui permettent le design précis, la
simulation, l’implémentation et le contrôle de système de communication et de traitement du
signal.
Simulink est intégré à Matlab fournissant ainsi un accès immédiat aux nombreux outils
de développement algorithmique, de visualisation et d’analyse de données de Matlab. Il est
représenté sur la Fig.3.2 ci-dessous.
Figure 3. 2 : Schéma représentant le logiciel simulink
37
3.2 Simulation d’un pont en H monophasé par la commande plaine onde et la commande
décalée
3.2.1 Pont en H par la commande plaine onde
La figure 3.3 ci-dessous représente le circuit d’un pont en H pour une charge résistive R :
Figure 3. 3 : Circuit d’un pont en H avec une charge résistive pour une commande plaine
onde
Le résultat de la simulation est comme la fig 3.4 ci-dessous, représentant Ub et Ib
Figure 3. 4 : Diagramme de tension et de courant par la commande plaine onde pour une
charge R
38
La figure 3.5 ci-dessous représente le circuit d’un pont en H pour une charge RL.
Figure 3. 5 : Circuit d’un pont en H avec une charge RL pour une commande plaine onde
Le résultat de la simulation est représenté sur la Fig.3.6.
Figure 3. 6 : Diagramme de tension et de courant par la commande plaine onde pour une
charge RL
39
3.2.2 Pont en H par la commande décalée
La figure 3.7 ci-dessous représente le circuit d’un pont en H pour une charge résistive R
Figure 3. 7 : Circuit d’un pont en H avec une charge R pour la commande décalée
Figure 3. 8 : Diagramme de tension et de courant par la commande décalée pour une charge
R
40
La figure 3.9 ci-dessous représente le circuit d’un pont en H pour une charge RL.
Figure 3. 9 : Circuit d’un pont en H avec une charge RL pour la commande décalée
Figure 3. 10 : Diagramme de tension et de courant par la commande décalée pour une

charge R
41
3.3 Simulation d’un moteur sous Matlab/Simulink
Système d’équation régissant le moteur à courant continu :
E(t)=KΩ(t) (3. 1)
Cm(t)=Ki(t) (3. 2)
𝑑𝑖
V(t)=E(t)+Ri(t)+L (3. 3)
𝑑𝑡
𝑑Ω
J =Cm(t)-Cr(t) (3. 4)
𝑑𝑡
Modélisation dans Matlab/Simulink :
Figure 3. 11 : Modélisation MCC dans Matlab/Simulink
42
Diagrammes :
La figure 3.12 représente l’allure du courant appliqué au moteur If en rouge:
Figure 3. 12 : Allure du courant If
La figure 3.13 représente l’allure du courant Iq :en verte
Figure 3. 13 : Allure du courant Iq
43
La figure 3.16 représente l’allure du vitesse Wr :
Figure 3. 14 : Diagramme de Bode d’un MCC
3.4 Simulation de la régulation du moteur à courant continu
3.4.1 Simulation de la régulation du moteur à courant continu en tension
Pour un petit moteur :
Unom= 24 V (3. 5)
Inom = 249 mA (3. 6)
Ra = 21,3 Ω (à 25°C) (3. 7)
kT = 0,025 Nm/A (3. 8)
La =0,784mH (3. 9)
Jm = 0,208.10-6 Kgm2 (3. 10)
44
Charge variable :
Jch compris entre 0,4.10-6 et 1,2.10-6 Kgm2
Pour le variateur :
24 𝑉
Kcm =
10 𝑉
= 2,4 τcm = 125 μs
Pour le capteur de vitesse :
- 10 V pour 9 000 rpm, soit 𝐾𝑚𝝎 = 0,0106 V/rad/s
- Filtre passe-bas à 1,5 kHz, soit τmω= 106 μs
Les sauts de courants pourraient être critiques
𝑈𝑎𝑙𝑖𝑚 24 𝑉
Isaut = = = 1,13 A = 4,5.Inom
𝑅𝑎 21.3 Ω
L’ajustage traditionnels avec Jch moyen et Ra à 25°C
𝐽𝑐ℎ−𝑚𝑖𝑛 +𝐽𝑐ℎ−𝑚𝑎𝑥
Jtot= 𝐽𝑚𝑜𝑡 + = 1,01.10-6 kgm2
2
La constante de temps du moteur avec sa charge :
𝐽𝑡𝑜𝑡 𝑅𝑎 1,01.10−6 .21,3

