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MODELISATION GEOMETRIQUE

.1 INTRODUCTION
Pour analyser le comportement mécanique de la structure mécanique d’un robot ou d’un bras
manipulateur, il est nécessaire de lier un repère orthonormé à chacun de ces corps et un référentiel
{R0} attaché à la base du robot ou du bras manipulateur. L’étude des mouvements des corps
revient alors à l’étude des mouvements des repères.

Etant donnés 1+ n repères {R0}, {R1},............{Rn} et un point P défini relativement au repère


{Rn} par :
 xn 
 
On P =  y n  (3.37)
z 
 n
0 ~ n
De la relation PP = Tn . PP , la connaissance de la position de P relativement à {R0} revient à
0

connaître la matrice de transformation :


~ ~ ~ ~ ~
0
Tn = 0 T1 .1 T2 ...........n − 2 Tn −1 .n −1 Tn (3.38)

Qui renvoie elle-même sur la connaissances de la position et de l’orientation de chaque


repère {Ri} i=1…n par rapport au repère {Ri-1}. Plusieurs méthodes et notations ont été
proposées : la notation de Denavit- Hartenberg, la notation de Paul, la notation de Khalil-
Kleifinger, La méthode C-B proposée par Livitin et la méthode de Megahed. La plus répandue est
celle de Denavit- Hartenberg.

.2 NOTATIONS DE DENAVIT-HARTENBERG (D&H)


Ce paragraphe introduit les notations de Denavit- Hartenberg, qui sont utilisées pour décrire la
structure géométrique des robots et qui, par conséquent, sont à la base de la mise en équations de
tous les modèles de robots.

a) Les règles générales de la méthode


La méthode est basée sur les règles et les conventions suivantes:
• La variable de l’articulation A j notée qj.
• Le corps j est noté Cj.
• Les corps sont supposés parfaitement rigides, ils sont connectés par des articulations
considérées comme idéales (pas de jeu mécanique, pas d’élasticité), rotoïdes ou prismatiques.
• Le repère {Rj } est lié au corps Cj.
• L’axe z j du repère {Rj } est porté par l’axe de l’articulation Aj.

Dans ce chapitre nous nous intéressons à des robots à chaîne cinématique ouverte simple de n
corps, le premier corps est en liaison avec le bâti et avec le deuxième corps ; le k ième corps est en
liaison avec le (k -1) ième corps et avec le (k+1)ième corps ; le nième corps est en liaison avec le
(n-1)ième corps. Il comporte généralement un organe de préhension qui lui permet d’effectuer une
tâche déterminée. Les liaisons entre les différents corps sont à un degré de liberté, liaison pivot
(rotoïde) ou liaison glissière (prismatique).

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Le repère {Rj} lié au corps Cj est défini selon les règles et les notations de Denavit- Hartenberg
par :
- L’axe z j est porté par l’axe de l’articulation Aj.
- L’axe xj est porté par la perpendiculaire commune aux axes z j est z j+1. Si les axes z j
et z j+1 sont parallèles ou colinéaires, le choix n’est pas unique : des considérations de symétrie
ou de simplicité permettent alors un choix rationnel.

Le passage de {Rj-1} à {Rj} s’exprime en fonction des quatre paramètres suivants (figure 1.2) :
 j-1 : angle entre les axes z j-1 et z j correspondant à une rotation autour de xj-1.
L j-1 : distance entre les deux axes z j-1 et z j le long de xj-1.
 j : angle entre les axes xj-1 et xj correspondant à une rotation autour de z j.
r j : distance entre les deux axes xj-1 et xj le long de z j. x j

zj j

Oj
z j-1  j-1
rj
x j-1

L j-1
O j-1
Figure 3.2
Paramètres de Denavit- Hartenberg

La variable articulaire qj associée à la jième articulation est soit  j ou r j , selon que


l’articulation est de type rotoïde ou prismatique. Ceci se traduit par la relation :
q j =  j   j +  j  rj (3.39)
Avec
 j = 0 si l’articulation Aj est rotoïde,
 j = 1 si l’articulation Aj est prismatique,
 j = 1−  j

La matrice de transformation définissant le repère {Rj} dans le repère {Rj-1} est donnée
par :
j-1 ~
T j = Rot(xj-1 , j-1) * Trans(xj-1 ,L j-1) * Rot (z j ,  j)* Trans(z j , r j). 

 C j − S j 0 L j −1 
C S C j −1C j − S j −1 − r j  S j −1 
j −1 ~
Tj =  j −1 j  (3.40)
 S j −1 S j S j −1C j C j −1 r j  C j −1 
 
 0 0 0 1 

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j −1 ~
On remarque que la matrice d’orientation R j peut être obtenue par :
j −1 ~
R j = Rot ( x j-1 , j −1 ).Rot (z j , j )

La matrice de transformation définissant {Rj -1 } dans {Rj }est donnée par :


( )
 j R j −1 = j −1 R j t  − ( j −1
)
R j t . j −1 P j 
j ~  
T j −1 =     (3.41)
 0 0 0  1 
 

Ce paramétrage est largement répandu, pour ne pas dire qu’il est systématiquement adopté
dans les modèles géométrique, cinématique et dynamique des bras manipulateurs.
Remarque
• Pour la définition du repère de référence {R0 }, le choix le plus simple consiste à prendre {R0}
confondu avec le repère {R1 } quand q1 = 0.
• De même, en définissant l’axe xn du repère {Rn }comme étant colinéaire à xn-1 lorsque qn = 0.
• Pour une articulation A j prismatique, l’axe z j est parallèle à l’axe de l’articulation mais la
position de cet axe dans l’espace peut être quelconque.
• Cette méthode de description fixe la configuration zéro du robot telle que [q] = [0]. On peut
cependant choisir une autre configuration zéro quelconque en procédant au changement de
variable suivant :
q c  = q  − q 0  (3.42)

Où q0  représente le décalage introduit sur les variables articulaires q   par la nouvelle
configuration zéro, et q c  désigne le nouveau vecteur des variables articulaires.

