ch3 Grafcet

Cours Automatismes industriels CH3
Génie Mécanique 2021/2022
CHAPI
TRE
III :
LE
GRA
FCET
Khemissi Hana Page 1

Introduction :
Le Grafcet (GRApheFonctionnel de Commande Etape Transition) est un langage
fonctionnel graphique destiné à décrire les différents comportements d’un automatisme
séquentiel. Il apporte une aide appréciable lors de l’exploitation de la machine pour les
dépannages et les modifications.
Lors de la conduite d'un projet, différents grafcets seront élaborés, plus ou moins détaillés,
enfonction de l'avancement de l'étude. Ils permettront la description selon différents points de
vue, unevision globale du système automatisé, la description du fonctionnement du système
d'un point devue partie opérative, ou encore la description du fonctionnement attendu d'une
partie commandeidentifiée.
Le point de vue système ou procédé : Le grafcet décrit alors la coordination des tâches
nécessaires à l'élaboration de la valeur ajoutée.
Le point de vue partie opérative : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie

commande pour obtenir les effets souhaités sur la partie opérative. Evolution des actionneurs
ou pré-actionneurs.
Le point de vue partie commande : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie

commande, après avoir effectué les choix correspondants (évolution de l'automate).
I. Description générale du grafcet
Un Grafcet est composé d'étapes, de transitions et de liaisons orientées reliant entre elles
les étapes et les transitions, structurés en un réseau alterné formant l'ossature (squelette)
séquentielle graphique
1. Les étapes :
Une ETAPEest une situation dans laquelle le comportement de la partie commande est
invariant vis-à-visde ses entrées et de ses sorties. Elle correspond à une phase durant laquelle
on effectue une ACTION pendant une certaine DUREE (même faible mais jamais nulle).
L'action doit être stable, c'est à dire que l'on fait la même chose pendant toute la durée de
l'étape.

On représente chaque étape par un carré, l'action est représentée dans un rectangle à
gauche, l'entrée se fait par le haut et la sortie par le bas. On numérote chaque étape par un
entier positif, mais pas nécessairement croissant par pas de 1, il faut simplement que jamais
deux étapes différentes n'aient le même numéro.
- Une étape est ACTIVE ou INACTIVE. Un point à l'intérieur du carré est parfois
utilisé pour l'étude du comportement dynamique du système, lorsque l'étape est active.
- A une étape i, on peut associer une variable binaire xi dont les états "0" et "1" sont
associés respectivement à l'inactivité et à l'activité de l'étape i.
Etape initiale : L’étape initiale caractérise l’état du système au début du fonctionnement.Elle

est représentée par un double carré.
2. Les actions :
L’action associée à l’étape peut être de 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée.
Là où les sorties correspondant à l’ordre A sont mises à 1 tant que l’étape associée est
active. Lorsque l’´étape devient inactive, la ou les sorties sont mises à 0.
Actions conditionnelles :
Une action conditionnelle n’est exécutée que si l’étape associée est active et si la
condition associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers :

Une action conditionnelle simple est l'exécution de l'action est soumis à une condition.
Une action conditionnelle retardée est une action où la condition s'écrit : "t/Xi/d" avec d, délai
associé au retard mis pour passer à 1 après que Xi soit passé à 1.
Une action conditionnelle limitée dans le temps sur l'étape n est une action
conditionnelle où la condition s'écrit L/Xn avec L, durée associée à la limitation temporelle
Actions mémorisées :

Une étape à action mémorisée permet de mettre la sortie correspondante dans un état
spécifiélors de son activation. Sa désactivation ne remet pas la sortie associée à son état
d'origine : lepassage dans un autre état de cette sortie devra être décrit explicitement par une
autre étape.
On peut ainsi donner l’équation d’un ordre A en fonction des états des étapes, des
conditions éventuelles et du temps.
3. Les transitions et réceptivités :
Les transitions indiquent les possibilités d’évolutions du cycle, à chaque transition est
associée à une réceptivité.
La réceptivité est la condition logique pour l’évolution du grafcet. Si la réceptivité est vrai
(=1) le cycle peut évoluer. Les réceptivités proviennent du pupitre de commande, des fins de
courses ou d’information provenant de la partie opérative.
Exemple : Fonctionnement d’une Fraiseuse,
• On appuie sur le bouton marche de la fraiseuse

• la fraise descend
• Une fois la position basse atteinte le fraisage s’effectue
• On appuie sur le bouton arrêt
• Le fraisage s’arrête et la fraise remonte
• Une fois la fin de course haute atteint, la fraiseuse est en position initiale.