τm = = = 34,4 ms
𝑘𝑇 𝑘𝐸 0,025²
0,784.10−3
τe = 𝑅𝐿𝑎𝑎 = = 36,8 μs << τm
21,3
Le gain statique :
𝐾𝑐𝑚 𝐾𝑚𝜔 2,4.0,0106

Kaω = = = 1,02
𝑘𝐸 0,025
Voici la fonction de transfert du système à régler :
1,02
Ga(p) =
(1+𝑝.34,4.10−3 ).(1+𝑝.36,8.10−6 ).(1+𝑝.125.10−6 ).(1+𝑝.106.10−6 )
45
Le diagramme de Bode du système à régler est représenté sur la Fig.3.15.avec le régulateur
𝐾𝑝𝜔 = 1 de couleur verte et en rouge le système en boucle ouverte.
Figure 3. 15 : Diagramme du système en boucle ouverte
Le diagramme de Bode du système en boucle fermée est représenté sur la Fig.3.16 avec 𝐾𝑝𝜔 =
+37,1 𝑑𝐵 avec un temps de montée tm=~ 1 ms.
Figure 3. 16 : Diagramme de Bode du système en boucle fermé
Voici le diagramme de la réponse indicielle du système en boucle fermée
46
Figure 3. 17 : Diagramme de la réponse indicielle du système en boucle fermée
Par l’effet de l’inertie de la charge et la résistance Ra du moteur on a le diagramme de Bode du

régulateur en bleu ciel, le minimum en verte et le maximale en rouge.
Figure 3. 18 : Diagramme de Bode avec les effets d’inertie et de la charge
47
En boucle fermée on a le diagramme de Bode :
Figure 3. 19 : Diagramme de Bode en boucle fermée
Voici la réponse indicielle de la vitesse, on a:
Figure 3. 20 : Diagramme de la réponse indicielle de la vitesse
48
3.4.2 Simulation de la régulation du moteur à courant continu en courant
Pour un petit moteur, l’hypothèse est la même que précédemment : τe << τm
On a un système avec régulateur PI. Pour un système en boucle fermée : Kpω = +7,1dB, l’erreur
statique est quasi nulle et la bande passante plus faible, mais acceptable.
Figure 3. 21 : Diagramme de Bode et réponse indicielle

Le capteur de courant :
Kmi = 5 V / 1 A
et τmi = 0,05 ms
La fonction de transfert du système à régler devient alors :
0,0195𝑝
Gai(p)=
(1+𝑝.34,4.10−3 ).(1+𝑝.36,8.10−6 ).(1+𝑝.125.10−6 ).(1+𝑝.50.10−6 )
49
Le diagramme de Bode du système à régler est représenté sur la Fig.3.22 ci-dessous.
Figure 3. 22: Diagramme de Bode du système à régler

Le diagramme de Bode du système à régler avec régulateur PI et des ajustages traditionnel sont
représentés sur la Fig.3.23 ci-dessous (compensation du pôle dominant)
Figure 3. 23: Diagramme de Bode du système à régler avec régulateur PI et des ajustages
traditionnel
50
Le diagramme du système à régler avec régulateur PI et des ajustages traditionnel
(compensation du pôle dominant) avec une erreur statique importante (~27%) sont représentés
sur la Fig.3.24 ci-dessous
Figure 3. 24: Diagramme du système à régler avec régulateur PI et des ajustages traditionnel
avec une erreur statique importante (~27%)
On peut faire mieux en ajustant les petites constantes de temps. La somme des petites constantes
de temps non linéaires du système à régler est donnée par :
Στpct = τpct + τpct = 0,175 ms
La constante de temps du régulateur PI est donnée par :
τii= N.Στpct
Avec N= 8…50
Dans notre exemple numérique : τii = 2,1 ms avec N = 12
51
Le diagramme de Bode du système avec régulateur PI ajusté en fonction des petites constantes
de temps est représenté sur la Fig.3.25 ci-dessous
Figure 3. 25: Diagramme de Bode du système avec régulateur PI ajusté en fonction des
petites constantes de temps
52
Le diagramme de Bode du système à régler avec PI ajusté en fonction des petites constantes de
temps, avec un système en boucle fermée Kpi = +13 dB, l’erreur statique quasi nulle et la bande
passante quasi inchangée est représenté sur la Fig.3.26 ci-dessous.
Figure 3. 26: Diagramme de Bode du système à régler avec PI ajusté en fonction des petites
constantes de temps, avec un système en boucle fermée Kpi = +13 dB, l’erreur statique quasi
nulle et la bande passante quasi inchangée :
3.5 Réalisation
3.5.1 Alimentation
En général, une alimentation stabilisée se compose d’un transformateur, d’un redresseur et un

