2019/2020

Classe : 3LAUT
Module : TP Commande des Systèmes Linéaires
Durée : 2 h40
Professeur : Mohamed Bougrine

TP n°2 : Analyse temporelle, fréquentielle et stabilité d’un système

dynamique du 2éme ordre
(Application à un circuit électrique RLC)

Objectifs du TP

• Exploiter les connaissances acquises pendant le cours sur l’analyse temporelle et fréquentielle d’un
système dynamique du 2éme ordre.
• Observer et analyser la réponse fréquentielle d’un système asservi en utilisant les différentes
présentations graphiques : Plans de Bode et de Nyquist.
• Etudier la stabilité d’un système asservi en se basant sur son comportement fréquentiel en boucle
ouverte.

Partie I. Analyse Temporelle:

I. Etudes théoriques
Soit un système du 2éme ordre dont la fonction de transfert est donnée par:
𝑆(𝑝) 𝑘𝑤𝑛2
𝐹(𝑝) = = (1)
𝐸(𝑝) 𝑝2 +2𝜉𝑤𝑛 𝑝+𝑤𝑛2

Avec 𝑘 : est le gain statique du système.

𝑤𝑛 : est la pulsation naturelle (en rad/s).
𝜉 : est le coefficient d’amortissement.

Exemple:
On considère le circuit RLC série alimenté par une source de tension continue 𝑣1 (𝑡) (Figure 1), avec
𝑅 = 20 Ω, 𝐿 = 3 𝑚𝐻, et 𝐶 = 5 𝜇𝐹.

𝑹 𝑳

𝒗𝟏 (𝒕) 𝑪 𝒗𝟐 (𝒕)

Figure 1. Circuit RLC

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On considère la tension 𝑣1 (𝑡) comme entrée 𝑒(𝑡) et la tension 𝑣2 (𝑡) comme sortie 𝑠(𝑡).

1. Déterminer la fonction de transfert de ce système.

2. Mettre l’équation trouvée sous la forme de l’équation (1) et définir chaque terme (𝑤𝑛 , 𝜉, 𝑘) en
fonction des éléments constitutifs du circuit RLC.
3. Donner les réponses du système à un échelon unitaire, à une rampe de pente a=3 et à une impulsion.

II. Analyse sous Matlab

1. Écrire un programme sous un fichier Matlab qui permet de:

a. D’introduire la fonction de transfert du circuit donné par Figure 1.

b. Tracer sa réponse indicielle à un échelon unitaire.
c. Déterminer les performances du circuit : Le dépassement (𝐷% ), Le temps de pic (𝑡𝑝 ) et le temps
de stabilisation à 2% (𝑡𝑠2% ) puis à 5% (𝑡𝑠5% ).
d. Pour quelle valeur de 𝑅 a-t-on 𝜉 = 1 ?
e. Pour 𝑅 = 0, 20, 60Ω, tracer dans une même figure les trois réponses du système à un échelon
unitaire et indiquer la valeur de 𝜉 pour chaque courbe.

2. Tracer la réponse du système à une rampe pour 𝑅 = 60.

3. Refaire la simulation par Simulink.

N.B. Commenter votre fichier Matlab et donner vos conclusions.

Partie II. Analyse Fréquentielle et Stabilité:

I. Rappels théoriques
Considérons un système linéaire d’ordre quelconque avec une entrée sinusoïdale (e(t) = E0 sin(wt)) et
une sortie (s(t) = S0 sin(wt + φ)).
L’analyse harmonique (fréquentielle) de ce système consiste à faire le lien entre la fonction de transfert
et la réponse de ce système à une sinusoïdale. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres:
𝑆
𝐺𝑎𝑖𝑛 = 𝐸0 𝐷𝑒𝑝ℎ𝑎𝑠𝑎𝑔𝑒: 𝜑
0

Ces deux paramètres dépendent de la pulsation 𝑤 de l'entrée:

𝑆0
= |𝐹(𝑗𝑤)|, 𝜑 = 𝑎𝑟𝑔(𝐹(𝑗𝑤)) (2)
𝐸0

Où |𝐹(𝑗𝑤)| est l'expression de la fonction de transfert du système dans laquelle on remplace la variable de
Laplace 𝑝 par 𝑗𝑤.

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Il existe trois types de représentation graphique du gain et du déphasage, Equation. 2, en fonction de

la pulsation 𝑤:
BODE se présente sous la forme de deux courbes:
|𝐹(𝑗𝑤)|𝑑𝑏 en fonction de 𝑤 (abscisses logarithmiques): |𝐹(𝑗𝑤)|𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔|𝐹(𝑗𝑤)|.
𝜑 = 𝑎𝑟𝑔(𝐹(𝑗𝑤)) en fonction de 𝑤 (abscisses logarithmiques).
BLACK aussi appelé NICHOLS représente |𝐹(𝑗𝑤)|𝑑𝑏 en fonction de 𝑤. La courbe est graduée en 𝑤.
NYQUIST représente 𝐹(𝑗𝑤) dans le plan complexe. La courbe est graduée en 𝑤.

▪ Evaluation de la stabilité d’un système dynamique linéaire en régime sinusoïdale

Cette partie montre que nous pouvons prévoir la stabilité d’un système en BF à partir de la représentation
graphique du gain et du déphasage en BO.
Critère du revers dans le plan de Nyquist
Un système asservi linéaire est stable si en décrivant le lieu de Nyquist en BO dans le sens des fréquences
croissantes, on laisse le point critique à sa gauche.
Règle du revers dans le plan de Bode
Soit 𝑤0 la pulsation pour laquelle la courbe de gain coupe l'axe 0dB et 𝑤𝑐 la pulsation pour laquelle la courbe
de la phase passe par -180°. L'asservissement est stable si 𝑤0 < 𝑤𝑐 .
Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilité suffisante sont :
Marge de gain Gm: 8 à 12 dB.
Marge de phase Pm: de 30 à 45°.
Ces marges de stabilité peuvent être lues directement dans les différents plans (Bode, Black).
Remarque: un système instable n'a pas de marge de stabilité.

II. Analyse sous Matlab

1. Écrire un programme sous un fichier Matlab qui permet de:

a. Déterminer sa fonction de transfert en BO et en BF (retour unitaire).

b. Déterminer les pôles, les zéros et le gain du système en utilisant la fonction Matlab
zpkdata.
c. Analyser les pôles et les zéros du système en utilisant la fonction Matlab pzmap, et
déduire sa stabilité.
d. Tracer le diagramme de Bode et Nyquist du système en BO.
e. Déterminer les marges de stabilité correspondantes. Discuter les résultats obtenus.

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N.B. Commenter votre fichier Matlab et donner vos conclusions.

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