Réceptivités particulières :
Réceptivité dépendante du temps
L'étape 2 est temporisée t1 secondes par la variable temporisation.
Valeur booléenne d'un prédicat

La notation [ * ] signifie que la variable vaut 1 lorsque le prédicatest vrai, et vaut 0 dans le cas
contraire.
Exemples :
[C1 = 3]
[Température > 10°]
Fronts d'une variable :
Les réceptivités * et * ne sont vraies que lorsque la variable change d'état,

respectivement le front montant sera vrai lors du passage 0 1 de la
variable et le front descendant lors du passage 1 0.

4. Règles de syntaxe
L'alternance ETAPE - TRANSITION et TRANSITION - ETAPE doit toujours être respectée

quelle que soit la séquence parcourue :
- Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être séparées
par une transition.
- Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement, elles doivent être
séparées par une étape.
II. Les points de vue d’un grafcet :
Les points de vue sont au nombre de trois : le point de vue système, le point de vue partie
opérative, et le point de vue partie commande. Ce sont les points de vue selon lequel
l'observateur s'implique dans le fonctionnement du système, pour en donner une description.
Le point de vue système ou procédé : Le grafcet décrit alors la coordination des tâches
nécessaires à l'élaboration de la valeur ajoutée.
Le point de vue partie opérative : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie
commande pour obtenir les effets souhaités sur la partie opérative. Evolution des actionneurs
ou pré-actionneurs.
Le point de vue partie commande : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie
commande, après avoir effectué les choix correspondants (évolution de l'automate).
Exemple : Poinçonneuse semi-automatique
L'exemple de grafcet de la perceuse automatisée, correspond à une description

fonctionnelle, il s'agit d'un grafcet point de vue système.

Le système présenté ci-dessous est une poinçonneuse semi-automatique, pour

laquellel'opérateur donne un ordre de départ, qui provoque la descente du poinçon, et sa
remontéeautomatique. On peut facilement établir un grafcet point de vue système.
Si maintenant on effectue des choix technologiques pour la partie opérative, on peut

élaborer legrafcet point de vue opérative.
Les deux figures ci-dessous précisent deux configurations matérielles différentes, de la
partieopérative. On remarque dans cet exemple, que la frontière entre la partie commande, et
lapartieopérative est parfois ambiguë, ici les capteurs et pré-actionneurs sont inclus dans la
partie opérative.
On établit alors deux grafcets différents, pour les deux configurations matérielles
retenues.

III. Règles d’évolution :

La modification de l'état de l'automatisme est appelée évolution, et est régie par 5 règles :
Règle1 : Les étapes INITIALES sont celles qui sont actives au début du
fonctionnement. On les représente en doublant les côtés des symboles. On appelle début du
fonctionnement le moment où le système n'a pas besoin de se souvenir de ce qui s’est passé
auparavant (allumage du système, bouton "reset",...).
Règle2 : Une TRANSITION est soit validée, soit non validée (et pas à moitié validée).
Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives (toutes
celles reliées directement à la double barre supérieure de la transition). Elle ne peut être
FRANCHIE que lorsqu'elle est validée et que sa réceptivité est vraie. Elle est alors
obligatoirement franchie.