régulateur intégré de tension (RIT). Le but est de fournir un courant, tension, ou une puissance
constante a une charge.
Le transformateur est un dispositif électrique qui est capable de changer l’amplitude selon la
nécessité de l’utilisateur ou du circuits électrique en avale c’est-à-dire abaisser ou augmenter
l’amplitude d’un signal sinusoïdale.
Un redresseur est un circuit électronique fonctionnant comme convertisseur alternatif-continue.

Il est destiné à alimenter une charge qui nécessite une tension continue ou un courant continu à
partir d'une source alternative.
Pour avoir une alimentation continue stable, il existe beaucoup de régulateur de tension à trois
broches comme par exemple : le LM317, les circuits intégrés (CI) « 78XX » (7805, 7812, 7824,
etc.) qui sont des régulateurs de tension positive.
53
a) Alimentation stabilisée 5V
L’alimentation stabilisée 5V nous est indispensable pour alimenter les moteurs pas à pas qui
servent à contrôler la plate-forme.
Figure 3. 27 : Alimentation stabilisée 5V

b) Alimentation stabilisée 24V
L’alimentation de 24V sert à alimenter un moteur à courant continu servant de scie circulaire :
Figure 3. 28 : Alimentation stabilisée 24V
3.5.2 Arduino
Arduino est une marque qui couvre des cartes électroniques matériellement libres sur lesquelles
se trouve un microcontrôleur d’architecture Atmel AVR comme l’Atmega328p.
Le microcontrôleur peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques de
manière à effectuer des tâches très diverses comme la domotique, le pilotage d’un robot, de
l’informatique embarquée, etc.
Figure 3. 29 : Arduino UNO
54
Un signal numérique est un signal pouvant prendre deux états binaires : haut (HIGH) ou bas
(LOW).
Un signal analogique est un signal pouvant prendre une infinité de valeurs intermédiaires.
Dans les faits, un signal numérique est un signal analogique, ne pouvant prendre que deux
valeurs. On notera aussi que toutes les grandeurs physiques présentent dans la nature sont des
grandeurs analogiques. Le numérique est une invention de l'homme.
La fonction analogRead() accepte un paramètre obligatoire : le numéro de broche analogique à

