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USTO / Faculté de génie électrique

Département d’électrotechnique
Master M1/ Parcours : ETI et CE
Module : Systèmes échantillonnés et Commande Numérique // 2019-2020

TD5 – Correction des systèmes asservis échantillonnés

Exercice 1

Soit le système asservi de la figure ci-dessous.

Concevoir un contrôleur PI qui va fournir les spécifications suivantes :

ζ = 0.707 et τ = 1s, avec T = 0.1s.


Exercice 2

Reprendre l’exercice 1 dans le

domaine s puis effectuer le passage

vers le domaine z en utilisant la transformation bilinéaire inverse.

Exercice 3

Soit le système instable suivant :

1. Pour T = 0.1s, concevoir un contrôleur PID de fonction de transfert :

avec deux zéros en z = e−T (c.à.d. cela revient à choisir τI et τD pour avoir les
zéros désirés en boucle ouverte).

2. Dessiner le lieu des racines avec le PID trouvé en 1.,


3. Quelles valeurs de K vont donner un système stable ?
CORRIGÉ

Exercice 1

Dans le plan z les pôles désirés sont :

La fonction de transfert dans le plan s est :

La fonction de transfert dans le plan z sera :

Pour le contrôleur PI, la fonction de transfert est de la forme :

Le zéro du contrôleur sera trouvé en appliquant le critère des angles.

∑ 𝜃𝑧𝑖 − ∑ 𝜃𝑝𝑖 = −180°

2.96 + θzo −(21.443+92.865+137.82) = −180 ⇒ θzo =69.164°


Pour trouver Kp appliquons le critère du module :

Les racines sont :

s = ln(z )/T

La réponse à un échelon unité est reportée sur la figure ci-dessous :


Exercice 2

En appliquant le critère des angles, il vient : ∑ 𝜃𝑧𝑖 − ∑ 𝜃𝑝𝑖 = −180°.

En appliquant le critère du module, il vient :

L’application de la transformation bilinéaire inverse va donner la fonction de


transfert du contrôleur dans le domaine z.

De l’exercice 1 nous avions trouvé :

On retrouve approximativement le même contrôleur !!!


Exercice 3

1. La fonction de transfert du contrôleur PID est :

Elle a des pôles en z =0 et z =1.

Elle a des zéros en

Pour avoir les zéros au même endroit (z = e−T), il faut que τI = 4τD. puis il faut
résoudre :

2. La fonction de transfert discrète du système est donnée par :

D’autre part nous avons :

D’où :

Comme le contrôleur a deux pôles en 0 et 1 et deux zéros en z = e−T, la


fonction de transfert du système en boucle ouverte peut s’écrire :

Ainsi nous avons :

3 pôles (z = 0, 1, eT ≈ 1.105) et 2 zéros (z = −1, e−T ≈ 0.905).

Nous avons une asymptote qui est l’axe réel négatif. L’axe réel à gauche du
point (-1), entre 0 et 0.905 et entre 1 et 1.105 sur le lieu des racines.
Pour les points de séparation et de convergence, il faut résoudre l’équation
dK(z)/dz = 0.

Cela donne :

avec comme solutions z = [−2.48 0.54 0.71 1.04], toutes ces racines étant
sur le lieu des racines.

Le lieu des racines va avoir deux cercles qui vont relier les trois branches.

Lieu des racines

3. La fonction de transfert en boucle fermée sera :

où K = αKp, Kp étant le gain du contrôleur et

à partir du système.

Pour se prononcer sur la stabilité du système, établissons la table de Jury.


Table de Jury :

Pour la stabilité nous devons avoir :

a. |b2| > |b0|

b2 = K2e−2T – 1, qui est négatif pour K < eT,

b. b0 = −K2e−T + 2Ke−T− eT, qui est négatif pour toutes les valeurs de K.

Au total nous devons avoir :

K2( e−T + e−2T) − 2Ke−T + eT – 1 < 0 ou 0.0617 < K < 0.9882

Donc le gain du contrôleur PID doit satisfaire :

12.34 < Kp < 197.47

Exercice à faire

Soit le système asservi suivant :

Concevoir le contrôleur de fonction de transfert D(z) qui va fournir les


spécifications suivantes :

a. Coefficient d’amortissement ζ = 0.707,


b. Constante de temps τ= 0.5s.

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