Règle3 : Le FRANCHISSEMENT d'une transition entraîne l'activation de TOUTES

les étapes immédiatement suivante et la désactivation de TOUTES les étapes immédiatement
précédentes.
Règle4 : Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanément

franchies.
Règle5 : Si une étape doit être à la fois activée et désactivée, elle RESTE active.
IV. Structures de base :

1. Séquence unique :
Un automatisme est représenté par un grafcet à séquence unique lorsqu’il peut être décrit
par un ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s’effectue toujours
dans même ordre.
Nous pouvons avoir dans un cycle machine complet avec des séquences simultanées, ou des
choix de séquence.
Exemple :
Un pont roulant exécute le déplacement de tôles dela sortie d'un four de laminoir (A)
au magasin de stockage (B)

Cycle:
Sur ordre de l'opérateur, la charge présente en A est transférée en B.
Après déchargement automatique de la charge, le crochet revientautomatiquement
s'immobiliser en A.Une nouvelle charge est alors accrochée manuellement et le cycle peut
recommencer. Ce déroulement des évènements est représenté par le grafcet séquence unique
suivant :

2. Divergence et convergence en ET :
Un automatisme est représenté par un grafcet à séquences simultanées lorsque cet

automatisme possède plusieurs séquences qui se déroulent en même temps. Ce cas est
fréquemment rencontré sur des machines de type transfert ou plus généralement sur toutes les
machines décomposables en sous-machines relativement indépendantes.
Divergence en ET : représentation par 2 trait identique et parallèle ; lorsque la

transition amont est franchie les étapes suivantes sont actives.
Convergence en ET : La transition aval (D) sera active lorsque les étapes précédentes
seront actives, si la réceptivité associé à la transition D est vraie alors elle est franchie et
l’étape suivante devient active et désactive les étapes précédentes.
Le nombre de branche peut être supérieur à 2, après une divergence en ET on trouve une
convergence en ET.
Exemple :
Il s’agit d’un système utilisé dans les usines de production des boissons liquides. Il décrit une
partie duprocessus assurant les fonctions de remplissage et de bouchage des bouteilles.
Le système est réalisé autour de :
- Un tapis roulant permettant le déplacement des bouteilles.
- Un poste de remplissage P1 commandé par l’électrovanne EV.

- Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin presseur V à double effet.
Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par action sur l’interrupteur

Dcy. Le moteur ‘Avance Tapis : M ’ tourne d’un pas jusqu’à l’action du capteur ‘ Tapis en
position : TP ’. Une bouteilleest alors présente à chacun des postes P1 et P2. Les opérations
de remplissage et de bouchages’effectueront simultanément sur les deux bouteilles :
- Le remplissage se fera en deux étapes :
- Ouverture de l’électrovanne EV ;
- Fermeture de ‘EV’ après le remplissage de la bouteille. Le capteur ‘Bouteille remplie :
BR’ permettra de contrôler le niveau de remplissage des bouteilles.
- Le bouchage se fera en deux étapes :
- Descente du vérin presseur V ;
- Remonte du vérin V après l’enfoncement du bouchon.
Il est à noter que le cycle ne recommencera que si les deux opérations de remplissage et de
bouchagesont achevées. Le grafcet décrivant ce système est le suivant :

3. Divergence et convergence en OU (aiguillage) :
Divergence en OU : l’évolution du système se dirige vers une des branches en

fonction des réceptivités A1, B1 et de leurs transitions associées.
Convergence en OU : Après une divergence en OU on trouve une convergence en OU
vers une tape commune. A1 et B1 ne peuvent pas être vrais simultanément.
Exemple :
Soit un monte-charge qui permet de déplacer
descharges entre 3 niveaux, mais pas le personnel
pourdes conditions de sécurité. Il est muni d'un
dispositifde portes à fermeture automatique.
Au repos, la cabine du monte-charge est située à
unniveau quelconque 1, 2 ou 3 et la porte est ouverte.
L'appel à un autre niveau provoque :
- la fermeture automatique de la porte
- le déplacement de la cabine jusqu'au niveaudemandé
- l'ouverture de la porte.
On désigne par :
Mo : Montée de la cabine
De : Descente de la cabine
Ou : ouverture des portes
Fe : fermeture des portes

P1, P2 et P3 sont les capteurs de position de lacabine

El, E2 et E3 sont les BP d'étages ;
a : capteur porte ouverte
b : capteur porte fermée
4. Saut d’étape :
Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes en fonction de la progression
d’un cycle.
Sur le grafcet ci-dessous après l’étape initiale 0, un choix entre 2 transitions A et B

s’effectue ; La transition A associé à sa réceptivité nous permet de continuer le cycle sur
l’étape 1, La transition B associé à sa réceptivité nous permet de passer à l’étape 3, les étapes
1 et 2 sont ignorées lors du cycle.