lire. Dans le cas d'une carte Arduino UNO, ce paramètre peut prend une des valeurs suivantes
: A0, A1, A2, A3, A4, A5.
La fonction analogRead() retourne un nombre entier (int) compris entre 0 et 1023. Ce nombre
correspondant à la tension mesurée, 0 = 0 volt, 1023 = tension alimentation = 5 voltsLa mesure
prend environ 100µs, il n'est donc pas possible de faire plus de 10 000 mesures par secondes.
Le logiciel de programmation des modules Arduino est une application Java, libre et
multiplateforme, servant d’éditeur de code et de compilateur et qui peut transférer le firmare et
le programme au travers de la liaison série. Il est possible de se passer de l’interface arduino,
de compiler et de téléverser les programmes par l’interface en ligne de commande.
Pour qu'un convertisseur analogique / numérique puisse faire son travail, il a besoin d'une
tension maximum de référence. Cette tension s'appelle AREF par convention.
Pouvoir choisir cette tension est très intéressant, car cela permet de réduire la plage de tension
de mesure et donc d'avoir des points de mesure plus proche les uns des autres. Cela a pour effet
d'améliorer drastiquement la précision des mesures.
Si on mesure un signal analogique toujours compris entre 0 volt et 1.8 volt par exemple, il est
dommage d'avoir une référence à 5v, car plus de la moitié des points de mesure ne sont jamais
utilisés.
Les microcontrôleurs disposent donc généralement d'une broche spéciale nommée AREF sur
laquelle on peut venir injecter sa propre tension de référence. Il va de soi que cette tension de
référence doit être la plus précise possible et la plus stable possible pour avoir de bonnes
mesures.
55
Figure 3. 30 : Logiciel arduino
3.5.3 Le régulateur L 298
Le L298 est un double pont en H capable de délivrer 2A par pont fonctionnant jusqu’à
46V. Le L298 a 15 pattes qui se répartissent ainsi :
56
Figure 3. 31 : Représentation des broches du L298
Voici un Schéma du composant :
Figure 3. 32 : Composant L298
3.5.4. Pont diviseur de tension
Le diviseur de tension est un montage électronique simple qui permet de diviser une
tension d’entrée, constitué par exemple de deux résistances en série. Il est couramment utilisé
pour créer une tension de référence ou comme un atténuateur de signal à basse fréquence.
Voici le circuit d’un pont diviseur de tension :
57
Figure 3. 33: Pont diviseur de tension
Les tensions du diviseur sont reliées à la masse et les deux résistances R1 et R2 sont
connectées en série. Une tension U est appliquée en entrée sur ces deux résistances et la tension
de sortie est mesurée aux bornes de R2.
En utilisant la loi des mailles puis la loi d’Ohm avec les tensions U et U2, il est possible de
déduire la relation entre la tension de sortie U2 et la tension d’entrée U.
Démonstration :
D’après la loi d’Ohm :
U = I (R1 + R2) (3. 11

1
Avec : U2 = I R2 et I=U
𝑅1 +𝑅2
Donc :
𝑅2
U2 = U (3. 12)
𝑅1 +𝑅2
3.5.5 Moteur à courant continu
Dans la pratique, la spire est remplacée par un induit (rotor) de conception très complexe
sur lequel sont montés des enroulements (composés d’un grand nombre de spires) raccordés à
un collecteur « calé » en bout d’arbre. Dans cette configuration, l’induit peut être considéré
comme un seul et même enroulement semblable à une spire unique.
Voici une image qui représente le moteur à courant continu 24 Volt
58
Figure 3. 34 : Moteur à courant continu 24 Volt
3.5.6 Conception
Notre réalisation est basée sur la conception d’une scie circulaire avec une vitesse
réglable selon la matière à couper. La régulation est de maintenir cette vitesse, ainsi définit,
même si le moteur est face une charge, c’est à dire que, quand on coupe une matière, on constate
une perte de puissance et de vitesse au niveau de la scie, et l’objectif de cette étude est de relever
cette puissance et la maintenir à la valeur initialement définit.
Pour la réalisation, on a utilisé un moteur à courant continu de 24V suivi d’un régulateur
de vitesse L298 qui possède deux pont en H. Ce composant est piloté par une carte arduino. La
régulation est faite par la carte arduino et le régulateur de vitesse L298.
59
Voici le schéma du branchement :
Figure 3. 35 : Schéma du branchement de la scie circulaire
3.6 Coût du projet
Pour réalise une alimentation stabilisée de 24 V, il faut :
Tableau II : Coût d’une alimentation stabilisée 24 V
Composants Nombres Prix unitaire (Ar) Coût (Ar)

Transformateur 1 15.000 15.000
(220-24) V
Pont de diode 1 3.000 3.000
RIT 7824 1 3.000 3.000
Dissipateur 1 500 500
TOTAL - - 21.500
60
Pour une alimentation stabilisée de 5 V, il faut :
Tableau III : Coût d’une alimentation stabilisée 5 V

