Université Abou-Bekr Belkaid Tlemcen Semestre 2

Module : Contrôle Optimal

Niveau : Première Année Master Biomathématiques et Modélisation

T. D. : T HÉORIE LINÉAIRE - QUADRATIQUE

EXERCICE 1 : Minimiser la fonctionelle

Z1
2
x (1) + u2 (t) dt,
0
sous la contrainte dynamique
ẋ(t) = x (t) + u (t) , x (0) = 1.

EXERCICE 2 : (contrôle optimal d’un tram)

Soit T > 0. Considérons le problème du véhicule se déplaçant en ligne droite, modélisé
par le système de contrôle 
ẍ(t) = u (t) , t ∈ [0, T ] ,
x (0) = 0, ẋ(0) = 0,
On souhaite, pendant le temps T , maximiser la distance parcourue tout en minimisant
l’énergie fournie. On choisit critère
ZT
C (u) = −x(T ) + u2 (t) dt.
0
Montrer l’existence d’une trajectoire optimale et la caractériser.

EXERCICE 3 :
Soit T > 0. Considérons, le système de contrôle

 x˙1 (t) = x2 (t) ,
x˙2 (t) = −10x2 (t) + u (t) ,
 x (0) = a ∈ R, x (0) = b ∈ R,
1 2

où x (.) et u (.) sont deux applications définies sur [0; T ]et à valeurs réelles.
Soit le coût C défini par
ZT
x2 (t) + u2 (t) dt.


C (u) =
0
1) Montrer l’existence d’une trajectoire optimale minimisant le coût et la caractériser.
Quelle est la valeur optimale du coût ?
2) Résoudre l’equation de Riccati, écrire le contrôle optimal comme un feedback et déter-
miner (à nouveau) la valeur minimale atteinte par le critère.

EXERCICE 4 : Contrôle de la vitesse avec critère quadratique.

1
2

Soit T > 0. Considérons, le système de contrôle


ẋ(t) = u (t) ,
x (0) = x0 ∈ R,
où x (.) et u (.) sont deux applications définies sur [0; T ]et à valeurs réelles. et on veut
minimiser le coût C défini par
ZT
x2 (t) + u2 (t) dt.


C (u) =
0
1) Déterminer la trajectoire optimale, le contrôle optimal et la valeur minimale atteinte par
le critère.
2) Résoudre l’equation de Riccati, écrire le contrôle optimal comme un feedback et déter-
miner (à nouveau) la valeur minimale atteinte par le critère.

EXERCICE 5 : On considère le système contrôlé :


ẍ(t) + x (t) = u (t) ,
x (0) = 0, x0 (0) = 1.
1) Quel est le comportement de la solution en l’absence de contrôle ?
2) On désire stabiliser la solution de ce système vers l’origine par la méthode de Riccati
stationnaire, en minimisant le coût
Z+∞
x2 (t) + x02 (t) + u2 (t) dt.


C (u) =
0
2.1) Montrer que la solution de l’équation de Riccati stationnaire est
 √ √ 
−α √2 1 − √ 2 ,
E=
1− 2 − 2
p √
où α = 2 2 − 1.
2.2) Donner l’expression du contrôle optimal.
2.3) Montrer que la solution du système bouclé est
 
2 −α t βt
x (t) = e 2 sin ,
β 2
p √
où β = 2 2 + 1.
EXERCICE 6 : Montrer que la solution de l’équation de Riccati stationnaire pour le
problème LQ 
ẋ(t) = y (t) ,
ẏ(t) = u (t) ,
Z+∞
x2 (t) + y2 (t) + u2 (t) dt,


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