5. Reprise d’étape :
La reprise d’étape permet de ne pas continuer le cycle mais de reprendre une séquence
précédente lorsque les actions à réaliser sont répétitives.
Sur le grafcet ci-dessus, après l’étape 2, un choix entre 2 transitions A et B s’effectue ;

- La transition A associé à sa réceptivité nous permet de reprendre le cycle sur l’étape 1,
- La transition B associé à sa réceptivité nous permet de passer à l’étape 3.
V. Coordination des taches :
Pour optimiser l’analyse et représenter la complexité du fonctionnement sans alourdir la

représentation, on utilise le concept de tâche, l’ensemble des tâches correspond à une partition
logique de l’ensemble des opérations associées au fonctionnement de tout ou partie du
système.
La représentation d’une partition comporte deux niveaux. Le niveau tâche opérative et le

niveau hiérarchiquement supérieur de coordination représenté par le grafcet de coordination.
L’ensemble forme le grafcet partiel de production normale (GPN) du système.
Plusieurs formes de représentation du GPN peuvent être utilisées.
Par conception le grafcet de coordination des tâches n’exploite que les trois premières règles
du grafcet.

L’activation ou la clôture d’une tâche peuvent être conditionnées par des données issues de
tous les niveaux de traitements. Les transitions du Grafcet de coordination des tâches seront
associées aux conditions contextuelles de lancement des tâches. Les réceptivités associées
peuvent donc comporter:
- des variables de situation du niveau supérieur (Xns)

- des variables de situation du grafcet de coordination (/Xc)
- des états d’entrées.
1- Grafcet synchronisé :
Cette forme de représentation utilise le principe de synchronisation entre grafcet par la

méthode appel/réponse avec acquittement.
Mise en situation :
Exemple d'utilisation : L'évolution entre l'étape 10 et l'étape 11 se réalisera si « c0 » et la

mémoire d'étape « X1 » sont vrais ; c’est à dire que l'étape 1 du grafcet de Tâches soit active.
C'est donc l'étape 1 du grafcet de Tâches qui autorisera l'évolution du grafcet de la Tâche
"Positionner".
L'information "X13" renseigne le grafcet de Tâches, que la Tâche "Positionner" est bien
terminée et permettra son évolution à l'étape 2.
Méthode : Identifier les Tâches et Tracer le grafcet de coordination des Tâches. Tracer les
grafcets de chaque Tâche. Réaliser le dialogue (synchronisation) entre le grafcet de
coordination des Tâches et les grafcets de Tâches.
Nota : Chaque grafcet de tâche se terminera par une étape sans action, qui donnera
l’information « Tâche terminée » au grafcet de coordination des tâches et le fera évoluer à
l’étape suivante. Chaque grafcet de tâche se terminera par une transition, qui vérifiera que
l’information « Tâche terminée » a bien été reçue par le grafcet de coordination de tâches et a
donc évolué à l’étape suivante.
2- Les macro-étapes :
Pour améliorer la compréhension, les spécifications, sous forme de grafcet, peuvent être
représentées à plusieurs niveaux par macro représentation. La notion de macro représentation
utilise le concept de macro étape. Le concept de macro étape permet des descriptions par
affinements successifs tout en restant dans l’esprit du Grafcet.
Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un ensemble d'étapes et de transition
nommé "Expansion d'étapes", la macro-étape se substitue à une étape du GRAFCET.
L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape de sortie repérées par E
et S.
- Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape active l'étape E d'entrée
de son Expansion.
- L’étape de sortie participe à la validation des transitions aval de la macro-étape.
- La transition suivant la macro-étape n’est validée que lorsque la dernière étape de
l’expansion de macro-étape est active.
3- Structuration par encapsulation :
Il y a encapsulation d’un ensemble d’étapes, dites encapsulées, par une étape, dite
encapsulante, si et seulement si, lorsque cette étape encapsulante est active, l’une, au moins,
des étapes encapsulées est active. Le spécificateur peut utiliser l’encapsulation pour structurer
de manière hiérarchique un grafcet. Le tableau suivant permet de décrire les différents
éléments de l’encapsulation.
Symboles Description
Étape encapsulante :
L’étape encapsulante possède toutes les propriétés de l’étape. Elle
peut donner lieu à une ou plusieurs encapsulations possédant chacune au
moins une étape active lorsque l’étape encapsulante est active, et ne possé
dant aucune étape active lorsque l’étape encapsulante est inactive.
Représentation graphique d’une encapsulation :