Transformateur 1 10.000 15.000
(220-5) V
Pont de diode 1 2.000 2.000
RIT 7805 1 2.000 2.000
Dissipateur 1 500 500
TOTAL - - 15.000
Pour réaliser la table et la scie circulaire, il faut :
Tableau IV: Coût pour la réalisation d'une scie circulaire

Moteur DC 24 V 1 20.000 20.000
Régulateur L298 1 15.000 15.000
Arduino 1 50.000 50.000
LED 1 1000 1000
Potentiomètre 1 2000 2000
Résistances 2 500 1000
Outils (lame de sci, - - 17.000
table, etc)
TOTAL - - 105.500
Pour réaliser une scie circulaire fonctionnant sous 24 V, il faut réaliser l’alimentation stabilisée
de 24 V pour alimenter le moteur de la scie et réaliser aussi une alimentation stabilisée de 5 V
pour alimenter l’arduino et le régulateur L298. Donc, le budget minimale nécessaire est de :
Budget min= 21.500 + 15.000 + 150.500 = 142.000
Budget min= 142.000 Ar
61
Dans notre réalisation, on a ajouté quelques fonctions pour améliorer la présentation et
l’esthétique du projet :
Tableau V : Coût pour la présentation

Joystick 1 12.000 12.000
Afficheur 7 1 10.000 10.000
segments
Moteur pas à pas 2 7.000 14.000
Régulateur L298 2 15.000 30.000
Esthétiques - - 10.000
TOTAL - - 76.000
Ainsi, le coût total de ce projet vaut :
Coûttotal = 142.000 + 76.000 = 218.000
Coûttotal = 218.000 Ar
62
CONCLUSION
La notion de régulation, liée à celle de rétroaction, est très ancienne puisque les premiers
procédés de régulation remontent à l’Antiquité. Les immenses progrès réalisés au niveau des
technologies et des concepts théoriques ont permis de concevoir et de mettre en œuvre des
techniques et procédés de régulation beaucoup plus complexes et performants.
Dans le domaine de l’industrie, faire varier la vitesse de rotation d’un moteur et

maintenir cette valeur constante est une notion de base très importante. La régulation regroupe
l'ensemble des techniques utilisées visant à contrôler une grandeur physique. En effet, réguler
c’est donner une valeur précise selon la consigne voulue. Néanmoins, la régulation est une
science bien établie qui nécessite des démarches mathématiques précise pour pouvoir arriver à
la finalité d’une valeur se rapprochant de la valeur considérer ou voulue. Dans le domaine de
l’électronique, la régulation peut se faire par l’utilisation des capteurs et des correcteurs.
Plusieurs méthodes existent pour les correcteurs néanmoins il faut choisir la méthode adéquate.
L’évolution de la technologie à contribuer au développement de ces dispositifs de

régulation. Le prototype utilisée dans cette ouvrage est une illustration de quelques phénomènes
de régulation surtout dans le cas des courant continu mais il serait faisable d’étendre l’étude à
grande échelle en utilisant des moteurs à grandes puissances voir même pour les courants
alternatifs.
63
ANNEXE
1.Clepsydre :
La clepsydre est un instrument à eau qui permet de définir la durée d’un évènement, la durée
d’un discours par exemple. On contraint la durée de l’évènement au temps de vidage d’une cuve
contenant de l’eau qui s’écoule par un petit orifice.
La clepsydre fonctionne sur le même principe du sablier. C’est l’écoulement d’une quantité
d’eau qui fixe la durée écoulée. [10]
1.Moteur pas à pas :
Pour améliorer la présentation de notre projet, nous avons utilisé un moteur pas à pas bipolaire.
C’est un moteur à courant continu possédant deux enroulements, qui ne sont pas reliés entre
eux, câblé en interne comme ceci :
Figure A 1: Enroulement d’un moteur pas à pas 4 fils