EXEMPLE 1 Concédèrent le robot à trois degrés de libertés RRR suivant : z3


x2
Les paramètres de D&H du robot RRR :  3 O3 L3
x3 z 0,z 1
j j L j-1  j-1 rj j z2
2
1 0 0 0 0 1
x1 
2 0 0 90° 0 2 1 O 0, O 1, O 2
x0
3 0 L2 0 0 3

Les matrices de passage: Figure 3.3


Description géométrique du robot RRR
C1 − S1 0 0 C 2 − S2 0
0 C 3 − S3 0 L2 
S C1 0 0 1 ~  0
 0 − 1 0 S C3 0 0 
0~ 2~
T1 =  1 , T2 = , T3 =  3
0 0 1 0 S2 C2 0 0 0 0 1 0
     
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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C1 .C 23 − C1 .S 23 S2 L2 .C1 .C 2 
 S .C − S1 .S 23 − C2 L2 .S1 .C 2 
0~ ~ ~ ~
T3 = 0 T1 .1 T2 .2 T3 =  1 23
 S 23 C 23 0 L2 .S 2 
 
 0 0 0 1 
 3x
 
Soit un point P de l’organe terminal défini par O3 P =  3 y  relativement à {R3 }.
 3z
 
~
La position de P relativement à {R0} est déterminée par la relation : 0 PP = 0 T3 .0 PP
 3 x
3   0 x = 3 x. C1 .C 23 − 3 y. C1 .S 23 + 3 z. S 2 + L2 .C1 .C 2
y 0
Avec PP =  3  
3
 y = x. S1 .C 23 − y. S1 .S 23 − z. C 2 + L2 .S1 .C 2
3 3 3
 z
   0 z = 3 x. S + 3 y. C + L . S
 1   23 23 2 2

Remarque : Le paramétrage de Denavit- Hartenberg n’est pas toujours unique.


EXEMPLE Description du robot RRP x3
r3
1er Paramétrage de D.H
z3
j j L j-1  j-1 rj j O3
x2
z 0,z 1
z2
1 0 0 0 0 1
2
2 0 0 90° 0 2
x1 
1
3 1 L2 90° r3 0 O 0, O 1, O 2
x0

Figure 3.4
1ière Description géométrique du
2ième Paramétrage de D.H robot RRP
j j L j-1  j-1 rj j x3
1 0 0 0 0 1 r3
z3
2 0 0 -90° 0 2 x2
O3 z 0,z 1
3 1 L2 -90° r3 0
2
x1 
1
O 0, O 1, O 2
x0 z2

Figure 3.5
2ième Description géométrique du
robot RRP

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.3 AUTRE FORME DE DEFINITION DES PARAMETRES DE D&H
(Les paramètres de D&H modifies)
a) Convention de Khalil-Kleifinger
Les notions de cette nouvelle convention, conviennent aussi bien pour les chaînes continues
ouvertes simples que pour les chaînes complexes arborescentes ou fermées.
xj

zj j

Oj
z j-1 j
rj
x j-1

Lj
O j-1
Figure 3.6
Les paramètres de Khalil-Kleifinger
La matrice de transformation définissant le repère {Rj} dans le repère {Rj-1} est donnée
par :
j-1 ~
T j = Rot(xj-1 , j) * Trans(xj-1 ,L j) * Rot (z j ,  j)* Trans(z j , r j). 

 C j − S j 0 Lj 
C S C j C j − S j − r j  S j 
j −1 ~
Tj =  j j
(3.43)
 S j S j S j C  j C j r j  C j 
 
 0 0 0 1 

b) Convention de Paul
La convention proposée par Paul est aussi basée sur la notation de Denavit et Hartenberg.
Dans cette convention la description d’un repère par rapport à un autre est définie par les quatre
transformations élémentaires suivantes : zj
j

xj
1. une rotation autour de z j-1 par un angle θ j. z j-1 Oj
2. une translation le long de z j-1 par une distance r j.
3. une translation le long de x j par une distance L j . Lj
4. une rotation autour de x j par un angle  j. rj

j
Figure 3.7
x j-1 Les paramètres de Paul

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La matrice de transformation définissant le repère {Rj} dans le repère {Rj-1} est donnée
par :
j-1 ~
T j = Rot (z j-1 ,  j) * Trans(z j-1 , r j) * Trans(xj ,L j)*Rot(xj , j). 

C j − C  j S j S j S  j L j  C j 
 S C j C  j − S j C  j L j  S j 
j −1 ~
Tj =  j (3.44)
 0 S j C j rj 
 
 0 0 0 1 

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