Une encapsulation # d’une étape encapsulante * peut être représentée
par le grafcet partiel des étapes encapsulées, ceint d’un cadre sur
lequel est placé en haut à gauche le nom * de l’étape encapsulante, et
en bas à gauche le repère # de l’encapsulation représentée.
Dans une encapsulation, il convient que l’ensemble des étapes
encapsulées constitue un grafcet partiel dont le nom peut servir de
repère à l’encapsulation correspondante.
Désignation globale d’une encapsulation :
Une encapsulation # d’une étape encapsulante * peut être décrite
globalement par une expression littérale dans laquelle l’étape
encapsulante * est désignée par la variable d’étape X*, l’encapsulation
par le symbole /, et les étapes encapsulées par le nom du grafcet
partiel G# auquel elles appartiennent.
Remarque : cette représentation suppose que le grafcet partiel désigné ait
été préalablement défini.
Désignation élémentaire d’une encapsulation :
On peut indiquer par une expression littérale qu’une étape # est
encapsulée dans une étape encapsulante * en utilisant les variables
d’étape et sans nommer l’encapsulation.
Remarque : cette notation convient pour désigner une suite hiérarchique
d’étapes encapsulées les unes dans les autres, elle permetégalement une i
dentification relative des étapes par niveau
d’encapsulation.
Exemple : X4/X25/X12 désigne l’encapsulation de l’étape 12 dans
l’étape 25, elle-même encapsulée dans l’étape 4.
Étape encapsulante initiale :

Cette représentation indique que cette étape participe à la situation
initiale.
Dans ce cas, l’une, au moins, des étapes encapsulées dans chacune
de ses encapsulations doit être également une étape initiale.
Lien d’activation :
Représenté par un astérisque à gauche des symboles d’étapes
encapsulées, le lien d’activation indique quelles sont les étapes
encapsulées actives à l’activation de l’étape encapsulante.
Il ne faut pas confondre le lien d’activation avec l’indication des étapes
initiales qui peuvent être encapsulées. Il est toute fois possible qu’une
étape initiale encapsulée possède également un lien d’activation.
La désactivation d’une étape encapsulante a pour conséquence la
désactivation de toutes ses étapes encapsulées. Cette désactivation
est souvent le fait du franchissement d’une transition aval de l’étape
encapsulante, mais peut également résulter de tout autre moyen de
désactivation (forçage ou encapsulation de niveau supérieur).
Tableau n°3 : description des éléments de l’encapsulation

Exemple de structuration par encapsulation
# L'étape encapsulante 23 possède trois encapsulations représentées par les grafcets

partiels G1, G2 et G3.
# Lorsque l'étape encapsulante 23 est activée, les étapes 1 et 85 de G1 sont activées, ainsi
que les étapes 1 de G2 et 2 de G3.
# Lorsque l'étape encapsulante 88 est activée, l'étape 100 de G24 est activée.
# La désactivation de l'étape encapsulante 88 provoque celle de toutes les étapes de G24.
# La désactivation de l'étape encapsulante 23 provoque celle de toutes les étapes de G1,

G2, G3 et de toutes celles de G24 (si l'étape 88 était active).