Voici un schéma du composant
Figure A 2: Moteur pas à pas 4 fils
64
2.Joystick :
Un joystick est un périphérique d’entrée constitué d’une manche posé sur un socle. Des
boutons-pressoirs sont également accessibles sur la manche ou le socle. [10]
La réalisation est équipée d’une plate-forme commandé par un jostick deux axes (axe x et axe
y) connecté à l’arduino.
3.Potentiometre :
Un potentiomètre est un type de résistance variable à trois bornes, dont une est reliée à
un curseur se déplaçant sur une piste résistante terminée par les deux autres bornes. Ce système
permet de recueillir, entre la borne reliée au curseur et une des deux autres bornes, une tension
qui dépend de la position du curseur et de la tension à laquelle est soumise la résistance. [10]
Notre réalisation est aussi équipée d’un potentiomètre qui sert à faire varier la vitesse de la scie.
4.Afficheur 7 segments :
Les afficheurs 7 segments sont un type d’afficheur très présent sur les calculatrices et
les montres à affichage numérique. Les caractères, plus souvent des chiffres, s’ecrivent en
alumant ou en éteignant des segments, au nombres de sept. Quand les 7 segments sont allumés,
on obtient le chiffre 8. [11]
L’afficheur 7 segments est utilisé pour afficher la tension aux bornes du moteur 24 V de la scie
et ainsi définir sa vitesse de rotation.
65
5.Extrait de code Arduino :
Voici un extrait du programme dans arduino :
Figure A 3: Extrait du programme dans arduino
66
REFERENCE
[1] http://cira83.com/généralités sur la régulation.pdf, 13 Mai 2019.
[2] Régulation Industrielle, CIRA1 - Regulation Industrielle.pdf, 29 Mai 2019.
[3] "E811SAE Système asservis linéaires échantillonnés," Master I S7 Electronique ESPA

Année universitaire 2017-2018.
[4] Jean-Pierre Richard, Analyse et régulation des processus industriels: Régulation

continue.pdf, 30 Mai 2019.
[5] "E812SAL Système asservis linéaires," Master I S8 Electronique ESPA année

universitaire 2017-2018.
[6] Régulationanalogique/eduscol.education.fr/rnchimie/gen_chim/regulation/rhode/reg_an
a.pdf, 16 Aout 2019.
[7] "4Cahier_des_Charges_Projet_L2_EEA_Fonda_17.pdf," 29 Mai 2019.
[8] Modélisation de processus et estimation des paramètres d’un modèle, 15 juin 2019.
[9] Modes de fonctionnement du régulateur/mechain.lyc.ac-amiens.fr/spip.../3-_mode-

fonctionnement-regulateur.pdf, 16 Aout 2019.
[10] http//:www.wikipedia.com/Wikipedia/potentiomètre.29 Août 2019

]
[11] http//:www.wikipedia.com/Wikipedia/afficheur_7segment.29 Août 2019
67
Titre : « MODELISATION ET REGULATION D’UN MOTEUR A COURANT
CONTINU APPLIQUEE A UNE SCIE »
Auteur RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana

Nombres de pages : 67
Nombres de figures : 71
Nombres de tableaux : 5
RESUME :
Présenter des résultats se rapprochant des valeurs théoriques, supposés vrai, est une des choses
pertinentes faites par l’être humain. Dans le domaine de l’industrie, la régulation prend une
place importante et pour pouvoir bien la maitriser, des suivis précise doivent être faites
Dans cette ouvrage, on retrouve les modélisations mathématiques de la régulation d’un moteur
à courant continu. En utilisant Matlab/simulink pour modéliser et simuler la régulation d’un
moteur à courant continu, on a constaté qu’il y a plusieurs façons de réguler un moteur mais le
plus propice est la régulation proportionnelle intégrale. On a également réalisé un prototype de
scie circulaire pour illustré ce phénomène de régulation.
Mots clés : Moteur à Courant Continu, régulation, modélisation, vitesse.
DIRECTEUR DE MEMOIRE : Monsieur RATSIMBA Mamy Nirina
Contact de l’auteur :
riantsoaramamonjisoa22@gmail.com 032 50 864 00

Langue

ramamonjisoaRiantsoaF ESPA MAST 19

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UNIVERSITE D’ANTANANARIVO

MODELISATION ET REGULATION D’UN MOTEUR A

Présenté par : RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana

Année Universitaire : 2017-2018

Présenté par : RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana

Ny voalohan-teny dia ny fanomezam-boninahitra ho an’Ilay Nahary an’izao tontolo izao