4- Structuration par forçage :
Ce moyen de structuration de la spécification de la partie séquentielle d’un système

utiliseles ordres de forçage. Ces ordres permettent d’imposer une situation spécifique à un
grafcet partiel donné, à partir de la situation d’un autre grafcet partiel. Le grafcet donnant
l’ordre de forçage sera appeler grafcet maître et l’autre, grafcet esclave. Il y a donc une
hiérarchisation entre les différents grafcets décrivant le système. L’ordre de forçage est
représenté dans un double rectangle associé à l’étape pour le différencier d’une action.
Le tableau ci-dessous montre les différents types de forçage :
Lorsque l’étape 2 est active, le GRAFCET nommé GPN est

forcé dans la situation caractérisée par l’activité de l’étape 10
(l’étape 10 est activée et les autres étapes sont désactivées).
Lorsque l’étape 20 est active, le GRAFCET nommé GC est

forcé dans la situation caractérisée par l’activité des étapes 30 et
35 (les étapes 30 et 35 sont activées et les autres étapes sont
désactivées).

forcé dans la situation où il se trouve à l’instant du forçage. On
appelle également cet ordre « figeage ».

forcé dans la situation vide. Dans ce cas aucune de ses étapes
n’est active.
Lorsque l’étape 34 est active, le GRAFCET nommé G4 est

forcé dans la situation dans laquelle seules les étapes initiales
sont actives.
Tableau n°4 : différents types de forçage

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Le point de vue partie commande : Le grafcet décrit le comportement attendu de la partie

I. Description générale du grafcet

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Etape initiale : L’étape initiale caractérise l’état du système au début du fonctionnement.Elle

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3. Les transitions et réceptivités :

Exemple : Fonctionnement d’une Fraiseuse,

• On appuie sur le bouton marche de la fraiseuse

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L'étape 2 est temporisée t1 secondes par la variable temporisation.

Valeur booléenne d'un prédicat

Fronts d'une variable :

Les réceptivités * et * ne sont vraies que lorsque la variable change d'état,

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L'alternance ETAPE - TRANSITION et TRANSITION - ETAPE doit toujours être respectée

II. Les points de vue d’un grafcet :

Exemple : Poinçonneuse semi-automatique

L'exemple de grafcet de la perceuse automatisée, correspond à une description

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Le système présenté ci-dessous est une poinçonneuse semi-automatique, pour

Si maintenant on effectue des choix technologiques pour la partie opérative, on peut

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III. Règles d’évolution :

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Règle3 : Le FRANCHISSEMENT d'une transition entraîne l'activation de TOUTES

Règle4 : Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanément

IV. Structures de base :

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2. Divergence et convergence en ET :

Un automatisme est représenté par un grafcet à séquences simultanées lorsque cet

Divergence en ET : représentation par 2 trait identique et parallèle ; lorsque la

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- Un poste de bouchage P2 commandé par un vérin presseur V à double effet.

Le déclenchement de la chaîne d’embouteillage se fait par action sur l’interrupteur

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3. Divergence et convergence en OU (aiguillage) :

Divergence en OU : l’évolution du système se dirige vers une des branches en

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P1, P2 et P3 sont les capteurs de position de lacabine

Sur le grafcet ci-dessous après l’étape initiale 0, un choix entre 2 transitions A et B

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Sur le grafcet ci-dessus, après l’étape 2, un choix entre 2 transitions A et B s’effectue ;

V. Coordination des taches :

Pour optimiser l’analyse et représenter la complexité du fonctionnement sans alourdir la

La représentation d’une partition comporte deux niveaux. Le niveau tâche opérative et le

Plusieurs formes de représentation du GPN peuvent être utilisées.

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- des variables de situation du niveau supérieur (Xns)

Cette forme de représentation utilise le principe de synchronisation entre grafcet par la

Exemple d'utilisation : L'évolution entre l'étape 10 et l'étape 11 se réalisera si « c0 » et la

3- Structuration par encapsulation :

Représentation graphique d’une encapsulation :

Désignation élémentaire d’une encapsulation :

Étape encapsulante initiale :

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Tableau n°3 : description des éléments de l’encapsulation