Atolotra ihany koa ny fisaorana sy fankasitrahana ho an’:

Andriamatoa RAKOTOSAONA Rijalalaina, talen’ny ESPA izay nahafahanay

Ramatoa RAMANANTSIHOARANA Harisoa Nathalie izay sady tompon’andraikitra

Tsy hay koa ny tsy haneho fankasitrahana feno an’:

Andriamatoa RAKOTOMIRAHO Soloniaina izay nanaiky nitarika ny fitsarana izao

Andriamatoa RAZAFY Rado sy Andriamatoa RANDRIAMAROSON Rivo

RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana

J’adresse mes plus vifs remerciements à :

Monsieur RAKOTOSAONA Rijalalaina, directeur de l’Ecole Supérieure

Madame RAMANATSIHOARANA Harisoa Nathalie, responsable de la Mention

Je remercie également tous les membres de jury :

Monsieur RAKOTOMIRAHO Soloniaina, qui nous a fait le grand honneur de présider

Monsieur RAZAFY Rado et Monsieur RANDRIAMAROSON Rivo Mahandrisoa,

Je présente mes sincères remerciements à Monsieur RATSIMBA Mamy Nirina, directeur de

Ma gratitude s’adresse également à tous les enseignants et personnels de l’Ecole Supérieure

Je tiens aussi à remercier mes parents d’avoir soutenu moralement et matériellement, ma

RAMAMONJISOA Riantsoa Fitahiana

La mise en œuvre complète et la validation de la régulation de vitesse d’un moteur à courant

TENY FISAORANA ................................................................................................................. i

RESUME .................................................................................................................................. iii

INTRODUCTION GENERALE ............................................................................................ 1

Chapitre I : Généralités sur la régulation industrielle .......................................................... 2

1.1 Définitions ........................................................................................................................... 2

1.2 Principe de fonctionnement de la régulation ................................................................... 2

1.3 Performance d’un système ................................................................................................ 3

1.3.1 La rapidité .................................................................................................................... 3

1.3.2 La stabilité .................................................................................................................... 5

a) Système stable ................................................................................................................ 5

b) Système oscillant ........................................................................................................... 5

c) Système instable ............................................................................................................. 5

1.3.3 La précision .................................................................................................................. 6

1.4 Fonctionnement en boucle fermée et en boucle ouverte ................................................. 6

1.4.1 Fonctionnement en boucle ouverte BO ..................................................................... 6

1.4.2 Fonctionnement en boucle fermée BF ....................................................................... 7

1.5 Eléments constitutifs de la chaîne de mesure et commande ........................................... 7

1.5.1 Les capteurs de mesure ............................................................................................... 7

1.5.2 Les organes de commande .......................................................................................... 9

1.5.3 Régulation et asservissement ...................................................................................... 9

1.6 Synthèses des régulateurs .................................................................................................. 9

1.6.1 Régulation T.O.R. (Tout Ou Rien) ............................................................................ 9

1.6.2 Action proportionnelle .............................................................................................. 10

1.6.4 Action dérivée ............................................................................................................ 11

1.6.5 Action Proportionnel Intégral Dérivée PID ............................................................ 11

a) La structure série .......................................................................................................... 12

b) La structure parallèle .................................................................................................... 12

c) La structure mixte ........................................................................................................ 13

1.7 Exemple de modélisations de régulation ........................................................................ 13

1.7.1 Exemples d’asservissement de position ................................................................... 13

1.7.2 Mise en équation ........................................................................................................ 14

1.7.3 Schéma fonctionnel ................................................................................................... 15

Chapitre II : Modélisation et régulation d’un moteur à courant continu ......................... 16

2.1 Moteur à courant continu ................................................................................................ 16

b) Le rotor (l’induit) ......................................................................................................... 17

c) Le collecteur et les balais ............................................................................................. 17

2.1.3 Différents types de moteur à courant continu ........................................................ 18

a) Les moteurs à inducteur à aimant permanent ............................................................... 18

b) Les moteurs à inducteur bobiné ................................................................................... 18

2.1.4 Production du couple ................................................................................................ 21

2.2 Equations du moteur en fonction du temps ................................................................... 23